CN111965677A - 定位方法、装置和设备 - Google Patents

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CN111965677A CN202010772012.1A CN202010772012A CN111965677A CN 111965677 A CN111965677 A CN 111965677A CN 202010772012 A CN202010772012 A CN 202010772012A CN 111965677 A CN111965677 A CN 111965677A
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acceleration sensor
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    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
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Abstract

本申请提供一种定位方法、装置和设备，该方法应用于定位设备，该定位设备包括三轴加速度传感器和至少两个天线，该方法包括：获取至少两个天线中每个天线在三轴加速度传感器的三轴所确定的坐标系中的第一方向向量；获取第二方向向量，该第二方向向量为与三轴加速度传感器的重力大小相等且方向相反的向量；确定每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角；根据每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角，从至少两个天线中确定目标天线；通过目标天线进行定位，能够提高目标天线选择的效率，提高定位设备定位的效率。

Description

定位方法、装置和设备
技术领域
本申请实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置和设备。
背景技术
随着经济的发展，人们的出行范围不断扩大。然而，人们去往陌生的城市，由于路况不熟，会导致走错路等情况的发生。因而导航产品应运而生。
为了增强对产品的定位性能，往往在汽车等产品上安装不同朝向的全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)接收器天线，当启动定位功能后，选择其中一个天线作为定位天线对产品进行定位，此外，在产品使用过程中，不同天线接收的定位信号可能发生变化，为保证定位的准确性，需要实时的变换用于对产品进行定位的天线。现有技术中，选择定位天线的方式是分别通过不同的天线在预设时长内与卫星进行通信以获取不同天线在预设时长内的卫星强度信息，并比较不同天线在预设时长内的卫星强度信息，将卫星强度信息最强的天线确定为产品的定位天线。
然而，这种方式由于需要先分别通过每个天线对产品进行定位操作才能够选择出定位天线，需要花费较多时间，因为选择结果会有较大的滞后性。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法、装置和设备，能够提高目标天线选择的效率，提高定位设备定位的效率。
第一方面，本申请提供了一种定位方法，该方法应用于定位设备，该定位设备包括三轴加速度传感器和至少两个天线，该方法包括：获取至少两个天线中每个天线在三轴加速度传感器的三轴所确定的坐标系中的第一方向向量；获取第二方向向量，该第二方向向量为与三轴加速度传感器的重力大小相等且方向相反的向量；确定每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角；根据每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角，从至少两个天线中确定目标天线；通过目标天线进行定位。
可选的，根据每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角，从至少两个天线中确定目标天线，包括：将每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角中，夹角最小的天线确定为目标天线。
通过该方法所选取的目标天线与卫星同行效果最佳，定位设备定位效果最佳。
可选的，获取第二方向向量，包括：获取三轴加速度传感器中各轴的受力大小；根据各轴的受力大小，确定第二方向向量。
通过该方法确定的第二方向向量始终与重力方向相反，垂直指向天空，进而能够通过判断任一天线对应的第一方向向量和第二方向向量的夹角确定该天线与垂直指向天空方向的夹角。
