CN111983648A - 卫星导航欺骗检测方法、装置、设备及介质 - Google Patents

卫星导航欺骗检测方法、装置、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及全球卫星导航定位技术领域，具体涉及一种卫星欺骗检测方法、装置、设备及存储介质。本发明实施例通过在获取卫星定位信号之后，计算得到车辆与导航卫星之间的伪距，然后确定所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差，并与根据所述车辆的位置获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，判断所述卫星定位终端所在车辆是否被所述卫星导航欺骗，防止接收到伪造的卫星定位信号。

Description

卫星导航欺骗检测方法、装置、设备及介质
本申请是2020年5月21日提交、发明名称为“卫星导航欺骗检测方法、装置、设备及介质”、申请号为202010437958.2的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及全球卫星导航定位技术领域，具体涉及一种卫星导航欺骗检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着现代社会的快速发展，位置服务已经成为日常生活的一项基本服务，例如支持车辆的定位和导航业务以及未来的自动驾驶行业，支持购物向导、餐饮推荐、外卖配送等各种基于位置的服务(location based services)，以及老人、小孩等人类特殊人群的位置安全监听和管理。其中，以北斗和GPS卫星定位技术为主的室外定位技术是一项最为重要的关键技术。
在卫星定位系统中，北斗和GPS卫星不断广播自己的信号，定位终端接收到该信号后，可以独立自主定位计算出位置信息。然而，定位卫星距离地球表面的定位终端非常远(大于10000千米)，卫星信号很微弱。假设定位终端附近有伪造的卫星信号，那么，真实卫星信号很容易被覆盖和湮没。如果定位终端无法判断和识别出伪造信号，则很可能得到错误的位置信息，甚至被导航和劫持到错误的地点。因此，如何有效地识别伪造卫星信号，检测出潜在的卫星欺骗，具有十分重要的研究意义和实际应用价值。
现有技术中，缺乏对卫星导航中的伪造信号进行判断和识别的方法，这会导致正在行驶的车辆会被卫星导航欺骗，不能够沿正确的道路行驶。
发明内容
本发明实施例提高了一种卫星导航欺骗检测方法、装置、设备及存储介质。该卫星导航欺骗检测方法、装置、设备及存储介质，能够在一定程度上检测出卫星导航中的伪造信号，从而能够防止车辆被卫星导航欺骗。
一方面，本发明实施例提供了一种卫星导航欺骗检测方法，卫星定位终端设置在车辆上，所述方法包括：
步骤S1：获取卫星定位信号；
步骤S101：根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所在车辆在t时刻的卫星定位信息；
步骤S102：将所述卫星定位信息发送给服务器，由所述服务器根据所述卫星定位信息判断所述卫星定位信号是否异常；
所述服务器根据所述卫星定位信息判断所述卫星定位信号是否异常，包括：
步骤S13：所述服务器获取m个车辆在t时刻的卫星定位信息，m大于等于2，所述m个车辆包括所述卫星定位终端所在车辆；
步骤S14：所述服务器根据所述卫星定位信息，获取在t时刻所述m个车辆中各所述车辆到一导航卫星的伪距；
步骤S15：所述服务器根据各所述伪距，计算获取所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差；
步骤S16：所述服务器利用基站获取t时刻所述m个车辆中各所述车辆的位置；
步骤S17：所述服务器根据各所述车辆的位置，计算获取所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差；
步骤S18：所述服务器利用根据所述伪距获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，与根据所述车辆的位置获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，判断所述卫星定位终端所在车辆是否被所述卫星导航欺骗。
一方面，本发明实施例提供了一种卫星导航欺骗检测装置，卫星定位终端设置在车辆上，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取卫星定位信号；
第四获取模块，用于在获取卫星定位信号之后，根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所在车辆在t时刻的卫星定位信息；
发送模块，用于将所述卫星定位信息发送给服务器，由所述服务器根据所述卫星定位信息判断所述卫星定位信号是否异常；
所述服务器根据所述卫星定位信息判断所述卫星定位信号是否异常，包括：
所述服务器获取m个车辆在t时刻的卫星定位信息，m大于等于2，所述m个车辆包括所述卫星定位终端所在车辆；
所述服务器根据所述卫星定位信息，获取在t时刻所述m个车辆中各所述车辆到一导航卫星的伪距；
所述服务器根据各所述伪距，计算获取所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差；
所述服务器利用基站获取t时刻所述m个车辆中各所述车辆的位置；
所述服务器根据各所述车辆的位置，计算获取所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差；
所述服务器利用根据所述伪距获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，与根据所述车辆的位置获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，判断所述卫星定位终端所在车辆是否被所述卫星导航欺骗。
一方面，本发明一实施例提供了一种卫星导航欺骗检测设备，所述设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行上述卫星导航欺骗检测方法。
一方面，本发明一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述卫星导航欺骗检测方法。
综上所述，本发明实施例提供的卫星导航欺骗检测方法、装置、设备及存储介质，通过在获取卫星定位信号之后，判断卫星定位信号是否正常，能够防止接收到伪造的卫星定位信号，从而防止被卫星导航欺骗。
