CN115448161A - 一种垃圾吊的控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

一种垃圾吊的控制方法、装置、设备和介质 Download PDF

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CN115448161A CN202211116808.7A CN202211116808A CN115448161A CN 115448161 A CN115448161 A CN 115448161A CN 202211116808 A CN202211116808 A CN 202211116808A CN 115448161 A CN115448161 A CN 115448161A
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陈志伟
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刘昌一
李千军
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Abstract

本发明公开了一种垃圾吊的控制方法、装置、设备和介质，当接收到垃圾吊执行参数时，从垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息，根据抓取动作信息和目标网格坐标，控制垃圾吊移动到目标网格坐标并执行抓取动作，当接收到垃圾吊返回的动作完成信号时，检测垃圾库在当前时刻的处理状态数据，根据处理状态数据调整垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数，跳转执行当接收到垃圾吊执行参数时，从垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息的步骤，对垃圾处理过程进行了量化计量，提高了垃圾库管理的稳定性。

Description

一种垃圾吊的控制方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明涉及垃圾吊的控制技术领域，尤其涉及一种垃圾吊的控制方法、装置、设备和介质。
背景技术
随着城市化进程的不断加快，垃圾焚烧发电厂处理量逐年升高。而垃圾吊是垃圾焚烧发电厂焚烧单元供料系统的关键设备，承担着垃圾仓内垃圾的抓料、搬运、抓沟、搅拌混合、自动计量等工作。
目前，主要是通过人工控制垃圾吊的方式，对垃圾焚烧厂中垃圾进行转料、翻料、投料处理。但通过人工控制的方式，对垃圾热值的估计主要靠运行人员的经验，缺乏对垃圾处理过程进行量化计量手段，导致垃圾库存管理的稳定性较低。
发明内容
本发明提供了一种垃圾吊的控制方法、装置、设备和介质，解决了现有技术通过人工控制的方式，对垃圾热值的估计主要靠运行人员的经验，缺乏对垃圾处理过程进行量化计量手段，导致垃圾库存管理的稳定性较低的问题。
本发明提供的一种垃圾吊的控制方法，所述方法包括：
当接收到垃圾吊执行参数时，从所述垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息；
根据所述抓取动作信息和目标网格坐标，控制所述垃圾吊移动到所述目标网格坐标并执行抓取动作；
当接收到所述垃圾吊返回的动作完成信号时，检测垃圾库在当前时刻的处理状态数据；
根据所述处理状态数据调整所述垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数；
跳转执行所述当接收到垃圾吊执行参数时，从所述垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息的步骤。
可选地，所述当接收到垃圾吊执行参数时，从所述垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息的步骤包括：
当接收到垃圾吊执行参数时，从所述垃圾吊执行参数提取目标网格坐标；
按照所述目标网格坐标所属的网格类型，确定所述网格类型对应的抓取动作信息。
可选地，所述根据所述抓取动作信息和目标网格坐标，控制所述垃圾吊移动到所述目标网格坐标并执行所述抓取动作的步骤包括：
解析所述抓取动作信息，确定所述垃圾吊的抓取动作类型；所述抓取动作类型包括转料动作、翻料动作和投料动作；
控制所述垃圾吊从当前位置按照预设的移动速度移动到所述目标网格坐标；
若所述抓取动作为转料动作时，则控制所述垃圾吊将垃圾移出所述目标网格对应的垃圾库位置；
若所述抓取动作为翻料动作时，则控制所述垃圾吊抓取垃圾在一定高度投放；
