CN111792361A - 一种抓放型机械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓放型机械，其结构包括联动臂、衔接臂、驱动器、底座、夹持机构,联动臂与衔接臂相连接，衔接臂与底座活动卡合，驱动器安装于衔接臂的后端位置，夹持机构固定于联动臂的前端位置，通过夹持机构对纸箱夹持时，纸箱的外表面对夹持机构上的开合机构产生的反推力，能够使开合机构上的底板沿着衔接环向外展开，从而使开合机构与纸箱的接触面积能够加大，通过外表光滑的纸箱对外接板上的变形盘产生的挤压力，能够使变形盘进行弯曲变形，从而使变形盘上的前置面能够根据挤压向左收缩，直至与后置板的右侧表面相贴合，且筒纸箱对前置面的持续挤压，能够使前置面外表光滑的纸箱产生吸附力。

Description

一种抓放型机械

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体的是一种抓放型机械。

背景技术

抓放型机械手主要是用于对物料进行夹持跨区域转移的设备，能够通过前端的夹持爪对物料进行夹持，且抓放型机械手分为两爪式机械手和三爪式机械手等不同规则的机械手，两爪式机械手主要是用于对规则方形的箱体物料进行夹持传送的设备，基于上述描述本发明人发现，现有的一种抓放型机械主要存在以下不足，例如：

由于纸箱的表面相对平整，以至于两爪式机械手在对纸箱进行抓放是需要在其表面按压出凹槽，才能够对纸箱进行夹持传送，若纸箱内部装有多个易碎玻璃瓶，则容易在两爪机械手对纸箱进行按压时出现互相碰撞挤压的现象，极易导致纸箱内部的玻璃瓶出现破碎的情况。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种抓放型机械。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种抓放型机械，其结构包括联动臂、衔接臂、驱动器、底座、夹持机构,所述联动臂与衔接臂相连接，所述衔接臂与底座活动卡合，所述驱动器安装于衔接臂的后端位置，所述夹持机构固定于联动臂的前端位置；所述夹持机构包括连接端、动力杆、活动板、夹持板、开合机构、回弹面，所述动力杆安装于连接端的下端位置，所述活动板与动力杆活动卡合，所述夹持板与活动板相焊接，所述开合机构与夹持板铰链连接，所述回弹面固定于开合机构与夹持板之间。

作为本发明的进一步优化，所述开合机构包括受力板、衔接环、助推片、打底板，所述衔接环与打底板间隙配合，所述助推片安装于受力板与打底板之间，所述打底板与受力板铰链连接，所述助推片设有四个，且两个为一组均匀的在两个打底板的内部呈对称分布。

作为本发明的进一步优化，所述受力板包括接触板、联动杆、弹性片、抵触条、外接面，所述联动杆的一端与接触板活动卡合，且联动杆的另一端与外接面铰链连接，所述弹性片安装于联动杆与外接面之间，所述抵触条与外接面的内壁左侧嵌固连接，所述联动杆呈向上倾斜状态，且抵触条与联动杆不相连接。

作为本发明的进一步优化，所述接触板包括增磨面、外接板、底板，所述增磨面嵌固于两个相邻的外接板之间，所述外接板与底板为一体化结构，所述增磨面的外表面呈连续褶皱结构。

作为本发明的进一步优化，所述外接板包括弹力片、传动板、变形盘、支撑杆、板体，所述弹力片安装于传动板与板体之间，所述传动板与变形盘相连接，所述变形盘嵌固于板体的右侧表面，所述支撑杆的一端与传动板活动卡合，且支撑杆的另一端与板体铰链连接，所述呈弧形结构。

作为本发明的进一步优化，所述变形盘包括透气口、前置面、伸缩面、通透口、回弹片、后置板，所述透气口与前置面为一体化结构，所述伸缩面嵌固于前置面与后置板之间，所述通透口贯穿于后置板的内部位置，所述回弹片安装于前置面与后置板之间，所述透气口与通透口分别在前置面与后置板上呈错位分布。

作为本发明的进一步优化，所述透气口包括框体、摆动块、复位环、结合杆、套框、清除刷,所述摆动块与复位环铰链连接，所述复位环与框体为一体化结构，所述结合杆的一端与摆动块嵌固连接，且结合杆的另一端与套框活动卡合，所述清除刷安装于套框的前端位置，所述清除刷设有两个，且均匀的在两个清除刷上呈对称分布。

