CN111958608A - 一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统，包括机器人主体、移动基座、远程控制器和本地控制器；移动基座包括基座下滑轨以及与基座下滑轨垂直设置的基座上滑轨；基座下滑轨上设有可沿下滑轨轨道移动的下滑轨移动座，下滑轨移动座通过电机驱动；基座上滑轨与下滑轨移动座固定连接；基座上滑轨上设有可沿上滑轨轨道移动的上滑轨移动座、用于驱动上滑轨移动座的驱动装置以及与上滑轨移动座固定连接的升降装置；升降装置与机器人主体固定连接；本地控制器与远程控制器无线连接。本申请的工作系统结构简单稳定、易于拆装、便于维护，并且易于扩展安装不同的作业设备，支持多种功能立面作业应用。

Description

一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统

技术领域

本发明涉及作业机器人工作系统，具体涉及一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统。

背景技术

爬壁机器人(wall climbing robot)是可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，能够代替人工执行简单重复、危险性高、劳动强度大的任务，且工作效率高，在高层设施外立面检测、清洗、喷涂等方面有广泛需求。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。现有技术中的吸附式爬壁机器人难拆卸，不易扩展，且体积、重量较大，成本较高。

发明内容

发明目的：本申请提出一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统以解决现有爬壁机器人不易拆卸扩展、体量大、成本高的问题。

技术方案：本发明提供了一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统，包括机器人主体、移动基座、远程控制器和本地控制器；

移动基座包括基座下滑轨以及与基座下滑轨垂直设置的基座上滑轨；基座下滑轨下设有用于固定于立面顶部的固定机构，基座下滑轨上嵌设有可沿下滑轨轨道移动的下滑轨移动座，下滑轨移动座内部设有用于驱动下滑轨移动座的第一电机；基座上滑轨与下滑轨移动座固定连接；

基座上滑轨上设有可沿上滑轨轨道移动的上滑轨移动座、用于驱动上滑轨移动座的驱动装置以及与上滑轨移动座固定连接的升降装置；升降装置与机器人主体固定连接，用于调整机器人主体的高度；

本地控制器与远程控制器无线连接，用于根据远程控制器的控制指令控制机器人主体的位置移动。

进一步地，机器人主体包括主体机架和无动力车轮组；

主体机架包括上盖板、下盖板、若干立柱以及中间骨架；立柱分别与上盖板和下盖板固定连接，使上下盖板直接形成车体空间；中间骨架与立柱固定连接，用于增强机架稳定性；

无动力车轮组包括在下盖板左右两侧对称设置的无动力主车轮组以及在下盖板前后对称设置的无动力辅助轮组。

进一步地，机器人主体还包括用于扩展作业设备的扩展板，扩展板上设有若干安装孔，通过安装孔与固定设置于下盖板上的若干螺栓柱固定连接，并可通过调整安装孔在螺栓柱上的位置来调整扩展板在车体空间内部的位置；

上盖板和下盖板上均设有多个配重通孔，用于根据作业需求进行配重，调节机器人主体平衡。

进一步地，机器人主体还包括图像采集装置、立面距离采集装置和控制面板，控制面板分别与图像采集装置和立面距离采集装置电连接；

图像采集装置固定安装于上盖板上表面的近立面侧，用于采集并将工作情况图像传输至控制面板；

立面距离采集装置固定安装于无动力主车轮组的轴端附近，用于采集并将机器人主体与立面间的距离发送至控制面板；

控制面板固定安装于上盖板上表面，用于设置图像采集装置、立面距离采集装置以及通过扩展板扩展的其他安装于机器人主体上的作业设备的工作参数，并将接收的图像信息、距离信息以及扩展作业设备的工作情况信息传输至本地控制器。

进一步地，图像采集装置包括相机、底座支架、相机固定盒以及步进电机；

底座支架底部固定安装于上盖板上表面的近立面侧；底座支架顶部固定设有保护端板和电机座，步进电机固定安装于电机座上；

底座支架底部固定安装于上盖板上表面的近立面侧；底座支架顶部固定设有保护端板和电机座，步进电机固定安装于电机座上；

相机固定盒内部放置相机，其底部固定设有支撑柄，支撑柄位于保护端板与步进电机之间，支撑柄通过法兰连轴器固定于步进电机输出轴端部。

进一步地，驱动装置包括第二电机、第一链传动机构、同步带轮组以及绕设于同步带轮组外侧的同步带；

同步带轮组包括位于上滑轨轨道两端的第一同步带轮和第二同步带轮；第二电机通过第一链传动机构与第一同步带轮连接；上滑轨移动座底部与同步带固定连接，通过同步带带动上滑轨移动座在无动力底轮的滚动支撑下移动。