若所述抓取动作为投料动作时，则控制所述垃圾吊将垃圾投入投料口。
可选地，所述当接收到所述垃圾吊返回的动作完成信号时，检测垃圾库在当前时刻的处理状态数据的步骤包括：
当接收到所述垃圾吊返回的动作完成信号时，获取所述垃圾库的垃圾发酵时间、渗液流量、初始含水率和入库垃圾总量；
计算所述渗液流量与所述入库垃圾总量之间的第一比率；
计算所述第一比率与所述垃圾发酵时间之间的第一乘值；
计算所述第一乘值与所述初始含水率之间的第一和值，将所述第一和值确定为垃圾含水率；
采用所述垃圾含水率和所述垃圾发酵时间作为当前时刻的处理状态数据。
可选地，所述当接收到所述垃圾吊返回的动作完成信号时，检测垃圾库在当前时刻的处理状态数据的步骤还包括：
当接收到所述垃圾吊返回的动作完成信号时，获取所述垃圾库的目标三维表面坐标、初始三维表面坐标和垃圾吊抓取垃圾质量；
将所述目标三维表面坐标代入到预设的积分运算模型中，确定目标垃圾体积；
将所述初始三维表面坐标代入到所述积分运算模型中，确定初始垃圾体积；
计算所述初始垃圾体积与所述目标垃圾体积之间的第一差值；
计算所述第一差值与所述垃圾吊抓取垃圾质量的第二乘值，将所述第二乘值确定为垃圾密度；
采用所述垃圾密度作为当前时刻的处理状态数据
可选地，当所述处理状态数据为所述垃圾密度时，所述根据所述处理状态数据调整所述垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数的步骤，包括：
判断所述垃圾密度是否大于或等于密度阈值；
将所述垃圾密度大于或等于所述密度阈值的网格坐标确定为更新网格坐标；
将所述目标网格坐标更新为所述更新网格坐标，并将所述目标网格坐标所属的网格类型确定为转料网格类型；
将所述目标网格坐标和所述转料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数。
可选地，当所述处理状态数据为所述垃圾发酵时间和所述垃圾含水率时，所述根据所述处理状态数据调整所述垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数的步骤，包括：
判断所述垃圾发酵时间是否大于或等于发酵阈值；
若所述垃圾发酵时间大于或等于所述发酵阈值，则判断所述垃圾含水率是否小于或等于含水阈值；
将所述垃圾含水率小于或等于所述含水阈值的网格坐标确定为更新网格坐标；
将所述目标网格坐标更新为所述更新网格坐标，并将所述目标网格坐标所述的网格类型确定为投料网格类型；
将所述目标网格坐标和所述投料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数；
将所述垃圾含水率大于所述含水阈值的网格坐标确定为更新网格坐标；
将所述目标网格坐标更新为所述更新网格坐标，并将所述目标网格坐标所述的网格类型确定为翻料网格类型；
将所述目标网格坐标和所述翻料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数。
本发明第二方面提供的一种垃圾吊的控制装置，所述装置包括：
响应模块，用于当接收到垃圾吊执行参数时，从所述垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息；
控制模块，用于根据所述抓取动作信息和目标网格坐标，控制所述垃圾吊移动到所述目标网格坐标并执行抓取动作；
数据采集模块，用于当接收到所述垃圾吊返回的动作完成信号时，检测垃圾库在当前时刻的处理状态数据；
数据分析模块，用于根据所述处理状态数据调整所述垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数；
跳转模块，用于跳转执行所述响应垃圾吊执行参数，确定垃圾吊对应的待执行动作信息并从预设的垃圾库网格图内选取目标网格的步骤。
本发明第三方面提供的一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述任一项所述一种垃圾吊的控制方法的步骤。
本发明第四方面提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上述任一项所述一种垃圾吊的控制方法。
从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
