CN111976694A - 一种制动液泄露检测方法、装置及无人车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种制动液泄露检测方法、装置及无人车，涉及无人驾驶技术领域，该方法包括：按照预设周期获取制动液储液罐的制动液体积信息及制动液泄露信息；其中，制动液泄露信息包括制动减速度信息和/或制动液泄露速度信息；根据制动液体积信息和/或制动液泄露信息，确定泄露报警信息；根据泄露报警信息控制车辆行驶。本发明实施例可以实现实时检测储液罐制动液体积，并根据制动液泄漏速信息确定报警信息，并采对应的自动驾驶措施，能够尽早识别制动系统泄露故障，降低安全隐患，保证车辆行驶安全。

Description

一种制动液泄露检测方法、装置及无人车

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种制动液泄露检测方法、装置及无人车。

背景技术

现有车辆可以对制动液进行监测，通常是在制动储液罐内设置通断式液位传感器，当液位低于“MIN”刻度线会报警，从而降低制动液过少风险。

然而，上述监测方式仅能对制动储液罐内的制动液的液位进行监测，在制动液的液位高于“MIN”刻度线的情况下，若制动系统的某部位出现制动液泄露，则无法被识别，存在较高的安全隐患。

发明内容

本发明解决的问题是现有技术无法准确识别制动系统中制动液泄露，导致存在较高安全隐患的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种制动液泄露检测方法，包括：按照预设周期获取制动液储液罐的制动液体积信息及制动液泄露信息；其中，所述制动液泄露信息包括制动减速度信息和/或制动液泄露速度信息；根据所述制动液体积信息和/或所述制动液泄露信息，确定泄露报警信息；根据所述泄露报警信息控制车辆行驶。

可选地，所述按照预设周期获取制动液储液罐的制动液泄露信息，包括：所述按照预设周期获取制动液储液罐的制动液泄露信息，包括：当接收到制动请求时，将所述制动请求对应的目标制动减速度发送至制动系统；获取车辆的实际制动减速度作为所述制动减速度信息。

可选地，所述根据所述制动液体积信息和/或所述制动液泄露信息，确定泄露报警信息，包括：若所述制动液体积信息对应的制动液液位低于最低线，则确定泄露报警等级为第一报警等级；若所述制动减速度信息对应的减速度值小于等于第一预设阈值，或，所述制动液泄露速度信息对应的泄露速度值大于等于第二预设阈值且持续时长大于第一预设时长，则确定泄露报警信息为第二报警等级；若所述制动减速度信息对应的减速度值小于第三预设阈值且大于所述第一预设阈值，或，所述制动液泄露速度信息对应的泄露速度值小于所述第二预设阈值且大于等于第四预设阈值以及持续时长大于第二预设时长，则确定泄露报警信息为第三报警等级。

可选地，所述根据所述泄露报警信息控制车辆行驶，包括：若为所述第一报警等级或所述第二报警等级，则控制车辆驻车，和/或，上报故障信息；若为所述第三报警等级，则上报故障信息，和/或，根据所述制动液泄露信息及行驶信息确定可行驶里程，并根据所述可行驶里程控制车辆行驶。

可选地，所述根据所述制动液泄露信息及行驶信息确定可行驶里程，包括：根据所述制动液泄露速度信息及当前的制动液体积信息，计算得到安全行驶时长；根据所述安全行驶时长、行驶信息对应的时速信息确定可行驶里程；所述时速信息包括：平均时速、最高时速或预测时速。

可选地，所述根据所述可行驶里程控制车辆行驶，包括：根据当前所在地与目标维修点所在地规划至少一条路径；将所述至少一条路径中长度小于所述可行驶里程的路径确定为待选路径，并根据所述待选路径对应的泄露影响因子确定最优路径；所述泄露影响因子包括以下至少一项：刹车力度、刹车次数、行驶时速、行驶时长；根据所述最优路径控制车辆行驶。

可选地，所述根据所述可行驶里程控制车辆行驶，包括：若所述可行驶里程大于等于当前所在地与目标维修点的行驶距离，则控制车辆行驶至所述目标维修点；若所述可行驶里程小于当前所在地与目标维修点的行驶距离，则控制车辆行驶至距离所述目标维修点最近的停靠点。