可选的，通过目标天线进行定位，包括：判断目标天线是否为当前所使用的天线；若目标天线不是当前所使用的天线，则判断预设时间段之内所述目标天线是否发生变化；若预设时间段之内目标天线未发生变化，则通过目标天线进行定位。
通过该方法，能够提高目标天线选择的准确性，能过避免频繁切换天线，造成定位设备功耗过高、定位不准等情况的出现。
可选的，通过目标天线进行定位，包括：若确定出通过第一天线定位失败时，则将第一天线切换为目标天线，并通过目标天线进行定位，第一天线为定位设备当前用于定位的天线。
通过该方法，能够在当前定位天线，即第一天线，定位失败的情况下，选取定位效果最佳的天线进行定位，保证定位设备的功能和性能得到而稳定。
可选的，该方法还包括：若确定出通过目标天线定位失败时，则分别获取第一天线的第一星强以及目标天线的第二星强；通过第一星强和第二星强中星强大的天线进行定位。
通过该方法，能够在第一天线和目标天线都定位失败时，选取与卫星同行强度最高的天线进行定位，能够尽可能的保证定位设备的功能和性能。
可选的，通过目标天线进行定位，包括：输出提示信息，该提示信息用于提醒用户是否通过目标天线进行定位；接收用户触发的操作指令；根据操作指令，确定通过目标天线进行定位。
通过该方法，能够使用户根据实际需求切换天线，使用户掌握切换天线的主动权，提高用于体验。
第二方面，本申请实施例提供一种定位装置，包括：
获取模块，用于获取至少两个天线中每个天线在三轴加速度传感器的三轴所确定的坐标系中的第一方向向量。
该获取模块，还用于获取第二方向向量，该第二方向向量为与三轴加速度传感器的重力大小相等且方向相反的向量。
确定模块，用于确定每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角。
该确定模块，还用于根据每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角，从至少两个天线中确定目标天线。
定位模块，用于通过目标天线进行定位。
可选的，该确定模块，具体用于将每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角中，夹角最小的天线确定为目标天线。
可选的，该获取模块，具体用于获取三轴加速度传感器中各轴的受力大小；根据各轴的受力大小，确定第二方向向量。
可选的，该定位模块，具体用于判断目标天线是否为当前所使用的天线；若目标天线不是当前所使用的天线，则判断预设时间段之内所述目标天线是否发生变化；若预设时间段之内目标天线未发生变化，则通过目标天线进行定位。
可选的，该定位模块，具体用于若确定出通过第一天线定位失败时，则将第一天线切换为目标天线，并通过目标天线进行定位，第一天线为定位设备当前用于定位的天线。
可选的，该确定模块，还用于在确定出通过目标天线定位失败时，分别获取第一天线的第一星强以及目标天线的第二星强；通过第一星强和第二星强中星强大的天线进行定位。
可选的，该定位模块，具体用于输出提示信息，该提示信息用于提醒用户是否通过目标天线进行定位；接收用户触发的操作指令；根据操作指令，确定通过目标天线进行定位。
第三方面，本申请提供一种定位设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面或第一方面的可选方式。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面或第一方面的可选方式。
本申请提供的定位方法、装置和设备，通过获取至少两个天线中每个天线在三轴加速度传感器的三轴所确定的坐标系中的第一方向向量；获取第二方向向量；然后，确定出每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角；再根据每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角，从至少两个天线中确定目标天线，即通过每个天线与第二方向向量的夹角，确定目标天线，而不需要通过每个天线和卫星通信后，根据每个天线和卫星的通信情况确定目标天线，能够减少确定目标天线的时间，提高确定目标天线的效率；进一步的，将通过目标天线进行定位，由于目标天线定位效果最好，因而还可以提高定位设备定位的准确性。
附图说明
图1为本申请提供的定位设备的架构示意图；
图2为本申请提供的一种定位方法的流程示意图；
图3为本申请提供的一种第一方向向量与第二方向向量之间的夹角的示意图；
图4为本申请提供的另一种定位方法的流程示意图；
图5为本申请提供的一种输出提示信息的界面示意图；
图6为本申请提供的一种定位装置；