附图说明
图1是本发明的一种卫星欺骗检测的应用场景图；
图2是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测方法的流程示意图；
图3是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测方法的流程示意图；
图4是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测方法的流程示意图；
图5是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测方法的流程示意图；
图6是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测方法的流程示意图；
图7是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测方法的流程示意图；
图8是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测方法的流程示意图；
图9是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测方法的流程示意图；
图10是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测方法的流程示意图；
图11是本发明的一种卫星欺骗检测的应用场景图；
图12是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测方法的流程示意图；
图13是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测装置的连接示意图；
图14是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测装置的连接示意图；
图15是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测装置的连接示意图；
图16是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测装置的连接示意图；
图17是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测装置的连接示意图；
图18是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测装置的连接示意图；
图19是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测装置的连接示意图；
图20是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测装置的连接示意图；
图21是本发明一实施例中提供的一种卫星欺骗检测设备的各部件连接示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
图1是本发明的一种应用场景图，设置在车辆上的卫星定位终端01接收到多个导航卫星发送的卫星定位信号。多个导航卫星包括图1中的第一卫星03、第二卫星04、第三卫星05和第四卫星06。如果在卫星定位终端01附近有一个卫星信号干扰器02，不断广播与卫星信号格式类似、但是内容被篡改的伪造卫星信号。假设卫星信号干扰器02模拟和仿造多个导航卫星中一个卫星的卫星定位信号，考虑到伪造信号比真实卫星定位信号的信号强度大，真实卫星定位信号很容易被覆盖，卫星定位终端01只会获取到伪造卫星信号。
卫星定位终端01采用伪造卫星信号，获取的车辆位置通常不准确，造成导航失败，影响车辆的正常行驶。
本发明提供了一种卫星导航欺骗检测方法、装置、设备及存储介质，能够判断接收到的卫星定位信号是否正常，从而能够防止车辆在移动过程中，被异常的卫星导航信号欺骗，提高车辆的卫星定位准确性。
本发明一实施例提供了一种卫星导航欺骗检测方法。如图2所示，该方法包括下列步骤S1-步骤S4。
步骤S1：获取卫星定位信号；步骤S2：利用所述辅助设备，获取所述卫星定位终端预设时间的移动信息；步骤S3：根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所述预设时间的移动信息；步骤S4：根据所述辅助设备获取的所述移动信息，与根据所述卫星定位信号获取的所述移动信息的一致性，判断所述卫星定位信号异常。
卫星定位终端会不断接收到卫星定位信号。并根据接收到的卫星定位信号，计算获取并显示卫星定位终端所在的位置。车辆、飞机或轮船等一些电子设备上通常设置有卫星定位终端，在与电子设备一起行进过程中，人们通过卫星定位终端能够实时获取所在的卫星定位位置。
卫星定位导航系统通常将卫星定位终端与电子地图结合，对行进中的物体进行导航，规划物体的行进路径，获取物体到行驶终端的路线。
若卫星定位终端附近存在卫星信号干扰器，卫星定位终端会接收到卫星信号干扰器发送的伪造卫星信号。由于导航卫星与卫星定位终端的距离很远，卫星定位终端接收到的卫星定位信号通常很弱。伪造卫星信号的强度通常远大于卫星定位信号的强度，伪造卫星信号会将卫星定位信号覆盖掉，卫星定位终端经常会将伪造卫星信号当作卫星定位信号。
卫星定位终端利用伪造卫星信号进行定位位置计算时，计算获取的卫星定位位置通常不准确。若卫星定位终端在获取卫星定位信号之后，先判断获取的卫星定位信号是否正常，再利用正常的卫星定位信号，计算获取卫星定位位置，能够使得获取的卫星定位位置准确，从而能够提高利用卫星定位位置进行导航时的导航效果。
若卫星定位信号异常，卫星定位终端，根据卫星定位信号获取的卫星定位位置也会异常。卫星定位导航系统利用异常的卫星定位位置进行导航，会导致车辆或人离目标位置越来越远，无法按时到达目标位置。在发现卫星定位信号异常后，将异常的卫星定位信号屏蔽，能够避免获取错误的卫星定位位置，也能够防止卫星定位导航系统后续导航异常。
在一种实施例中，在步骤S1，获取卫星定位信号之后，还包括：获取从导航卫星发射的所述卫星定位信号的信息；根据所述信息判断所述卫星定位信号是否异常。
通过对卫星定位信号进行连续采集，能够通过连续采集的卫星定位信号，获取导航卫星发射的卫星定位信号的信息，导航卫星发射的卫星定位信号的信息即为真实卫星定位信号的信息。
