CN110808941B - 一种车辆行驶控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及装置，该方法为，在车辆处于全自动行驶状态时，分别监控区块链网络中车辆对应的节点存储的第一障碍物数据和车辆的传感器当前检测到的数据；根据节点存储的第一障碍物数据判断车辆的传感器当前检测到的数据是否正确；根据判断结果，控制车辆的行驶状态，这样，利用区块链技术，实时监控区块链网络和车辆的传感器当前检测到的数据，控制车辆的行驶状态，解决了车辆的传感器可能会遭到攻击的问题，防止传感器的数据被篡改，提高了数据准确性。

Description

一种车辆行驶控制方法及装置
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及装置。
背景技术
车辆可以通过各种传感器进行信息数据采集、传输、管理等，以实现车辆自动驾驶，但是，车辆的传感器可能会受到干扰或攻击，从而导致采集的数据被篡改、或非法感测数据，这会导致不能正确识别车辆附近的障碍物，降低准确性，自动驾驶容易出现危险。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆行驶控制方法及装置，以解决现有技术中车辆的传感器可能会遭到攻击，导致数据篡改或不准确的问题。
本发明实施例提供的具体技术方案如下：
一种车辆行驶控制方法，包括：
在车辆处于全自动行驶状态时，分别监控区块链网络中所述车辆对应的节点存储的第一障碍物数据和所述车辆的传感器当前检测到的数据；其中，所述区块链网络中包括至少一个节点，一个节点对应一个车辆；所述节点存储的第一障碍物数据至少包括所述节点对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据，和/或所述区块链网络中其它节点接收到自身对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据后广播给所述节点的障碍物数据；
根据所述节点存储的第一障碍物数据判断所述车辆的传感器当前检测到的数据是否正确；
根据判断结果，控制所述车辆的行驶状态。
可选的，进一步包括：
若监控到所述车辆的传感器当前检测到的数据为第二障碍物数据，则向所述车辆对应的节点发送查询请求；其中，所述查询请求中至少包括所述第二障碍物数据；
则根据所述节点存储的第一障碍物数据判断所述车辆的传感器当前检测到的数据是否正确，具体包括：
判断所述节点存储的第一障碍物数据中是否记录有所述第二障碍物数据，若确定有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据正确，若确定没有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
可选的，根据所述节点存储的第一障碍物数据判断车辆的传感器当前检测到的数据是否正确，具体包括：
若监控到所述节点存储的第一障碍物数据中记录有所述车辆当前定位数据对应的第一障碍物数据，则判断所述车辆当前检测到的数据是否为所述第一障碍物数据，若确定是，则判断所述车辆的传感器当前检测到的数据正确，若确定否，则判断所述车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
可选的，所述第二障碍物数据中包括但不限于以下一种或任意组合：车物距离、车物角度和车辆定位数据；
所述第一障碍物数据中包括但不限于以下一种或任意组合：车物距离、车物角度和车辆定位数据。
可选的，根据判断结果，控制所述车辆的行驶状态，具体包括：
若判断结果为正确，则控制车辆行驶状态为制动，若判断结果为不正确，则终止所述车辆的全自动行驶状态。
可选的，判断所述车辆的传感器当前检测到的数据不正确之后，进一步包括：
若确定车辆的传感器当前检测到的第二障碍物数据为正确的，则向所述区块链网络中所述车辆对应的节点发送写请求，并在确定所述车辆的身份签名校验通过后，向所述区块链网络中对应的节点写入所述第二障碍物数据，若接收到返回的成功响应消息，则确定写入成功，若接收到返回的错误响应消息，则确定写入失败，进行告警。
可选的，进一步包括：根据所述车辆当前定位数据，若确定所述车辆移动到所述区块链网络对应的地理区域，则进行身份签名校验，校验通过后，加入所述地理区域对应的区块链网络中。
一种车辆行驶控制装置，包括：
