CN111960283A - 视觉识别钢卷自动装车系统 - Google Patents

Abstract

一种视觉识别钢卷自动装车系统，涉及钢卷运输技术领域，用于自动将钢卷从库区移动至钢卷运输车上，包括库区管理系统、工单打印装置、控制装置、钢卷运输车、输入装置、采集装置、起重机。运输车司机根据工单中的内容将钢卷运输车开到对应库区后确认车辆停靠，控制装置根据库区管理系统及采集装置提供的钢卷信息及车辆位置信息控制起重机夹取钢卷并放置在钢卷运输车的对应位置上，全程不需要起重机司机及地面指挥人员的参与即可将钢卷顺利装车，避免了人工因素，进而提高了安全系数。

Description

视觉识别钢卷自动装车系统

技术领域

本发明涉及钢卷运输技术领域，具体涉及一种视觉识别钢卷自动装车系统。

背景技术

目前钢厂在搬运钢卷时，通常采用人工的方式，即运输车司机将钢卷运输车辆停靠在带运输钢卷库区的车辆停靠点，起重机司机在起重机司机室根据现场指挥人员指挥操作起重机大小车的行走、起升机构构的上下运行及电动卧卷夹钳的开闭，从而把钢卷从库区夹取、运输到钢卷运输车的鞍座上。这种操作方式需要起重机司机与地面指挥人员紧密的配合，工人的劳动强度大，定位精度依靠工人眼与经验判断，导致钢卷需放置的位置定位不准确，经常会出现放置不到位的情况，严重的时候甚至出现安全事故。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种不需要人工运输钢卷装车的视觉识别钢卷自动装车系统。

一种视觉识别钢卷自动装车系统，用于自动将钢卷从库区移动至钢卷运输车上，包括库区管理系统、工单打印装置、控制装置、钢卷运输车、输入装置、采集装置、起重机，库区管理系统根据钢卷入库情况生成待运输的钢卷信息并传输给工单打印装置及控制装置，工单打印装置接收钢卷信息后将此信息打印成工单，以供运输车司机查看并通过工单的内容确定库区位置，钢卷运输车被查看工单后的运输车司机移动至工单中指定的对应钢卷库区的车辆停靠点，输入装置响应运输车司机输入的车辆停靠确认信号后将此信号传输给控制装置，控制装置接收此信号后控制采集装置启动，采集装置启动扫描车辆位置信息并将此信息传输给控制装置，控制装置根据库区管理系统传输的工单内容控制起重机夹取钢卷，并根据采集装置传输的车辆位置信息控制起重机带动钢卷移动并放置在钢卷运输车的对应位置上；所述钢卷信息包括钢卷型号、对应的钢卷质量、对应钢卷库区内每个钢卷位置坐标。

优选的，库区管理系统预设有坐标原点，其生成的待运输的钢卷信息中的对应钢卷库区内每个钢卷位置坐标相对于库区管理系统预设的坐标原点而定，每一种型号的钢卷位于一个对应的库区。

优选的，钢卷运输车上设置有用于放置钢卷的鞍座，所述车辆位置信息为鞍座的位置坐标。

优选的，采集装置为3D工业相机，采集装置固定在靠近车辆停靠点上方的位置，以便于扫描车辆位置信息，每一个库区都设置有一个车辆停靠点，采集装置预设有坐标原点，此坐标原点与库区管理系统预设的坐标原点相同，采集装置扫描的车辆位置信息为相对于预设的坐标原点而定的鞍座位置坐标。

优选的，起重机预设有起始点，此起始点为与采集装置相同的坐标原点，包括大车、小车、起升机构、电动卧卷夹钳，大车、小车的移动方向分别为在同一平面内相互垂直的两个水平方向，起升机构的移动方向为与所述水平方向垂直的垂直方向，电动卧卷夹钳固定在起升机构的底部。

优选的，控制装置包括移动控制模块、夹钳控制模块、采集启动模块，移动控制模块的输入端与库区管理系统、采集装置电性连接，移动控制模块的输出端分别与大车、小车、起升机构电性连接，夹钳控制模块的输出端与电动卧卷夹钳电性连接，采集启动模块的输入端与输入装置电性连接，采集启动模块的输出端与采集装置电性连接；移动控制模块接收库区管理系统传输的钢卷信息中的对应钢卷库区内每个钢卷位置坐标并储存，采集启动模块接收输入装置传输的车辆停靠确认信号后控制采集装置启动，采集装置启动扫描车辆位置信息并传输给移动控制模块，移动控制模块储存车辆位置信息后调用储存的任意一个钢卷位置坐标并控制大车、小车、起升机构移动至此位置坐标处，夹钳控制模块控制夹钳闭合以夹住钢卷，移动控制模块先控制起升机构上升到预定高度，再调用车辆位置信息并控制大车、小车、起升机构移动至此位置坐标处，夹钳控制模块控制夹钳松开钢卷，完成钢卷运输工作。