真实卫星定位信号的信息包括：真实卫星定位信号的频率、相位等。
当真实卫星定位信号的信息包括真实卫星定位信号的频率时，若获取的卫星定位信号的频率与真实卫星定位信号的频率不同，则获取的卫星定位信号异常。
当真实卫星定位信号的信息包括真实卫星定位信号的相位时，若获取的卫星定位信号的相位与真实卫星定位信号的相位不同，则获取的卫星定位信号异常。
在一种实施例中，步骤S1包括：获取设定时段内的连续的所述卫星定位信号。在步骤S1之后，还包括：通过分析连续的所述卫星定位信号，判断所述卫星定位信号是否异常。
连续的卫星定位信号，包括卫星定位终端连续获取的卫星定位信号。
通过设定时段内连续的卫星定位信号，能够判断卫星定位信号是否异常。
卫星定位终端每获取一次卫星定位信号，即会根据获取的卫星定位信号进行计算获取一个卫星定位位置。若卫星定位终端接收的卫星定位信号不正确，则计算获取的卫星定位位置异常。若两次计算获取的卫星定位位置差别较大，能够判断接收的卫星定位信号异常。若两次接收的卫星定位信号差别较大，也能够判断卫星定位信号异常。
卫星信号干扰器通常只能够在某一位置范围内发射信号，当卫星定位终端位于该位置范围内，则卫星定位终端会接收到伪造卫星定位信号，当卫星定位终端不在该位置范围内，将不会接收到伪造卫星定位信号。
车辆、飞机、轮船等在移动过程中，位置会不断变化，因此设置在车辆、飞机或轮船上的卫星定位终端只会在某一段行驶路程中接收到伪造卫星信号，通过连续获取的所述卫星定位信号，能够判断接收的卫星定位信号是否正常。
通过分析连续的所述卫星定位信号，判断所述卫星定位信号是否异常，包括：通过分析连续的所述卫星定位信号中各波段的频率是否一致，判断所述卫星定位信号是否异常。
理论上，设定时段内真实卫星定位信号的各波形一致。若设定时段内接收到的卫星定位信号存在不合理的波形，若其中一个波形的频率与其他波形明显不同，或各波形从一个频率变为了另一个频率，则卫星定位信号异常。
通过分析所述连续卫星定位信号，判断所述卫星定位信号是否异常，包括：判断所述连续卫星定位信号中，各波段的相位是否一致。
若设定时段内接收到的卫星定位信号存在不合理的波形，若其中一个波形的相位与其他波形明显不同，或各波形从一个相位变为了另一个相位，则卫星定位信号异常。
通过分析连续的所述卫星定位信号，判断所述卫星定位信号是否异常，包括：通过分析连续的所述卫星定位信号中各波段的频率是否一致，判断所述卫星定位信号是否异常。
在一种实施例中，步骤S1包括：多次获取所述卫星定位信号。
在步骤S1之后，还包括：根据多次获取的所述卫星定位信号，获取发射该所述卫星定位信号的导航卫星的导航信息；获取所述导航卫星的真实信息；判断所述导航信息与所述真实信息是否一致，若所述导航信息与所述真实信息不一致，则所述卫星定位信号异常。
如在连续30秒内不断获取卫星定位信号，能够根据不断获取的卫星定位信号，计算获取发射该卫星定位信号的导航卫星的导航信息。获取的导航信息包括：导航卫星轨道离心率、导航卫星与运行轨道之间的夹角、卫星定位信号的平均发射时间间隔、导航卫星位置中的一种或多种。
查询卫星星历能够获取导航卫星的真实信息。真实信息也包括：导航卫星轨道离心率、导航卫星与运行轨道之间的夹角、卫星定位信号的平均发射时间间隔、导航卫星位置中的一种或多种。
判断所述导航信息与所述真实信息是否一致，包括：判断导航信息中包含的导航卫星轨道离心率，与真实信息中包含的导航卫星轨道离心率是否一致，若两者不一致，则所述卫星定位信号异常。
当导航信息包括：导航卫星轨道离心率、导航卫星与运行轨道之间的夹角、卫星定位信号的平均发射时间间隔、导航卫星位置中的多种信息。
判断所述导航信息与所述真实信息是否一致，包括：判断导航信息中任一种信息与真实信息是否一致，若导航信息中存在任一种与真实信息不一致的信息，则卫星定位信号异常。
在一种实施例中，当卫星定位终端通常安装在车辆、飞机、轮船等可移动设备上，并随可移动设备一起移动，在移动过程中不断接收卫星定位信号，获取可移动设备与卫星定位终端的位置。
辅助设备为能够检测可移动设备移动信息的设备，包括基站、加速度传感器、陀螺仪、雷达测距仪、摄像头等。由于卫星定位终端随可移动设备一起移动，因此可移动设备的移动轨迹即为卫星定位终端的移动轨迹。
卫星定位终端会随车辆一起移动，卫星定位终端在随车辆移动过程中，会不断接收到卫星定位信号。卫星定位终端根据卫星定位信号，能够获取车辆的移动信息，根据车辆的移动信息，能够获取车辆的移动轨迹。
在一种实施例中，所述辅助设备包括基站，所述移动信息包括移动轨迹。所述预设时间包括第一预定时段。
步骤S2还包括：利用所述基站，获取所述卫星定位终端第一预定时段的所述移动轨迹。
步骤S3包括：根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所述第一预定时段的移动轨迹。
步骤S4：判断根据所述基站获取的所述移动轨迹，与根据所述卫星定位信号获取的所述移动轨迹是否一致；若两者不一致，则所述卫星定位信号异常。
基站包括随卫星定位终端一起移动的信号发送设备和位于基站的信号接收设备。随卫星定位终端一起移动的信号发送设备在移动过程中，会不断发送信号，位于基站的信号接收设备会不断接收到信号发送设备发送的信号，并根据接收的信号获取卫星定位终端的实时位置。
基站在车辆移动过程中，会不断接收到车辆、飞机、轮船等可移动设备的位置信号；根据位置信号，能够获取可移动设备的实时位置；根据实时位置，能够获取可移动设备的移动轨迹。可移动设备的移动轨迹，即为：卫星定位终端的移动轨迹。
短时间内利用基站获取的卫星定位终端的移动轨迹通常误差较大，因此在利用基站获取卫星定位终端的移动轨迹时，利用基站获取的卫星定位终端的移动轨迹的长度必须大于第二设定值。第二设定值大于0。
基站包括信号发射装置和设置在车辆上的信号接收装置。信号发射装置向信号接收装置发射信号，信号接收装置根据接收到的信号确定车辆与基站之间的距离，进而根据基站的位置获取车辆的位置。
所述基站包括GSM基站。
在一种实施例中，所述辅助设备为随所述卫星定位终端一起移动的检测装置。
步骤S2包括：利用所述检测装置，获取所述卫星定位终端所述预设时间的移动信息。
步骤S4包括：判断根据所述检测装置获取的所述移动信息，与根据所述卫星定位信号获取的所述移动信息是否一致；若两者不一致，则所述卫星定位信号异常。
可移动设备上通常安装有雷达测距仪、摄像头、加速度传感器、陀螺仪等检测装置，这些检测装置在可移动设备移动过程中，会不断检测可移动设备的移动信息。如雷达测距仪能够不断测量可移动设备与其他物体的距离。摄像头会不断拍摄可移动设备周围的景物。加速度传感器会不断检测可移动设备的加速度。陀螺仪会不断检测可移动设备的转弯信息。