本发明当接收到垃圾吊执行参数时，解析垃圾吊执行参数，提取出目标网格坐标并确定定应的抓取动作信息，根据抓取动作信息和目标网格坐标，控制垃圾吊从当前位置移动到目标网格坐标并执行抓取动作，在执行完抓取动作后，系统会接收到垃圾吊返回的动作完成信号，检测垃圾库在当前时刻处理状态数据，再根据检测到的处理状态数据调整垃圾吊执行参数，将得到新的垃圾吊执行参数，跳转到执行当接收到垃圾吊执行参数时，从垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息的步骤，从而解决了通过人工控制的方式，对垃圾热值的估计主要靠运行人员的经验，缺乏对垃圾处理过程进行量化计量手段，导致垃圾库存管理的稳定性较低的技术问题。本发明通过检测垃圾库在当前时刻处理状态数据，再根据检测到的处理状态数据调整垃圾吊执行参数，将得到新的垃圾吊执行参数，增加了对垃圾处理过程的量化计量以及数据分析，提高了垃圾库管理的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种垃圾吊的控制方法的步骤流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种垃圾吊的控制方法的步骤流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种垃圾吊的控制装置的结构框图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种垃圾吊的控制方法、装置、设备和介质，用于解决现有技术人工控制的方式，对垃圾热值的估计主要靠运行人员的经验，缺乏对垃圾处理过程进行量化计量手段，导致垃圾库存在管理的稳定性较低的技术问题。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1为本发明实施例一提供的一种垃圾吊的控制方法的步骤流程图。
本发明提供的一种垃圾吊的控制方法，包括：
步骤101、当接收到垃圾吊执行参数时，从垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息。
垃圾吊执行参数指的是，工作人员在垃圾库对垃圾进行处理时，为了控制垃圾吊移动到指的位置并执行转料、翻料和投料等动作，所发出的执行参数。例如，垃圾吊移动的目标坐标、垃圾吊移动到目标网格的所属类型。
抓取动作信息指的是，垃圾吊在移动指定位置后所要执行的动作类型。例如，翻料动作、转料动作和投料动作。
目标网格坐标指的是，垃圾吊在移动到垃圾库目标位置时，在垃圾库网格图内对应的网格坐标。
在本申请实施例中，当接收到工作人员发送的垃圾吊执行参数时，解析垃圾吊执行参数，获取垃圾吊的目标网格坐标和垃圾吊移动到目标网格坐标后所需执行的抓取动作信息。
需要说明的是，在发送垃圾吊执行参数前，需先获取到当前垃圾库的平面数据，再根据平面数据，在当前数据库上建立垃圾库网格图。
步骤102、根据抓取动作信息和目标网格坐标，控制垃圾吊移动到目标网格坐标并执行抓取动作。
在本申请实施例中，在获取到抓取动作信息和目标网格坐标后，解析获取到的抓取动作信息，确定垃圾吊所要执行的抓取动作类型，控制垃圾吊移动到目标网格坐标对应的垃圾库位置，执行对应的抓取动作。
步骤103、当接收到垃圾吊返回的动作完成信号时，检测垃圾库在当前时刻的处理状态数据。
动作完成信号指的是，垃圾吊在完成抓料、转料或投料动作时，所发出的动作完成信号。
当前时刻的处理状态数据指的是，系统在接收到动作完成信号时刻，垃圾库网格图内，每个网格垃圾的状态参数。例如，垃圾密度、垃圾含水率、发酵时间和热值等。
在本申请实施例中，在接收到垃圾吊返回的动作完成时，检测在当前时刻每一网格坐标对应垃圾库位置的处理状态数据。
步骤104、根据处理状态数据调整垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数。
在本申请实施例中，在获取到处理状态数据后，通过分析获取到的处理状态数据，判断处理状态数据是否处于预设阈值范围，若处理状态数据处于预设阈值范围，则将该网格坐标更新为目标网格坐标，并判定出目标网格坐标所需执行的动作类型，将目标网格坐标和目标网格坐标所需执行的动作类型做为新的垃圾吊执行参数。
步骤105、跳转执行当接收到垃圾吊执行参数时，从垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息的步骤。
在本申请实施例中，在得到新的垃圾吊执行参数后，将新的垃圾吊执行参数输入到系统中，重新执行步骤101。