图7为本申请提供的电子设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
为了增强对产品的定位性能，往往在汽车等产品上安装不同朝向的全球导航卫星系统接收器天线，当启动定位功能后，选择其中一个天线作为定位天线对产品进行定位，此外，在产品使用过程中，不同天线接收的定位信号可能发生变化，为保证定位的准确性，需要实时的变换用于对产品进行定位的天线。现有技术中，选择定位天线的方式是分别通过不同的天线在预设时长内与卫星进行通信以获取不同天线在预设时长内的卫星强度信息，比较不同天线在预设时长内的卫星强度信息，将卫星强度信息最强的天线确定为产品的定位天线。由此可见，现有技术在选取定位天线之前，需要将所有天线分别和卫星进行通信，才能够选取合适的定位天线，因而需要花费较多时间，做出的选择结果会有较大的滞后性，影响定位设备的定位效率，用户体验不佳。
因为定位天线被安装于定位设备后，其在某一确定的坐标系中的相对位置是固定不变的，而安装于定位设备中的三轴加速度传感器的三轴之间的相对位置也是固定不变的，相应的，若定位设备水平静止状态下，三轴加速度传感器的三轴作为三维坐标系的三轴，则任一天线在该坐标系中的坐标是唯一确定的，其对应的方向向量也就是唯一确定的；此外，基于天线的原理可知，垂直指向天空的天线于卫星的通信效果最佳，而三轴加速度传感器任一时刻，其三轴受理的合理都是与重力方向相反，即以三轴加速度传感器的任一时刻各轴的受力大小作为坐标，在由三轴加速度传感器的三轴所确定的三维坐标系中确定的方向向量也是与重力方向相反，即垂直指向天空的，因而，通过判断任一天线对应的方向向量和三轴加速度传感器的三轴所确定的三维坐标系中确定的方向向量的夹角，就能确定出每个天线的指向与垂直指向天空之间的偏差角度，进而能够选取定位效果最好的天线。
基于此，本申请的提出的定位方法，应用于定位设备，该定位设备包括三轴加速度传感器和至少两个天线，该方法通过获取至少两个天线中每个天线在三轴加速度传感器的三轴所确定的坐标系中的第一方向向量，并获取第二方向向量，该第二方向向量为与三轴加速度传感器的重力大小相等且方向相反的向量，然后确定每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角，再根据每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角，从至少两个天线中确定目标天线，并通过目标天线进行定位，
图1为本申请提供的定位设备的架构示意图，如图1所示，该定位设备可以装载于车辆、机器人等可移动设备上，能够用于对可移动设备进行定位。该定位设备包括：三轴加速度传感器11、至少两个天线12、数据处理单元13。
其中，数据处理单元13分别与三轴加速度传感器11和任一天线12连接。数据处理单元13可以是由一个或多个专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现的。
三轴加速度传感器11，用于根据其三轴确定三维坐标系，例如，可以在定位设备处于水平静止状态时，根据三轴加速度各轴的受力方向，确定三维坐标系。相应的数据处理单元13用于获取任一天线12在该坐标系中所对应的第一方向向量，以及三轴加速度传感器11某一时刻，各轴受力大小在该三维坐标系中对应的第二方向向量。由于，三轴加速度传感器各轴受力的合力的方向始终与重力方向相反，因此，根据三轴加速度传感器各轴受力大小在该三维坐标系中所对应的第二方向向量始终与重力方向相反，即垂直指向天空。
基于天线的原理可知，当天线垂直指向天空时，其与卫星通信效果最佳，定位效果最好。由此可知，任一天线12对应的第一方向向量与垂直指向天空的第二方向向量的夹角越小，其定位效果越好。相应的，数据处理单元13还用于确定任一天线对应的第一方向向量和第二方向向量之间的夹角，基于该夹角情况，定位设备可以确定适合的天线对可移动设备进行定位。
可选的，该定位设备还可以包括显示单元14，显示单元14与数据处理单元13连接，用于显示提示信息，以提醒用户是否通过目标天线进行定位。相应的，数据处理单元13还用于接收用户触发的操作指令，根据操作指令，确定通过目标天线进行定位。其中，显示单元14可以由液晶显示屏(Liquid Crystal Display，LCD)、电子显示屏(Large ElectronicDisplay，LED)、显示器等实现。
下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
图2为本申请提供的一种定位方法的流程示意图，该方法应用于定位设备，该定位设备包括三轴加速度传感器和至少两个天线，该方法包括：
S201、获取至少两个天线中每个天线在三轴加速度传感器的三轴所确定的坐标系中的第一方向向量。
