CN113337789B - 一种热镀镀渣打捞控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种热镀镀渣打捞控制方法，通过确定出目标热镀锅的打捞区域，再根据预设分区条件，将打捞区域划分为至少一个子打捞区域，针对每个子打捞区域，若子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，根据目标监测位到预设固定位置的距离、目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量，得到针对该子打捞区域的打捞作业数据，最后利用打捞作业数据对对应子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应预设厚度差。只要目标监测位的任意数据发生改变，那么打捞作业数据也会发生对应的改变，因而能够根据热镀锅内镀渣量的实际情况，做出适当的打捞作业方式，提高了对热镀镀渣打捞的效率和打捞效果。

Description

一种热镀镀渣打捞控制方法及装置

技术领域

本发明涉及热镀技术领域，尤其涉及一种热镀镀渣打捞控制方法及装置。

背景技术

在连续热镀工艺中，带钢镀层表面最常见的缺陷就是附有镀渣，而根据镀渣的组成成分不同，可将镀渣区分成面渣和底渣，为了有效地提高机组生产高级表面质量板坯的产量，需要控制镀液中悬浮的镀渣，并及时去除热镀锅内的面渣以及其它影响热镀位置的镀渣，防止热镀区域的底渣和悬浮镀渣发生转化或泛起，造成带钢品质下降。

在相关技术中，通过在炉鼻子后方积渣区域中重复执行捞渣动作，在一定程度上控制了热镀锅中镀渣的量，由于其捞渣过程主要是以“面”和“线”的捞渣方式为主，因此无法对热镀锅区域进行全区域的捞渣，并且，由于其打捞的频率比较固定，也无法根据热镀锅内镀渣量的实际情况，改变打捞镀渣的频率，使得打捞的效率不高，现场使用适应性差，另外，还无法有效识别镀渣和镀液液位的高度，需要人工临时介入。

发明内容

本发明实施例通过提供一种热镀镀渣打捞控制方法及装置，解决了相关技术中对热镀锅内镀渣进行打捞时效率低的技术问题。

第一方面，本发明通过本发明一实施例提供了一种热镀镀渣打捞控制方法，包括：确定所述目标热镀锅的打捞区域；根据预设分区条件，将所述打捞区域划分为至少一个子打捞区域；针对每个子打捞区域，若目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，根据所述目标监测位到预设固定位置的距离、所述目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量，得到针对所述子打捞区域的打捞作业数据；并利用所述打捞作业数据对所述子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到所述子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应所述预设厚度差。

优选地，所述确定所述目标热镀锅的打捞区域，包括：根据所述目标热镀锅内对应的预设禁捞区域，确定出所述目标热镀锅的打捞区域，其中，所述预设禁捞区域基于打捞过程的安全性设置。

优选地，所述预设禁捞区域包括：热镀原料固定区域、镀液抽取泵固定区域、炉鼻尖区域、镀液成分检测装置固定区域以及镀渣驱赶装置运动区域中的一个或多个。

优选地，所述根据预设分区条件，将所述打捞区域划分为至少一个子打捞区域，包括：通过预设多个不同的镀渣厚度区间，将所述打捞区域内镀渣厚度处于对应所述镀渣厚度区间的区域进行划分，以划分出所述至少一个子打捞区域。

优选地，所述打捞区域包含多个子打捞区域，在所述将所述打捞区域内镀渣厚度处于对应所述镀渣厚度区间的区域进行划分之后，还包括：针对所述子打捞区域，根据每个所述子打捞区域内对应镀渣厚度，确定所述子打捞区域的打捞优先级；根据打捞优先级的从高至低，依次对多个所述子打捞区域进行打捞。

优选地，所述针对所述子打捞区域，根据每个所述子打捞区域内对应镀渣厚度，确定所述子打捞区域的打捞优先级，包括：根据每个所述子打捞区域内对应镀渣厚度的从大至小，依次设置每个所述子打捞区域的打捞优先级；或根据每个所述子打捞区域内对应镀渣厚度的从小至大，依次设置每个所述子打捞区域的打捞优先级。