本发明提供一种制动液泄露检测装置，包括：信息获取模块，用于按照预设周期获取制动液储液罐的制动液体积信息及制动液泄露信息；其中，所述制动液泄露信息包括制动减速度信息和/或制动液泄露速度信息；报警信息确定模块，用于根据所述制动液体积信息和/或所述制动液泄露信息，确定泄露报警信息；车辆控制模块，用于根据所述泄露报警信息控制车辆行驶。

本发明提供一种无人车，包括车体和控制器，所述控制器用于执行上述任一项所述的制动液泄露检测方法。

本发明实施例提供的制动液泄露检测方法，可以按照预设周期实时获取制动液储液罐的制动液体积信息及制动液泄露信息，基于上述制动液体积信息和/或制动液泄露信息可以确定制动系统是否出现制动液泄露，并确定当前的泄露报警信息，然后可以根据上述泄露报警信息控制车辆行驶，可以实现实时检测储液罐制动液体积，并根据制动液泄漏速度信息确定报警信息，并采对应的措施，尽早识别制动系统泄露故障，降低安全隐患，保证车辆行驶安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明的一个实施例中一种制动液泄露检测方法的示意性流程图；

图2为本发明的一个实施例中一种制动液泄露检测装置的结构示意图。

附图标记说明：

201-信息获取模块；202-报警信息确定模块；203-车辆控制模块203。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1是本发明的一个实施例中一种制动液泄露检测方法的示意性流程图。图1的方法可以应用于无人驾驶车或者有人驾驶乘用车的整车控制系统(Vehicle Control Unit，VCU)，上述方法包括：

S102，按照预设周期获取制动液储液罐的制动液体积信息及制动液泄露信息。

VCU可以以预设周期实时获取制动液储液罐的制动液体积信息及制动液泄露信息。可选地，可以通过设置于制动液储液罐的液位计实时获取制动液的液位，基于液位可以确定当前制动液储液罐内的制动液存量，或者通过体积采集装置直接获取体积信息以确定制动液存量。

上述制动液泄露信息可以包括制动减速度信息和/或制动液泄露速度信息。可选地，通过向制动系统发送预设的制动指令，该制动指令对应于预设的减速度，然后检测车辆的实际减速度，从而确定制动减速度信息；通过实时连续多个周期获取制动液体积信息，基于各制动液体积信息及其周期对应的时间间隔，确定制动液泄露速度信息。具体可以按照以下步骤获取制动液泄露信息：

(1)当接收到制动请求时，将制动请求对应的目标制动减速度发送至制动系统；获取车辆的实际制动减速度作为制动减速度信息。

其中，实际制动减速度越接近目标制动减速度，则制动液未泄露或者泄露速度较慢，可以保证安全行驶。

(2)按照上述预设周期采集制动液储液罐的多个制动液体积信息；然后，根据至少两个制动液体积信息及预设周期，计算得到制动液泄露速度信息。

例如，可以取相邻两个周期的制动液体积信息，计算两者的差值除处以一个上述周期对应的时长，则可以得到制动液泄露速度信息。可以理解的是，可以通过相邻多个周期的制动液体积信息，计算上述差值并除以多个上述周期对应的总时长，也可以得到制动液泄露速度信息。

S104，根据制动液体积信息和/或制动液泄露信息，确定泄露报警信息。

其中，泄露报警信息可以是报警类型、制动系统故障类型、泄露报警等级等。例如，报警类型具体可以分为制动系统报警、测量装置报警等，制动系统故障类型可以分为制动液单管路泄露、制动液多管路泄露等，泄露报警等级可以分为紧急程度不同的多个报警级别。

若制动液体积小于安全值，则确定泄露报警等级较高；若制动液体积大于安全值，而制动液泄露速度较快，则确定泄露报警等级较高；若制动液体积大于安全值，且制动液泄露速度较慢，则确定泄露报警等级较低。