在本申请实施例中，当接收到工作人员发送的垃圾吊执行参数时，解析垃圾吊执行参数，获取垃圾吊的目标网格坐标和垃圾吊移动到目标网格坐标后所需执行的抓取动作信息，解析获取到的抓取动作信息，确定垃圾吊所要执行的抓取动作类型，控制垃圾吊移动到目标网格坐标对应的垃圾库位置，执行对应的抓取动作，在完成抓取动作后，检测在当前时刻每一网格坐标对应垃圾库位置的处理状态数据，判断处理状态数据是否满足预设阈值范围，若处理状态数据处于预设阈值范围，则将该网格坐标更新为目标网格坐标，并判定出目标网格坐标所需执行的动作类型，将目标网格坐标和目标网格坐标所需执行的动作类型做为新的垃圾吊执行参数，重新执行上述步骤。从而解决了通过人工控制的方式，对垃圾热值的估计主要靠运行人员的经验，缺乏对垃圾处理过程进行量化计量手段，导致垃圾库存管理的稳定性较低的问题。本发明通过检测垃圾吊在执行完抓取动作时，当前时刻的处理状态数据，根据处理状态数据调整垃圾吊执行参数，增加了对垃圾处理过程的量化计量以及数据分析，提高了垃圾库管理的稳定性。
请参阅图2，图2为本发明实施例二提供的一种垃圾吊的控制方法的步骤流程图。
步骤201、当接收到垃圾吊执行参数时，从垃圾吊执行参数提取目标网格坐标。
在本申请实施例中，当系统接收到垃圾吊执行参数时，选取出垃圾吊执行参数中的目标网格坐标。
需要说明的是，在系统接收到垃圾吊执行参数之前，还需建立出垃圾库动态堆放模拟规则模型，获取垃圾库的平面数据，再根据平面数据，在当前数据库上建立垃圾库网格图，在垃圾库网格图中每个网格都有对应的一些状态参数(粒度、密度、含水率MC、热值Q和垃圾发酵时间t)，网格中的状态参数会随时间以及垃圾吊动作而发生变化。例如，设随时间t变化为fT(t)，随动作d变化为fD(d)，fD(d)为分段函数，即动作d为0-无动作，1-翻料，2-转料时有不同fD(d)取值。每种变化会有一个函数对应。各参数的函数会根据入库垃圾的历史数据设定一个初始值Yt0，以含水率为例，在t1时，经历了动作d1的含水率可以表达为：
MCt1d1＝MCt0+fT(t1)+fD(d1)。
步骤202、按照目标网格坐标所属的网格类型，确定网格类型对应的抓取动作信息。
网格类型指的是，垃圾吊的动作按目的进行分类，可分为转料、翻料和投料，再根据目标网格坐标所执行动作对网格进行分类。例如，将网格类型分为转料网格类型、翻料网格类型和投料网格类型
在本申请实施例中，在选取到目标网格坐标后，根据目标网格坐标所属的网格类型，可确定出抓取动作信息。
需要说明的是，网格类型中包含有垃圾吊所需执行动作类型，根据垃圾吊所需执行动作类型，可确定目标网格坐标对应的抓取动作信息。
步骤203、根据抓取动作信息和目标网格坐标，控制垃圾吊移动到目标网格坐标并执行抓取动作。
可选地，步骤203包括以下子步骤
解析抓取动作信息，确定垃圾吊的抓取动作类型；抓取动作类型包括转料动作、翻料动作和投料动作。
控制垃圾吊从当前位置按照预设的移动速度移动到目标网格坐标。
在本申请实施例中，在解析抓取动作信息，确定垃圾吊的抓取动作类型后，控制垃圾吊从当前位置以1m/s的速度移动到目标网格坐标。
需要说明的是，垃圾吊在移动到目标网格坐标的过程中速度小于或等于1m/s，加速度小于或等于0.5m/s2以防止拉力过大和摇晃损坏垃圾吊和库壁。
若抓取动作为转料动作时，则控制垃圾吊将垃圾移出目标网格对应的垃圾库位置。
在本申请实施例中，当抓取动作为转料动作时，在垃圾吊移动到目标网格坐标后，控制垃圾吊将当前位置的垃圾移出目标网格对应的垃圾库位置。
若抓取动作为翻料动作时，则控制垃圾吊抓取垃圾在一定高度投放。
在本申请实施例中，当抓取动作为翻料动作时，在垃圾吊移动到目标网格坐标时，将目标网格坐标的垃圾抓取到一定高度投放。
若抓取动作为投料动作时，则控制垃圾吊将垃圾投入投料口。
在本申请实施例中，当抓取动作为投料动作时，在垃圾吊移动到目标网格坐标时，控制垃圾吊将目标网格坐标内的垃圾投入投料口。
需要说明的是，垃圾吊在目标网格坐标内执行完投料动作后，目标网格坐标将转变成空网格，系统不再获取空网格内的数据信息。
步骤204、当接收到垃圾吊返回的动作完成信号时，检测垃圾库在当前时刻的处理状态数据。
可选地，步骤204包括以下子步骤
当接收到垃圾吊返回的动作完成信号时，获取垃圾库的垃圾发酵时间、渗液流量、初始含水率、入库垃圾总量、目标三维表面坐标、初始三维表面坐标和垃圾吊抓取垃圾质量。
垃圾发酵时间指的是，垃圾从进入垃圾库时，由0开始计时，随时间流逝算出的实时值。
渗液流量指的是，垃圾中渗液出来的水，在一定时间内移动的液体体积。
初始含水率指的是垃圾吊在没有执行动作前垃圾的含水率。
入库垃圾总量指的是，垃圾吊在没有执行动作前目标网格坐标内垃圾的重量。
初始三维表面坐标指的是，垃圾吊在没有执行动作前目标网格坐标内垃圾的三维表面坐标。
目标三维表面坐标指的是，垃圾吊在抓取垃圾后，目标网格坐标内垃圾的三维表面坐标。
垃圾吊抓取垃圾质量指的是，垃圾吊在执行抓取动作时，抓取到的垃圾质量。
在本申请实施例中，当接收到垃圾吊返回的动作完成信号时，获取垃圾库每一个网格的垃圾发酵时间、渗液流量、初始含水率、入库垃圾总量、目标三维表面坐标、初始三维表面坐标和垃圾吊抓取垃圾质量。