优选地，在所述利用所述打捞作业数据对所述子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到所述子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应所述预设厚度差之后，还包括：基于剩余未打捞的子打捞区域内对应镀渣厚度，重新确定对应所述子打捞区域的打捞优先级，并根据重新确定的所述打捞优先级的从高至低，依次对剩余未打捞的所述子打捞区域进行打捞。

第二方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种热镀镀渣打捞控制装置，包括：打捞区域确定单元，用于确定所述目标热镀锅的打捞区域；打捞区域划分单元，用于根据预设分区条件，将所述打捞区域划分为至少一个子打捞区域；打捞控制单元，用于针对每个所述子打捞区域，若所述子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，根据所述目标监测位到预设固定位置的距离、所述目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量，得到针对所述子打捞区域的打捞作业数据；打捞执行单元，用于利用所述打捞作业数据对所述子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到所述子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应所述预设厚度差。

第三方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种热镀镀渣打捞系统，包含打捞机器人以及如第二方面所述的热镀镀渣打捞控制装置；所述热镀镀渣打捞控制装置，用于确定所述目标热镀锅的打捞区域；根据预设分区条件，将所述打捞区域划分为至少一个子打捞区域；针对每个所述子打捞区域，若所述子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，根据所述目标监测位到预设固定位置的距离、所述目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量，得到针对所述子打捞区域的打捞作业数据；所述打捞机器人，用于利用所述打捞作业数据对所述子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到所述子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应所述预设厚度差。

第四方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种热镀镀渣打捞机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的代码，所述处理器在执行所述代码时实现第一方面中任一实施方式。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

首先确定出目标热镀锅的打捞区域，然后根据预设分区条件，将打捞区域划分为至少一个子打捞区域，针对每个子打捞区域，若子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，根据目标监测位到预设固定位置的距离、目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量，得到针对该子打捞区域的打捞作业数据，最后利用打捞作业数据对对应子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应预设厚度差，一旦目标监测位到预设固定位置的距离、目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量中的任意数据发生改变，那么打捞作业数据也会发生对应的改变，以根据热镀锅内镀渣量的实际情况，做出适当的打捞作业方式，因此，提高了对热镀镀渣打捞的效率和打捞效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中热镀镀渣打捞控制方法的流程图；

图2为本发明实施例中目标热镀锅的子打捞区域在一种或多种实施方式下的示意图；

图3为本发明实施例中热镀镀渣打捞系统结构的示意图；

图4为本发明实施例中热镀镀渣打捞控制装置结构的示意图；

图5为本发明实施例中热镀镀渣打捞机器人的功能模块图。

具体实施方式

本发明实施例通过提供一种热镀镀渣打捞控制方法及装置，解决了相关技术中对热镀锅内镀渣进行打捞时效率低的技术问题。

本发明实施例提供的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

首先确定出目标热镀锅的打捞区域，然后根据预设分区条件，将打捞区域划分为至少一个子打捞区域，针对每个子打捞区域，若子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，根据目标监测位到预设固定位置的距离、目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量，得到针对该子打捞区域的打捞作业数据，最后利用打捞作业数据对对应子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应预设厚度差，一旦目标监测位到预设固定位置的距离、目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量中的任意数据发生改变，那么打捞作业数据也会发生对应的改变，以根据热镀锅内镀渣量的实际情况，做出适当的打捞作业，若热镀锅内镀渣较少时，会减少对应子打捞区域总的打捞路径以及总的打捞次数，若热镀锅内镀渣较多时，也会以较短的打捞路径以及较少的打捞次数完成打捞作业，因此，本发明能够适应性地改变打捞的频率以及次数，提高了对热镀镀渣打捞的效率。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

