CN111941396A - 一种旋转式的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种旋转式的机械手，其结构包括衔接杆、夹持器、转轴、底座、联动臂，转轴与底座活动卡合，联动臂与转轴铰链连接，衔接杆的末端与联动臂的上端相连接，夹持器安装于衔接杆的前端位置，当转轴快速停止时，通过板体能够因惯性力拉动受力板向外伸出，从而使外环能够保持相对稳定，故而使与外环相连接的位固板能够保持稳定，以至于位固板夹持的试管不会因转轴的快速停止造成剧烈摇晃的情况，通过细试管对外滑板产生的挤压，能够使外滑板沿着顶置板向外滑动，且通过拉扯条能够拉扯外滑板与细试管的外壁紧密贴合，从而使两个中固块能够对细试管进行夹持固定。

Description

一种旋转式的机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体的是一种旋转式的机械手。

背景技术

旋转式机械手主要是用于对物品进行跨区域转移的设备，能够通过前端夹持器对物品进行夹持，再通过转动盘带动整体进行旋转，以此来达到对物品进行跨区域转移的目的，基于上述描述本发明人发现，现有的一种旋转式的机械手主要存在以下不足，例如：

由于旋转式机械手是通过前端夹持器对物品进行夹持的，当夹持器对装有试剂的试管进行夹持时，若试管内的试剂较多，且旋转式机械手转动速度较快，则容易在旋转式机械手遇紧急情况快速停止时，因产生的惯性力将固定在夹持器上的试管内部的试剂甩出。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种旋转式的机械手。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种旋转式的机械手，其结构包括衔接杆、夹持器、转轴、底座、联动臂，所述转轴与底座活动卡合，所述联动臂与转轴铰链连接，所述衔接杆的末端与联动臂的上端相连接，所述夹持器安装于衔接杆的前端位置；所述夹持器包括结合头、夹固板、连接环，所述夹固板通过连接环与结合头的右侧铰链连接。

作为本发明的进一步优化，所述夹固板包括消力环、回扯条、中固块、位固板、板体，所述回扯条安装于位固板与板体之间，所述中固块与位固板为一体化结构，所述位固板通过消力环与板体铰链连接，所述回扯条采用弹性较强的丁基橡胶材质。

作为本发明的进一步优化，所述消力环包括受力板、套框、回缩条、上升块、外环，所述套框与外环的内侧活动卡合，所述回缩条的前端与上升块相连接，且回缩条又与套框间隙配合，所述上升块嵌固于受力板的底部位置，所述受力板与外环间隙配合，通过机构对受力板产生的拉扯，能够使受力板向外伸出。

作为本发明的进一步优化，所述上升块包括固定块、下滑板、压缩条，所述下滑板与固定块活动卡合，所述压缩条安装于固定块与下滑板之间，所述下滑板的上端设有三角凹槽。

作为本发明的进一步优化，所述中固块包括顶置板、拉扯条、外滑板，所述拉扯条安装于顶置板与外滑板之间，所述外滑板与顶置板活动卡合，通过试管对外滑板产生的挤压能够使外滑板沿着顶置板向后滑动。

作为本发明的进一步优化，所述外滑板包括回弹片、接触板、摆动杆、承接板，所述安装于摆动杆与承接板之间，所述接触板嵌固于摆动杆的前端位置，所述摆动杆与承接板活动卡合，通过试管对接触板产生的挤压，能够使接触板在摆动杆的配合下向后摆动。

作为本发明的进一步优化，所述接触板包括抓力条、前置板、板块、复弹片，所述抓力条与前置板间隙配合，所述前置板通过复弹片与中固块相连接，所述抓力条的前端采用弹性较强的天然橡胶材材质。

本发明具有如下有益效果：

1、当转轴快速停止时，通过板体能够因惯性力拉动受力板向外伸出，从而使外环能够保持相对稳定，故而使与外环相连接的位固板能够保持稳定，以至于位固板夹持的试管不会因转轴的快速停止造成剧烈摇晃的情况。

2、通过细试管对外滑板产生的挤压，能够使外滑板沿着顶置板向外滑动，且通过拉扯条能够拉扯外滑板与细试管的外壁紧密贴合，从而使两个中固块能够对细试管进行夹持固定，有效的避免了位固板无法对直径较细的是试管进行夹持固定的情况。