监控单元，用于在车辆处于全自动行驶状态时，分别监控区块链网络中所述车辆对应的节点存储的第一障碍物数据和所述车辆的传感器当前检测到的数据；其中，所述区块链网络中包括至少一个节点，一个节点对应一个车辆；所述节点存储的第一障碍物数据至少包括所述节点对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据，和/或所述区块链网络中其它节点接收到自身对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据后广播给所述节点的障碍物数据；
判断单元，用于根据所述节点存储的第一障碍物数据判断所述车辆的传感器当前检测到的数据是否正确；
控制单元，用于根据判断结果，控制所述车辆的行驶状态。
可选的，进一步包括：
发送单元，用于若监控到所述车辆的传感器当前检测到的数据为第二障碍物数据，则向所述车辆对应的节点发送查询请求；其中，所述查询请求中至少包括所述第二障碍物数据；
则根据所述节点存储的第一障碍物数据判断所述车辆的传感器当前检测到的数据是否正确时，判断单元具体用于：
判断所述节点存储的第一障碍物数据中是否记录有所述第二障碍物数据，若确定有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据正确，若确定没有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
可选的，根据所述节点存储的第一障碍物数据判断车辆的传感器当前检测到的数据是否正确时，判断单元具体用于：
若监控到所述节点存储的第一障碍物数据中记录有所述车辆当前定位数据对应的第一障碍物数据，则判断所述车辆当前检测到的数据是否为所述第一障碍物数据，若确定是，则判断所述车辆的传感器当前检测到的数据正确，若确定否，则判断所述车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
可选的，所述第二障碍物数据中包括但不限于以下一种或任意组合：车物距离、车物角度和车辆定位数据；
所述第一障碍物数据中包括但不限于以下一种或任意组合：车物距离、车物角度和车辆定位数据。
可选的，根据判断结果，控制所述车辆的行驶状态时，控制单元具体用于：
若判断结果为正确，则控制车辆行驶状态为制动，若判断结果为不正确，则终止所述车辆的全自动行驶状态。
可选的，判断所述车辆的传感器当前检测到的数据不正确之后，进一步包括：
写单元，用于若确定车辆的传感器当前检测到的第二障碍物数据为正确的，则向所述区块链网络中所述车辆对应的节点发送写请求，并在确定所述车辆的身份签名校验通过后，向所述区块链网络中对应的节点写入所述第二障碍物数据，若接收到返回的成功响应消息，则确定写入成功，若接收到返回的错误响应消息，则确定写入失败，进行告警。
可选的，进一步包括：加入单元，用于根据所述车辆当前定位数据，若确定所述车辆移动到所述区块链网络对应的地理区域，则进行身份签名校验，校验通过后，加入所述地理区域对应的区块链网络中。
本发明实施例中，在车辆处于全自动行驶状态时，分别监控区块链网络中所述车辆对应的节点存储的第一障碍物数据和所述车辆的传感器当前检测到的数据；其中，所述区块链网络中包括至少一个节点，一个节点对应一个车辆；所述节点存储的第一障碍物数据至少包括所述节点对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据，和/或所述区块链网络中其它节点接收到自身对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据后广播给所述节点的障碍物数据；根据所述节点存储的第一障碍物数据判断所述车辆的传感器当前检测到的数据是否正确；根据判断结果，控制所述车辆的行驶状态，这样，利用区块链技术，实时监控区块链网络和车辆的传感器当前检测到的数据，从而来控制车辆的行驶状态，与区块链网络中的障碍物数据进行比较，提高了数据准确性，可以防止数据被篡改，解决了车辆的传感器可能会遭到攻击的问题，从而可以保证车辆全自动行驶的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例中车辆行驶控制系统结构示意图；
图2为本发明实施例中区块链网络结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种车辆行驶控制方法流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种车辆行驶控制方法流程图；