第一方面，本发明通过一实施例，提供了一种热镀镀渣打捞控制方法，能够用于对热镀锅内的镀渣进行打捞，进而控制热镀锅内镀渣的量。可以应用于打捞机器人，或者打捞机器人与热镀镀渣打捞控制装置的结合来执行。其中，常见的能够用于热镀工艺的金属有：锡、锌、铝、铅、铝等，当热镀浸液与这些金属发生反应的时候，会产生对应类型的镀渣，密度比热镀浸液大的镀渣会下沉，变成底渣，密度比热镀浸液小的镀渣会漂浮于热镀浸液表面，变成面渣。

参见图1所示，该热镀镀渣打捞控制方法包括：

步骤S101：确定目标热镀锅的打捞区域。

具体的，可以根据目标热镀锅内对应的预设禁捞区域，确定出目标热镀锅的打捞区域，其中，预设禁捞区域基于打捞过程的安全性设置。

具体的，打捞过程的安全性可以是打捞机器人在打捞作业过程中的安全性，对于打捞机器人而言，在打捞作业时，进入狭窄的区域存在卡住或损坏零件的风险，同样的，打捞机器人在运动物体附近作业，也会存在损坏零件的风险，以及在温度过高的区域也会存在损坏的风险，因此，上述例举的区域都是不安全的，为了说明书的简洁，这里不再赘述其他可能存在的损坏风险的区域。

在具体实施过程中，预设禁捞区域可以是：热镀原料固定区域、镀液抽取泵固定区域、炉鼻尖区域、镀液成分检测装置固定区域以及镀渣驱赶装置运动区域中的一个或多个，当然，预设禁捞区域还可以是热镀工件附近区域，应当理解的是，基于打捞过程中对安全性要求的不同，预设禁捞区域可以设置成其他的区域，为了说明书的简洁，这里不再一一赘述。

步骤S102：根据预设分区条件，将打捞区域划分为至少一个子打捞区域。

在本发明实施例中，可以根据打捞区域内的镀渣厚度分布，将打捞区域划分出至少一个子打捞区域。基于此，可以有多种实施方式：

一种可选的实施方式下，可以通过预设多个不同的镀渣厚度区间，将打捞区域内镀渣厚度处于对应镀渣厚度区间的区域进行划分为一个子打捞区域，以划分出至少一个子打捞区域。

在具体实施过程中，在热镀锅内的镀渣驱赶装置会不间断地对镀渣进行驱赶，但是镀渣驱赶装置一般都会设置有限位。因此，在打捞区域中，与镀渣驱赶装置的限位位置距离越近的位置，镀渣就会越厚，与镀渣驱赶装置的限位位置距离越远的地方镀渣就会越薄。并且，考虑到热镀锅内热镀浸液的粘附性和流动性，以及温度波动规律和热镀浸液成分变化，可以将打捞区域划分为如图2所示的多个子打捞区域：第一子打捞区域201、第二子打捞区域202和第三子打捞区域203。其中，第一子打捞区域201内镀渣的平均厚度大于第二子打捞区域202内镀渣的平均厚度，第三子打捞区域203内镀渣的平均厚度大于第三子打捞区域203内镀渣的平均厚度。

需要说明的是，镀渣厚度区间可以根据不同的分区要求对应地设置，例如，有的热镀工艺会要求较厚的镀层，那么对应热镀锅内的镀渣可能会相应地增多，因此，可以增加镀渣厚度区间的个数，并增大镀渣厚度区间对应设置的数值。

另一种可选的实施方式，可以基于打捞区域的不同位置相对于热镀锅中某一指定位置的距离，将打捞区域进行划分为多个子打捞区域，例如，该指定位置可以是镀渣驱赶装置的限位位置，那么可以将打捞区域划分为如图2所示，其中，第一子打捞区域201离限位位置最近，第二子打捞区域202离限位位置适中，第三子打捞区域203离限位位置最远。

作为一可选的实施方式，若打捞区域划分为多个子打捞区域，为了尽快地对镀渣堆积严重的地方进行打捞，避免因镀渣堆积而造成工艺事故，在将打捞区域内镀渣厚度处于对应镀渣厚度区间的区域进行划分之后，可以根据每个子打捞区域内对应镀渣厚度，确定子打捞区域的打捞优先级，再根据打捞优先级的从高至低，依次对多个子打捞区域进行打捞。