安装在可移动设备上的检测装置会随可移动设备一起移动，卫星定位终端安装在可移动设备上，也会随可移动设备一起移动，因此这些检测装置也随卫星定位终端一起移动。
在一种实施例中，检测装置包括加速度传感器，所述移动信息包括移动轨迹。所述预设时间包括第二预定时段。
如图3所示，步骤S2包括步骤S21：利用所述加速度传感器，获取所述车辆卫星定位终端的加速度信息；步骤S22：利用所述加速度信息，获取所述卫星定位终端第二预定时段的移动轨迹。
步骤S3包括：根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所述第二预定时段的移动轨迹。
步骤S4包括：判断根据所述加速度传感器获取的所述移动轨迹，与根据所述卫星定位信号获取的所述移动轨迹是否一致；若两者不一致，则所述卫星定位信号异常。
加速度信息包括可移动设备的实时加速度。对利用加速度传感器获取的可移动设备的实时加速度进行二次积分，能够获取可移动设备的移动轨迹。由于卫星定位终端随可移动设备一起移动，因此可移动设备的移动轨迹也即是卫星定位终端的移动轨迹。
通过比较利用加速度获取的卫星定位终端的移动轨迹，与通过卫星定位信号获取的卫星定位终端的移动轨迹是否一致，能够判断卫星定位信号是否异常；若两者一致，则卫星定位信号正常；若两者不一致，则卫星定位信号异常。
利用加速度传感器，获取的短时间内卫星定位终端的移动轨迹准确高，因此在利用加速度传感器获取卫星定位终端的移动轨迹时，利用加速度传感器获取的卫星定位终端的移动轨迹的长度必须小于第三设定值，第三设定值大于0。
在一种实施例中，所述检测设备包括陀螺仪，所述移动信息包括卫星定位终端的转弯轨迹。所述预设时间包括第三预定时段。
如图4所示，步骤S22包括步骤S221：利用所述陀螺仪，获取所述卫星定位终端的转弯信息；步骤S222：根据所述加速度信息与所述转弯信息，获取所述卫星定位终端第三预定时段的转弯轨迹。
步骤S3还包括：根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端在所述第三预定时段的转弯轨迹。
步骤S4还包括：判断根据所述加速度传感器与所述陀螺仪获取的所述转弯轨迹，与根据所述卫星定位信号获取的所述转弯轨迹是否一致，若两者不一致，则所述卫星定位信号异常。
加速度传感器、陀螺仪、卫星定位终端通常设置在可移动设备上，随可移动设备一起移动，并在移动过程中不断获取可移动设的移动信息。
加速度传感器在随可移动设备移动过程中，会不断获取可移动设备的加速度信息。陀螺仪在随可移动设备移动过程中，会不断获取可移动设备的转弯信息。
根据可移动设备的加速度信息能够获取可移动设备的速度信息。利用可移动设备的速度信息与转弯信息，能够获取可移动设备的转弯轨迹。根据接收到的卫星定位信号，也能够获取可移动设备的转弯轨迹。若两轨迹一致，则卫星定位信号正常，若两轨迹不一致，则卫星定位信号异常。
由于卫星定位终端随可移动设备一起移动，因此可移动设备的移动信息就是卫星定位终端的移动信息，可移动设备的加速度信息就是卫星定位终端的加速度信息，可移动设备的速度信息就是卫星定位终端的速度信息，可移动设备的转弯信息就是卫星定位终端的转弯信息，可移动设备的转弯轨迹就是卫星定位终端的转弯轨迹。
在一种实施例中，所述辅助设备为随所述卫星定位终端一起移动的摄像头，所述预设时间包括所述摄像头最后一次拍摄所述地标的时刻，所述移动信息包括所述卫星定位终端的位置。
如图5所示，在步骤S2包括步骤S23：获取所述卫星定位终端在移动过程中，随所述卫星定位终端一起移动的摄像头最后一次拍摄所述地标的时刻；步骤S24：根据所述时刻、所述地标的位置，获取所述时刻所述卫星定位终端的位置。
步骤S3包括：根据所述卫星定位信号，获取所述摄像头最后一次拍摄所述地标的时刻，所述卫星定位终端的位置。
如图6所示，步骤S4包括：步骤S41：获取利用所述地标获取的所述卫星定位终端的位置，与根据所述卫星定位信号获取的所述卫星定位终端的位置之差，记为数值z3；步骤S42：判断所述数值z3的绝对值是否大于第六设定值；若所述数值z3的绝对值是大于第六设定值，则所述卫星定位信号异常。
地标为标志性建筑，包括城市中的高楼等。
设置在可移动设备上的摄像头，在可移动设备移动过程中，会不断拍摄周围的景物，形成可移动设备周围环境图像。
当可移动设备经过地标附近时，摄像头拍摄的车辆周围环境图像中，包含地标。通过对可移动设备周围环境图像中的景物进行识别，能够判断可移动设备周围环境图像中，是否包含地标，从而判断可移动设备是否在地标附近。当可移动设备在地标附近移动时，摄像头能够不断拍摄到包含地标的可移动设备周围环境图像。可移动设备在移动过程中，最后一次拍摄到地标时，可移动设备离地标最近，可以将此时地标的位置当作可移动设备的位置。地标的位置可通过查询地图获取。
由于卫星定位终端随可移动设备一起移动，可移动设备的位置即是卫星定位终端的位置。
利用卫星定位信号能够获取卫星定位终端的实时位置。当卫星定位信号异常时，利用卫星定位信号获取的卫星定位终端的位置将不准确。通过判断数值S3的绝对值是否大于第六设定值，能够判断利用地标获取的所述卫星定位终端的位置，与根据卫星定位信号获取的卫星定位终端的位置是否相近，从而能够判断卫星定位信号是否异常。若利用地标获取的卫星定位终端的位置，与利用卫星定位信号获取的卫星定位终端的位置相近，则卫星定位信号正常。若利用地标获取的卫星定位终端的位置，与利用卫星定位信号获取的卫星定位终端的位置不相近，则卫星定位信号异常。
在一种实施例中，所述辅助设备为随所述卫星定位终端一起移动的摄像头和雷达测距仪，所述预设时间包括所述雷达测距仪测量地标与所述卫星定位终端之间距离的时刻，所述移动信息包括所述卫星定位终端的位置。
如图7所示，步骤S2包括步骤S25：在卫星定位终端移动过程中，利用随卫星定位终端一起移动的摄像头识别地标；步骤S26：利用随所述卫星定位终端一起移动的所述雷达测距仪，获取所述卫星定位终端与地标之间的距离；步骤S27：获取所述地标的位置信息；步骤S28：根据所述地标的位置信息、所述卫星定位终端与所述地标之间的距离，获取所述卫星定位终端的位置。
步骤S3包括：根据所述卫星定位信号，获取所述雷达测距仪测量地标与所述卫星定位终端之间距离的时刻所述卫星定位终端的位置。
如图8所示，步骤S4包括步骤S43：获取利用所述雷达测距仪与所述摄像头获取的所述卫星定位终端的位置，与根据所述卫星定位信号获取的所述卫星定位终端的位置之差，记为数值z4；步骤S44：判断所述数值z4的绝对值是否大于第七设定值；若所述数值z4的绝对值是大于第七设定值，则所述卫星定位信号异常。