S106，根据上述泄露报警信息控制车辆行驶。

若上述泄露报警等级较高，则可以考虑控制车辆立即停靠或者行驶至最近的停靠点；若上述泄露报警等级较低，可以考虑继续行驶至维修地点，以便于车辆维修恢复安全行驶能力。

本发明实施例提供的制动液泄露检测方法，可以按照预设周期实时获取制动液储液罐的制动液体积信息及制动液泄露信息，基于上述制动液体积信息和/或制动液泄露信息可以确定制动系统是否出现制动液泄露，并确定当前的泄露报警信息，然后可以根据上述泄露报警信息控制车辆行驶，可以实现实时检测储液罐制动液体积，并根据制动液泄漏速度信息确定报警等级，并采对应的措施，尽早识别制动系统泄露故障，降低安全隐患，保证车辆行驶安全。

由于泄露报警级别可以通过制动液体积信息和/或制动液泄露信息确定，上述S104，基于制动液体积信息确定泄露报警级别，可以具体包括以下步骤：

若制动液体积信息对应的制动液液位低于最低线，则确定泄露报警等级为第一报警等级；若制动液体积信息对应的制动液液位高于上述最低线，则确定泄露报警等级为无报警等级。其中，最低线为车辆可以安全制动最少所需制动液对应的液位线。

基于制动减速度信息确定泄露报警级别，可以具体包括以下步骤：

A1，若制动减速度信息对应的减速度值小于等于第一预设阈值，则确定泄露报警等级为第二报警等级。

A2，若制动减速度信息对应的减速度值小于第三预设阈值且大于第一预设阈值，则确定泄露报警等级为第三报警等级。

A3，若制动减速度信息对应的减速度值大于等于上述第三预设阈值，则确定泄露报警等级为无报警等级。

其中，第一报警等级的危急程度大于第二报警等级，第二报警等级的危急程度大于第三报警等级，无报警等级则表示可以安全行驶。上述预设阈值可以根据实际使用环境灵活设置，本实施例对此不作限制。

基于制动液体积信息和制动液泄露速度信息确定泄露报警级别，可以具体包括以下步骤：

B1，若制动液泄露速度信息对应的泄露速度值大于等于第二预设阈值，且持续时长大于第一预设时长，则确定泄露报警等级为第二报警等级。

B2，若制动液泄露速度信息对应的泄露速度值小于上述第二预设阈值且大于等于第四预设阈值，且持续时长大于第二预设时长，则确定泄露报警等级为第三报警等级。

B3，若制动液泄露速度信息对应的泄露速度值小于等于上述第四预设阈值，且持续时长小于第三预设时长，则确定泄露报警等级为无报警等级。

上述预设阈值及预设时长可以根据实际使用环境灵活设置，本实施例对此不作限制。

在确定上述报警等级后，可以执行预设的控制策略，上述S106可以包括以下步骤：

C1，若为上述第一报警等级或第二报警等级，则控制车辆驻车，和/或，上报故障信息。

C2，若为上述第三报警等级，则可以上报故障信息，和/或，根据制动液泄露信息及行驶信息确定可行驶里程，并根据可行驶里程控制车辆行驶。

例如，可以根据制动液泄露速度信息及当前的制动液体积信息，计算得到安全行驶时长，然后根据该安全行驶时长以及行驶信息对应的时速信息确定可行驶里程。其中，基于当前的制动液体积以及制动液泄露速度，计算得到制动液体积下降到最低线或者最小安全值的时长，该时长即可以继续安全行驶的时长。通过获取行驶信息对应的平均时速、最高时速或预测时速，乘以上述安全行驶时长，则可以得到能够安全行驶的距离，即可行驶里程。其中，上述预测时速为根据当前路况信息实时预测的未来时速。

再例如，可以根据当前所在地与目标维修点所在地规划至少一条路径；然后将上述至少一条路径中长度小于可行驶里程的路径确定为待选路径，并根据待选路径对应的泄露影响因子确定最优路径。其中，泄露影响因子为影响制动液泄露速度的各种可能因素，例如可以是刹车力度、刹车次数、行驶时速、行驶时长等。在存在多条长度小于可行驶里程的待选路径时，可以参考上述泄露影响因子从中选择最优的路径，以在行驶过程中尽可能降低制动液泄露速度，提高行驶的安全性。