具体的，可以根据每个子打捞区域内对应镀渣厚度的从大至小，依次设置每个子打捞区域的打捞优先级；或根据每个子打捞区域内对应镀渣厚度的从小至大，依次设置每个子打捞区域的打捞优先级。

在具体实施过程中，若确定好各个子打捞区域的打捞优先级后，可以首先从打捞优先级最高的子打捞区域开始打捞作业，并在当前子打捞区域结束打捞作业后，再对低一级的子打捞区域进行打捞作业，当然也可以先从指定的子打捞区域开始打捞作业，在对指定的子打捞区域结束打捞作业后，再对低一级的子打捞区域进行打捞作业，以按照热镀现场实际情况，灵活地对热镀锅内的镀渣进行打捞作业。

在具体实施过程中，若打捞区域仅划分为一个子打捞区域，则无需再确定打捞优先级，可以直接对该子打捞区域进行打捞。

步骤S103：针对每个子打捞区域，若目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，根据目标监测位到预设固定位置的距离、目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量，得到针对子打捞区域的打捞作业数据。

具体的，可以在每个子打捞区域内设置一个或多个目标监测位，在每个子打捞区域内，若任意一个目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，则根据该目标监测位到预设固定位置的距离、该目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量，以得到对应子打捞区域的打捞作业数据，其中，预设厚度差可以根据目标监测位的不同设置为不同值，例如8mm、10mm、12mm等，为了说明书的简洁，在此不一一例举赘述。

在具体实施过程中，若为情况一：子打捞区域内设置有多个目标监测位。则可以先获取这些目标监测位的镀渣厚度差，然后可以根据镀渣厚度差从大到小，当然也可以根据镀渣厚度差从小至大，依次确定每个目标监测位的严重程度，若目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，可以基于该目标监测位的严重程度，利用该子打捞区域的打捞作业数据，对该子打捞区域进行打捞作业。

针对情况一，具体的，下面以利用捞渣工具为例，对上述情况一的打捞过程进行举例说明：

首先，根据目标监测位对应的镀渣厚度确定出镀渣厚度差，再将镀渣厚度差大于对应预设厚度差的目标监测位确定为待打捞目标监测位，然后针对这些待打捞目标监测位，根据每个目标监测位的严重程度，确定出打捞先后顺序，也就是假如捞渣工具从初始位置开始运动，最开始会从严重程度最高的目标监测位开始打捞，再依次移动到严重程度较低的待打捞目标监测位，直到移动到严重程度最低的待打捞目标监测位。

上述打捞工具在打捞过程中，当捞渣工具盛满后，即达到了打捞工具的单次捞渣量时，需要将打捞工具中的镀渣进行倾倒作业，以腾空打捞打捞工具继续对剩余的镀渣进行打捞。

由于在完成一次镀渣倾倒作业后，针对剩余待打捞目标监测位，捞渣工具需要移动到当前严重程度最高的待打捞目标监测位，因此，也就能够确定出打捞工具的移动距离，如果打捞工具在移动距离最小的同时，镀渣倾倒次数也是最小的，那么当热镀锅内镀渣较少时，会减少对应子打捞区域总的打捞路径以及总的打捞次数，若热镀锅内镀渣较多时，也会以较短的打捞路径以及较少的打捞次数完成打捞作业，其中，移动路径最小优于镀渣倾倒次数。

对于如何确定每个目标监测位的严重程度，具体的，若子打捞区域内设置有多个目标监测位，可以通过摄像头、热成像仪、雷达扫描仪等仪器，不间断地获取每个目标监测位的镀渣厚度差，然后根据镀渣厚度差从大到小，依次确定每个目标监测位的严重程度。其中，可以根据镀渣厚度差之间相差1mm确定对应目标监测位的严重程度。