进一步地，升降装置包括第三电机、第二链传动机构、绞盘组、绳带、绳带限位机构；

绞盘组包括分别设置于上滑轨移动座左右两侧的两个绞盘，两个绞盘之间固定连接有连杆，绞盘上分别绕设有绳带，两绳带另一端分别与机器人主体固定连接；第三电机通过第二链传动机构与连杆连接，带动连杆转动；

绳带限位机构包括分别固定安装于上滑轨移动座左右两侧的限位组件；限位组件包括两个相同的辊轮，两辊轮一端并排固定于上滑轨移动座一侧，两辊轮之间留有缝隙供绳带穿过。

进一步地，限位组件近绞盘侧辊轮下方安装有旋转编码器，编码器轴通过粗轴套与该辊轮滚动接触，绳带带动辊轮转动时带动编码器轴转动，用于向本地控制器传输工作过程中采集的绳带长度增量变化信息，绳带移动长度增量变化信息可被本地控制器分析得到机器人主体的纵向高度。

进一步地，基座下滑轨包括若干可拆卸的下滑轨单元，若干下滑轨单元拼接为下滑轨本体，滑轨本体两端分别固定安装有缓冲挡板；下滑轨移动座前后两端分别固定安装有防护板；

下滑轨移动座通过下滑轨移动座支撑轮和下滑轨移动座主动轮组约束于下滑轨本体的轨道凹槽内；下滑轨主动轮组包括前主动轮组和后主动轮组，前主动轮组和后主动轮组分别包括左右两个轮子；

第一电机采用双头电机，两端的输出轴分别连接一齿轮转向箱的输入轴，齿轮转向箱的输出轴是一根左右贯穿的长轴，长轴分别与前主动轮组和后主动轮组的左右轮固定连接。

进一步地，下滑轨移动座上方固定设有移动控制箱，本地控制器放置于移动控制箱内部；

下滑轨本体内侧根据预先设定的间隔固定设有可拆卸的编码标签，编码标签内包含当前标签的编号信息；下滑轨移动座的近标签侧固定设有标签识别模块；标签识别模块用于在移动过程中扫描并向本地控制器传输编码标签信息，编码标签信息用于被本地控制器分析获得机器人主体在下滑轨方向的位置信息。

有益效果：与现有技术相比，本申请提供的立面作业机器人系统采用模块化设计，结构简单稳定、易于拆装、维护，并且能够通过设置多种采集装置监控机器人在各个方向的工作状态并进行远程控制；另外，便于根据作业需求扩展安装额外的作业设备。

附图说明

图1为本申请的机器人工作系统整体结构示意图；

图2为基座下滑轨的侧视图；

图3为基座下滑轨的部分侧面透视图；

图4为基座上滑轨及升降装置的立体结构示意图；

图5为基座上滑轨及升降装置的侧面透视图；

图6为升降装置的侧面透视图；

图7为机器人主体的立体结构示意图；

图8为机器人主体的主体机架结构示意图；

图9为绳带与机器人主体的连接机构结构示意图；

图10为机器人主体的图像采集装置结构示意图；

图11为机器人主体的图像采集装置局部结构放大图；

图12为工作系统的控制连接框图；

图13为机器人主体改变立面工作区域运动时的正视示意图；

图14为机器人主体改变立面工作区域运动时的侧视示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步描述：

本申请提供了一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统，如图1所示，包括移动基座、机器人主体3、远程控制器4和本地控制器；

其中，移动基座包括基座下滑轨1以及与基座下滑轨1垂直设置的基座上滑轨2；基座下滑轨1下设有用于固定于立面顶部的固定机构，如图1所示，基座下滑轨1底部通过螺栓固定在立面顶部，基座下滑轨1的轨道方向与立面的水平方向一致，基座上滑轨2的轨道方向与立面水平方向垂直，用于调整机器人主体与立面间的距离。

