CN110320533A - 防gnss欺骗的方法及系统 - Google Patents

防gnss欺骗的方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110320533A
CN110320533A CN201910721708.9A CN201910721708A CN110320533A CN 110320533 A CN110320533 A CN 110320533A CN 201910721708 A CN201910721708 A CN 201910721708A CN 110320533 A CN110320533 A CN 110320533A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
location information
latitude
longitude
positional distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910721708.9A
Other languages
English (en)
Inventor
黄积进
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lianlu Intelligent Transportation Technology (shanghai) Co Ltd
Original Assignee
Lianlu Intelligent Transportation Technology (shanghai) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lianlu Intelligent Transportation Technology (shanghai) Co Ltd filed Critical Lianlu Intelligent Transportation Technology (shanghai) Co Ltd
Priority to CN201910721708.9A priority Critical patent/CN110320533A/zh
Publication of CN110320533A publication Critical patent/CN110320533A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/015—Arrangements for jamming, spoofing or other methods of denial of service of such systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供了一种防GNSS欺骗的方法及系统，包括：获取位置信息步骤：网联汽车点火引擎启动，检查校正定位信息，获取第一位置信息；根据第一位置信息，获取第二位置信息；获取位置距离信息步骤：根据第一位置信息、第二位置信息，获取位置距离信息；阈值比较判断步骤：根据位置距离信息，门限参数，获取阈值比较结果信息。本发明能够应用于不同的场景，能够利用RSU自身定位信息监测网联汽车实时定位信息、网联汽车实时广播加密经纬度信息、利用网联汽车历史路径信息或者利用地图匹配实现防GNSS欺骗。