图5为本发明实施例提供的另一种车辆行驶控制方法流程图；
图6为本发明实施例中区块链网络中第一障碍物数据更新方法流程图；
图7为本发明实施例中车辆行驶控制装置结构示意图；
图8为本发明实施例中电子设备结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，车辆实现自动驾驶，尤其是全自动驾驶时，车辆的传感器的数据安全和准确性就非常重要，现有技术中，车辆的传感器可能会遭到攻击，造成数据被篡改等情况，使其不能正确识别前面的障碍物，容易造成危险，因此，本发明实施例中，基于区块链技术，提供去中心化的数据管理，能够有效保证传感器的数据的准确性和防篡改，提高安全性。
参阅图1所示，为本发明实施例中车辆行驶控制系统结构示意图，至少包括传感器系统、数据分析系统、区块链网络、控制系统。
1)传感器系统中可以包括车辆的各种传感器，例如，传感器可以为雷达、摄像头、激光雷达等，本发明实施例中并不进行限制，基于各种传感器检测到的数据，可以实现车辆的自动驾驶或者全自动驾驶。
2)区块链网络中包括至少一个节点，一个节点对应一个车辆，每个节点中都存储有第一障碍物数据记录，其中，节点存储的第一障碍物数据至少包括节点对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据，和/或区块链网络中其它节点接收到自身对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据后广播给该节点的障碍物数据，这样，通过区块链网络维护和管理所有的障碍物数据记录，可以防止数据被篡改，提高安全性。
具体地，参阅图2所示，为本发明实施例中区块链网络结构示意图。一个区块链网络对应一个地理区域，归属于同一个地理区域中的车辆可以组成一个区块链网络，每个车辆在移动到不同的地理区域时，可以作为一个节点加入到对应的区块链网络中，一个节点对应一个车辆，具体地本发明实施例中提供了一种可能的实施方式，根据车辆当前定位数据，若确定车辆移动到区块链网络对应的地理区域，则进行身份签名校验，校验通过后，加入地理区域对应的区块链网络中。
其中，地理区域的划分可以根据实际情况进行确定，本发明实施例中并不进行限制。
也就是说，本发明实施例中，例如可以基于区块链Fabric架构的通道(Channel)技术，车辆在移动到不同地理区域时，进行身份签名校验，可以加入不同的区块链网络，共享该地理区域中所有车辆的传感器检测到的障碍物数据，例如，可以通过USBKey身份证书进行身份签名校验，这样可以提高安全性。
并且，区块链网络采用分布式数据存储技术，例如可以基于区块链网络的分布式存储的超级账本技术，使各节点存储有相同的第一障碍物数据，实现障碍物数据共享，进一步地，本发明实施例中将第一障碍物数据存储于云端节点中，还可以解决车辆系统数据存储空间的限制的问题。
为了减少数据量和提高数据安全性，本发明实施例中只需将车辆的传感器检测到的障碍物数据上传到区块链中，其它数据不上传即不进行共享。
3)数据分析系统可以接收传感器系统检测到数据，并与区块链网络相连，获取区块链网络中节点存储的第一障碍物数据，从而进行数据分析，判断传感器检测到的数据是否正确，并将判断结果发送给控制系统，通过控制系统来控制车辆的行驶状态。
进一步地，本发明实施例中数据分析系统还可以将正确的传感器检测到的障碍物数据写入到区块链网络中，并可以更新区块链网络中的障碍物数据信息。
4)控制系统与数据分析系统相连，可以接收数据分析系统对数据的处理结果，即对传感器检测到的数据是否正确的判断结果，根据判断结果，控制车辆的行驶状态。
基于上述实施例，具体地参阅图3所示，为本发明实施例中车辆行驶控制方法流程图，该方法包括：
步骤300：在车辆处于全自动行驶状态时，分别监控区块链网络中车辆对应的节点存储的第一障碍物数据和车辆的传感器当前检测到的数据；其中，区块链网络中包括至少一个节点，一个节点对应一个车辆；节点存储的第一障碍物数据至少包括节点对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据，和/或区块链网络中其它节点接收到自身对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据后广播给节点的障碍物数据。