基座下滑轨1包括若干可拆卸的下滑轨单元，若干下滑轨单元拼接为下滑轨本体。如图2所示，在本实施例中，下滑轨单元数量为两个，分别为下滑轨单元101和102，二者拼接成为下滑轨本体。下滑轨本体两端分别固定安装有缓冲挡板103，用于保证作业过程中移动的安全性。

可选地，在本申请的另外实施例中，可在下滑轨单元101和102支架拼接另外的下滑轨单元，通过调整下滑轨单元的数量来扩展下滑轨本体的长度来适应不同作业对滑轨长度的需求。

基座下滑轨1上设有可沿下滑轨轨道移动的下滑轨移动座105，如图3所示，下滑轨移动座105通过下滑轨移动座支撑轮151和下滑轨移动座主动轮组153和154约束于下滑轨本体的轨道凹槽内；下滑轨移动座支撑轮151通过贯穿下滑轨移动座105中部的长轴设置于下滑轨移动座105两侧；下滑轨移动座105内部设有用于驱动下滑轨移动座主动轮组的第一电机152；在第一电机152的驱动下，下滑轨移动座105在主动轮组带动下在基座下滑轨1的轨道内移动。具体地，下滑轨主动轮组包括前主动轮组153和后主动轮组154，前主动轮组153和后主动轮组154分别包括左右两个轮子；

第一电机152采用双头电机，两端的输出轴分别连接一齿轮转向箱的输入轴，齿轮转向箱的输出轴是一根左右贯穿的长轴，长轴分别与前主动轮组153和后主动轮组154的左右轮固定连接。作业时，第一电机152转动可以通过齿轮转向箱带动前主动轮组153和后主动轮组154同步转动，进而带动下滑轨移动座105在下滑轨上移动。本实施例中双头电机的设置一方面保证前后主动轮组转动的同步性，另一方面双头电机的输出轴平行于下滑轨轨道方向设置，可以弱化电机对基座下滑轨的宽度限制，适用性更好。

下滑轨移动座105前后两端分别固定安装有防护板155；用于清除轨道上的障碍物，防止异常碰撞，当下滑轨移动座105移动至滑轨两端时，防护板155与缓冲挡板103碰撞缓冲，以防止下滑轨移动座105直接撞击。

在本申请的又一实施例中，可在防护板155上额外安装与本地控制器连接的红外传感器或声呐传感器来辅助障碍物的检测。

下滑轨移动座105上方固定设有移动控制箱106，本地控制器可放置于移动控制箱106内部。为了对下滑轨移动座105的移动位置进行检测和控制，下滑轨本体的轨道凹槽内侧间隔设置可拆卸的编码标签104，编码标签104内包含当前标签的编号信息，可根据对于作业位置需求和精度需求来设置相邻标签之间的距离；下滑轨移动座105的近标签侧固定设有标签识别模块156；标签识别模块用于在移动过程中扫描并向本地控制器传输编码标签信息，编码标签信息用于被本地控制器分析获得机器人主体在下滑轨方向的位置信息。

可选地，编码标签104可采用光学可见的二维码或电子标签与相应的标签识别模块配合。

基座上滑轨2与下滑轨移动座105固定连接，下滑轨移动座105移动可带动基座上滑轨2在基座下滑轨方向移动。如图4所示，基座上滑轨2上设有可沿上滑轨轨道移动的上滑轨移动座202、用于驱动上滑轨移动座的驱动装置203以及与上滑轨移动座固定连接的升降装置201。

如图4、5、6所示，驱动装置203包括第二电机231、第一链传动机构、同步带轮组以及绕设于同步带轮组外侧的同步带234。同步带轮组包括位于上滑轨轨道两端的第一同步带轮232和第二同步带轮233；第二电机231通过第一链传动机构与第一同步带轮232连接；上滑轨移动座底部与同步带234固定连接，基座上滑轨2下设有无动力底轮221。第二电机231通过同步带轮组及同步带带动上滑轨移动座下设的无动力底轮221滚动，进而使基座上滑轨移动座202在上滑轨轨道内移动，从而带动升降装置在垂直立面的方向移动。

升降装置201与机器人主体3固定连接，用于调整机器人主体的高度。如图6所示，升降装置201包括第三电机211、第二链传动机构212、绞盘组213、绳带214、绳带限位机构215；