Description

防GNSS欺骗的方法及系统
技术领域
本发明涉及属于智能网联领域，具体地，涉及防GNSS欺骗的方法及系统。
背景技术
智能网联采用民用GNSS(RTK)定位技术；民用定位技术没有加密技术，容易伪造欺骗。GNSS(RTK)定位作为智能网联关键技术；赋能智能驾驶、车路系统及V2X安全应用。如果伪造定位信息，没有防护措施，导致车道偏移，导航出错，可能导致严重的交通事故。
专利文献104346956A公开了广播式自动相关监视ADS-B自主防虚假目标欺骗办法，采用抗虚假目标处理的ADS-B系统能实时有效的动态地监视飞行目标，得到飞行目标的各种属性参数，保证不漏掉一个目标并有效排除虚假目标，以确保民航空管的安全可靠性。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种防GNSS欺骗的方法及系统。
根据本发明提供的一种防GNSS欺骗的方法，包括：获取位置信息步骤：网联汽车点火引擎启动，检查校正定位信息，获取第一位置信息；根据第一位置信息，获取第二位置信息；获取位置距离信息步骤：根据第一位置信息、第二位置信息，获取位置距离信息；阈值比较判断步骤：根据位置距离信息，门限参数，获取阈值比较结果信息。
优选地，还包括：报警步骤：根据阈值比较结果信息，获取GNSS伪造攻击报警信息。
优选地，获取位置信息步骤包括：利用RSU自身定位信息获取位置信息步骤：安装RSU路边设备单元于路边固定位置，加密保存该位置被完整矫正过的经纬度信息，获取加密经纬度信息；RSU以特定时长为周期广播加密经纬度信息，获取周期广播加密经纬度信息；网联汽车接收周期广播加密经纬度信息，并且获取第一经纬度信息；网联汽车解密接收到的加密经纬度信息，获取第二经纬度信息；所述获取位置距离信息步骤包括：利用RSU自身定位信息获取位置距离信息：根据第一经纬度信息、第二经纬度信息，获取位置距离信息。
优选地，获取位置信息步骤包括：实时广播加密经纬度信息获取位置信息步骤：网联汽车以特定时长为周期广播自身的加密经纬度信息；附件RSU接收网联汽车加密的经纬度信息，并且获取第三经纬度信息；RSU解密接收到的加密经纬度信息，获取第四经纬度信息；所述获取位置距离信息包括：实时广播加密经纬度信息获取位置距离信息：根据第三经纬度信息、第四经纬度信息，获取位置距离信息。
优选地，获取位置信息步骤包括：利用历史路径信息获取位置信息步骤：-网联汽车以特定时长为周期保存定位信息，计算历史路径，获取第二定位信息；-网联汽车周期获取第一定位信息；所述获取位置距离信息步骤包括：利用历史路径信息获取位置距离信息步骤：根据第一定位信息、第二定位信息，获取位置距离信息。
优选地，获取位置信息步骤包括：利用地图匹配获取位置信息步骤：-网联汽车以特定时长为周期保存定位信息，计算历史路径，获取第二定位信息；-计算地图匹配信息，获取地图匹配信息；-地图匹配信息、门限参数信息，获取第三定位信息；-网联汽车周期获取第四定位信息；所述获取位置距离信息步骤包括：利用地图匹配获取位置距离信息步骤：根据第三定位信息、第四定位信息，获取位置距离信息。
优选地，重复执行三次所述阈值比较判断步骤。
优选地，还包括：云端通信步骤：根据阈值比较结果信息，向云端发送GNSS伪造攻击报警信息。
根据本发明提供的一种防GNSS欺骗的系统，包括：控制器；所述控制器执行防GNSS欺骗的方法。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明能够应用于不同的场景，能够利用RSU自身定位信息监测网联汽车实时定位信息、网联汽车实时广播加密经纬度信息、利用网联汽车历史路径信息或者利用地图匹配实现防GNSS欺骗；
2、本发明性价比较高，以较小的投入获得较好的技术效果；
3、本发明还可以与云存储、云通信相结合，便于使用者接受防GNSS欺骗的警报信息，从而采取进一步的措施。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的流程图示意图
图2为本发明的框图示意图
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
根据本发明提供的一种防GNSS欺骗的方法，包括：获取位置信息步骤：网联汽车点火引擎启动，检查校正定位信息，获取第一位置信息；根据第一位置信息，获取第二位置信息；获取位置距离信息步骤：根据第一位置信息、第二位置信息，获取位置距离信息；阈值比较判断步骤：根据位置距离信息，门限参数，获取阈值比较结果信息。
优选地，还包括：报警步骤：根据阈值比较结果信息，获取GNSS伪造攻击报警信息。
优选地，获取位置信息步骤包括：利用RSU自身定位信息获取位置信息步骤：安装RSU路边设备单元于路边固定位置，加密保存该位置被完整矫正过的经纬度信息，获取加密经纬度信息；RSU以特定时长为周期广播加密经纬度信息，获取周期广播加密经纬度信息；网联汽车接收周期广播加密经纬度信息，并且获取第一经纬度信息；网联汽车解密接收到的加密经纬度信息，获取第二经纬度信息；所述获取位置距离信息步骤包括：利用RSU自身定位信息获取位置距离信息：根据第一经纬度信息、第二经纬度信息，获取位置距离信息。
优选地，获取位置信息步骤包括：实时广播加密经纬度信息获取位置信息步骤：网联汽车以特定时长为周期广播自身的加密经纬度信息；附件RSU接收网联汽车加密的经纬度信息，并且获取第三经纬度信息；RSU解密接收到的加密经纬度信息，获取第四经纬度信息；所述获取位置距离信息包括：实时广播加密经纬度信息获取位置距离信息：根据第三经纬度信息、第四经纬度信息，获取位置距离信息。
优选地，获取位置信息步骤包括：利用历史路径信息获取位置信息步骤：-网联汽车以特定时长为周期保存定位信息，计算历史路径，获取第二定位信息；-网联汽车周期获取第一定位信息；所述获取位置距离信息步骤包括：利用历史路径信息获取位置距离信息步骤：根据第一定位信息、第二定位信息，获取位置距离信息。
优选地，获取位置信息步骤包括：利用地图匹配获取位置信息步骤：-网联汽车以特定时长为周期保存定位信息，计算历史路径，获取第二定位信息；-计算地图匹配信息，获取地图匹配信息；-地图匹配信息、门限参数信息，获取第三定位信息；-网联汽车周期获取第四定位信息；所述获取位置距离信息步骤包括：利用地图匹配获取位置距离信息步骤：根据第三定位信息、第四定位信息，获取位置距离信息。
优选地，重复执行三次所述阈值比较判断步骤。
优选地，还包括：云端通信步骤：根据阈值比较结果信息，向云端发送GNSS伪造攻击报警信息。
具体地，在一个实施例中，RSU位置为G1，网联汽车点火引擎启动时，检查校正定位信息，确保起点正确；或匹配和地图；网联汽车保持运行。可以采取如下四种方案：
方案一，利用RSU自身定位信息监测网联汽车实时定位信息，网联汽车计算两种距离，RSU(路边设备单元)被安装在沿路边固定位置，并加密保存该位置完被整矫正过的经纬度信息。RSU以时长T1为周期广播自身的加密经纬度信息，经过RSU的附件的网联汽车V1接收RSU周期性广播的加密经纬度信息；并且获取V1经纬度信息G1，网联汽车V1解密接收到的加密经纬度信息G2，网联汽车V1计算G1和G2之间的距离R1；重复上述过程。如果连续三次网联汽车V1计算G1和G2之间的距离R1大于门限Rt1,认为网联汽车受到GNSS伪造攻击，向司机告警，并向云端发送GNSS受到伪造攻击。以便采取进一步措施，使网联汽车处理安全状态。
方案二：网联汽车实时广播加密经纬度信息，RSU计算两种距离，网联汽车以时长T2为周期广播自身的加密经纬度信息，附件RSU接收网联汽车加密的经纬度信息，RSU解密接收到的加密经纬度信息G3，RSU计算G1和G3之间的距离R2；重复上述过程。如果连续三次RSU计算G1和G3之间的距离R2大于门限Rt2,认为网联汽车受到GNSS伪造攻击，向司机告警，并向云端发送GNSS受到伪造攻击。以便采取进一步措施，使网联汽车处理安全状态。
方案三：利用网联汽车历史路径信息，网联汽车周期T3保存定位信息Gn-1,Gn,计算历史路径，计算Gn-1和Gn之间的距离R3，如果发现R3大于门限Rt3,记录Gn-1为G4。网联汽车周期获取定位信息G,计算G和G4之间的距离R3，重复三次该过程，如果发现R3都大于门限Rt3，认为网联汽车受到GNSS伪造攻击，向司机告警，并向云端发送GNSS受到伪造攻击。以便采取进一步措施，使网联汽车处理安全状态。
方案四：利用地图匹配，网联汽车周期T4保存定位信息Gn-1,Gn,计算历史路径，计算Gn-1和Gn之间的距离R4，如果发现R3大于门限Rt4,并计算地图匹配地图，如果发现地图匹配大于门限Rt4,记录Gn-1为G5。网联汽车周期获取定位信息G,计算G和G5之间的距离R4，重复三次该过程，如果发现R4都大于门限Rt4，认为网联汽车受到GNSS伪造攻击，向司机告警，并向云端发送GNSS受到伪造攻击。以便采取进一步措施，使网联汽车处理安全状态。
根据本发明提供的一种防GNSS欺骗的系统，包括：控制器；所述控制器执行防GNSS欺骗的方法。
本发明能够应用于不同的场景，能够利用RSU自身定位信息监测网联汽车实时定位信息、网联汽车实时广播加密经纬度信息、利用网联汽车历史路径信息或者利用地图匹配实现防GNSS欺骗；本发明性价比较高，以较小的投入获得较好的技术效果；本发明还可以与云存储、云通信相结合，便于使用者接受防GNSS欺骗的警报信息，从而采取进一步的措施。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (9)