优选的，电动卧卷夹钳上设置有称重装置，用于在移动控制模块控制起升机构上升到预定高度后以及在钢卷移动至钢卷运输车的鞍座上后称量电动卧卷夹钳夹取的钢卷质量。

优选的，控制装置还包括数据对比模块，数据对比模块的输入端与库区管理系统、称重装置电性连接，数据对比模块的输出端与夹钳控制模块、移动控制模块电性连接，数据对比模块接收库区管理系统传输的钢卷信息中的对应钢卷质量并储存，数据对比模块还接收称重装置在移动控制模块控制起升机构上升到预定高度后称量的钢卷质量，数据对比模块调用对应钢卷质量与称量的钢卷质量对比，若两者相等，则夹取成功，数据对比模块不产生任何信号；若两者不相等，则夹取失败，数据对比模块产生夹取失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块及移动控制模块，夹钳控制模块控制自动卧卷夹钳松开，移动控制模块控制大车、小车、起升机构移动至起始点，重新开始夹取钢卷；数据对比模块接收称重装置在钢卷移动至钢卷运输车的鞍座上后称量的钢卷质量，数据对比模块将此钢卷质量与数据对比模块中预存的数值0进行对比，若两者相等，则钢卷卡在鞍座处并与电动卧卷夹钳不接触，数据对比模块不产生任何信号；若两者不相等，则放置失败，数据对比模块产生放置失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块及移动控制模块，夹钳控制模块控制自动卧卷夹钳闭合不松开，移动控制模块控制大车、小车、起升机构移动至此钢卷的位置坐标处或起始点，重新放置钢卷。

优选的，电动卧卷夹钳的两个夹爪的相对位置处设置有红外感应器，红外感应器包括红外发射器、红外接收器，红外发射器、红外接收器分别设置在两个夹爪上；钢卷的中部为中空状态，在夹取钢卷后，若红外接收器能够接收到红外发射器发射的红外线，则两个夹爪位于钢卷的中部，夹取方式正确；若红外接收器接收不到红外发射器发射的红外线，则两个夹爪不位于钢卷的中部，夹取方式错误；所述控制装置还包括红外检测模块，红外检测模块的输入端与夹钳控制模块、红外接收器电性连接，红外检测模块的输出端与夹钳控制模块、移动控制模块电性连接，夹钳控制模块夹取钢卷完成后产生夹取完成信号并传输给红外检测模块，红外检测模块检测红外接收器是否接收到红外发射器发射的红外线，若接收到，则红外检测模块不产生任何信号；若接收不到，则红外检测模块产生夹取失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块及移动控制模块，夹钳控制模块先控制自动卧卷夹钳松开，移动控制模块再控制大车、小车、起升机构移动至起始点，重新开始夹取钢卷。

优选的，从所述坐标原点沿空间内三个方向的任意一个方向移动一个单元，则在此方向上的坐标值增1；移动两个单元，则坐标值增2，以此类推。

本发明采用上述技术方案，其有益效果在于：运输车司机根据工单中的内容将钢卷运输车开到对应库区后确认车辆停靠，控制装置根据库区管理系统及采集装置提供的钢卷信息及车辆位置信息控制起重机夹取钢卷并放置在钢卷运输车的对应位置上，全程不需要起重机司机及地面指挥人员的参与即可将钢卷顺利装车，避免了人工因素，进而提高了安全系数。

附图说明

图1为视觉识别钢卷自动装车系统的原理示意图。

图2为视觉识别钢卷自动装车系统的结构示意图。

图3为图2中A的局部放大图。

图4为图2中B的局部放大图。

图中：视觉识别钢卷自动装车系统10、钢卷20、库区管理系统30、工单打印装置40、控制装置50、移动控制模块51、夹钳控制模块52、采集启动模块53、数据对比模块54、红外检测模块55、钢卷运输车60、鞍座61、输入装置70、采集装置80、起重机90、大车91、小车92、起升机构93、电动卧卷夹钳94、称重装置941、红外感应器942、红外发射器9421、红外接收器9422、光电对中传感器943。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