也就是说，本发明实施例中，在车辆全自动行驶过程中，可以实时分别监控当前传感器检测的数据和区块链网络中节点存储的障碍物数据，实现对障碍物的实时判断和检测，即判断当前车辆附近是否有障碍物。
其中，节点存储的第一障碍物数据可以包括两部分来源，第一部分为自身对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据，第二部分为区块链网络中其它节点广播的障碍物数据，即各节点可以将接收到的自身对应的车辆的传感器检测的障碍物数据广播给属于同一区块链网络中的所有节点，从而实现障碍物数据的共享。第一障碍物数据中包括但不限于以下一种或任意组合：车物距离、车物角度和车辆定位数据，本发明实施例中并不进行限制。
步骤310：根据节点存储的第一障碍物数据判断车辆的传感器当前检测到的数据是否正确。
执行步骤310时，可以分为以下两种情况：
第一种情况：若监控到车辆的传感器当前检测到的数据为第二障碍物数据，则向车辆对应的节点发送查询请求；其中，查询请求中至少包括第二障碍物数据；则根据节点存储的第一障碍物数据判断车辆的传感器当前检测到的数据是否正确，具体包括：
判断节点存储的第一障碍物数据中是否记录有第二障碍物数据，若确定有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据正确，若确定没有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
也就是说，本发明实施例中，在车辆全自动行驶过程中，可以实时监控传感器检测的数据，例如，传感器若检测到第二障碍物数据，可以发出报警信号，实现对传感器是否检测到第二障碍物数据的实时监控，若传感器检测到第二障碍物数据，为保证安全性和正确性，防止传感器被攻击导致数据篡改，因此，利用区块链网络的去中心化和链式数据块技术，向区块链网络发起交易(Transaction)查询功能，查询是否有该记录，即确定车辆当前位置是否的确有该障碍物，若判断区块链网络中没有该记录，则判断传感器的数据错误，可能有被攻击的风险，若判断区块链网络中有该记录，则判断传感器的数据正确。
其中，第二障碍物数据中包括但不限于以下一种或任意组合：车物距离、车物角度和车辆定位数据。
进一步地，查询请求中不仅可以包括第二障碍物数据，还可以包括其它信息，例如时间信息、报警人身份信息等。
本发明实施例中还提供了一种可能的查询请求的数据格式，具体为：日期+时间+TransactionID+报警人身份。
其中，TransactionID为第二障碍物数据，TransactionID的数据格式为：车物距离+车物角度+车辆定位数据，日期和时间为当前传感器检测到第二障碍物的时间信息，报警人身份可以包括几种预设类别并设置相应的编码，例如，报警人身份编码可以为00：地面监控设备，01：卫星数据，02：车辆设备，03：其他设备，指的说明的是，报警人身份可以根据实际需求和情况进行设置，本发明实施例中并不进行限制，例如车辆的传感器检测的障碍物数据，则报警人身份为02车辆设备。
区块链网络中节点接收到查询请求后，可以返回相应的查询结果，例如设置一个交易记录编号TransactionNumb，根据节点存储的第一障碍物数据，若确定查询到该记录，则返回TransactionNumb不等于零，若确定未查询到该记录，则返回TransactionNumb等于零，从而可以根据返回的TransactionNumb值，判断车辆的传感器当前检测到的数据是否正确。
第二种情况：根据节点存储的第一障碍物数据判断车辆的传感器当前检测到的数据是否正确，具体包括：
若监控到节点存储的第一障碍物数据中记录有车辆当前定位数据对应的第一障碍物数据，则判断车辆当前检测到的数据是否为第一障碍物数据，若确定是，则判断车辆的传感器当前检测到的数据正确，若确定否，则判断车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
本发明实施例中主要是对车辆的障碍物数据进行确定，由于区块链网络中存储有各车辆共享的障碍物数据，若该车辆行驶到某位置，该车辆的传感器未检测出障碍物，但是可能区块链网络中其它车辆之前行驶到该位置时，有上传过障碍物数据，例如，该位置附近有一棵树，因此，为保证安全性，也会根据车辆当前定位数据，即车辆当前位置，实时监控区块链网络中的第一障碍物数据，例如，可以基于区块链的实时数据显示技术，区块链网络中若在该位置记录有第一障碍物数据，可以发出报警信号，实现对区块链网络中的第一障碍物数据的实时监控，若区块链网络中记录有，但车辆的传感器未检测出障碍物，则可以认为传感器有被攻击的风险，判断车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