1.一种防GNSS欺骗的方法，其特征在于，包括：
获取位置信息步骤：网联汽车点火引擎启动，检查校正定位信息，获取第一位置信息；
根据第一位置信息，获取第二位置信息；
获取位置距离信息步骤：根据第一位置信息、第二位置信息，获取位置距离信息；
阈值比较判断步骤：根据位置距离信息，门限参数，获取阈值比较结果信息。
2.根据权利要求1所述的防GNSS欺骗的方法，其特征在于，还包括：
报警步骤：根据阈值比较结果信息，获取GNSS伪造攻击报警信息。
3.根据权利要求1所述的防GNSS欺骗的方法，其特征在于，获取位置信息步骤包括：利用RSU自身定位信息获取位置信息步骤：
安装RSU路边设备单元于路边固定位置，加密保存该位置被完整矫正过的经纬度信息，获取加密经纬度信息；
RSU以特定时长为周期广播加密经纬度信息，获取周期广播加密经纬度信息；
网联汽车接收周期广播加密经纬度信息，并且获取第一经纬度信息；
网联汽车解密接收到的加密经纬度信息，获取第二经纬度信息；
所述获取位置距离信息步骤包括：利用RSU自身定位信息获取位置距离信息：
根据第一经纬度信息、第二经纬度信息，获取位置距离信息。
4.根据权利要求1所述的防GNSS欺骗的方法，其特征在于，获取位置信息步骤包括：实时广播加密经纬度信息获取位置信息步骤：
网联汽车以特定时长为周期广播自身的加密经纬度信息；
附件RSU接收网联汽车加密的经纬度信息，并且获取第三经纬度信息；
RSU解密接收到的加密经纬度信息，获取第四经纬度信息；
所述获取位置距离信息包括：
实时广播加密经纬度信息获取位置距离信息：根据第三经纬度信息、第四经纬度信息，获取位置距离信息。
5.根据权利要求2所述的防GNSS欺骗的方法，其特征在于，获取位置信息步骤包括：利用历史路径信息获取位置信息步骤：
-网联汽车以特定时长为周期保存定位信息，计算历史路径，获取第二定位信息；
-网联汽车周期获取第一定位信息；
所述获取位置距离信息步骤包括：利用历史路径信息获取位置距离信息步骤：
根据第一定位信息、第二定位信息，获取位置距离信息。
6.根据权利要求2所述的防GNSS欺骗的方法，其特征在于，获取位置信息步骤包括：利用地图匹配获取位置信息步骤：
-网联汽车以特定时长为周期保存定位信息，计算历史路径，获取第二定位信息；
-计算地图匹配信息，获取地图匹配信息；
-地图匹配信息、门限参数信息，获取第三定位信息；
-网联汽车周期获取第四定位信息；
所述获取位置距离信息步骤包括：利用地图匹配获取位置距离信息步骤：
根据第三定位信息、第四定位信息，获取位置距离信息。
7.根据权利要求1所述的防GNSS欺骗的方法，其特征在于，重复执行三次所述阈值比较判断步骤。
8.根据权利要求1所述的防GNSS欺骗的方法，其特征在于，还包括：云端通信步骤：根据阈值比较结果信息，向云端发送GNSS伪造攻击报警信息。
9.一种防GNSS欺骗的系统，其特征在于，包括：控制器；所述控制器执行权利要求1-8任一项所述防GNSS欺骗的方法。
CN201910721708.9A 2019-08-06 2019-08-06 防gnss欺骗的方法及系统 Pending CN110320533A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910721708.9A CN110320533A (zh) 2019-08-06 2019-08-06 防gnss欺骗的方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910721708.9A CN110320533A (zh) 2019-08-06 2019-08-06 防gnss欺骗的方法及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110320533A true CN110320533A (zh) 2019-10-11