请参看图1，本发明实施例提供了一种视觉识别钢卷自动装车系统10，用于自动将钢卷20从库区移动至钢卷运输车60上，包括库区管理系统30、工单打印装置40、控制装置50、钢卷运输车60、输入装置70、采集装置80、起重机90，库区管理系统30根据钢卷20入库情况生成待运输的钢卷信息并传输给工单打印装置40及控制装置50，工单打印装置40接收钢卷信息后将此信息打印成工单，以供运输车司机查看并通过工单的内容确定库区位置，钢卷运输车60被查看工单后的运输车司机移动至工单中指定的对应钢卷20库区的车辆停靠点，输入装置70响应运输车司机输入的车辆停靠确认信号后将此信号传输给控制装置50，控制装置50接收此信号后控制采集装置80启动，采集装置80启动扫描车辆位置信息并将此信息传输给控制装置50，控制装置50根据库区管理系统30传输的工单内容控制起重机90夹取钢卷20，并根据采集装置80传输的车辆位置信息控制起重机90带动钢卷20移动并放置在钢卷运输车60的对应位置上；所述钢卷信息包括钢卷型号、对应的钢卷质量、对应钢卷库区内每个钢卷位置坐标。

进一步的，运输车司机车辆停靠确认信号的产生方式为运输车司机到达对应库区的停靠点后按下车辆停靠确认按钮，车辆停靠确认按钮去控制装置50电性连接。

进一步的，库区管理系统30预设有坐标原点，其生成的待运输的钢卷信息中的对应钢卷库区内每个钢卷位置坐标相对于库区管理系统30预设的坐标原点而定，每一种型号的钢卷20位于一个对应的库区。

进一步的，钢卷运输车60上设置有用于放置钢卷20的鞍座61，所述车辆位置信息为鞍座61的位置坐标。

进一步的，采集装置80为3D工业相机，采集装置80固定在靠近车辆停靠点上方的位置，以便于扫描车辆位置信息，每一个库区都设置有一个车辆停靠点，采集装置80预设有坐标原点，此坐标原点与库区管理系统30预设的坐标原点相同，采集装置80扫描的车辆位置信息为相对于预设的坐标原点而定的鞍座61位置坐标。

进一步的，起重机90预设有起始点，此起始点为与采集装置80相同的坐标原点，包括大车91、小车92、起升机构93、电动卧卷夹钳94，大车91、小车92的移动方向分别为在同一平面内相互垂直的两个水平方向，起升机构93的移动方向为与所述水平方向垂直的垂直方向，电动卧卷夹钳94固定在起升机构93的底部。

进一步的，控制装置50包括移动控制模块51、夹钳控制模块52、采集启动模块53，移动控制模块51的输入端与库区管理系统30、采集装置80电性连接，移动控制模块51的输出端分别与大车91、小车92、起升机构93电性连接，夹钳控制模块52的输出端与电动卧卷夹钳94电性连接，采集启动模块53的输入端与输入装置70电性连接，采集启动模块53的输出端与采集装置80电性连接；移动控制模块51接收库区管理系统30传输的钢卷信息中的对应钢卷20库区内每个钢卷20位置坐标并储存，采集启动模块53接收输入装置70传输的车辆停靠确认信号后控制采集装置80启动，采集装置80启动扫描车辆位置信息并传输给移动控制模块51，移动控制模块51储存车辆位置信息后调用储存的任意一个钢卷20位置坐标并控制大车91、小车92、起升机构93移动至此位置坐标处，夹钳控制模块52控制夹钳闭合以夹住钢卷20，移动控制模块51先控制起升机构93上升到预定高度，再调用车辆位置信息并控制大车91、小车92、起升机构93移动至此位置坐标处，夹钳控制模块52控制夹钳松开钢卷20，完成钢卷20运输工作。

进一步的，电动卧卷夹钳94上设置有称重装置941，用于在移动控制模块51控制起升机构93上升到预定高度后以及在钢卷20移动至钢卷运输车60的鞍座61上后称量电动卧卷夹钳94夹取的钢卷质量。