可以理解的是，任一三轴加速度传感器的各轴之间的相对位置是固定的，当以三轴加速度传感器的三个轴作为三维坐标系的三个轴时，各轴的相对位置是固定的。三轴加速度传感器和天线都具有相应的物理实体，当三轴加速度传感器和至少一个天线其被固定安装在定位设备中时，例如，焊装在定位设备中相应的电路板上时，任一天线和该三轴加速度传感器的相对位置则是固定不变的，进而，若假设以定位设备水平静止时，三轴加速度传感器的三个轴构建三维坐标系，则任一天线在该坐标系中的位置坐标可以唯一确定，相应的其对应的第一方向向量可以唯一确定。
定位设备获取至少两个天线中每个天线在三轴加速度传感器的三轴所确定的坐标系中的第一方向向量，可以通过获取每个天线在三轴加速度传感器的三轴所确定的坐标系中的坐标确定的；也可以是从其他设备或者预先存储有至少一个天线的第一方向向量的物理或网络存储介质、存储单元中获取的；还可以是用户通过定位设备的人机交互界面输入的，例如，用户可以通过物理或者虚拟按键输入、也可以通过语音输出。
S202、获取第二方向向量。
其中，第二方向向量为与三轴加速度传感器的重力大小相等且方向相反的向量。
当定位设备处于静止或者匀速运动时，例如将定位设备安装在汽车上，汽车处于静止或者匀速运动状态时，该定位设备也处于静止或者匀速运动状态，此时，三轴加速度传感器的各轴的受力的合力与重力大小相等，方向相反，若以定位设备处于镜子或者匀速运动状态时各轴的受力大小构建第二方向向量，则该第二方向向量为与三轴加速度传感器的重力大小相等且方向相反的向量。
定位设备获取第二方向向量，可以是通过获取三轴加速度传感器各轴受力大小后，根据各轴受力大小确定的；也可以是从其他设备或者预先存储有第二方向向量的物理或网络存储介质、存储单元中获取的。
S203、确定每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角。
当某个天线对应的第一方向向量和第二方向向量确定后，该天线对应的第一方向向量和第二方向向量的夹角也是唯一确定的，因此可以通过计算第一方向向量和第二方向向量之间的夹角确定该天线和第二方向向量的夹角。
具体的，可以通过以下公式(1)、(2)、(3)、(4)和(5)确定每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角：
A*G＝Xa*Xg+Ya*Yg+Za*Zg (1)
Figure BDA0002616998990000081
Figure BDA0002616998990000082
Figure BDA0002616998990000083
Figure BDA0002616998990000084
可选的，还可以进一步的通过公式(6)，将角度转化为弧度：
θa＝(θa/π)*180 (6)
其中，A＝(Xa，Ya，Za)表示天线a对应的第一方向向量；G＝(Xg，Yg，Zg)表示第二方向向量；θa表示天线a对应的第一方向向量与第二方向向量的夹角。
S204、根据每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角，从至少两个天线中确定目标天线。
根据上面的分析可知，第二方向向量的方向始终和重力方向相反，即第二方向向量垂直指向天空，因此，当确定出任一天线对应的第一方向向量和第二方向向量的夹角，就能够确定出该天线的实际朝向，例如，该天线垂直指向天空，或者以某一角度指向天空。图3为本申请提供的一种第一方向向量与第二方向向量之间的夹角的示意图，如图3所示，第二方向向量31垂直指向天空，天线a对应的第一方向向量32与第二方向向量31之间夹角33呈30°，天线a对应的第一方向向量32指向第二方向向量31的右上方；天线b对应的第一方向向量34与第二方向向量31之间夹角35呈60°，天线b对应的第一方向向量34也指向第二方向向量31的右上方；天线c对应的第一方向向量36与第二方向向量31之间夹角37呈180°，天线c对应的第一方向向量36与第二方向向量31的方向相反。
基于天线的原理可知，垂直指向天空的天线与卫星的通信效果最佳，因而任一天线对应的第一方向向量与垂直指向天空的第二方向向量的夹角越小，其与卫星的通信效果越好，相应的，定位设备的定位效果越好。因而，根据每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角，从至少两个天线中确定目标天线的一种可能的实现方式是，根据每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角，将至少两个天线中，与第二方向向量的夹角最小的第一方向向量所对应的天线确定目标天线。