附图说明

图1为本发明一种旋转式的机械手的结构示意图。

图2为本发明夹持器俯视剖面的结构示意图。

图3为本发明夹固板俯视剖面的结构示意图。

图4为本发明消力环俯视半剖面的结构示意图。

图5为本发明上升块俯视半剖面的结构示意图。

图6为本发明中固块俯视剖面的结构示意图。

图7为本发明外滑板俯视半剖面的结构示意图。

图8为本发明接触板俯视剖面的结构示意图。

图中：衔接杆-1、夹持器-2、转轴-3、底座-4、联动臂-5、结合头-21、夹固板-22、连接环-23、消力环-a1、回扯条-a2、中固块-a3、位固板-a4、板体-a5、受力板-a11、套框-a12、回缩条-a13、上升块-a14、外环-a15、固定块-b1、下滑板-b2、压缩条-b3、顶置板-c1、拉扯条-c2、外滑板-c3、回弹片-c31、接触板-c32、摆动杆-c33、承接板-c34、抓力条-d1、前置板-d2、板块-d3、复弹片-d4。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如例图1-例图5所展示：

本发明提供一种旋转式的机械手，其结构包括衔接杆1、夹持器2、转轴3、底座4、联动臂5，所述转轴3与底座4活动卡合，所述联动臂5与转轴3铰链连接，所述衔接杆1的末端与联动臂5的上端相连接，所述夹持器2安装于衔接杆1的前端位置；所述夹持器2包括结合头21、夹固板22、连接环23，所述夹固板22通过连接环23与结合头21的右侧铰链连接。

其中，所述夹固板22包括消力环a1、回扯条a2、中固块a3、位固板a4、板体a5，所述回扯条a2安装于位固板a4与板体a5之间，所述中固块a3与位固板a4为一体化结构，所述位固板a4通过消力环a1与板体a5铰链连接，所述回扯条a2采用弹性较强的丁基橡胶材质，通过试管对两个位固板a4之间产生的挤压，能够使位固板a4向中部摆动闭合，从而能够对试管进行夹持固定，且通过回扯条a2能够拉动失去试管挤压的位固板a4进行复位。

其中，所述消力环a1包括受力板a11、套框a12、回缩条a13、上升块a14、外环a15，所述套框a12与外环a15的内侧活动卡合，所述回缩条a13的前端与上升块a14相连接，且回缩条a13又与套框a12间隙配合，所述上升块a14嵌固于受力板a11的底部位置，所述受力板a11与外环a15间隙配合，通过机构对受力板a11产生的拉扯，能够使受力板a11向外伸出，从而使外环a15能够不被外力拉动。

其中，所述上升块a14包括固定块b1、下滑板b2、压缩条b3，所述下滑板b2与固定块b1活动卡合，所述压缩条b3安装于固定块b1与下滑板b2之间，所述下滑板b2的上端设有三角凹槽，通过下滑板b2的三角凹槽能够卡在机构的内壁，从而使下滑板b2能够在物体的挤压下向下收缩。

本实施例的详细使用方法与作用：

本发明中，由于旋转式机械手是通过前端夹持器2对物品进行夹持的，当夹持器2对装有试剂的试管进行夹持时，若试管内的试剂较多，且转轴3转动速度较快，则容易在转轴3遇紧急情况快速停止时，因产生的惯性力将固定在夹持器2上的试管内部的试剂甩出，通过夹固板22上的消力环a1则能够有效的解决此类问题，当转轴3快速停止时，通过板体a5能够因惯性力拉动受力板a11向外伸出，且当受力板a11伸出到极致时，通过外环a15对下滑板b2产生的反推力，能够使下滑板b2向下滑动收缩，从而能够对受力板a11向外的拉力进行缓冲消耗，从而使外环a15能够保持相对稳定，故而使与外环a15相连接的位固板a4能够保持稳定，以至于位固板a4夹持的试管不会因转轴3的快速停止造成剧烈摇晃，导致试管内部的试剂被甩出的情况。

实施例2

如例图6-例图8所展示：

其中，所述中固块a3包括顶置板c1、拉扯条c2、外滑板c3，所述拉扯条c2安装于顶置板c1与外滑板c3之间，所述外滑板c3与顶置板c1活动卡合，通过试管对外滑板c3产生的挤压能够使外滑板c3沿着顶置板c1向后滑动，且通过拉扯条c2能够拉动外滑板c3与试管外壁紧密贴合。

其中，所述外滑板c3包括回弹片c31、接触板c32、摆动杆c33、承接板c34，所述回弹片c31安装于摆动杆c33与承接板c34之间，所述接触板c32嵌固于摆动杆c33的前端位置，所述摆动杆c33与承接板c34活动卡合，通过试管对接触板c32产生的挤压，能够使接触板c32在摆动杆c33的配合下向后摆动，从而能够防止接触板c32直接将细试管压坏。