C3，若可行驶里程大于等于当前所在地与目标维修点的行驶距离，则控制车辆行驶至目标维修点。

C4，若可行驶里程小于当前所在地与目标维修点的行驶距离，则控制车辆行驶至距离目标维修点最近的停靠点。

具体地，该距离目标维修点最近的停靠点为预先设置的可供安全停靠的位置或可供维修的位置，例如停车场、服务区等地点。若可行驶里程小于所有停靠点的距离，则可以将停靠点设置为车辆的当前所在位置。

本发明实施例的上述方法可以应用于无人车，无人车的自动驾驶系统可以根据储液罐制动液泄漏速率及制动液的体积，计算剩余制动液能够安全到达的里程，并基于该里程及维修点的距离采取最优行驶方案，保证车辆安全达到维修点。

以下实施例以无人车为例，具体介绍上述制动液泄露检测方法。

在制动液储液罐设置有液位计，该液位计与VCU连接，VCU可以实时检测并存储储液罐内制动液的体积。VCU基于获取信息可以发出如表1所示的信号。

表1

示例性地，VCU检测的预设阈值及预设时长可以设定如下：

设定制动液泄露速率门限：V1、V2，V1<V2；设定制动液泄露持续时间：T1、T2、T3，T1<T2<T3；设定车辆减速度值：a1、a2，a1<a2。

示例性地，确定泄露报警等级以及控制车辆行驶的控制逻辑设定如下：

(1)制动液位计故障VCU_F_Brake fluid volume＝1：Fault，VCU接到此信号后，VCU请求EPB驻车，并上报故障信息等待维修。此情况下，液位计出现故障无法识别制动液是否泄露，因此需立即停车并上报故障信息。

(2)制动液位计无故障，如果检测到制动液位低于“MIN”线，VCU置VCU_N_Brakesystem leakage level＝1：一级泄露；VCU检测到此情况后，VCU请求EPB(Electrical ParkBrake，电子驻车制动系统)驻车，并上报故障等待维修。此情况下，制动液低于最低线无法提供安全行驶所需的制动力，因此需立即停车并上报故障信息。

(3)制动液位计无故障，且制动液位高于“MIN”线，同时有制动请求，此时根据减速度判断车辆制动液是否有泄露。

A1，VCU发出目标减速度值，如果车辆实际减速度值≥a2，则判定制动系统无泄露，VCU_N_Brake system leakage level＝0：Normal。VCU检测到此情况后正常控制车辆；

A2，VCU发出目标减速度值，如果a1＜车辆实际减速度值＜a2，则判定制动系统单管路泄露VCU_N_Brake system leakage level＝3：三级故障。此时VCU上报故障，车辆如何控制取决于自动驾驶系统，例如可以根据车辆行驶里程、制动液泄漏率等计算出当前制动液泄露到“MIN”线之前还能行驶的里程，从而采取最优控制方案达到维修点；

A3，VCU发出目标减速度值，如果车辆实际减速度值≤a1，则判定制动系统管双管路泄露，VCU_N_Brake system leakage level＝2：二级故障。VCU检测到情况后，请求EPB驻车，并上报故障等待维修。

(4)制动液位计无故障，且制动液位高于“MIN”线，同时无制动请求，则通过液位泄露速率确定是否有泄露。

B1，如果0＜液位泄漏速率＜V1，且持续时间＜T1，液位能恢复到原始初始位，则判定此情况为整车加速或振动等因素造成的液位波动，实际制动系统管路无泄露，VCU_N_Brake system leakage level＝0：Normal；VCU检测到此情况后正常控制车辆。

B2，如果V1≤液位泄漏速率＜V2,且持续时间＞T2，则判定为制动系统单管路泄露，VCU_N_Brake system leakage level＝3：三级故障；此时VCU上报故障，车辆如何控制取决于自动驾驶系统，例如可以根据车辆行驶里程、制动液泄漏率等计算出当前制动液泄露到“MIN”线之前还能行驶的里程，从而采取最优控制方案达到维修点。

B3，如果V2≤液位泄漏速率,且持续时间＞T3，则判定为制动系统管双管路泄露，VCU_N_Brake system leakage level＝2：二级故障，VCU检测到此情况后请求EPB驻车，并上报故障信息等待维修。

本发明实施例提供的上述方法，可以实现实时检测储液罐制动液容积，根据储液罐制动液泄漏速率或制动减速度，VCU可以设置不同的报警等级，并采对应的措施，实现及早发现制动管路泄露，保证车辆安全；根据储液罐制动液泄漏速率及制动液容积，无人车自动驾驶系统还可以计算剩余制动液可达里程并采取最优行驶方案，保证车辆安全达到维修点。