进一步的，控制装置50还包括数据对比模块54，数据对比模块54的输入端与库区管理系统30、称重装置941电性连接，数据对比模块54的输出端与夹钳控制模块52、移动控制模块51电性连接，数据对比模块54接收库区管理系统30传输的钢卷信息中的对应钢卷质量并储存，数据对比模块54还接收称重装置941在移动控制模块51控制起升机构93上升到预定高度后称量的钢卷质量，数据对比模块54调用对应钢卷质量与称量的钢卷质量对比，若两者相等，则夹取成功，数据对比模块54不产生任何信号；若两者不相等，则夹取失败，数据对比模块54产生夹取失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块52及移动控制模块51，夹钳控制模块52控制自动卧卷夹钳松开，移动控制模块51控制大车91、小车92、起升机构93移动至起始点，重新开始夹取钢卷20；数据对比模块54接收称重装置941在钢卷20移动至钢卷运输车60的鞍座61上后称量的钢卷质量，数据对比模块54将此钢卷质量与数据对比模块54中预存的数值0进行对比，若两者相等，则钢卷20卡在鞍座61处并与电动卧卷夹钳94不接触，数据对比模块54不产生任何信号；若两者不相等，则放置失败，数据对比模块54产生放置失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块52及移动控制模块51，夹钳控制模块52控制自动卧卷夹钳闭合不松开，移动控制模块51控制大车91、小车92、起升机构93移动至此钢卷20的位置坐标处或起始点，重新放置钢卷20。

进一步的，电动卧卷夹钳94的两个夹爪的相对位置处设置有红外感应器942，红外感应器942包括红外发射器9421、红外接收器9422，红外发射器9421、红外接收器9422分别设置在两个夹爪上；钢卷20的中部为中空状态，在夹取钢卷20后，若红外接收器9422能够接收到红外发射器9421发射的红外线，则两个夹爪位于钢卷20的中部，夹取方式正确；若红外接收器9422接收不到红外发射器9421发射的红外线，则两个夹爪不位于钢卷20的中部，夹取方式错误；所述控制装置50还包括红外检测模块55，红外检测模块55的输入端与夹钳控制模块52、红外接收器9422电性连接，红外检测模块55的输出端与夹钳控制模块52、移动控制模块51电性连接，夹钳控制模块52夹取钢卷20完成后产生夹取完成信号并传输给红外检测模块55，红外检测模块55检测红外接收器9422是否接收到红外发射器9421发射的红外线，若接收到，则红外检测模块55不产生任何信号；若接收不到，则红外检测模块55产生夹取失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块52及移动控制模块51，夹钳控制模块52先控制自动卧卷夹钳松开，移动控制模块51再控制大车91、小车92、起升机构93移动至起始点，重新开始夹取钢卷20。

进一步的，从所述坐标原点沿空间内三个方向的任意一个方向移动一个单元，则在此方向上的坐标值增1；移动两个单元，则坐标值增2，以此类推；其中，一个单元为一米。

进一步的，电动卧卷夹钳94上还设置有光电对中传感器943，光电对中传感器943与移动控制模块51电性连接，在移动控制装置50控制大车91、小车92、起升机构93移动至钢卷20处时，光电对中传感器943检测自动卧卷夹钳是否移动到钢卷20的上部，若是，则不产生任何信号；若不是，则产生移动错误信号并传输给移动控制模块51，移动控制模块51控制大车91、小车92、起升机构93移动至起始点重新移动。