对于如何确定目标监测位到预设固定位置的距离，具体的，可以通过映射算法确定每个目标监测位对应的坐标，并利用每个目标监测位对应的坐标和预设固定位置的坐标，遍历计算所有目标监测位与预设固定位置的距离。其中，预设固定位置可以是捞渣工具的初始位置。

举例来讲，可以利用赋权图，目标监测位表征顶点集中的顶点，可以利用如下公式得到打捞作业数据：

G=(V，E)

其中，V表示赋权图的顶点集，E表示赋权图的边集；

其中，1表示最优路线，0表示非最优路线，上述公式的约束条件为：,,并且i∈V，j∈V。

在具体实施过程中，若为情况二：子打捞区域内仅设置有一个目标监测位。则可以直接利用该子打捞区域的打捞作业数据，对该子打捞区域进行打捞作业。

需要说明的是，打捞作业数据至少包含打捞路径，当然，确定出的打捞作业数据还可以包括针对该子打捞区域的打捞次数、倾倒次数等等。

步骤S104：利用打捞作业数据对子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应预设厚度差。

举例来讲，在利用打捞作业数据对子打捞区域内的镀渣进行打捞后，假如子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应预设厚度差，则对该子打捞区域结束打捞作业，否则继续执行打捞作业，其中，预设厚度差可以根据目标监测位的不同设置为不同值，例如9mm、11mm、13mm等，为了说明书的简洁，在此不一一例举赘述。

作为一可选的实施方式，在利用打捞作业数据对子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应预设厚度差之后，为了防止部分子打捞区域的镀渣厚度增长过快，使得一些打捞优先级较低的镀渣厚度大于打捞优先级较高的镀渣厚度，还可以基于剩余未打捞的子打捞区域内对应镀渣厚度，重新确定对应子打捞区域的打捞优先级，并根据重新确定的打捞优先级的从高至低，依次对剩余未打捞的子打捞区域进行打捞，其中，对于根据重新确定的打捞优先级的从高至低，依次对剩余未打捞的子打捞区域进行打捞的实施细节可以参考第一方面实施例所述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

下面结合图1~图2，针对本发明实施例的技术方案，给出一个更加完整的实施例，以理解本发明的全部技术构思：

可以通过摄像头、热成像仪、雷达扫描仪等仪器，对整个热镀锅镀渣的分布状况进行实时评估，读取整个热镀锅中镀渣厚度的最高点和最低点，以最高点减去最低点得到厚度差，按照厚度差的大小排序作为对应的打捞优先级，同时，必须考虑捞渣工具的容积变化情况，达到捞渣工具容量上限后需要立刻进行镀渣的倾倒，避免捞渣过程镀渣漫溢。

对每个子打捞区域内镀渣厚度差的大小进行排序，可以从小到大设置5个目标监测位，依次确定这5个目标监测位的严重程度。可以指定1-5个严重程度，数字1表征最高严重程度，数字5表征最低严重程度，各严重程度之间可以以镀渣厚度差为1mm作为一个分隔。假如打捞优先级最高的第一子打捞区域201的镀渣堆积严重，如果第一子打捞区域201的严重程度超过3，必须优先打捞第一子打捞区域201的镀渣，若严重程度仅为4和5，则可以按顺序正常捞取，即打捞完第一子打捞区域201后，对第二子打捞区域202进行打捞，最后再对第三子打捞区域203进行打捞。

通过映射算法对应确定每个待打捞点的坐标（xi,yi），i=0~n，以捞渣工具的初始位置O（0,0）为起点，遍历计算所有待打捞点与初始位置的距离，得到L1i，以此进行捞渣路径设计，其中，i=0~n。同样，从大到小选取5个目标监测位，仍然得到L1j’，以此进行捞渣路径设计，其中，j=0~n，。

捞渣工具从初始位置O（0,0）启动，对比L1i的不同值，找到距离最短的目标监测位，作为第一次捞渣的目标点。同理，对L1i’也是基于上述原理。

以第一次捞渣的目标点为本轮初始点，遍历计算所有待打捞点与本轮初始点的距离，得到L2i，其中，i=0~n-1，即找到本轮距离最短的点，同时，将L2i作为第二次捞渣的目标点，从大到小依次，同理，对L1i’也是基于上述原理。