图2是本发明的一个实施例中一种制动液泄露检测装置的结构示意图，该制动液泄露检测装置包括：

信息获取模块201，用于按照预设周期获取制动液储液罐的制动液体积信息及制动液泄露信息；其中，制动液泄露信息包括制动减速度信息和/或制动液泄露速度信息。

报警信息确定模块202，用于根据制动液体积信息和/或制动液泄露信息，确定泄露报警信息。

车辆控制模块203，用于根据泄露报警信息控制车辆行驶。

本发明实施例提供的制动液泄露检测装置，可以按照预设周期实时获取制动液储液罐的制动液体积信息及制动液泄露信息，基于上述制动液体积信息和/或制动液泄露信息可以确定制动系统是否出现制动液泄露，并确定当前的泄露报警信息，然后可以根据上述泄露报警信息控制车辆行驶，可以实现实时检测储液罐制动液体积，并根据制动液泄漏速度信息确定报警等级，并采对应的措施，尽早识别制动系统泄露故障，降低安全隐患，保证车辆行驶安全。

可选地，作为一个实施例，信息获取模块201，具体用于：当接收到制动请求时，将制动请求对应的目标制动减速度发送至制动系统；获取车辆的实际制动减速度作为制动减速度信息。

可选地，作为一个实施例，信息获取模块201，具体用于：按照预设周期采集制动液储液罐的多个制动液体积信息；根据至少两个制动液体积信息及预设周期，计算得到制动液泄露速度信息。

可选地，作为一个实施例，报警等级确定模块202，具体用于：若制动液体积信息对应的制动液液位低于最低线，则确定泄露报警信息为第一报警等级；

若所述制动减速度信息对应的减速度值小于等于第一预设阈值，或，所述制动液泄露速度信息对应的泄露速度值大于等于第二预设阈值且持续时长大于第一预设时长，则确定泄露报警信息为第二报警等级；

若所述制动减速度信息对应的减速度值小于第三预设阈值且大于所述第一预设阈值，或，所述制动液泄露速度信息对应的泄露速度值小于所述第二预设阈值且大于等于第四预设阈值以及持续时长大于第二预设时长，则确定泄露报警信息为第三报警等级。

可选地，作为一个实施例，车辆控制模块203，具体用于：若为所述第一报警等级或所述第二报警等级，则控制车辆驻车，和/或，上报故障信息；若为所述第三报警等级，则上报故障信息，和/或，根据所述制动液泄露信息及行驶信息确定可行驶里程，并根据所述可行驶里程控制车辆行驶。

可选地，作为一个实施例，车辆控制模块203，具体用于：根据所述制动液泄露速度信息及当前的制动液体积信息，计算得到安全行驶时长；根据所述安全行驶时长、行驶信息对应的时速信息确定可行驶里程；所述时速信息包括：平均时速、最高时速或预测时速。

可选地，作为一个实施例，车辆控制模块203，具体用于：根据当前所在地与目标维修点所在地规划至少一条路径；将所述至少一条路径中长度小于所述可行驶里程的路径确定为待选路径，并根据所述待选路径对应的泄露影响因子确定最优路径；所述泄露影响因子包括以下至少一项：刹车力度、刹车次数、行驶时速、行驶时长；根据所述最优路径控制车辆行驶。

可选地，作为一个实施例，车辆控制模块203，具体用于：若所述可行驶里程大于等于当前所在地与目标维修点的行驶距离，则控制车辆行驶至所述目标维修点；若所述可行驶里程小于当前所在地与目标维修点的行驶距离，则控制车辆行驶至距离所述目标维修点最近的停靠点。

本发明提供一种无人车，包括车体和控制器，控制器用于执行上述实施例提供的制动液泄露检测方法。

本实施例提供的制动液泄露检测装置及无人车能够实现上述制动液泄露检测方法的实施例中的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述制动液泄露检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