当可移动设备与地标较近时，安装在可移动设备上的摄像头会拍摄包含地标的图像。利用设置在可移动设备上的车载雷达测距仪，能够获取可移动设备与地标之间的距离。由于卫星定位终端随可移动设备一起移动，因此可移动设备的位置即为卫星定位终端的位置。地标为某一地域的标志性建筑，通过查询地图能够获取地标的位置。地标位置信息包括地标相对于卫星定位终端的方位、地标的位置等。根据地标位置信息、地标与卫星定位终端之间的距离，能够获取看微信定位终端的位置。
在一种实施例中，所述卫星定位终端设置在车辆上。
如图9所示，在步骤S1之后还包括步骤S101：根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所在车辆在t时刻的卫星定位信息；步骤S102：将所述卫星定位信息发送给所述服务器，由所述服务器根据所述卫星定位信息判断所述卫星定位信号是否异常。
在一种实施例中，所述服务器根据所述卫星定位信息判断所述卫星定位信号是否异常，包括：步骤S13：所述服务器获取m个车辆在t时刻的卫星定位信息，所述m大于等于2，所述m个车辆包括所述卫星定位终端所在车辆。
卫星定位信息是卫星定位终端根据接收的卫星定位信号获取的。车辆在t时刻的卫星定位信息，包括：设置在车辆上的卫星定位终端在t时刻接收到的卫星定位信号，根据卫星定位信号计算获取的t时刻的伪距，车辆在t时刻的卫星定位位置、车辆在t时刻到导航卫星的仰角等。
通过获取m个车辆的卫星信息，能够判断m个车辆中是否有车辆接收到了异常的卫星定位信号。
在一种实施例中，如图10所示，在步骤S13之前还包括步骤S171：所述服务器获取f个车辆在t时刻的卫星定位信息，所述卫星定位信息由所述卫星定位信号获取，所述f大于等于所述m，所述f个车辆包括所述卫星定位终端所在车辆；步骤S19：所述服务器利用基站获取t时刻所述m个车辆中各所述车辆的位置；步骤S20：所述服务器根据所述车辆的位置，将所述f个车辆划分为m个类别，针对所述m个类别中任一所述类别，根据所述车辆的位置获取的，该类别中任一所述车辆与其他所述类别中任一所述车辆之间的距离大于第一设定值、该类别中各车辆之间的距离小于第五设定值。
步骤S13还包括：所述服务器针对所述m个类别中除包含所述卫星定位终端所在车辆的类别其他的任一所述类别，从该类别中获取一车辆的位置定位信息，从而获取m个车辆的卫星定位信息。
第一设定值与第五设定值均大于0。第一设定值为第五设定值的r倍，r大于5。
通过f个车辆划分为m个类别，能够将根据卫星定位信息距离相近的车辆进行聚类。
由于城市高楼等各种干扰导致卫星定位信号衰减和偏移，卫星定位位置通常存在误差，当各车辆之间的距离较小时，很难判断出卫星定位信号是否异常。采用距离较远的车辆进行后续计算，才能判断一区域内是否存在卫星信号干扰器。
步骤S14：所述服务器根据所述卫星定位信息，获取在t时刻所述m个车辆中各所述车辆到一导航卫星的伪距。
伪距为卫星定位信号从导航卫星传播到车辆上的传播路径长度。若车辆获取的卫星定位信号异常，则车辆到导航卫星的伪距异常。但卫星信号干扰器通常只能对一区域范围内的卫星定位信号产生干扰，因此根据m个车辆定位信息获取的m个伪距中，只有少量车辆的伪距可能异常，经过后续计算能够获取异常的伪距，从而确定异常的卫星定位信号。
针对任一车辆，通过获取车辆到多个导航卫星的伪距，以及各导航卫星的位置，能够获取该车辆的位置。
步骤S15：所述服务器根据各所述伪距，计算获取所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差。
在一种实施例中，步骤S15包括：所述服务器利用公式ln-l1＝dcosθ，计算获取所述卫星定位终端所在车辆到所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差d；式中，θ为该车辆到所述导航卫星的仰角，n为大于0的整数，ln为所述m个车辆中其他各所述车辆中的任一所述车辆到所述导航卫星的伪距，l1为所述卫星定位终端所在车辆到所述导航卫星之间的伪距。
如图11所示，由于导航卫星7与第一车辆8车辆之间的距离、卫星7与第二车辆9车辆之间的距离均很大，通常为几万千米，而第一车辆7与第二车辆8之间的距离d相对较小，因此，两车辆之间的伪距满足下列位置关系：l2-l1＝dcosθ，l1为第二车辆9导航卫星7的伪距，l2为第一车辆8到导航卫星7的伪距，θ为第二车辆9到导航卫星7的仰角，由于两车辆的距离d远小于两车辆中任一车辆到导航卫星的距离，因此两车辆到导航卫星的仰角均可为θ。第二车辆9为所述卫星定位终端所在车辆。
若一伪距异常，则与该伪距对应的车辆到其他各车辆的距离也会异常。
步骤S16：所述服务器利用基站获取t时刻所述m个车辆中各所述车辆的位置；步骤S17：所述服务器根据各所述车辆的位置，计算获取所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差。
基站包括信号发射装置和设置在车辆上的信号接收装置。信号发射装置向信号接收装置发射信号，信号接收装置根据接收到的信号确定车辆与基站之间的距离，进而根据基站的位置获取车辆的位置。
车辆在t时刻的卫星定位信息，包括车辆在t时刻的车辆定位位置。车辆定位位置包括车辆定位经纬度。卫星定位信息中的车辆定位位置，是设置在车辆上的卫星定位终端根据卫星定位信号计算获取的。若m个车辆中的一车辆接收到了异常的卫星定位信号，则该车辆的卫星定位位置异常。
步骤S18：所述服务器利用根据所述伪距获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，与根据所述车辆的位置获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，判断所述卫星定位终端所在车辆是否被所述卫星导航欺骗。
若该车辆的卫星定位信号正常，则利用根据所述伪距获取的该车辆与其他车辆之间的位置差，与根据所述车辆位置信息获取的该车辆与其他车辆之间的位置差相同。若利用根据所述伪距获取的该车辆与其他车辆之间的位置差，与根据所述车辆位置信息获取的该车辆与其他车辆之间的位置差差别较大，则该车辆的卫星定位信号异常。
在一种实施例中，如图12所示，在步骤S18包括步骤S181：获取根据所述伪距获取的所述卫星定位终端所在车辆到其他各车辆之间的位置差之和，记为距离z1；步骤S182：获取根据所述车辆的位置获取的所述卫星定位终端所在车辆到其他各车辆之间的位置差之和，记为距离z2；步骤S183：计算获取所述距离z1与所述距离z2之差的绝对值；步骤S184：判断所述距离z1与所述距离z2之差的绝对值是否小于第四设定值，若不小于所述第四设定值，则该车辆被所述卫星导航欺骗。