步骤320：根据判断结果，控制车辆的行驶状态。
执行步骤320时，具体包括：
若判断结果为正确，则控制车辆行驶状态为制动，若判断结果为不正确，则终止车辆的全自动行驶状态。
本发明实施例中，若判断结果为正确，说明确定有障碍物，则需要使车辆制动停止，防止危险发生，从而在车辆制动后，可以人为再进行判断，绕开障碍物，若判断结果为不正确，说明车辆的传感器检测到的数据与区块链网络中存储的不一致，传感器有被攻击的风险，为保证数据的准确性和行驶的安全性，终止车辆的全自动行驶状态。
进一步地，还需要实时更新区块链网络中的第一障碍物数据，本发明实施例中还提供了一种可能的实施方式，进一步包括：若确定车辆的传感器当前检测到的第二障碍物数据为正确的，则向区块链网络中车辆对应的节点发送写请求，并在确定车辆的身份签名校验通过后，向区块链网络中对应的节点写入第二障碍物数据，若接收到返回的成功响应消息，则确定写入成功，若接收到返回的错误响应消息，则确定写入失败，进行告警。
例如，基于区块链的去中心化和防篡改技术，车辆可以通过USBkey进行身份签名校验，实时更新区块链网络中节点存储的超级账本中的交易信息(TransactionInfo)，即可以根据传感器检测到的第二障碍物数据更新区块链网络中节点存储的第一障碍物信息。
其中，区块链网络中TransactionInfo的数据格式可以为：日期+时间+TransactionID+TransactionState+数字签名。
其中，TransactionState表示当前障碍物状态，可以设置不同的编码表示不同的状态，例如，00：缺省，01：障碍物，02：障碍物清除。
本发明实施例中，利用区块链技术，在车辆处于全自动行驶状态时，实时监控区块链网络中节点存储的第一障碍物数据和传感器当前检测到的数据，判断传感器当前检测到的数据是否正确，从而控制车辆的行驶状态，解决了车辆的传感器可能会遭到攻击，导致数据篡改或不准确的问题，提高数据的准确性，从而提高车辆行驶的安全性。
并且，本发明实施例中通过云端区块链网络中的节点进行障碍物数据的存储和管理，不会增加车辆的车载系统数据存储空间的开销，有效利用了区块链网络的去中心化的数据管理，提高数据安全性和防篡改，可以提供障碍物数据查询、存储、实时报警等服务。
下面采用几个具体应用场景对上述实施例进行进一步说明。
应用场景一：若监控到车辆的传感器当前检测到的数据为障碍物数据时，参阅图4所示，为本发明实施例中车辆行驶控制方法流程图，该方法包括：
步骤400：监控到车辆的传感器报警。
具体地：若车辆的传感器当前检测到的数据为第二障碍物数据，则监控到车辆的传感器报警。
步骤401：向车辆对应的节点发送查询请求。
步骤402：接收该节点返回的查询结果T。
具体地：判断节点存储的第一障碍物数据中是否记录有第二障碍物数据，若确定有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据正确，若确定没有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
这里以查询结果T＝0表示节点存储的第一障碍物数据中没有记录该第二障碍物数据，判断车辆的传感器当前检测到的数据不正确，查询结果T不等于0表示节点存储的第一障碍物数据中记录有该第二障碍物数据，判断车辆的传感器当前检测到的数据正确为例进行说明。
步骤403：判断T是否为0，若是，则执行步骤405，否则，则执行步骤404。
步骤404：控制车辆自动制动，并转向执行步骤408。
步骤405：终止车辆的全自动行驶状态。
步骤406：判断是否有障碍物，若是，则执行步骤407，否则，则执行步骤408。
本发明实施例中，在判断车辆的传感器当前检测到的数据不正确后，即车辆的传感器当前检测到的数据为第二障碍物数据，而区块链网络中未有该记录，这可能是因为第一次有车辆行驶到该位置，检测到该位置的障碍物，也可能由于路况变化，该位置新增了障碍物等，因此，这时终止全自动行驶状态后，在保证安全性前提下，可以再重新判断障碍物是否的确存在，例如可以给出判断是否有障碍物提示，驾驶员可以根据实际情况进行选择，若选择有，则可以将当前检测到的第二障碍物数据写入到区块链网络中，以实现不断更新区块链网络中存储的第一障碍物数据。