其中，所述接触板c32包括抓力条d1、前置板d2、板块d3、复弹片d4，所述抓力条d1与前置板d2间隙配合，所述前置板d2通过复弹片d4与中固块a3相连接，所述抓力条d1的前端采用弹性较强的天然橡胶材质，能够在增强对机构对试管的抓力的同时，对试管起到保护作用。

本实施例的详细使用方法与作用：

本发明中，由于位固板a4需要使试管外壁对其产生的挤压，才能够使位固板a4向中部摆动闭合，从而能够对试管进行位置固定，且试管的规格不一，以至于直径较细的试管则无法挤压位固板a4进行完全闭合，从而使位固板a4无法对细试管进行位置固定，导致细试管容易在两个夹固板22之间出现晃动的情况，通过中固块a3上的外滑板c3则能够有效的解决此类问题，通过细试管对外滑板c3产生的挤压，能够使外滑板c3沿着顶置板c1向外滑动，且通过拉扯条c2能够拉扯外滑板c3与细试管的外壁紧密贴合，再通过细试管对接触板c32产生的挤压，能够使接触板c32在摆动杆c33的配合下向后摆动，从而能够防止接触板c32直接将细试管压坏，再通过细试管管壁对前置板d2产生的挤压，能够使抓力条d1向外伸出与细试管外壁相贴合，从而能够增强外滑板c3对细试管的抓力，故而使两个中固块a3能够对细试管进行夹持固定，有效的避免了位固板a4无法对直径较细的试管进行夹持固定的情况。

利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种旋转式的机械手，其结构包括衔接杆（1）、夹持器（2）、转轴（3）、底座（4）、联动臂（5），所述转轴（3）与底座（4）活动卡合，所述联动臂（5）与转轴（3）铰链连接，所述衔接杆（1）的末端与联动臂（5）的上端相连接，其特征在于：所述夹持器（2）安装于衔接杆（1）的前端位置；

所述夹持器（2）包括结合头（21）、夹固板（22）、连接环（23），所述夹固板（22）通过连接环（23）与结合头（21）的右侧铰链连接。

2.根据权利要求1所述的一种旋转式的机械手，其特征在于：所述夹固板（22）包括消力环（a1）、回扯条（a2）、中固块（a3）、位固板（a4）、板体（a5），所述回扯条（a2）安装于位固板（a4）与板体（a5）之间，所述中固块（a3）与位固板（a4）为一体化结构，所述位固板（a4）通过消力环（a1）与板体（a5）铰链连接。

3.根据权利要求2所述的一种旋转式的机械手，其特征在于：所述消力环（a1）包括受力板（a11）、套框（a12）、回缩条（a13）、上升块（a14）、外环（a15），所述套框（a12）与外环（a15）的内侧活动卡合，所述回缩条（a13）的前端与上升块（a14）相连接，且回缩条（a13）又与套框（a12）间隙配合，所述上升块（a14）嵌固于受力板（a11）的底部位置，所述受力板（a11）与外环（a15）间隙配合。

4.根据权利要求3所述的一种旋转式的机械手，其特征在于：所述上升块（a14）包括固定块（b1）、下滑板（b2）、压缩条（b3），所述下滑板（b2）与固定块（b1）活动卡合，所述压缩条（b3）安装于固定块（b1）与下滑板（b2）之间。

5.根据权利要求2所述的一种旋转式的机械手，其特征在于：所述中固块（a3）包括顶置板（c1）、拉扯条（c2）、外滑板（c3），所述拉扯条（c2）安装于顶置板（c1）与外滑板（c3）之间，所述外滑板（c3）与顶置板（c1）活动卡合。

6.根据权利要求5所述的一种旋转式的机械手，其特征在于：所述外滑板（c3）包括回弹片（c31）、接触板（c32）、摆动杆（c33）、承接板（c34），所述回弹片（c31）安装于摆动杆（c33）与承接板（c34）之间，所述接触板（c32）嵌固于摆动杆（c33）的前端位置，所述摆动杆（c33）与承接板（c34）活动卡合。

7.根据权利要求6所述的一种旋转式的机械手，其特征在于：所述接触板（c32）包括抓力条（d1）、前置板（d2）、板块（d3）、复弹片（d4），所述抓力条（d1）与前置板（d2）间隙配合，所述前置板（d2）通过复弹片（d4）与中固块（a3）相连接。

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