计算渗液流量与入库垃圾总量之间的第一比率。
计算第一比率与垃圾发酵时间之间的第一乘值。
计算第一乘值与初始含水率之间的第一和值，将第一和值确定为垃圾含水率。
采用垃圾含水率和垃圾发酵时间作为当前时刻的处理状态数据。
在本申请实施例中，当获取到垃圾库的渗液流量、入库垃圾总量、初始含水率和垃圾发酵时间时，计算渗液流量与入库垃圾总量之间的第一比率，再计算第一比率与垃圾发酵时间之间的第一乘值，计算第一乘值与初始含水率之间的第一和值，将第一和值确定为垃圾含水率，再采用垃圾含水率和垃圾发酵时间作为当前时刻的处理状态数据。其中垃圾发酵时间和垃圾含水率为判断垃圾是否达到投料标准的依据，垃圾含水率还用于判断目标网格坐标垃圾是否需要进行翻料处理。
将目标三维表面坐标代入到预设的积分运算模型中，确定目标垃圾体积。
将初始三维表面坐标代入到积分运算模型中，确定初始垃圾体积。
计算初始垃圾体积与目标垃圾体积之间的第一差值。
计算第一差值与垃圾吊抓取垃圾质量的第二乘值，将第二乘值确定为垃圾密度。
采用垃圾密度作为当前时刻的处理状态数据。
积分运算模型指的是，可以对输入三维表面坐标进行进行积分运算，输出对应垃圾的体积大小的函数模型。
在本申请实施例中，当获取到垃圾库的初始三维表面坐标、目标三维表面坐标和垃圾吊抓取垃圾质量，将目标三维表面坐标和初始三维表面坐标分别带入到积分运算模型中，确定出初始垃圾体积和目标垃圾体积，计算初始垃圾体积与目标垃圾体积之间的第一差值，再第一差值与垃圾吊抓取垃圾质量的第二乘值，把第二乘值确定为垃圾密度，再采用垃圾密度作为当前时刻的处理状态数据，其中垃圾密度是判断目标网格坐标是否需要执行转料操作的依据。
需要说明的是，本申请还可以通过将目标三维表面坐标代入到积分运算模型中，确定目标垃圾体积，再通过获取当前目标网格坐标垃圾的质量，计算目标垃圾体积与目标网格坐标垃圾的质量之间的第一乘值，也可以得到目标网格坐标的垃圾密度。
步骤205、根据处理状态数据调整垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数。
可选地，步骤205包括以下子步骤：
当处理状态数据为垃圾密度时，判断垃圾密度是否大于或等于密度阈值。
将垃圾密度大于或等于密度阈值的网格坐标确定为更新网格坐标。
将目标网格坐标更新为更新网格坐标，并将目标网格坐标所属的网格类型确定为转料网格类型。
将目标网格坐标和转料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数。
密度阈值指的是，目标网格可堆放垃圾的最大密度值。
更新网格坐标指的是，需执行抓取动作的目标网格坐标。
转料网格类型指的是，目标网格坐标的执行动作为转料动作。
在本申请实施例中，在处理状态数据为垃圾密度时，判断垃圾密度是否大于或等于密度阈值，将垃圾密度大于或等于密度阈值的网格坐标确定为更新网格坐标，再将目标网格坐标更新为更新网格坐标，并将目标网格坐标所属的网络类型判定为转料网格类型，采用目标网格坐标和转料网格作为新的垃圾吊执行参数。
当处理状态数据为垃圾发酵时间和垃圾含水率时，判断垃圾发酵时间是否大于或等于发酵阈值。
若垃圾发酵时间大于或等于发酵阈值，则判断垃圾含水率是否小于或等于含水阈值。
将垃圾含水率小于或等于含水阈值的网格坐标确定为更新网格坐标。
将目标网格坐标更新为更新网格坐标，并将目标网格坐标的网格类型确定为投料网格类型。
将目标网格坐标和投料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数。
将垃圾含水率大于含水阈值的网格坐标确定为更新网格坐标。
将目标网格坐标更新为更新网格坐标，并将目标网格坐标的网格类型确定为翻料网格类型。
将目标网格坐标和翻料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数。
发酵阈值指的是，垃圾达到投料要求所需要的发酵时间。
含水阈值指的是，垃圾达到投料要求含水率的最大值。
在本申请实施例中，当处理状态数据为发酵时间和垃圾含水率时，需先判断垃圾发酵时间是否大于或等于发酵阈值，将垃圾发酵时间大于或等于发酵阈的网格坐标确定为更新网格坐标，再判断垃圾含水率是否小于或等于含水阈值，若垃圾含水率小于或等于含水阈值，则将目标网格坐标更新为更新网格坐标，并将目标网格坐标的网格类型判定为投料网格类型，将目标网格坐标和投料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数，若垃圾含水率大于含水阈值，则将目标网格坐标更新为更新网格坐标，并将目标网格坐标的网格类型判定为翻料网格类型，将目标网格坐标和翻料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数。