步骤407：执行向区块链网络中的写块操作。
步骤408：结束。
应用场景二：若监控到区块链网络中车辆对应的节点存储的第一障碍物数据中记录有车辆当前定位数据对应的第一障碍物数据时，参阅图5所示，为本发明实施例中车辆行驶控制方法流程图，该方法包括：
步骤500：实时监控区块链网络中车辆对应的节点存储的第一障碍物数据。
步骤501：判断区块链网络是否报警，若是，则执行步骤502，否则，继续执行步骤500。
即根据车辆当前定位数据，判断区块链网络中是否记录有该位置对应的第一障碍物数据，若是，则监控到报警，否则，则未监控到报警。
步骤502：判断传感器是否报警，若是，则执行步骤503，否则，则执行步骤504。
即判断车辆的传感器是否也检测到该第一障碍物数据，若是，则监控到报警，若否，则未监控到报警。
步骤503：控制车辆自动制动，并转向执行步骤505。
步骤504：终止车辆的全自动行驶状态。
步骤505：结束。
进一步地，基于上述实施例中，本发明中还需要实时更新区块链网络中的第一障碍物数据，具体地提供了一种可能的实施方式，参阅图6所示，为本发明实施例中区块链网络中第一障碍物数据更新方法流程图。
步骤600：向区块链网络中车辆对应的节点发送写请求。
步骤601：判断车辆的身份签名校验是否通过，若是，则执行步骤602，否则，则执行步骤605。
步骤602：向区块链网络中对应的节点写入传感器检测到的第二障碍物数据。
步骤603：判断是否返回错误响应消息，若是，则执行步骤604，否则，执行步骤605。
也就是说，若接收到返回的错误响应消息，则确定写入失败，进行告警，若未接收到错误响应消息，可以确定写入成功，流程结束。
步骤604：进行告警。
步骤605：结束。
基于上述实施例，参阅图7所示，为本发明实施例中的车辆行驶控制装置结构示意图，具体包括：
监控单元70，用于在车辆处于全自动行驶状态时，分别监控区块链网络中所述车辆对应的节点存储的第一障碍物数据和所述车辆的传感器当前检测到的数据；其中，所述区块链网络中包括至少一个节点，一个节点对应一个车辆；所述节点存储的第一障碍物数据至少包括所述节点对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据，和/或所述区块链网络中其它节点接收到自身对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据后广播给所述节点的障碍物数据；
判断单元71，用于根据所述节点存储的第一障碍物数据判断所述车辆的传感器当前检测到的数据是否正确；
控制单元72，用于根据判断结果，控制所述车辆的行驶状态。
可选的，进一步包括：
发送单元73，用于若监控到所述车辆的传感器当前检测到的数据为第二障碍物数据，则向所述车辆对应的节点发送查询请求；其中，所述查询请求中至少包括所述第二障碍物数据；
则根据所述节点存储的第一障碍物数据判断所述车辆的传感器当前检测到的数据是否正确时，判断单元71具体用于：
判断所述节点存储的第一障碍物数据中是否记录有所述第二障碍物数据，若确定有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据正确，若确定没有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
可选的，根据所述节点存储的第一障碍物数据判断车辆的传感器当前检测到的数据是否正确时，判断单元71具体用于：
若监控到所述节点存储的第一障碍物数据中记录有所述车辆当前定位数据对应的第一障碍物数据，则判断所述车辆当前检测到的数据是否为所述第一障碍物数据，若确定是，则判断所述车辆的传感器当前检测到的数据正确，若确定否，则判断所述车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
可选的，所述第二障碍物数据中包括但不限于以下一种或任意组合：车物距离、车物角度和车辆定位数据；
所述第一障碍物数据中包括但不限于以下一种或任意组合：车物距离、车物角度和车辆定位数据。
可选的，根据判断结果，控制所述车辆的行驶状态时，控制单元72具体用于：
若判断结果为正确，则控制车辆行驶状态为制动，若判断结果为不正确，则终止所述车辆的全自动行驶状态。
可选的，判断所述车辆的传感器当前检测到的数据不正确之后，进一步包括：