本发明具有如下有益效果：

1、通过夹持机构对纸箱夹持时，纸箱的外表面对夹持机构上的开合机构产生的反推力，能够使开合机构上的底板沿着衔接环向外展开，从而使开合机构与纸箱的接触面积能够加大，有效的避免了夹持机构在对纸箱进行夹持时，开合机构会在纸箱上压出凹槽的情况。

2、通过外表光滑的纸箱对外接板上的变形盘产生的挤压力，能够使变形盘进行弯曲变形，从而使变形盘上的前置面能够根据挤压向左收缩，直至与后置板的右侧表面相贴合，且筒纸箱对前置面的持续挤压，能够使前置面外表光滑的纸箱产生吸附力。

附图说明

图1为本发明一种抓放型机械的结构示意图。

图2为本发明夹持机构正视的结构示意图。

图3为本发明开合机构正视剖面的结构示意图。

图4为本发明受力板正视半剖面的结构示意图。

图5为本发明接触板的结构示意图。

图6为本发明增磨面放大的结构示意图。

图7为本发明外接板侧视半剖面的结构示意图。

图8为本发明变形盘侧视剖面的结构示意图。

图9为本发明透气口侧视剖面的结构示意图。

图中：联动臂-1、衔接臂-2、驱动器-3、底座-4、夹持机构-5、连接端-51、动力杆-52、活动板-53、夹持板-54、开合机构-55、回弹面-56、受力板-a1、衔接环-a2、助推片-a3、打底板-a4、接触板-a11、联动杆-a12、弹性片-a13、抵触条-a14、外接面-a15、增磨面-b1、外接板-b2、底板-b3、弹力片-b21、传动板-b22、变形盘-b23、支撑杆-b24、板体-b25、透气口-c1、前置面-c2、伸缩面-c3、通透口-c4、回弹片-c5、后置板-c6、框体-c11、摆动块-c12、复位环-c13、结合杆-c14、套框-c15、清除刷-c16。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如例图1-例图6所展示：

本发明提供一种抓放型机械，其结构包括联动臂1、衔接臂2、驱动器3、底座4、夹持机构5,所述联动臂1与衔接臂2相连接，所述衔接臂2与底座4活动卡合，所述驱动器3安装于衔接臂2的后端位置，所述夹持机构5固定于联动臂1的前端位置；所述夹持机构5包括连接端51、动力杆52、活动板53、夹持板54、开合机构55、回弹面56，所述动力杆52安装于连接端51的下端位置，所述活动板53与动力杆52活动卡合，所述夹持板54与活动板53相焊接，所述开合机构55与夹持板54铰链连接，所述回弹面56固定于开合机构55与夹持板54之间。

其中，所述开合机构55包括受力板a1、衔接环a2、助推片a3、打底板a4，所述衔接环a2与打底板a4间隙配合，所述助推片a3安装于受力板a1与打底板a4之间，所述打底板a4与受力板a1铰链连接，所述助推片a3设有四个，且两个为一组均匀的在两个打底板a4的内部呈对称分布，通过纸箱对受力板a1产生的挤压，能够使受力板a1沿着打底板a4向内收缩，且通风助推片a3对受力板a1内侧产生的反推力，能够使受力板a1与纸箱的外表面紧密贴合。

其中，所述受力板a1包括接触板a11、联动杆a12、弹性片a13、抵触条a14、外接面a15，所述联动杆a12的一端与接触板a11活动卡合，且联动杆a12的另一端与外接面a15铰链连接，所述弹性片a13安装于联动杆a12与外接面a15之间，所述抵触条a14与外接面a15的内壁左侧嵌固连接，所述联动杆a12呈向上倾斜状态，且抵触条a14与联动杆a12不相连接，通过抵触条a14的阻挡，能够避免联动杆a12向上摆动，且通过纸箱被机构夹持时向下的重力，能够使接触板a11带动联动杆a12沿着外接面a15向下摆动，从而使接触板a11能够配合与其相对的接触板a11对纸箱进行夹紧。

其中，所述接触板a11包括增磨面b1、外接板b2、底板b3，所述增磨面b1嵌固于两个相邻的外接板b2之间，所述外接板b2与底板b3为一体化结构，所述增磨面b1的外表面呈连续褶皱结构，从而能够增强外接板b2对纸箱外表面的摩擦力。