进一步的，车辆位置信息还包括钢卷运输车60的轮廓、钢卷运输车60相对于水平方向的偏转角度、鞍座61相对于钢卷运输车60的平面位置信息及高度信息。

进一步的，采集装置80相机使用极光眼（ViEye线激光立体相机），此类型相机具有扫描物体识别轮廓并成像的功能，还具有识别物体位置坐标的功能。

每一种类型的钢卷20成矩阵排列在对应的库区内，每一个钢卷20在入库的同时生成其对应的位置坐标，库区管理系统30根据钢卷20入库情况生成待运输的钢卷信息并传输给工单打印装置40及控制装置50，工单打印装置40将钢卷信息形成工单并打印出来，运输车司机拿到工单，并根据工单上提供的钢卷20型号确定此型号钢卷20的库区位置，随后将钢卷运输车60开到对应库区的车辆停靠点，并通过输入装置70输入车辆停靠确认信息，输入装置70将此信息转换为车辆停靠确认信号并传输给控制装置50，控制装置50中的采集启动模块53接收到此信号启动采集装置80，采集装置80开始扫描钢卷运输车60获得车辆位置信息并传输至移动控制模块51，移动控制模块51从库区管理系统30接收钢卷信息中的对应钢卷20库区内每个钢卷20位置坐标，并从中调用任意一个钢卷20位置坐标，控制大车91、小车92、起升机构93移动至此位置坐标处，光电对中传感器943检测自动卧卷夹钳是否移动到钢卷20的上部，若不是，则产生移动错误信号并传输给移动控制模块51，移动控制模块51控制大车91、小车92、起升机构93移动至起始点重新移动；若是，则不产生任何信号，夹钳控制模块52继续控制夹钳闭合夹取钢卷20，并产生夹取完成信号传输给红外检测模块55，红外检测模块55检测红外接收器9422是否接收到红外发射器9421发射的红外线，若接收不到，则红外检测模块55产生夹取失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块52及移动控制模块51，夹钳控制模块52先控制自动卧卷夹钳松开，移动控制模块51再控制大车91、小车92、起升机构93移动至起始点，重新开始夹取钢卷20；若接收到，则红外检测模块55不产生任何信号，移动控制装置50继续控制起升机构93上升0.5米，称重装置941称量自动卧卷夹钳夹取的钢卷20的质量，并将此质量值传输给数据对比模块54，数据对比模块54将此质量值与从库区管理系统30接收到的钢卷信息中的对应钢卷质量进行对比，若两者不相等，则夹取失败，数据对比模块54产生夹取失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块52及移动控制模块51，夹钳控制模块52控制自动卧卷夹钳松开，移动控制模块51控制大车91、小车92、起升机构93移动至起始点，重新开始夹取钢卷20；若两者相等，则夹取成功，数据对比模块54不产生任何信号，移动控制装置50调用从采集装置80接收到的车辆位置信息并控制大车91、小车92、起升机构93移动至钢卷运输车60的鞍座61上，称重装置941检测自动卧卷夹钳夹取的钢卷20的质量，并将此质量值传输给数据对比模块54，数据对比模块54将此钢卷质量与0进行对比，若两者不相等，则放置失败，数据对比模块54产生放置失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块52及移动控制模块51，夹钳控制模块52控制自动卧卷夹钳闭合不松开，移动控制模块51控制大车91、小车92、起升机构93移动至此钢卷20的位置坐标处或起始点，重新放置钢卷20；若两者相等，则钢卷20卡在鞍座61处并与电动卧卷夹钳94不接触，数据对比模块54不产生任何信号，夹钳控制模块52继续控制电动卧卷夹钳94松开钢卷20，一个钢卷20装车结束。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种视觉识别钢卷自动装车系统，用于自动将钢卷从库区移动至钢卷运输车上，其特征在于：包括库区管理系统、工单打印装置、控制装置、钢卷运输车、输入装置、采集装置、起重机，库区管理系统根据钢卷入库情况生成待运输的钢卷信息并传输给工单打印装置及控制装置，工单打印装置接收钢卷信息后将此信息打印成工单，以供运输车司机查看并通过工单的内容确定库区位置，钢卷运输车被查看工单后的运输车司机移动至工单中指定的对应钢卷库区的车辆停靠点，输入装置响应运输车司机输入的车辆停靠确认信号后将此信号传输给控制装置，控制装置接收此信号后控制采集装置启动，采集装置启动扫描车辆位置信息并将此信息传输给控制装置，控制装置根据库区管理系统传输的工单内容控制起重机夹取钢卷，并根据采集装置传输的车辆位置信息控制起重机带动钢卷移动并放置在钢卷运输车的对应位置上；所述钢卷信息包括钢卷型号、对应的钢卷质量、对应钢卷库区内每个钢卷位置坐标。

2.如权利要求1所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：所述库区管理系统预设有坐标原点，其生成的待运输的钢卷信息中的对应钢卷库区内每个钢卷位置坐标相对于库区管理系统预设的坐标原点而定，每一种型号的钢卷位于一个对应的库区。

3.如权利要求2所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：所述钢卷运输车上设置有用于放置钢卷的鞍座，所述车辆位置信息为鞍座的位置坐标。

4.如权利要求3所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：所述采集装置为3D工业相机，采集装置固定在靠近车辆停靠点上方的位置，以便于扫描车辆位置信息，每一个库区都设置有一个车辆停靠点，采集装置预设有坐标原点，此坐标原点与库区管理系统预设的坐标原点相同，采集装置扫描的车辆位置信息为相对于预设的坐标原点而定的鞍座位置坐标。