需要说明的是，垃圾库网格图中包含有多个网格坐标，这里只是对一个网格坐标的处理状态数据进行判断分析，当输出了多个新的垃圾吊执行参数时，还需根据当天的垃圾入量进行分析，保证入炉垃圾量和垃圾发酵时间达到稳定的焚烧要求。
步骤206、跳转执行当接收到垃圾吊执行参数时，从垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息的步骤。
在本申请实施例中，当确定了新的垃圾吊执行参数后，将新的垃圾吊执行参数输入到系统，重新执行上述步骤201的步骤。
在本申请实施例中，当系统接收到垃圾吊执行参数时，选取出垃圾吊执行参数中的目标网格坐标，根据目标网格坐标所属的网格类型，确定出抓取动作信息，再解析抓取动作信息，确定垃圾吊的抓取动作类型，控制垃圾吊以1m/s速度移动到目标网格坐标，在移动到目标网格坐标后执行对应的抓取动作，在执行完抓取动作时向系统发出动作完成信号，当系统接收戴垃圾吊返回的动作完成信号后，获取垃圾库的垃圾发酵时间、渗液流量、初始含水率、入库垃圾总量、目标三维表面坐标、初始三维表面坐标和垃圾吊抓取垃圾质量，并计算出当前时刻垃圾库的处理状态数据，根据处理状态数据调整垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数，跳转执行到当接收到垃圾吊执行参数时，从垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息的步骤。从而解决了通过人工控制的方式，对垃圾热值的估计主要靠运行人员的经验，缺乏对垃圾处理过程进行量化计量手段，导致垃圾库存管理的稳定性较低的问题。本发明通过在垃圾库内建立网格模型，将垃圾库划分为多个网格区域，在控制垃圾吊执行抓取动作后，获取每一个网格内的处理状态数据，通过对垃圾状态数据进行数据分析，调整垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数，以量化计量的方法对垃圾进行处理，提高了垃圾库管理的稳定性。
请参阅图3，图3为本发明实施例三提供的一种垃圾吊的控制装置的结构框图。
本发明提供的一种垃圾吊的控制装置，包括：
响应模块301，用于当接收到垃圾吊执行参数时，从垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息；
控制模块302，用于根据抓取动作信息和目标网格坐标，控制垃圾吊移动到目标网格坐标并执行抓取动作；
数据采集模块303，用于当接收到垃圾吊返回的动作完成信号时，检测垃圾库在当前时刻的处理状态数据；
数据分析模块304，用于根据处理状态数据调整垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数；
跳转模块305，用于跳转执行响应垃圾吊执行参数，确定垃圾吊对应的待执行动作信息并从预设的垃圾库网格图内选取目标网格的步骤。
可选地，响应模块301具体用于：
当接收到垃圾吊执行参数时，从垃圾吊执行参数提取目标网格坐标。
按照目标网格坐标所属的网格类型，确定网格类型对应的抓取动作信息。
进一步地，控制模块302包括：
动作解析子模块，用于解析抓取动作信息，确定垃圾吊的抓取动作类型，抓取动作类型包括转料动作、翻料动作和投料动作；
控制子模块，用于控制垃圾吊从当前位置按照预设的移动速度移动到目标网格坐标。
若抓取动作为转料动作时，则控制垃圾吊将垃圾移出目标网格对应的垃圾库位置。
若抓取动作为翻料动作时，则控制垃圾吊抓取垃圾在一定高度投放。
若抓取动作为投料动作时，则控制垃圾吊将垃圾投入投料口。
进一步地，数据采集模块303包括：
第一数据获取子模块，用于当接收到垃圾吊返回的动作完成信号时，获取垃圾库的垃圾发酵时间、渗液流量、初始含水率和入库垃圾总量。
第一比率计算子模块，用于计算渗液流量与入库垃圾总量之间的第一比率。
第一乘值计算子模块，用于计算第一比率与垃圾发酵时间之间的第一乘值。
第一和值计算子模块，用于计算第一乘值与初始含水率之间的第一和值，将第一和值确定为垃圾含水率。
第一调整子模块，用于采用垃圾含水率和垃圾发酵时间作为当前时刻的处理状态数据。
进一步地，数据采集模块303还包括：
第二数据获取子模块，用于当接收到垃圾吊返回的动作完成信号时，获取垃圾库的目标三维表面坐标、初始三维表面坐标和垃圾吊抓取垃圾质量。
第一体积计算子模块，用于将目标三维表面坐标代入到预设的积分运算模型中，确定目标垃圾体积。
第二体积计算子模块，用于将初始三维表面坐标代入到积分运算模型中，确定初始垃圾体积。
第一差值计算子模块，用于计算初始垃圾体积与目标垃圾体积之间的第一差值。