第四设定值大于0。
通过判断距离z1与距离z2之差的绝对值是否小于第四设定值，能够判断距离z1与距离z2是否相近。若距离z1与距离z2不相近，则该车辆的卫星定位信号异常。若距离z1与距离z2接近，则卫星定位信号异常。
本发明一实施例提供了一种卫星导航欺骗检测装置，如图13所示，该装置包括：第一获取模块1、第二获取模块2、第三获取模块3和判断模块4；
第一获取模块1，用于获取卫星定位信号；
第二获取模块2，用于利用所述辅助设备，获取所述卫星定位终端预设时间的移动信息；
第三获取模块3，用于根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所述预设时间的移动信息；
判断模块4，用于根据所述辅助设备获取的所述移动信息，与根据所述卫星定位信号获取的所述移动信息的一致性，判断所述卫星定位信号异常。
在一种实施例中，所述辅助设备包括基站，所述移动信息包括移动轨迹；所述预设时间包括第一预定时段；
第二获取模块2，还用于利用所述基站，获取所述卫星定位终端第一预定时段的所述移动轨迹；
第三获取模块3，还用于根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所述第一预定时段的移动轨迹；
第四获取模块4，还用于判断根据所述基站获取的所述移动轨迹，与根据所述卫星定位信号获取的所述移动轨迹是否一致；若两者不一致，则所述卫星定位信号异常。
在一种实施例中，所述辅助设备为随所述卫星定位终端一起移动的检测装置；
第二获取模块2，还用于利用所述检测装置，获取所述卫星定位终端所述预设时间的移动信息；
判断模块4，还用于判断根据所述检测装置获取的所述移动信息，与根据所述卫星定位信号获取的所述移动信息是否一致；若两者不一致，则所述卫星定位信号异常。
在一种实施例中，所述检测装置包括加速度传感器，所述移动信息包括移动轨迹；所述预设时间包括第二预定时段；
如图14所示，第二获取模块2包括：第一获取子模块21、第二获取子模块22。
第一获取子模块21，用于利用所述加速度传感器，获取所述卫星定位终端的加速度信息；
第二获取子模块22，用于利用所述加速度信息，获取所述卫星定位终端第二预定时段的移动轨迹；
第三获取模块3，用于根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所述第二预定时段的移动轨迹；
判断模块4，用于判断根据所述加速度传感器获取的所述移动轨迹，与根据所述卫星定位信号获取的所述移动轨迹是否一致；若两者不一致，则所述卫星定位信号异常。
在一种实施例中，所述检测装置还包括陀螺仪，所述移动轨迹包括卫星定位终端的转弯轨迹；所述预设时间包括第三预定时段；
如图15所示，第二获取子模块22包括：第一获取单元221、第二获取单元222；
第一获取单元221，用于利用所述陀螺仪，获取所述卫星定位终端的转弯信息；
第二获取单元222，用于根据所述加速度信息与所述转弯信息，获取所述卫星定位终端第三预定时段的转弯轨迹；
第三获取模块3，还用于根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端在所述第三预定时段的转弯轨迹；
第四获取模块4，还用于判断根据所述加速度传感器与所述陀螺仪获取的所述转弯轨迹，与根据所述卫星定位信号获取的所述转弯轨迹是否一致，若两者不一致，则所述卫星定位信号异常。
在一种实施例中，所述辅助设备为随所述卫星定位终端一起移动的摄像头，所述预设时间包括所述摄像头最后一次拍摄所述地标的时刻，所述移动信息包括所述卫星定位终端的位置；
如图16所示，第二获取模块2包括第三获取子模块23和第四获取子模块24。
第三获取子模块23，用于获取所述卫星定位终端在移动过程中，随所述卫星定位终端一起移动的摄像头最后一次拍摄所述地标的时刻；
第四获取子模块24，用于根据所述时刻、所述地标的位置，获取所述时刻所述卫星定位终端的位置；
第三获取模块3，还用于根据所述卫星定位信号，获取所述摄像头最后一次拍摄所述地标的时刻，所述卫星定位终端的位置；
如图17所示，判断模块4包括：第五获取子模块41和第一判断子模块42。
第五获取子模块41，用于获取利用所述地标获取的所述卫星定位终端的位置，与根据所述卫星定位信号获取的所述卫星定位终端的位置之差，记为数值z3；
第一判断子模块42，用于判断所述数值z3的绝对值是否大于第六设定值；若所述数值z3的绝对值是大于第六设定值，则所述卫星定位信号异常。
在一种实施例中，所述辅助设备为随所述卫星定位终端一起移动的摄像头和雷达测距仪，所述预设时间包括所述雷达测距仪测量地标与所述卫星定位终端之间距离的时刻，所述移动信息包括所述卫星定位终端的位置；
如图18所示，第二获取模块2包括识别子模块25、第六获取子模块26、第七获取子模块27和第八获取子模块28；
识别子模块25，用于在卫星定位终端移动过程中，利用随卫星定位终端一起移动的摄像头识别地标；
第六获取子模块26，用于利用随所述卫星定位终端一起移动的所述雷达测距仪，获取所述卫星定位终端与地标之间的距离；
第七获取子模块27，用于获取所述地标的位置信息；
第八获取子模块28，用于根据所述地标的位置信息、所述卫星定位终端与所述地标之间的距离，获取所述卫星定位终端的位置；
第三获取模块3，用于根据所述卫星定位信号，获取所述雷达测距仪测量地标与所述卫星定位终端之间距离的时刻所述卫星定位终端的位置；
如图19所示，判断模块4包括：第九获取子模块43和第二判断子模块44。
第九获取子模块43，用于获取利用所述雷达测距仪与所述摄像头获取的所述卫星定位终端的位置，与根据所述卫星定位信号获取的所述卫星定位终端的位置之差，记为数值z4；
第二判断子模块44，用于判断所述数值z4的绝对值是否大于第七设定值；若所述数值z4的绝对值是大于第七设定值，则所述卫星定位信号异常。
在一种实施例中，所述卫星定位终端设置在车辆上；
如图20所示，所述装置还包括：第四获取模块101和发送模块102。
第四获取模块101，用于在获取卫星定位信号之后，根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所在车辆在t时刻的卫星定位信息；
发送模块102，用于将所述卫星定位信息发送给所述服务器，由所述服务器根据所述卫星定位信息判断所述卫星定位信号是否异常。