当捞渣工具盛满后，需进行镀渣倾倒作业。在镀渣倾倒作业完成后，还需要重新评估镀渣倾倒处与剩下待打捞点的位置和距离，综合捞渣质量大小判定下次走向，再次进行打捞。

在完成上述的捞渣作业后，最优解在∑Li最小和打捞次数最少条件下求得，即可确定最短的捞渣路径下实现捞渣次数最少的捞渣路径，并可以将该路径对应的坐标发给捞渣机器人，通过捞渣机器人完成整个捞渣作业。

第二方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种热镀镀渣打捞控制装置，包括：

打捞区域确定单元301，用于确定目标热镀锅的打捞区域；

打捞区域划分单元302，用于根据预设分区条件，将打捞区域划分为至少一个子打捞区域；

打捞控制单元303，用于针对每个子打捞区域，若子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，根据目标监测位到预设固定位置的距离、目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量，得到针对子打捞区域的打捞作业数据；

打捞执行单元304，用于利用打捞作业数据对子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应预设厚度差；

在一可选的实施方式下，打捞区域确定单元301，用于根据目标热镀锅内对应的预设禁捞区域，确定出目标热镀锅的打捞区域，其中，预设禁捞区域基于打捞过程的安全性设置。

在一可选的实施方式下，预设禁捞区域包括：热镀原料固定区域、镀液抽取泵固定区域、炉鼻尖区域、镀液成分检测装置固定区域以及镀渣驱赶装置运动区域中的一个或多个。

在一可选的实施方式下，打捞区域划分单元302，用于通过预设多个不同的镀渣厚度区间，将打捞区域内镀渣厚度处于对应镀渣厚度区间的区域进行划分，以划分出至少一个子打捞区域。

在一可选的实施方式下，打捞区域包含多个子打捞区域，该热镀镀渣打捞控制装置还包括：

优先级确定单元305，用于针对子打捞区域，根据每个子打捞区域内对应镀渣厚度，确定子打捞区域的打捞优先级；

打捞顺序确定单元306，用于根据打捞优先级的从高至低，依次对多个子打捞区域进行打捞。

在一可选的实施方式下，优先级确定单元305具体用于：

根据每个子打捞区域内对应镀渣厚度的从大至小，依次设置每个子打捞区域的打捞优先级；或根据每个子打捞区域内对应镀渣厚度的从小至大，依次设置每个子打捞区域的打捞优先级。

在一可选的实施方式下，该热镀镀渣打捞控制装置还包括：

优先级校验单元307，用于基于剩余未打捞的子打捞区域内对应镀渣厚度，重新确定对应子打捞区域的打捞优先级，并根据重新确定的打捞优先级的从高至低，依次对剩余未打捞的子打捞区域进行打捞。

第三方面，本发明实施例提供了一种热镀镀渣打捞系统，参考图4所示，该系统包含打捞机器人以及如第二方面的热镀镀渣打捞控制装置。

热镀镀渣打捞控制装置401，用于确定目标热镀锅的打捞区域，根据预设分区条件，将打捞区域划分为至少一个子打捞区域，针对每个子打捞区域，若子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，根据目标监测位到预设固定位置的距离、目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量，得到针对子打捞区域的打捞作业数据；打捞机器人402，用于利用打捞作业数据对子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应预设厚度差，其中，热镀镀渣打捞控制装置以及打捞机器人的实施细节可以参考第一方面实施例所述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

第四方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种热镀镀渣打捞机器人。参考图5所示，本发明实施例提供的热镀镀渣打捞机器人，包括：存储器501、处理器502及存储在存储器上并可在处理器502上运行的代码，处理器502在执行代码时实现前文加热炉炉压控制方法实施例一中任一实施方式。