写单元74，用于若确定车辆的传感器当前检测到的第二障碍物数据为正确的，则向所述区块链网络中所述车辆对应的节点发送写请求，并在确定所述车辆的身份签名校验通过后，向所述区块链网络中对应的节点写入所述第二障碍物数据，若接收到返回的成功响应消息，则确定写入成功，若接收到返回的错误响应消息，则确定写入失败，进行告警。
可选的，进一步包括：加入单元75，用于根据所述车辆当前定位数据，若确定所述车辆移动到所述区块链网络对应的地理区域，则进行身份签名校验，校验通过后，加入所述地理区域对应的区块链网络中。
基于上述实施例，参阅图8所示，本发明实施例中，一种电子设备的结构示意图。
本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备可以包括处理器810(CenterProcessing Unit，CPU)、存储器820、输入设备830和输出设备840等，输入设备830可以包括键盘、鼠标、触摸屏等，输出设备840可以包括显示设备，如液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，LCD)、阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)等。
存储器820可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器810提供存储器820中存储的程序指令和数据。在本发明实施例中，存储器820可以用于存储车辆行驶控制方法的程序。
处理器810通过调用存储器820存储的程序指令，处理器810用于按照获得的程序指令执行本发明实施例中车辆行驶控制方法。
基于上述实施例，本发明实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意方法实施例中的车辆行驶控制方法。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
在车辆处于全自动行驶状态时，分别监控区块链网络中所述车辆对应的节点存储的第一障碍物数据和所述车辆的传感器当前检测到的数据；其中，所述区块链网络中包括至少一个节点，一个节点对应一个车辆；所述节点存储的第一障碍物数据至少包括所述节点对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据，和/或所述区块链网络中其它节点接收到自身对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据后广播给所述节点的障碍物数据；
根据所述节点存储的第一障碍物数据判断所述车辆的传感器当前检测到的数据是否正确；
根据判断结果，控制所述车辆的行驶状态。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：
若监控到所述车辆的传感器当前检测到的数据为第二障碍物数据，则向所述车辆对应的节点发送查询请求；其中，所述查询请求中至少包括所述第二障碍物数据；
则根据所述节点存储的第一障碍物数据判断所述车辆的传感器当前检测到的数据是否正确，具体包括：
判断所述节点存储的第一障碍物数据中是否记录有所述第二障碍物数据，若确定有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据正确，若确定没有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述节点存储的第一障碍物数据判断车辆的传感器当前检测到的数据是否正确，具体包括：
若监控到所述节点存储的第一障碍物数据中记录有所述车辆当前定位数据对应的目标第一障碍物数据，则判断所述车辆当前检测到的数据是否为所述目标第一障碍物数据，若确定是，则判断所述车辆的传感器当前检测到的数据正确，若确定否，则判断所述车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二障碍物数据中包括但不限于以下一种或任意组合：车物距离、车物角度和车辆定位数据；
所述第一障碍物数据中包括但不限于以下一种或任意组合：车物距离、车物角度和车辆定位数据。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据判断结果，控制所述车辆的行驶状态，具体包括：