当然，本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程度来指令控制装置来完成，的程序可存储于一计算机可读取的存储介质中，程序在执行时可包括如上述各方法实施例的流程，其中的存储介质可为存储器、磁盘、光盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的制动液泄露检测装置和无人车而言，由于其与实施例公开的无人车制动方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种制动液泄露检测方法，其特征在于，包括：

按照预设周期获取制动液储液罐的制动液体积信息及制动液泄露信息；其中，所述制动液泄露信息包括制动减速度信息和/或制动液泄露速度信息；

根据所述制动液体积信息和/或所述制动液泄露信息，确定泄露报警信息；

根据所述泄露报警信息控制车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的制动液泄露检测方法，其特征在于，所述按照预设周期获取制动液储液罐的制动液泄露信息，包括：

当接收到制动请求时，将所述制动请求对应的目标制动减速度发送至制动系统；

获取车辆的实际制动减速度作为所述制动减速度信息。

3.根据权利要求1所述的制动液泄露检测方法，其特征在于，所述按照预设周期获取制动液储液罐的制动液泄露信息，包括：

按照预设周期采集制动液储液罐的多个制动液体积信息；

根据至少两个所述制动液体积信息及所述预设周期，计算得到制动液泄露速度信息。

4.根据权利要求1所述的制动液泄露检测方法，其特征在于，所述根据所述制动液体积信息和/或所述制动液泄露信息，确定泄露报警信息，包括：

若所述制动液体积信息对应的制动液液位低于最低线，则确定泄露报警信息为第一报警等级；

若所述制动减速度信息对应的减速度值小于等于第一预设阈值，或，所述制动液泄露速度信息对应的泄露速度值大于等于第二预设阈值且持续时长大于第一预设时长，则确定泄露报警信息为第二报警等级；

若所述制动减速度信息对应的减速度值小于第三预设阈值且大于所述第一预设阈值，或，所述制动液泄露速度信息对应的泄露速度值小于所述第二预设阈值且大于等于第四预设阈值以及持续时长大于第二预设时长，则确定泄露报警信息为第三报警等级。

5.根据权利要求4所述的制动液泄露检测方法，其特征在于，所述根据所述泄露报警信息控制车辆行驶，包括：

若为所述第一报警等级或所述第二报警等级，则控制车辆驻车，和/或，上报故障信息；

若为所述第三报警等级，则上报故障信息，和/或，根据所述制动液泄露信息及行驶信息确定可行驶里程，并根据所述可行驶里程控制车辆行驶。

6.根据权利要求5所述的制动液泄露检测方法，其特征在于，所述根据所述制动液泄露信息及行驶信息确定可行驶里程，包括：

根据所述制动液泄露速度信息及当前的制动液体积信息，计算得到安全行驶时长；

根据所述安全行驶时长、行驶信息对应的时速信息确定可行驶里程；所述时速信息包括：平均时速、最高时速或预测时速。

7.根据权利要求5或6所述的制动液泄露检测方法，其特征在于，所述根据所述可行驶里程控制车辆行驶，包括：

根据当前所在地与目标维修点所在地规划至少一条路径；

将所述至少一条路径中长度小于所述可行驶里程的路径确定为待选路径，并根据所述待选路径对应的泄露影响因子确定最优路径；所述泄露影响因子包括以下至少一项：刹车力度、刹车次数、行驶时速、行驶时长；

根据所述最优路径控制车辆行驶。

8.根据权利要求5或6所述的制动液泄露检测方法，其特征在于，所述根据所述可行驶里程控制车辆行驶，包括：

若所述可行驶里程大于等于当前所在地与目标维修点的行驶距离，则控制车辆行驶至所述目标维修点；

若所述可行驶里程小于当前所在地与目标维修点的行驶距离，则控制车辆行驶至距离所述目标维修点最近的停靠点。

9.一种制动液泄露检测装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于按照预设周期获取制动液储液罐的制动液体积信息及制动液泄露信息；其中，所述制动液泄露信息包括制动减速度信息和/或制动液泄露速度信息；

报警信息确定模块，用于根据所述制动液体积信息和/或所述制动液泄露信息，确定泄露报警信息；

车辆控制模块，用于根据所述泄露报警信息控制车辆行驶。

10.一种无人车，其特征在于，包括车体和控制器，所述控制器用于执行权利要求1-8任一项所述的制动液泄露检测方法。

Images