其中，在图5中，总线架构（用总线500来代表），总线500可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线500将包括由处理器502代表的一个或多个处理器和存储器501代表的存储器的各种电路链接在一起。总线500还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口506在总线500和接收器503和发送器504之间提供接口。接收器503和发送器504可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器502负责管理总线500和通常的处理，而存储器501可以被用于存储处理器502在执行操作时所使用的数据。

上述本发明实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

1、在本发明中，一旦目标监测位到预设固定位置的距离、目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量中的任意数据发生改变，那么打捞作业数据也会发生对应的改变，从而根据热镀锅内镀渣量的实际情况，做出适当的打捞作业，若热镀锅内镀渣较少时，会减少对应子打捞区域总的打捞路径以及总的打捞次数，若热镀锅内镀渣较多时，也会以较短的打捞路径以及较少的打捞次数完成打捞作业，因此，本发明能够适应性地改变打捞的频率及路径，提高了对热镀镀渣打捞的效率。

2、在本发明中，当打捞区域划分为多个子打捞区域时，为了尽快地对镀渣堆积严重的地方进行打捞，避免因镀渣堆积而造成工艺事故，在将打捞区域内镀渣厚度处于对应镀渣厚度区间的区域进行划分之后，针对子打捞区域，可以根据每个子打捞区域内对应镀渣厚度，确定子打捞区域的打捞优先级，再根据打捞优先级的从高至低，依次对多个子打捞区域进行打捞，具体可以先从指定的子打捞区域开始打捞作业，在对指定的子打捞区域结束打捞作业后，再对低一级的子打捞区域进行打捞作业，以按照热镀现场实际情况，灵活地对热镀锅内的镀渣进行打捞作业。

3、在本发明中，为了防止部分子打捞区域的镀渣厚度增长过快，使得一些打捞优先级较低的镀渣厚度大于打捞优先级较高的镀渣厚度，还可以基于剩余未打捞的子打捞区域内对应镀渣厚度，重新确定对应子打捞区域的打捞优先级，并根据重新确定的打捞优先级的从高至低，依次对剩余未打捞的子打捞区域进行打捞，减少了打捞镀渣过程中的盲目性。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种热镀镀渣打捞控制方法，其特征在于，包括：

确定目标热镀锅的打捞区域；

根据预设分区条件，将所述打捞区域划分为至少一个子打捞区域；

针对每个子打捞区域，若目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，根据所述目标监测位到预设固定位置的距离、所述目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量，得到针对所述子打捞区域的打捞作业数据；并利用所述打捞作业数据对所述子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到所述子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应所述预设厚度差；

其中，若所述目标监测位到所述预设固定位置的距离、所述目标监测位的镀渣厚度以及所述单次捞渣量中的任意数据发生改变，则所述打捞作业数据也会发生对应的改变，以根据热镀锅内镀渣量的实际情况，做出适当的打捞作业，包括：若热镀锅内镀渣较少时，则减少对应子打捞区域总的打捞路径以及总的打捞次数，若热镀锅内镀渣较多时，则以较短的打捞路径以及较少的打捞次数完成打捞作业；

确定所述目标监测位到预设固定位置的距离，包括：通过映射算法确定每个所述目标监测位对应的坐标，并利用每个所述目标监测位对应的坐标和预设固定位置的坐标，遍历计算所有所述目标监测位与所述预设固定位置的距离；其中，所述预设固定位置包括捞渣工具的初始位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标热镀锅的打捞区域，包括：

根据所述目标热镀锅内对应的预设禁捞区域，确定出所述目标热镀锅的打捞区域，其中，所述预设禁捞区域基于打捞过程的安全性设置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设禁捞区域包括：

热镀原料固定区域、镀液抽取泵固定区域、炉鼻尖区域、镀液成分检测装置固定区域以及镀渣驱赶装置运动区域中的一个或多个。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设分区条件，将所述打捞区域划分为至少一个子打捞区域，包括：