Family

ID=68125537

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910721708.9A Pending CN110320533A (zh) 2019-08-06 2019-08-06 防gnss欺骗的方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110320533A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110621067A (zh) * 2019-10-28 2019-12-27 四川信能科技发展有限公司 一种ads-b抗干扰防欺骗多站系统
CN111337953A (zh) * 2020-05-21 2020-06-26 深圳市西博泰科电子有限公司 卫星导航欺骗检测方法、装置、设备及介质
WO2022217166A1 (en) * 2021-04-05 2022-10-13 Qualcomm Incorporated Gnss spoofing detection and recovery
CN116009379A (zh) * 2023-03-28 2023-04-25 深圳市天辰防务通信技术有限公司 时统设备系统控制方法
CN116027363A (zh) * 2023-03-27 2023-04-28 厦门大学 一种异构并行处理器加速的gnss防欺骗基带装置
CN110621067B (zh) * 2019-10-28 2024-05-31 四川信能科技发展有限公司 一种ads-b抗干扰防欺骗多站系统

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104155663A (zh) * 2014-08-19 2014-11-19 清华大学 一种应用于卫星导航系统的反欺骗攻击的方法及系统
CN103454660B (zh) * 2012-12-28 2015-11-04 北京握奇数据系统有限公司 一种车辆定位方法及装置
CN105339809A (zh) * 2013-07-03 2016-02-17 三菱重工业株式会社 车载器以及欺骗检测方法
CN105940317A (zh) * 2014-02-06 2016-09-14 株式会社电装 导航消息认证系统、接收终端以及认证处理装置
US20180217266A1 (en) * 2017-01-30 2018-08-02 The Boeing Company Systems and methods to detect gps spoofing
CN108693543A (zh) * 2017-03-31 2018-10-23 法拉第未来公司 用于检测信号欺骗的方法及系统
CN109358344A (zh) * 2018-11-07 2019-02-19 西安电子科技大学 一种基于多源信息融合的无人机抗gps欺骗系统及方法
CN109444922A (zh) * 2018-11-28 2019-03-08 北京工业大学 面向自主导航无人机gps欺骗检测与防御方法
CN109785506A (zh) * 2019-01-31 2019-05-21 绵阳市智慧鸟软件技术有限公司 一种饮料自动售货机控制系统
CN110058265A (zh) * 2018-01-18 2019-07-26 孙宏民 全球定位系统的分析方法
CN110068837A (zh) * 2019-04-26 2019-07-30 深圳成谷科技有限公司 一种高精度北斗和dsrc融合的城市道路收费方法及系统