绞盘组213包括分别设置于上滑轨移动座左右两侧的两个绞盘，两个绞盘之间固定连接有连杆，绞盘上分别绕设有绳带214，两绳带另一端分别与机器人主体3固定连接；第三电机211通过第二链传动机构212与连杆连接，通过连杆带动绞盘转动；

如图4所示，绳带限位机构215包括分别固定安装于上滑轨移动座左右两侧的限位组件；限位组件包括两个相同的辊轮，两辊轮一端并排固定于上滑轨移动座一侧，两辊轮之间留有缝隙供绳带214穿过。绳带可采用内嵌钢丝绳索的皮带。

限位组件近绞盘侧辊轮下方安装有旋转编码器，编码器轴通过粗轴套与该辊轮滚动接触，辊轮转动时带动编码器轴转动，编码器读数反映出绳带移动长度增量变化信息，从而反映出机器人主体在纵向的高度变化量，该信息被本地控制器分析得到机器人主体的纵向高度。

绳带214下端与机器人主体3固定连接，如图7、8所示，机器人主体包括主体机架301、无动力车轮组、控制面板302、图像采集装置303、立面距离采集装置307。

主体机架包括上盖板311、下盖板312、若干立柱313、中间骨架314和扩展板315；立柱313分别与上盖板311和下盖板312通过螺栓固定连接，使上下盖板之间形成车体空间；中间骨架314与立柱313固定连接，中间骨架314采用斜支撑结构，用于增强机架稳定性。

无动力车轮组包括在下盖板左右两侧对称设置的无动力主车轮组304以及在下盖板前后对称设置的无动力辅助轮组305。无动力主车轮组304与下盖板左右通过螺栓固定连接，主车轮组可根据立面情况更换轮胎材料，达到可靠攀爬、稳定车身、避免左右晃动的目的，可选材料包括磁性轮、纵向花纹轮、光面橡胶轮等。无动力辅助轮组305比无动力主车轮组304小，与下盖板前后凹口处通过螺栓固定连接，胎体选用柔性较大的材料，用于避免在运输或作业时对车体及立面的损坏。

如图8所示，扩展板315上设有若干安装孔，通过安装孔与固定设置于下盖板上的若干螺栓柱固定连接，并可通过调整安装孔在螺栓柱上的位置来调整扩展板在车体空间内部的位置，在安装扩展作业设备后，实现车体重心调节。

在本实施例中，上盖板311和下盖板312上均设有多个配重通孔，用于根据作业需求进行配重，调节机器人主体平衡。

在本实施例中，主体机架上还设有供绳带与机器人主体连接的连接机构，如图9所示，连接机构包括两个卡扣316，卡扣分别卡接在近立面侧的两个立柱上，卡扣316可沿着立柱上下滑动，并通过卡扣316上设有的螺栓固定在预设的位置；两卡扣中间通过连接杆固定连接，以确保两卡扣滑动位移的一致性。绳带与连接杆固定连接。作业时，可通过调节滑动卡扣位置来调整与绳带的连接位置，进而调节机器人主体平衡。

控制面板302通过分别与图像采集装置303、立面距离采集装置307以及扩展作业设备电连接；同时控制面板302与本地控制器可通过有线或无线方式连接，本实施例中采用通信接口及线缆306实现控制面板302与本地控制器之间的有线连接。

图像采集装置303固定安装于上盖板311上表面的近立面侧，用于采集并将工作情况传输至控制面板302；立面距离采集装置307固定安装于无动力主车轮组的轴端附近，用于采集并将机器人主体与立面间的距离发送至控制面板302，立面距离采集装置可采用距离传感器；控制面板302固定安装于上盖板上表面，用于设置图像采集装置、立面距离采集装置以及通过扩展板扩展的其他安装于机器人主体上的作业设备的工作参数，并将接收的图像信息、距离信息及扩展作业设备的工作信息传输至本地控制器。

如图10、11所示，图像采集装置303包括相机、底座支架331、相机固定盒332以及步进电机333。底座支架331底部固定安装于上盖板311上表面的近立面侧；底座支架331顶部固定设有保护端板335和电机座334，步进电机333固定安装于电机座334上。相机固定盒332内部放置相机，其底部固定设有支撑柄336，支撑柄336位于保护端板335与步进电机333之间，支撑柄336通过法兰连轴器337固定于步进电机333输出轴端部。步进电机333带动支撑柄336绕固定轴转动，从而调节相机的仰俯角。