在一种实施例中，所述服务器根据所述卫星定位信息判断所述卫星定位信号是否异常，包括：
所述服务器获取m个车辆在t时刻的卫星定位信息，所述m大于等于2，所述m个车辆包括所述卫星定位终端所在车辆；
所述服务器根据所述卫星定位信息，获取在t时刻所述m个车辆中各所述车辆到一导航卫星的伪距；
所述服务器根据各所述伪距，计算获取所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差；
所述服务器利用基站获取t时刻所述m个车辆中各所述车辆的位置；
所述服务器根据各所述车辆的位置，计算获取所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差；
所述服务器利用根据所述伪距获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，与根据所述车辆的位置获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，判断所述卫星定位终端所在车辆是否被所述卫星导航欺骗。
在一种实施例中，所述服务器利用根据所述伪距获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，与根据所述车辆的位置获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，判断所述卫星定位终端所在车辆是否被所述卫星导航欺骗包括：
所述服务器获取根据所述伪距获取的所述卫星定位终端所在车辆到其他各车辆之间的位置差之和，记为距离z1；
所述服务器获取根据所述车辆的位置获取的所述卫星定位终端所在车辆到其他各车辆之间的位置差之和，记为距离z2；
所述服务器计算获取所述距离z1与所述距离z2之差的绝对值；
所述服务器判断所述距离z1与所述距离z2之差的绝对值是否小于第四设定值，若不小于所述第四设定值，则该车辆被所述卫星导航欺骗。
在一种实施例中，所述服务器根据各所述伪距，计算获取所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差包括：所述服务器利用公式ln-l1＝dcosθ，计算获取所述卫星定位终端所在车辆到所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差d；式中，θ为该车辆到所述导航卫星的仰角，n为大于0的整数，kn为所述m个车辆中其他各所述车辆中的任一所述车辆到所述导航卫星的伪距，l1为所述卫星定位终端所在车辆到所述导航卫星之间的伪距。
由于利用该装置进行卫星欺骗检测时，该装置中包含的各模块的运行方法、各名词解释、各实施方式的解释、各硬件设备的使用与解释与上述打印方法相同。本发明卫星欺骗检测装置中各模块、各子模块的使用方法和运行方法可参照上述卫星欺骗检测方法，这里不再一一赘述。
请参见图21，本发明对应于上述实施例的卫星欺骗检测方法还相应提高一种卫星欺骗检测设备，该设备主要包括：
至少一个处理器401；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器402；其中，
所述存储器402存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器401执行，以使至少一个所述处理器401能够执行本发明实施例1中所述的方法。有关该设备的详细描述请参见实施例1，在此不再赘述。
具体地，上述处理器401可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器402可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器402可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器402可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器402可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器402是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器402包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
处理器401通过读取并执行存储器402中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种卫星欺骗检测方法。
在一个示例中，卫星欺骗检测设备还可包括通信接口403和总线410。其中，如图21所示，处理器401、存储器402、通信接口403通过总线410连接并完成相互间的通信。
通信接口403，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线410包括硬件、软件或两者，将卫星欺骗检测设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线410可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。
另外，结合上述实施例中的卫星欺骗检测方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种卫星欺骗检测方法。
综上所述，本发明实施例提供的卫星欺骗检测方法、装置、设备及存储介质，可以在获取车辆的卫星定位信息之后，利用数学建模的方式，依靠纯计算机算法解决了由于受到高楼等高层建筑物的影响，城市中的地标定位不准确等问题。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种卫星导航欺骗检测方法，其特征在于，卫星定位终端设置在车辆上，所述方法包括：
步骤S1：获取卫星定位信号；
步骤S101：根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所在车辆在t时刻的卫星定位信息；
步骤S102：将所述卫星定位信息发送给服务器，由所述服务器根据所述卫星定位信息判断所述卫星定位信号是否异常；
所述服务器根据所述卫星定位信息判断所述卫星定位信号是否异常，包括：
步骤S13：所述服务器获取m个车辆在t时刻的卫星定位信息，m大于等于2，所述m个车辆包括所述卫星定位终端所在车辆；