本实施例的详细使用方法与作用：

本发明中，由于纸箱的表面相对平整，以至于夹持机构5手在对纸箱进行抓放是需要在其表面按压出凹槽，才能够对纸箱进行夹持传送，若纸箱内部装有多个易碎玻璃瓶，则容易在夹持机构5对纸箱进行按压时出现互相碰撞挤压的现象，极易导致纸箱内部的玻璃瓶出现破碎的情况，通过夹持机构5上的开合机构55则能够有效的解决此类问题，通过夹持机构5对纸箱夹持时，纸箱的外表面对夹持机构5上的开合机构55产生的反推力，能够使开合机构55上的打底板a4沿着衔接环a2向外展开，从而使开合机构55与纸箱的接触面积能够加大，并且通过纸箱对开合机构55上的受力板a1产生的持续挤压，能够使受力板a1沿着打底板a4向左滑动收缩，且通过助推片a3对受力板a1产生的反推力，能够使受力板a1与纸箱的外表面紧密贴合，从而能够增强开合机构55对纸箱的固定效果，并且通过被夹持机构5夹持的纸箱向下的重力，能够使接触板a11带动联动杆a12沿着外接面a15向下进行摆动，从而使向下摆动的联动杆a12能够推动接触板a11与纸箱贴合更加紧密，有效的避免了纸箱内部装的瓶子较重时，纸箱容易从开合机构55上向下滑落的情况，并且通过接触板a11上的增磨面b1能够增强接触板a11与纸箱外表面的摩擦力，从而能够进一步提高开合机构55对纸箱的固定效果。

实施例2

如例图7-例图9所展示：

其中，所述外接板b2包括弹力片b21、传动板b22、变形盘b23、支撑杆b24、板体b25，所述弹力片b21安装于传动板b22与板体b25之间，所述传动板b22与变形盘b23相连接，所述变形盘b23嵌固于板体b25的右侧表面，所述支撑杆b24的一端与传动板b22活动卡合，且支撑杆b24的另一端与板体b25铰链连接，所述c23呈弧形结构，通过纸箱对变形盘b23产生的挤压，能够使变形盘b23进行弯曲变形。

其中，所述变形盘b23包括透气口c1、前置面c2、伸缩面c3、通透口c4、回弹片c5、后置板c6，所述透气口c1与前置面c2为一体化结构，所述伸缩面c3嵌固于前置面c2与后置板c6之间，所述通透口c4贯穿于后置板c6的内部位置，所述回弹片c5安装于前置面c2与后置板c6之间，所述透气口c1与通透口c4分别在前置面c2与后置板c6上呈错位分布，通过纸箱对前置面c2产生的挤压力，能够使前置面c2向左侧进行收缩，直至与后置板c6相贴合，且通过纸箱的持续挤压，能够使前置面c2对纸箱的外表面产生吸附力。

其中，所述透气口c1包括框体c11、摆动块c12、复位环c13、结合杆c14、套框c15、清除刷c16,所述摆动块c12与复位环c13铰链连接，所述复位环c13与框体c11为一体化结构，所述结合杆c14的一端与摆动块c12嵌固连接，且结合杆c14的另一端与套框c15活动卡合，所述清除刷c16安装于套框c15的前端位置，所述清除刷c16设有两个，且均匀的在两个清除刷c16上呈对称分布，通过机构带动框体c11向左收缩产生的气流，能够推动摆动块c12沿着复位环c13向外进行摆动，且通过摆动块c12摆动时产生甩力，能够使套框c15沿着结合杆c14向外伸出，从而使清除刷c16能够将框体c11内部附着的灰尘扫除。