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103454660B (zh) * 2012-12-28 2015-11-04 北京握奇数据系统有限公司 一种车辆定位方法及装置
CN105339809A (zh) * 2013-07-03 2016-02-17 三菱重工业株式会社 车载器以及欺骗检测方法
CN105940317A (zh) * 2014-02-06 2016-09-14 株式会社电装 导航消息认证系统、接收终端以及认证处理装置
CN104155663A (zh) * 2014-08-19 2014-11-19 清华大学 一种应用于卫星导航系统的反欺骗攻击的方法及系统
US20180217266A1 (en) * 2017-01-30 2018-08-02 The Boeing Company Systems and methods to detect gps spoofing
CN108693543A (zh) * 2017-03-31 2018-10-23 法拉第未来公司 用于检测信号欺骗的方法及系统
CN110058265A (zh) * 2018-01-18 2019-07-26 孙宏民 全球定位系统的分析方法
CN109358344A (zh) * 2018-11-07 2019-02-19 西安电子科技大学 一种基于多源信息融合的无人机抗gps欺骗系统及方法
CN109444922A (zh) * 2018-11-28 2019-03-08 北京工业大学 面向自主导航无人机gps欺骗检测与防御方法
CN109785506A (zh) * 2019-01-31 2019-05-21 绵阳市智慧鸟软件技术有限公司 一种饮料自动售货机控制系统
CN110068837A (zh) * 2019-04-26 2019-07-30 深圳成谷科技有限公司 一种高精度北斗和dsrc融合的城市道路收费方法及系统

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110621067A (zh) * 2019-10-28 2019-12-27 四川信能科技发展有限公司 一种ads-b抗干扰防欺骗多站系统
CN110621067B (zh) * 2019-10-28 2024-05-31 四川信能科技发展有限公司 一种ads-b抗干扰防欺骗多站系统
CN111337953A (zh) * 2020-05-21 2020-06-26 深圳市西博泰科电子有限公司 卫星导航欺骗检测方法、装置、设备及介质
WO2022217166A1 (en) * 2021-04-05 2022-10-13 Qualcomm Incorporated Gnss spoofing detection and recovery
US11536850B2 (en) 2021-04-05 2022-12-27 Qualcomm Incorporated GNSS spoofing detection and recovery
CN116027363A (zh) * 2023-03-27 2023-04-28 厦门大学 一种异构并行处理器加速的gnss防欺骗基带装置
CN116027363B (zh) * 2023-03-27 2023-08-04 厦门大学 一种异构并行处理器加速的gnss防欺骗基带装置
CN116009379A (zh) * 2023-03-28 2023-04-25 深圳市天辰防务通信技术有限公司 时统设备系统控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110320533A (zh) 防gnss欺骗的方法及系统
US10382466B2 (en) Cooperative cloud-edge vehicle anomaly detection
CN106657268A (zh) Gyk远程维护监测系统及实现方法
CN109862508B (zh) 用于牵引车和挂车自动匹配关联的数据处理方法和系统
CN111881244A (zh) 用于使v2x技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法和设备
CN109474910B (zh) 一种基于实体航标位置的注册虚拟航标方法
CN111354206A (zh) 道路信息处理方法、路侧单元、车载装置及存储介质
CN110675150A (zh) 基于联盟链的合规管理监督方法和装置
CN110557738B (zh) 一种车辆监测信息安全传输方法及系统
US11332162B2 (en) Methods and devices for communication that is comprehensive among users
KR20220169872A (ko) 자율 주행 차량 작동을 위한 세션 키 생성
CN109084799A (zh) 基于无人机的汽车导航系统
JP2005141656A (ja) Ａｉｓ送受信情報の信頼性向上方法
US20220301429A1 (en) Driver assistance for non-autonomous vehicle in an autonomous environment
CN108062805A (zh) 一种车载数据处理方法和服务器
CN111475865A (zh) 一种汽车数据验证方法及验证装置
CN111465010A (zh) 一种在合作驾驶中保护车辆位置隐私的方法
CN106292449B (zh) 基于加密短信远程控制车辆的系统及方法
WO2016074343A1 (zh) 一种告警方法、装置及计算机存储介质
Seminatore et al. ALARP (A railway automatic track warning system based on distributed personal mobile terminals)
CN104794774A (zh) 一种驾驶员训练防作弊计时系统及方法
CN103489326A (zh) 一种基于时空编码的车辆定位系统
CN110808941B (zh) 一种车辆行驶控制方法及装置
US20200334357A1 (en) Systems and methods for countering security threats in a passive keyless entry system
JP6351337B2 (ja) 航行情報判別装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191011

RJ01 Rejection of invention patent application after publication