本申请的工作系统中采集装置和控制系统的连接关系如图12所示，远程控制器与本地控制器无线连接，远程控制器可采用PC机。本地控制器与控制面板可采用有线或无线的方式进行连接，本地控制器与各电机电连接。通过控制面板设置立面距离传感器和相机的参数，控制面板将相机和立面距离传感器采集的与机器人主体相关的图像和与立面之间的距离信息传输至本地控制器；同时，旋转编码器与标签识别模块分别采集机器人主体的高度变化信息和在基座下滑轨上的水平位置信息并传输至本地控制器；本地控制器将接收的信息传输至远程控制器，以便远程控制器分析机器人的工作状态并向本地控制器发送相应的控制指令，进而控制各个电机进行工作状态调整。

各部件组装完毕后，将机器人主体3通过绳带214悬挂在基座上滑轨2的升降装置201绞盘上。通过上、下两滑轨的移动座的平移和升降装置201的垂直牵引，实现机器人的纵面运动。绳带限位机构215上设置的旋转编码器能够检测悬挂绳的精确释放长度，进而获得机器人纵向位置坐标，结合标签识别模块对下滑轨定位标签信息的读取，实现机器人立面二维位置定位。机器人主体上的图像采集装置能够提供立面信息。立面作业时，开启垂直贴壁运动模式，上滑轨移动座202收近立面，使机器人主体3紧贴立面，无动力主车轮组304与立面接触，在升降装置201牵引下纵向运动，纵向作业位置由旋转编码器采集。图像采集装置303开始工作，采集图像信息，可通过控制驱动步进电机333调整相机的俯仰角来适应不同的工作任务。

调整机器人在立面水平向位置时，如图13、14所示，上滑轨移动座202首先远离立面，机器人主体3随之离开立面，在下滑轨移动座105平移带动下，实现水平位置改变。由下滑轨移动座上的标签识别模块156读取下滑轨内侧的定位编码标签104，确定新的水平位置。调整机器人主体3在立面纵向位置时，在升降装置201绞盘带动下机器人垂直运动，旋转编码器获取悬挂绳的精确释放长度，进而确定机器人纵向坐标位置，达到目标纵向位置后绞盘停止转动。升降装置201牵引下的纵向运动和下滑轨移动座105水平带动下的水平移动，可以同时进行，实现机器人主体3在纵面上的快速二维运动。最后，恢复作业时，上滑轨移动座202收近立面，机器人主体3靠近立面，根据立面距离采集装置307距离读数设定不同速度，距离远时较为快速接近立面，距离近时进行缓慢移动，直至连续时间间隔内距离传感器读数不发生变化，对比两处立面距离采集装置307读数，如果相差在允许范围内，证明可靠接触立面，继续恢复垂直贴壁作业。其中参数变化范围和速度可通过远程控制器4进行设置。

Claims (10)

1.一种易拆装的悬挂式立面作业机器人工作系统，其特征在于，包括机器人主体、移动基座、远程控制器和本地控制器；

所述移动基座包括基座下滑轨以及与所述基座下滑轨垂直设置的基座上滑轨；所述基座下滑轨下设有用于固定于立面顶部的固定机构，基座下滑轨上嵌设有可沿下滑轨轨道移动的下滑轨移动座，所述下滑轨移动座内部设有用于驱动所述下滑轨移动座的第一电机；所述基座上滑轨与所述下滑轨移动座固定连接；

所述基座上滑轨上设有可沿上滑轨轨道移动的上滑轨移动座、用于驱动所述上滑轨移动座的驱动装置以及与所述上滑轨移动座固定连接的升降装置；所述升降装置与所述机器人主体固定连接，用于调整机器人主体的高度；

所述本地控制器与所述远程控制器无线连接，用于根据远程控制器的控制指令控制机器人主体的位置移动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人主体包括主体机架和无动力车轮组；

所述主体机架包括上盖板、下盖板、若干立柱以及中间骨架；所述立柱分别与所述上盖板和下盖板固定连接，使上下盖板直接形成车体空间；所述中间骨架与所述立柱固定连接，用于增强机架稳定性；

所述无动力车轮组包括在所述下盖板左右两侧对称设置的无动力主车轮组以及在所述下盖板前后对称设置的无动力辅助轮组。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述机器人主体还包括用于扩展作业设备的扩展板，所述扩展板上设有若干安装孔，通过所述安装孔与固定设置于所述下盖板上的若干螺栓柱固定连接，并可通过调整所述安装孔在螺栓柱上的位置来调整所述扩展板在车体空间内部的位置；