基于图3所示的示例，通过比较天线a、天线b、天线c分别对应的第一方向向量与第二方向向量的夹角可知，天线a对应的第一方向向量32与第二方向向量31之间的夹角小于天线b对应的第一方向向量34与第二方向向量31之间的夹角,天线b对应的第一方向向量34与第二方向向量31之间的夹角小于天线c对应的第一方向向量36与第二方向向量31之间的夹角，因此图3所示示例中的目标天线为天线a。
S205、通过目标天线进行定位。
基于上面的分析可知，目标天线可以是与第二方向向量的夹角最小的第一方向向量所对应的天线，将定位设备用于定位的天线切换为目标天线进行定位，能够提高定位设备定位的准确性。
本申请实施例中，通过获取至少两个天线中每个天线在三轴加速度传感器的三轴所确定的坐标系中的第一方向向量；获取第二方向向量；然后，确定出每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角；再根据每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角，从至少两个天线中确定目标天线，即通过每个天线与第二方向向量的夹角，确定目标天线，而不需要通过每个天线和卫星通信后，根据每个天线和卫星的通信情况确定目标天线，能够减少确定目标天线的时间，提高确定目标天线的效率；进一步的，将通过目标天线进行定位，由于目标天线定位效果最好，因而还可以提高定位设备定位的准确性。
进一步的，针对S202获取第二方向向量，通过下面的实施例做进一步说明。图4为本申请提供的另一种定位方法的流程示意图，该方法应用于定位设备，该定位设备包括三轴加速度传感器和至少两个天线，该方法包括：
S401、获取至少两个天线中每个天线在三轴加速度传感器的三轴所确定的坐标系中的第一方向向量。
S401与S201相似，详细说明可参见S201，在此不做赘述。
S402、获取三轴加速度传感器中各轴的受力大小。
S403、根据各轴的受力大小，确定第二方向向量。
其中，第二方向向量为与三轴加速度传感器的重力大小相等且方向相反的向量。
下面结合S402和S403，进行说明。
假设，某一时刻，获取到三轴加速度传感器的X轴、Y轴和Z轴的受力大小分别为Xg′、Yg′、Zg′，则根据各轴的受力大小，确定第二方向向量可以是：G＝(Xg′，Yg′，Zg′)。
为了进一步的提高第二方向向量的准确性，可以对三轴加速度传感器的各轴受力情况进行多次采样后，求取平均值的方式确定第二方向向量。具体的，可以通过以下公式(7)、(8)、(9)和(10)，确定第二方向向量：
Figure BDA0002616998990000111
Figure BDA0002616998990000112
Figure BDA0002616998990000113
G＝(Xg，Yg，Zg) (10)
其中，n表示对三轴加速度传感器各轴受力值进行采样的数量；Xg表示三轴加速度传感器X轴受力值的平均值，Yg表示三轴加速度传感器Y轴受力值的平均值；Zg表示三轴加速度传感器Z轴受力值的平均值，gxi表示X轴对应的第i个受力值；gyi表示Y轴对应的第i个受力值，gzi表示Z轴对应的第i个受力值；G表示第二方向向量。
S404、确定每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角。
S405、根据每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角，从至少两个天线中确定目标天线。
S404、S405分别和S203、S204相似，详细说明可参见S203、S204，在此不做赘述。
S406、通过目标天线进行定位。
当定位设备装载在汽车等设备上时，因为汽车会有不同的运行状态或者运行场景，为了进一步提高定位设备的定位效果，提升用户体验，针对不同的运行状态或运行场景，可以采用不同的方式实现通过目标天线进行定位。
具体的，在汽车正常运行过程中，可能因为地面颠簸等引起目标天线的变化，因为定位设备在将当前的天线切换为新的目标天线时，即使时间间隔很小，也会存在一定时延，因此，可以通过输出提示消息，提示用户是否更换当前的定位天线，用户可以根据实际需求，决定是否切换天线。相应的，通过目标天线进行定位的一种可能的实现方式是：输出提示信息，该提示信息用于提醒用户是否通过目标天线进行定位；接收用户触发的操作指令；根据操作指令，确定通过目标天线进行定位。
图5为本申请提供的一种输出提示信息的界面示意图，如图5所示，提示消息可以包括当前用于定位的天线对应的第一方向向量与第二方向向量的夹角、目标天线与第二方向向量的夹角，以及类似“是否切换天线？”的提示消息，用户可以通过点击屏幕上的控件输入操作指令，定位设备则根据用户输入的操作指令，执行相应的操作，当用户选择“是”时，定位设备则将定位天线切换为目标天线，通过目标天线进行定位；当用户选择“否”时，定位设备则保持原有定位天线不变。