步骤S14：所述服务器根据所述卫星定位信息，获取在t时刻所述m个车辆中各所述车辆到一导航卫星的伪距；
步骤S15：所述服务器根据各所述伪距，计算获取所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差；
步骤S16：所述服务器利用基站获取t时刻所述m个车辆中各所述车辆的位置；
步骤S17：所述服务器根据各所述车辆的位置，计算获取所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差；
步骤S18：所述服务器利用根据所述伪距获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，与根据所述车辆的位置获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，判断所述卫星定位终端所在车辆是否被所述卫星导航欺骗。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S18包括：
步骤S181：获取根据所述伪距获取的所述卫星定位终端所在车辆到其他各车辆之间的位置差之和，记为距离z1；
步骤S182：获取根据所述车辆的位置获取的所述卫星定位终端所在车辆到其他各车辆之间的位置差之和，记为距离z2；
步骤S183：计算获取所述距离z1与所述距离z2之差的绝对值；
步骤S184：判断所述距离z1与所述距离z2之差的绝对值是否小于第四设定值，若不小于所述第四设定值，则该车辆被所述卫星导航欺骗。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤S13之前，所述方法还包括：
步骤S171：所述服务器获取f个车辆在t时刻的卫星定位信息，所述卫星定位信息由所述卫星定位信号获取，f大于等于m，所述f个车辆包括所述卫星定位终端所在车辆；
步骤S19：所述服务器利用基站获取t时刻所述m个车辆中各所述车辆的位置；
步骤S20：所述服务器根据所述车辆的位置，将所述f个车辆划分为m个类别，针对所述m个类别中任一所述类别，根据所述车辆的位置获取的，该类别中任一所述车辆与其他所述类别中任一所述车辆之间的距离大于第一设定值、该类别中各车辆之间的距离小于第五设定值；
步骤S13还包括：所述服务器针对所述m个类别中除包含所述卫星定位终端所在车辆的类别其他的任一所述类别，从该类别中获取一车辆的位置定位信息，从而获取m个车辆的卫星定位信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤S1之后，所述方法还包括：
步骤S2：利用辅助设备，获取卫星定位终端预设时间的移动信息；
步骤S3：根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所述预设时间的移动信息；
步骤S4：根据所述辅助设备获取的所述移动信息，与根据所述卫星定位信号获取的所述移动信息的一致性，判断所述卫星定位信号异常。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述辅助设备包括基站，所述移动信息包括移动轨迹；所述预设时间包括第一预定时段；
步骤S2还包括：利用所述基站，获取所述卫星定位终端第一预定时段的所述移动轨迹；
步骤S3还包括：根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所述第一预定时段的移动轨迹；
步骤S4还包括：判断根据所述基站获取的所述移动轨迹，与根据所述卫星定位信号获取的所述移动轨迹是否一致；若两者不一致，则所述卫星定位信号异常。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述辅助设备为随所述卫星定位终端一起移动的检测装置；
步骤S2包括：利用所述检测装置，获取所述卫星定位终端所述预设时间的移动信息；
步骤S4包括：判断根据所述检测装置获取的所述移动信息，与根据所述卫星定位信号获取的所述移动信息是否一致；若两者不一致，则所述卫星定位信号异常。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，步骤S15包括：所述服务器利用公式ln-l1＝dcosθ，计算获取所述卫星定位终端所在车辆到所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差d；其中，θ为所述卫星定位终端所在车辆到所述导航卫星的仰角，n为大于0的整数，ln为所述m个车辆中除所述卫星定位终端所在车辆外的其他各所述车辆中的任一所述车辆到所述导航卫星的伪距，l1为所述卫星定位终端所在车辆到所述导航卫星之间的伪距。
8.一种卫星导航欺骗检测装置，其特征在于，卫星定位终端设置在车辆上，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取卫星定位信号；
第四获取模块，用于在获取卫星定位信号之后，根据所述卫星定位信号，获取所述卫星定位终端所在车辆在t时刻的卫星定位信息；
发送模块，用于将所述卫星定位信息发送给服务器，由所述服务器根据所述卫星定位信息判断所述卫星定位信号是否异常；
所述服务器根据所述卫星定位信息判断所述卫星定位信号是否异常，包括：
所述服务器获取m个车辆在t时刻的卫星定位信息，m大于等于2，所述m个车辆包括所述卫星定位终端所在车辆；
所述服务器根据所述卫星定位信息，获取在t时刻所述m个车辆中各所述车辆到一导航卫星的伪距；
所述服务器根据各所述伪距，计算获取所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差；
所述服务器利用基站获取t时刻所述m个车辆中各所述车辆的位置；
所述服务器根据各所述车辆的位置，计算获取所述卫星定位终端所在车辆与所述m个车辆中其他各车辆之间的位置差；
所述服务器利用根据所述伪距获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，与根据所述车辆的位置获取的所述卫星定位终端所在车辆与其他车辆之间的位置差，判断所述卫星定位终端所在车辆是否被所述卫星导航欺骗。
9.一种卫星导航欺骗检测设备，其特征在于，所述设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-7任一所述的方法。
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