本实施例的详细使用方法与作用：

本发明中，由于部分纸箱外表面会贴一层薄膜，从而纸箱的外表面会较为光滑，导致接触板a11在对纸箱进行夹持时，容易使装有玻璃瓶的纸箱出现向下滑动脱落的情况，通过外接板b2上的变形盘b23则能够有效的解决此类问题，通过外表光滑的纸箱对外接板b2上的变形盘b23产生的挤压力，能够使变形盘b23进行弯曲变形，从而使变形盘b23上的前置面c2能够根据挤压向左收缩，直至与后置板c6的右侧表面相贴合，且通过纸箱对前置面c2的持续挤压，能够使变形盘b23在弹力片b21与支撑杆b24的助推下吸附在外表光滑的纸箱上，有效的避免了外表光滑的纸箱容易在两个接触板a11之间出现滑落的情况，且当纸箱传送完成时，通过回弹片c5能在夹持机构5张开时推动前置面c2向右滑动复位，从而使前置面c2失去气密性，故而使其能够快速与纸箱的外表面脱离，并且通过前置面c2带动框体c11向左收缩产生的气流，能够推动摆动块c12沿着复位环c13向外进行摆动，且通过摆动块c12摆动时产生甩力，能够使套框c15沿着结合杆c14向外伸出，从而使清除刷c16能够将框体c11内部附着的灰尘扫除，有效的避免了变形盘b23长时间暴露在外部容易使透气口c1的内部附着灰尘，长时间累计则会使透气口c1的透气性出现下降的情况。

利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种抓放型机械，其结构包括联动臂（1）、衔接臂（2）、驱动器（3）、底座（4）、夹持机构（5）,所述联动臂（1）与衔接臂（2）相连接，所述衔接臂（2）与底座（4）活动卡合，所述驱动器（3）安装于衔接臂（2）的后端位置，其特征在于：所述夹持机构（5）固定于联动臂（1）的前端位置；

所述夹持机构（5）包括连接端（51）、动力杆（52）、活动板（53）、夹持板（54）、开合机构（55）、回弹面（56），所述动力杆（52）安装于连接端（51）的下端位置，所述活动板（53）与动力杆（52）活动卡合，所述夹持板（54）与活动板（53）相焊接，所述开合机构（55）与夹持板（54）铰链连接，所述回弹面（56）固定于开合机构（55）与夹持板（54）之间。

2.根据权利要求1所述的一种抓放型机械，其特征在于：所述开合机构（55）包括受力板（a1）、衔接环（a2）、助推片（a3）、打底板（a4），所述衔接环（a2）与打底板（a4）间隙配合，所述助推片（a3）安装于受力板（a1）与打底板（a4）之间，所述打底板（a4）与受力板（a1）铰链连接。

3.根据权利要求2所述的一种抓放型机械，其特征在于：所述受力板（a1）包括接触板（a11）、联动杆（a12）、弹性片（a13）、抵触条（a14）、外接面（a15），所述联动杆（a12）的一端与接触板（a11）活动卡合，且联动杆（a12）的另一端与外接面（a15）铰链连接，所述弹性片（a13）安装于联动杆（a12）与外接面（a15）之间，所述抵触条（a14）与外接面（a15）的内壁左侧嵌固连接。

4.根据权利要求3所述的一种抓放型机械，其特征在于：所述接触板（a11）包括增磨面（b1）、外接板（b2）、底板（b3），所述增磨面（b1）嵌固于两个相邻的外接板（b2）之间，所述外接板（b2）与底板（b3）为一体化结构。

5.根据权利要求4所述的一种抓放型机械，其特征在于：所述外接板（b2）包括弹力片（b21）、传动板（b22）、变形盘（b23）、支撑杆（b24）、板体（b25），所述弹力片（b21）安装于传动板（b22）与板体（b25）之间，所述传动板（b22）与变形盘（b23）相连接，所述变形盘（b23）嵌固于板体（b25）的右侧表面，所述支撑杆（b24）的一端与传动板（b22）活动卡合，且支撑杆（b24）的另一端与板体（b25）铰链连接。

6.根据权利要求5所述的一种抓放型机械，其特征在于：所述变形盘（b23）包括透气口（c1）、前置面（c2）、伸缩面（c3）、通透口（c4）、回弹片（c5）、后置板（c6），所述透气口（c1）与前置面（c2）为一体化结构，所述伸缩面（c3）嵌固于前置面（c2）与后置板（c6）之间，所述通透口（c4）贯穿于后置板（c6）的内部位置，所述回弹片（c5）安装于前置面（c2）与后置板（c6）之间。

7.根据权利要求6所述的一种抓放型机械，其特征在于：所述透气口（c1）包括框体（c11）、摆动块（c12）、复位环（c13）、结合杆（c14）、套框（c15）、清除刷（c16）,所述摆动块（c12）与复位环（c13）铰链连接，所述复位环（c13）与框体（c11）为一体化结构，所述结合杆（c14）的一端与摆动块（c12）嵌固连接，且结合杆（c14）的另一端与套框（c15）活动卡合，所述清除刷（c16）安装于套框（c15）的前端位置。

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