在汽车运行过程中，还可能出现碰撞、翻车等紧急情况，尤其是在户外等人迹罕至的地区，当汽车出现碰撞或者翻车时，如果能够及时准确的定位故障车辆的具体位置，则能够有效提高救援效率，提升车载人员获救的可能性。但在这种危险状态下，驾驶员往往不能进行有效的操作，因此，通过目标天线进行定位的另一种可能的实现方式是：获取指示信息，该指示信息用于指示汽车是否发生碰撞或者翻车；若指示信息指示汽车发生碰撞或者翻车，则通过目标天线进行定位。
当汽车运行在缓坡、山路等特殊路况时，有可能出现长期处于倾斜状态的情况，在这种情况下，目标天线可能不断发生变化，但是，如果频繁切换天线，可能引起定位设备紊乱；如果某个天线在一段时间内，例如在5s内都被确定为目标天线，定位设备再将该天线确定为目标天线，通过该天线进行定位，则能够减少天线的切换频率。因而，通过目标天线进行定位的又一种可能的实现方式是：判断目标天线是否为当前所使用的天线；若目标天线不是当前所使用的天线，则判断预设时间段之内目标天线是否发生变化；若预设时间段之内目标天线未发生变化，则通过目标天线进行定位。通过该方法能不仅能够保证定位设备定位效果，还能够减少天线切换次数，降低定位设备的数据处理量，降低设备功耗。
在汽车运行在森林、山区等植被丰富，卫星信号较弱的地区时或者卫星型号覆盖效果不佳的地区时，可能出现定位失败的情况，相应的，通过目标天线进行定位的再一种可能的实现方式是：若确定出通过第一天线定位失败时，则将第一天线切换为目标天线，并通过目标天线进行定位，其中第一天线为定位设备当前进行定位的天线。
进一步，可选的，若确定出通过目标天线定位失败时，则分别获取第一天线的第一星强以及目标天线的第二星强，通过第一星强和第二星强中星强大的天线进行定位。其中，第一星强和第二星强可以是预先获取被存储在实体或者网络存储设备中的。
可选的，在上述场景下，还可能出现目标天线定位失败的情况，基于此，通过目标天线进行定位的再一种可能的实现方式是：若确定出通过第一天线定位失败时，则获取第一天线对应的第一星强信息，并将第一天线切换为目标天线，通过目标天线进行定位；若确定出通过目标天线定位失败时，则获取目标天线对应的第二星强信息；通过第一星强信息和第二星强信息中星强信息较大的天线进行定位。例如，假设第一星强为N1，第二星强信息为N2，若N1大于或等于N2，则通过第一天线进行定位；若N1小于N2，则通过目标天线进行定位。通过该方法，能够在第一天线和目标天线都定位不佳的情况下，选择和卫星同行强度效果最好的天线进行定位，保证定位设备的定位能力。
本申请在上述实施例的基础上，进一步的，通过获取三轴加速度传感器中各轴的受力大小，并根据各轴的受力大小，确定第二方向向量，其中，第二方向向量为与三轴加速度传感器的重力大小相等且方向相反的向量，由于重力始终垂直指向底面，则第二方向向量始终垂直指向天空，通过该方法确定的第二方向向量能够不受外界因素影响，始终垂直指向天空；进而，通过判断每个天线对应的第一方向向量和第二方向向量的夹角就可以知道每个天线对应的第一方向向量相对于垂直指向天空方向的偏离程度，基于每个天线对应的第一方向向量相对于垂直指向天空方向的偏离程度越小其定位效果越好，确定出目标天线，并通过目标天线进行定位，不仅确定目标天线的方法简单便捷，效率高，而且通过目标天线进行定位还能够提高定位设备定位的准确性。
图6为本申请提供的一种定位装置，如图6所示，该装置包括：
获取模块61，用于获取至少两个天线中每个天线在三轴加速度传感器的三轴所确定的坐标系中的第一方向向量。
该获取模块61，还用于获取第二方向向量，该第二方向向量为与三轴加速度传感器的重力大小相等且方向相反的向量。
确定模块62，用于确定每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角。
该确定模块62，还用于根据每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角，从至少两个天线中确定目标天线。
定位模块63，用于通过目标天线进行定位。
可选的，该确定模块62，具体用于将每个天线对应的第一方向向量与第二方向向量之间的夹角中，夹角最小的天线确定为目标天线。
可选的，该获取模块61，具体用于获取三轴加速度传感器中各轴的受力大小；根据各轴的受力大小，确定第二方向向量。
可选的，该定位模块63，具体用于判断目标天线是否为当前所使用的天线；若目标天线不是当前所使用的天线，则判断预设时间段之内目标天线是否发生变化；若预设时间段之内目标天线未发生变化，则通过目标天线进行定位。
可选的，该定位模块63，具体用于若确定出通过第一天线定位失败时，则将第一天线切换为目标天线，并通过目标天线进行定位，第一天线为定位设备当前用于定位的天线。