第二乘值计算子模块，用于计算第一差值与垃圾吊抓取垃圾质量的第二乘值，将第二乘值确定为垃圾密度。
第二调整子模块，用于采用垃圾密度作为当前时刻的处理状态数据。
进一步地，数据分析模块304包括：
第一判断子模块，用于判断垃圾密度是否大于或等于密度阈值。
第一更新参数子模块，用于将垃圾密度大于或等于密度阈值的网格坐标确定为更新网格坐标。
第二更新子模块，用于将目标网格坐标更新为更新网格坐标，并将目标网格坐标所属的网格类型确定为转料网格类型。
第一参数调整子模块，用于将目标网格坐标和转料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数。
进一步地，数据分析模块304还包括：
第二判断子模块，用于判断垃圾发酵时间是否大于或等于发酵阈值。
若垃圾发酵时间大于或等于发酵阈值，则判断垃圾含水率是否小于或等于含水阈值。
第二更新参数子模块，用于将垃圾含水率小于或等于含水阈值的网格坐标确定为更新网格坐标。
第二更新子模块，用于将目标网格坐标更新为更新网格坐标，并将目标网格坐标的网格类型确定为投料网格类型。
第二参数调整子模块，用于将目标网格坐标和投料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数。
第三更新参数子模块，用于将垃圾含水率大于含水阈值的网格坐标确定为更新网格坐标。
第三更新子模块，用于将目标网格坐标更新为更新网格坐标，并将目标网格坐标的网格类型确定为翻料网格类型。
第三参数调整子模块，用于将目标网格坐标和翻料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数。
本发明实施例的一种电子设备，电子设备包括：存储器401及处理器402，存储器402中储存有计算机程序；计算机程序被处理器402执行时，使得处理器402执行如上述任一实施例的垃圾吊的控制方法。
存储器401可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器401具有用于执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码413的存储空间403。例如，用于程序代码的存储空间403可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码413。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。这些代码当由计算处理设备运行时，导致该计算处理设备执行上面所描述的方法中的各个步骤。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现如本发明任一实施例的垃圾吊的控制方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种垃圾吊的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当接收到垃圾吊执行参数时，从所述垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息；
根据所述抓取动作信息和目标网格坐标，控制所述垃圾吊移动到所述目标网格坐标并执行抓取动作；
当接收到所述垃圾吊返回的动作完成信号时，检测垃圾库在当前时刻的处理状态数据；
根据所述处理状态数据调整所述垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数；
跳转执行所述当接收到垃圾吊执行参数时，从所述垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息的步骤。
2.根据权利要求1所述的垃圾吊的控制方法，其特征在于，所述当接收到垃圾吊执行参数时，从所述垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息的步骤包括：
当接收到垃圾吊执行参数时，从所述垃圾吊执行参数提取目标网格坐标；
按照所述目标网格坐标所属的网格类型，确定所述网格类型对应的抓取动作信息。
3.根据权利要求2所述的垃圾吊的控制方法，其特征在于，所述根据所述抓取动作信息和目标网格坐标，控制所述垃圾吊移动到所述目标网格坐标并执行所述抓取动作的步骤包括：
解析所述抓取动作信息，确定所述垃圾吊的抓取动作类型；所述抓取动作类型包括转料动作、翻料动作和投料动作；
控制所述垃圾吊从当前位置按照预设的移动速度移动到所述目标网格坐标；
若所述抓取动作为转料动作时，则控制所述垃圾吊将垃圾移出所述目标网格对应的垃圾库位置；