5.如权利要求4所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：所述起重机预设有起始点，此起始点为与采集装置相同的坐标原点，包括大车、小车、起升机构、电动卧卷夹钳，大车、小车的移动方向分别为在同一平面内相互垂直的两个水平方向，起升机构的移动方向为与所述水平方向垂直的垂直方向，电动卧卷夹钳固定在起升机构的底部。

6.如权利要求5所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：所述控制装置包括移动控制模块、夹钳控制模块、采集启动模块，移动控制模块的输入端与库区管理系统、采集装置电性连接，移动控制模块的输出端分别与大车、小车、起升机构电性连接，夹钳控制模块的输出端与电动卧卷夹钳电性连接，采集启动模块的输入端与输入装置电性连接，采集启动模块的输出端与采集装置电性连接；移动控制模块接收库区管理系统传输的钢卷信息中的对应钢卷库区内每个钢卷位置坐标并储存，采集启动模块接收输入装置传输的车辆停靠确认信号后控制采集装置启动，采集装置启动扫描车辆位置信息并传输给移动控制模块，移动控制模块储存车辆位置信息后调用储存的任意一个钢卷位置坐标并控制大车、小车、起升机构移动至此位置坐标处，夹钳控制模块控制夹钳闭合以夹住钢卷，移动控制模块先控制起升机构上升到预定高度，再调用车辆位置信息并控制大车、小车、起升机构移动至此位置坐标处，夹钳控制模块控制夹钳松开钢卷，完成钢卷运输工作。

7.如权利要求6所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：所述电动卧卷夹钳上设置有称重装置，用于在移动控制模块控制起升机构上升到预定高度后以及在钢卷移动至钢卷运输车的鞍座上后称量电动卧卷夹钳夹取的钢卷质量。

8.如权利要求7所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：所述控制装置还包括数据对比模块，数据对比模块的输入端与库区管理系统、称重装置电性连接，数据对比模块的输出端与夹钳控制模块、移动控制模块电性连接，数据对比模块接收库区管理系统传输的钢卷信息中的对应钢卷质量并储存，数据对比模块还接收称重装置在移动控制模块控制起升机构上升到预定高度后称量的钢卷质量，数据对比模块调用对应钢卷质量与称量的钢卷质量对比，若两者相等，则夹取成功，数据对比模块不产生任何信号；若两者不相等，则夹取失败，数据对比模块产生夹取失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块及移动控制模块，夹钳控制模块控制自动卧卷夹钳松开，移动控制模块控制大车、小车、起升机构移动至起始点，重新开始夹取钢卷；数据对比模块接收称重装置在钢卷移动至钢卷运输车的鞍座上后称量的钢卷质量，数据对比模块将此钢卷质量与数据对比模块中预存的数值0进行对比，若两者相等，则钢卷卡在鞍座处并与电动卧卷夹钳不接触，数据对比模块不产生任何信号；若两者不相等，则放置失败，数据对比模块产生放置失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块及移动控制模块，夹钳控制模块控制自动卧卷夹钳闭合不松开，移动控制模块控制大车、小车、起升机构移动至此钢卷的位置坐标处或起始点，重新放置钢卷。

9.如权利要求8所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：所述电动卧卷夹钳的两个夹爪的相对位置处设置有红外感应器，红外感应器包括红外发射器、红外接收器，红外发射器、红外接收器分别设置在两个夹爪上；钢卷的中部为中空状态，在夹取钢卷后，若红外接收器能够接收到红外发射器发射的红外线，则两个夹爪位于钢卷的中部，夹取方式正确；若红外接收器接收不到红外发射器发射的红外线，则两个夹爪不位于钢卷的中部，夹取方式错误；所述控制装置还包括红外检测模块，红外检测模块的输入端与夹钳控制模块、红外接收器电性连接，红外检测模块的输出端与夹钳控制模块、移动控制模块电性连接，夹钳控制模块夹取钢卷完成后产生夹取完成信号并传输给红外检测模块，红外检测模块检测红外接收器是否接收到红外发射器发射的红外线，若接收到，则红外检测模块不产生任何信号；若接收不到，则红外检测模块产生夹取失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块及移动控制模块，夹钳控制模块先控制自动卧卷夹钳松开，移动控制模块再控制大车、小车、起升机构移动至起始点，重新开始夹取钢卷。

10.如权利要求1~9任一所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：从所述坐标原点沿空间内三个方向的任意一个方向移动一个单元，则在此方向上的坐标值增1；移动两个单元，则坐标值增2，以此类推。

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