可选的，确定模块62，还用于若确定出通过目标天线定位失败时，则分别获取第一天线的第一星强以及目标天线的第二星强；通过第一星强和第二星强中星强大的天线进行定位。
可选的，该定位模块63，具体用于输出提示信息，该提示信息用于提醒用户是否通过目标天线进行定位；接收用户触发的操作指令；根据操作指令，确定通过目标天线进行定位。
该定位装置可以执行上述的定位方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
图7为本申请提供的电子设备的结构示意图，如图7所示，本实施例的电子设备包括：处理器71、存储器72；处理器71与存储器72通信连接。存储器72用于存储计算机程序。处理器71用于调用存储器72中存储的计算机程序，以实现上述方法实施例中的方法。
可选地，该电子设备还包括：收发器73，用于与其他设备实现通信。
该电子设备可以执行上述的定位方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述定位方法。
该计算机可读存储介质所存储的计算机执行指令被处理器执行时能实现上述定位方法，其内容和效果可参考方法实施例部分，对此不再赘述。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于定位设备，所述定位设备包括三轴加速度传感器和至少两个天线，所述方法包括：
获取至少两个天线中每个天线在所述三轴加速度传感器的三轴所确定的坐标系中的第一方向向量；
获取第二方向向量，所述第二方向向量为与所述三轴加速度传感器的重力大小相等且方向相反的向量；
确定所述每个天线对应的第一方向向量与所述第二方向向量之间的夹角；
根据所述每个天线对应的第一方向向量与所述第二方向向量之间的夹角，从所述至少两个天线中确定目标天线；
通过所述目标天线进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个天线对应的第一方向向量与所述第二方向向量之间的夹角，从所述至少两个天线中确定目标天线，包括：
将所述每个天线对应的第一方向向量与所述第二方向向量之间的夹角中，夹角最小的天线确定为所述目标天线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二方向向量，包括：
获取所述三轴加速度传感器中各轴的受力大小；
根据所述各轴的受力大小，确定所述第二方向向量。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标天线进行定位，包括：
判断所述目标天线是否为当前所使用的天线；
若所述目标天线不是当前所使用的天线，则判断预设时间段之内所述目标天线是否发生变化；
若所述预设时间段之内所述目标天线未发生变化，则通过所述目标天线进行定位。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标天线进行定位，包括：
若确定出通过第一天线定位失败时，则将所述第一天线切换为所述目标天线，并通过所述目标天线进行定位，所述第一天线为所述定位设备当前用于定位的天线。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定出通过所述目标天线定位失败时，则分别获取所述第一天线的第一星强以及所述目标天线的第二星强；
通过所述第一星强和所述第二星强中星强大的天线进行定位。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标天线进行定位，包括：
输出提示信息，所述提示信息用于提醒用户是否通过所述目标天线进行定位；
接收所述用户触发的操作指令；
根据所述操作指令，确定通过所述目标天线进行定位。
8.一种定位装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取至少两个天线中每个天线在三轴加速度传感器的三轴所确定的坐标系中的第一方向向量；
所述获取模块，还用于获取第二方向向量，所述第二方向向量为与所述三轴加速度传感器的重力大小相等且方向相反的向量；
确定模块，用于确定所述每个天线对应的第一方向向量与所述第二方向向量之间的夹角；
所述确定模块，还用于根据所述每个天线对应的第一方向向量与所述第二方向向量之间的夹角，从所述至少两个天线中确定目标天线；
定位模块，用于通过所述目标天线进行定位。
9.一种定位设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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