所述上盖板和所述下盖板上均设有多个配重通孔，用于根据作业需求进行配重，调节机器人主体平衡。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述机器人主体还包括图像采集装置、立面距离采集装置和控制面板，所述控制面板分别与所述图像采集装置和所述立面距离采集装置电连接；

所述图像采集装置固定安装于所述上盖板上表面的近立面侧，用于采集并将工作情况图像传输至所述控制面板；

所述立面距离采集装置固定安装于所述无动力主车轮组的轴端附近，用于采集并将所述机器人主体与立面间的距离发送至所述控制面板；

所述控制面板固定安装于所述上盖板上表面，用于设置所述图像采集装置、所述立面距离采集装置以及通过扩展板扩展的其他安装于机器人主体上的作业设备的工作参数，并将接收的图像信息、距离信息以及扩展作业设备的工作情况信息传输至本地控制器。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述图像采集装置包括相机、底座支架、相机固定盒以及步进电机；

所述底座支架底部固定安装于上盖板上表面的近立面侧；所述底座支架顶部固定设有保护端板和电机座，所述步进电机固定安装于所述电机座上；

所述相机固定盒内部放置相机，其底部固定设有支撑柄，所述支撑柄位于保护端板与步进电机之间，支撑柄通过法兰连轴器固定于所述步进电机输出轴端部。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驱动装置包括第二电机、第一链传动机构、同步带轮组以及绕设于所述同步带轮组外侧的同步带；

所述同步带轮组包括位于所述上滑轨轨道两端的第一同步带轮和第二同步带轮；所述第二电机通过第一链传动机构与所述第一同步带轮连接；所述上滑轨移动座底部与所述同步带固定连接，通过同步带带动上滑轨移动座在无动力底轮的滚动支撑下移动。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述升降装置包括第三电机、第二链传动机构、绞盘组、绳带、绳带限位机构；

所述绞盘组包括分别设置于所述上滑轨移动座左右两侧的两个绞盘，两个绞盘之间固定连接有连杆，所述绞盘上分别绕设有绳带，两绳带另一端分别与所述机器人主体固定连接；所述第三电机通过第二链传动机构与所述连杆连接，带动连杆转动；

所述绳带限位机构包括分别固定安装于所述上滑轨移动座左右两侧的限位组件；所述限位组件包括两个相同的辊轮，两辊轮一端并排固定于所述上滑轨移动座一侧，所述两辊轮之间留有缝隙供所述绳带穿过。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述限位组件近绞盘侧辊轮下方安装有旋转编码器，编码器轴通过粗轴套与该辊轮滚动接触，绳带带动辊轮转动时带动编码器轴转动，用于向所述本地控制器传输工作过程中采集的绳带长度增量变化信息，所述绳带移动长度增量变化信息可被所述本地控制器分析得到所述机器人主体的纵向高度。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基座下滑轨包括若干可拆卸的下滑轨单元，若干下滑轨单元拼接为下滑轨本体，所述滑轨本体两端分别固定安装有缓冲挡板；所述下滑轨移动座前后两端分别固定安装有防护板；

所述下滑轨移动座通过下滑轨移动座支撑轮和下滑轨移动座主动轮组约束于下滑轨本体的轨道凹槽内；所述下滑轨主动轮组包括前主动轮组和后主动轮组，所述前主动轮组和后主动轮组分别包括左右两个轮子；

所述第一电机采用双头电机，两端的输出轴分别连接一齿轮转向箱的输入轴，齿轮转向箱的输出轴是一根左右贯穿的长轴，所述长轴分别与前主动轮组和后主动轮组的左右轮固定连接。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述下滑轨移动座上方固定设有移动控制箱，所述本地控制器放置于所述移动控制箱内部；

所述下滑轨本体内侧根据预先设定的间隔固定设有可拆卸的编码标签，所述编码标签内包含当前标签的编号信息；所述下滑轨移动座的近标签侧固定设有标签识别模块；所述标签识别模块用于在移动过程中扫描并向所述本地控制器传输所述编码标签信息，所述编码标签信息用于被所述本地控制器分析获得所述机器人主体在下滑轨方向的位置信息。

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