若判断结果为正确，则控制车辆行驶状态为制动，若判断结果为不正确，则终止所述车辆的全自动行驶状态。
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述车辆的传感器当前检测到的数据不正确之后，进一步包括：
若确定车辆的传感器当前检测到的第二障碍物数据为正确的，则向所述区块链网络中所述车辆对应的节点发送写请求，并在确定所述车辆的身份签名校验通过后，向所述区块链网络中所述车辆对应的节点写入所述第二障碍物数据，若接收到返回的成功响应消息，则确定写入成功，若接收到返回的错误响应消息，则确定写入失败，进行告警。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：
根据所述车辆当前定位数据，若确定所述车辆移动到所述区块链网络对应的地理区域，则进行身份签名校验，校验通过后，加入所述地理区域对应的区块链网络中。
8.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：
监控单元，用于在车辆处于全自动行驶状态时，分别监控区块链网络中所述车辆对应的节点存储的第一障碍物数据和所述车辆的传感器当前检测到的数据；其中，所述区块链网络中包括至少一个节点，一个节点对应一个车辆；所述节点存储的第一障碍物数据至少包括所述节点对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据，和/或所述区块链网络中其它节点接收到自身对应的车辆的传感器检测到的障碍物数据后广播给所述节点的障碍物数据；
判断单元，用于根据所述节点存储的第一障碍物数据判断所述车辆的传感器当前检测到的数据是否正确；
控制单元，用于根据判断结果，控制所述车辆的行驶状态。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，进一步包括：
发送单元，用于若监控到所述车辆的传感器当前检测到的数据为第二障碍物数据，则向所述车辆对应的节点发送查询请求；其中，所述查询请求中至少包括所述第二障碍物数据；
则根据所述节点存储的第一障碍物数据判断所述车辆的传感器当前检测到的数据是否正确时，判断单元具体用于：
判断所述节点存储的第一障碍物数据中是否记录有所述第二障碍物数据，若确定有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据正确，若确定没有，则判断车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，根据所述节点存储的第一障碍物数据判断车辆的传感器当前检测到的数据是否正确时，判断单元具体用于：
若监控到所述节点存储的第一障碍物数据中记录有所述车辆当前定位数据对应的目标第一障碍物数据，则判断所述车辆当前检测到的数据是否为所述目标第一障碍物数据，若确定是，则判断所述车辆的传感器当前检测到的数据正确，若确定否，则判断所述车辆的传感器当前检测到的数据不正确。
11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二障碍物数据中包括但不限于以下一种或任意组合：车物距离、车物角度和车辆定位数据；
所述第一障碍物数据中包括但不限于以下一种或任意组合：车物距离、车物角度和车辆定位数据。
12.如权利要求8-11任一项所述的装置，其特征在于，根据判断结果，控制所述车辆的行驶状态时，控制单元具体用于：
若判断结果为正确，则控制车辆行驶状态为制动，若判断结果为不正确，则终止所述车辆的全自动行驶状态。
13.如权利要求9所述的装置，其特征在于，判断所述车辆的传感器当前检测到的数据不正确之后，进一步包括：
写单元，用于若确定车辆的传感器当前检测到的第二障碍物数据为正确的，则向所述区块链网络中所述车辆对应的节点发送写请求，并在确定所述车辆的身份签名校验通过后，向所述区块链网络中所述车辆对应的节点写入所述第二障碍物数据，若接收到返回的成功响应消息，则确定写入成功，若接收到返回的错误响应消息，则确定写入失败，进行告警。
14.如权利要求8所述的装置，其特征在于，进一步包括：
加入单元，用于根据所述车辆当前定位数据，若确定所述车辆移动到所述区块链网络对应的地理区域，则进行身份签名校验，校验通过后，加入所述地理区域对应的区块链网络中。
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