通过预设多个不同的镀渣厚度区间，将所述打捞区域内镀渣厚度处于对应所述镀渣厚度区间的区域进行划分，以划分出所述至少一个子打捞区域。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述打捞区域包含多个子打捞区域，在所述将所述打捞区域内镀渣厚度处于对应所述镀渣厚度区间的区域进行划分之后，还包括：

针对所述子打捞区域，根据每个所述子打捞区域内对应镀渣厚度，确定所述子打捞区域的打捞优先级；

根据打捞优先级的从高至低，依次对多个所述子打捞区域进行打捞。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对所述子打捞区域，根据每个所述子打捞区域内对应镀渣厚度，确定所述子打捞区域的打捞优先级，包括：

根据每个所述子打捞区域内对应镀渣厚度的从大至小，依次设置每个所述子打捞区域的打捞优先级；或

根据每个所述子打捞区域内对应镀渣厚度的从小至大，依次设置每个所述子打捞区域的打捞优先级。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述利用所述打捞作业数据对所述子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到所述子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应所述预设厚度差之后，还包括：

基于剩余未打捞的子打捞区域内对应镀渣厚度，重新确定对应所述子打捞区域的打捞优先级，并根据重新确定的所述打捞优先级的从高至低，依次对剩余未打捞的所述子打捞区域进行打捞。

8.一种热镀镀渣打捞控制装置，其特征在于，包括：

打捞区域确定单元，用于确定目标热镀锅的打捞区域；

打捞区域划分单元，用于根据预设分区条件，将所述打捞区域划分为至少一个子打捞区域；

打捞控制单元，用于针对每个所述子打捞区域，若所述子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，根据所述目标监测位到预设固定位置的距离、所述目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量，得到针对所述子打捞区域的打捞作业数据；其中，确定所述目标监测位到预设固定位置的距离，包括：通过映射算法确定每个所述目标监测位对应的坐标，并利用每个所述目标监测位对应的坐标和预设固定位置的坐标，遍历计算所有所述目标监测位与所述预设固定位置的距离；其中，所述预设固定位置包括捞渣工具的初始位置；

打捞执行单元，用于利用所述打捞作业数据对所述子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到所述子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应所述预设厚度差；其中，若所述目标监测位到所述预设固定位置的距离、所述目标监测位的镀渣厚度以及所述单次捞渣量中的任意数据发生改变，则所述打捞作业数据也会发生对应的改变，以根据热镀锅内镀渣量的实际情况，做出适当的打捞作业，包括：若热镀锅内镀渣较少时，则减少对应子打捞区域总的打捞路径以及总的打捞次数，若热镀锅内镀渣较多时，则以较短的打捞路径以及较少的打捞次数完成打捞作业。

9.一种热镀镀渣打捞系统，包含打捞机器人以及如权利要求8所述的热镀镀渣打捞控制装置；

所述热镀镀渣打捞控制装置，用于确定目标热镀锅的打捞区域；根据预设分区条件，将所述打捞区域划分为至少一个子打捞区域；针对每个所述子打捞区域，若所述子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差大于对应预设厚度差，根据所述目标监测位到预设固定位置的距离、所述目标监测位的镀渣厚度以及单次捞渣量，得到针对所述子打捞区域的打捞作业数据；

所述打捞机器人，用于利用所述打捞作业数据对所述子打捞区域内的镀渣进行打捞，直到所述子打捞区域内目标监测位的镀渣厚度差等于或小于对应所述预设厚度差；其中，若所述目标监测位到所述预设固定位置的距离、所述目标监测位的镀渣厚度以及所述单次捞渣量中的任意数据发生改变，则所述打捞作业数据也会发生对应的改变，以根据热镀锅内镀渣量的实际情况，做出适当的打捞作业，包括：若热镀锅内镀渣较少时，则减少对应子打捞区域总的打捞路径以及总的打捞次数，若热镀锅内镀渣较多时，则以较短的打捞路径以及较少的打捞次数完成打捞作业。

10.一种热镀镀渣打捞机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的代码，其特征在于，所述处理器在执行所述代码时实现权利要求1-7中任一所述方法。

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