若所述抓取动作为翻料动作时，则控制所述垃圾吊抓取垃圾在一定高度投放；
若所述抓取动作为投料动作时，则控制所述垃圾吊将垃圾投入投料口。
4.根据权利要求1所述的垃圾吊的控制方法，其特征在于，所述当接收到所述垃圾吊返回的动作完成信号时，检测垃圾库在当前时刻的处理状态数据的步骤包括：
当接收到所述垃圾吊返回的动作完成信号时，获取所述垃圾库的垃圾发酵时间、渗液流量、初始含水率和入库垃圾总量；
计算所述渗液流量与所述入库垃圾总量之间的第一比率；
计算所述第一比率与所述垃圾发酵时间之间的第一乘值；
计算所述第一乘值与所述初始含水率之间的第一和值，将所述第一和值确定为垃圾含水率；
采用所述垃圾含水率和所述垃圾发酵时间作为当前时刻的处理状态数据。
5.根据权利要求1所述的垃圾吊的控制方法，其特征在于，所述当接收到所述垃圾吊返回的动作完成信号时，检测垃圾库在当前时刻的处理状态数据的步骤还包括：
当接收到所述垃圾吊返回的动作完成信号时，获取所述垃圾库的目标三维表面坐标、初始三维表面坐标和垃圾吊抓取垃圾质量；
将所述目标三维表面坐标代入到预设的积分运算模型中，确定目标垃圾体积；
将所述初始三维表面坐标代入到所述积分运算模型中，确定初始垃圾体积；
计算所述初始垃圾体积与所述目标垃圾体积之间的第一差值；
计算所述第一差值与所述垃圾吊抓取垃圾质量的第二乘值，将所述第二乘值确定为垃圾密度；
采用所述垃圾密度作为当前时刻的处理状态数据。
6.根据权利要求5所述的垃圾吊的控制方法，其特征在于，当所述处理状态数据为所述垃圾密度时，所述根据所述处理状态数据调整所述垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数的步骤，包括：
判断所述垃圾密度是否大于或等于密度阈值；
将所述垃圾密度大于或等于所述密度阈值的网格坐标确定为更新网格坐标；
将所述目标网格坐标更新为所述更新网格坐标，并将所述目标网格坐标所属的网格类型确定为转料网格类型；
将所述目标网格坐标和所述转料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数。
7.根据权利要求4所述的垃圾吊的控制方法，其特征在于，当所述处理状态数据为所述垃圾发酵时间和所述垃圾含水率时，所述根据所述处理状态数据调整所述垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数的步骤，包括：
判断所述垃圾发酵时间是否大于或等于发酵阈值；
若所述垃圾发酵时间大于或等于所述发酵阈值，则判断所述垃圾含水率是否小于或等于含水阈值；
将所述垃圾含水率小于或等于所述含水阈值的网格坐标确定为更新网格坐标；
将所述目标网格坐标更新为所述更新网格坐标，并将所述目标网格坐标所述的网格类型确定为投料网格类型；
将所述目标网格坐标和所述投料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数；
将所述垃圾含水率大于所述含水阈值的网格坐标确定为更新网格坐标；
将所述目标网格坐标更新为所述更新网格坐标，并将所述目标网格坐标所述的网格类型确定为翻料网格类型；
将所述目标网格坐标和所述翻料网格类型确定为新的垃圾吊执行参数。
8.一种垃圾吊的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
响应模块，用于当接收到垃圾吊执行参数时，从所述垃圾吊执行参数提取目标网格坐标并确定对应的抓取动作信息；
控制模块，用于根据所述抓取动作信息和目标网格坐标，控制所述垃圾吊移动到所述目标网格坐标并执行抓取动作；
数据采集模块，用于当接收到所述垃圾吊返回的动作完成信号时，检测垃圾库在当前时刻的处理状态数据；
数据分析模块，用于根据所述处理状态数据调整所述垃圾吊执行参数，得到新的垃圾吊执行参数；
跳转模块，用于跳转执行所述响应垃圾吊执行参数，确定垃圾吊对应的待执行动作信息并从预设的垃圾库网格图内选取目标网格的步骤。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述一种垃圾吊的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-7任一项所述一种垃圾吊的控制方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP7382612B1 (ja) * 2023-04-05 2023-11-17 国立大学法人 岡山大学 三次元ごみ情報管理装置および三次元ごみ情報管理方法

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