CN114380042B - 一种智能工业机器人物料分拣设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能工业机器人物料分拣设备，其结构包括联动杆、转轴、底盘、夹持头、连接杆，联动杆与转轴的上端铰链连接，转轴与底盘的上端活动卡合，连接杆与联动杆的上端想相连接，夹持头与连接杆的前端活动卡合，通过球形物料产品对两个外摆板之间产生的挤压，能够使外摆板在活动板的配合下沿着中心杆向中部摆动，故而使贴合面能够在卡块的配合下沿着承接板向上滑动，从而使贴合面的外表面能够贴合在球形物料产品的表面，通过物料产品包装表面对面板外表面产生的反推力，能够使变形环受挤压向内收缩变形，从而使透气孔能够被压迫变形与底板的外表面紧密贴合，故而使变形环能够对物料产品包装表面产生吸附力。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体的是一种智能工业机器人物料分拣设备。
背景技术
智能工业物料分拣机器人主要是用于对工业物料产品进行夹持分拣的设备，通过智能工业物料分拣机器人的夹持头能够对物料产品进行夹持，再通过智能工业物料分拣机器人的转轴转动，从而使夹持头能够带动被分拣出的物料产品进行跨区域转移，是工业物料生产行业的常见设备，基于上述描述本发明人发现，现有的一种智能工业机器人物料分拣设备主要存在以下不足，例如：
由于智能工业物料分拣机器人是通过夹持头上的两个夹持板对物料产品进行夹持，但工业物料产品的规格形状各异，传统的智能工业物料分拣机器人夹持头在对异性物料产品，特别是球形物料产品进行夹持时，则需要更换特殊夹持头再进行夹持，同款夹持头适用范围不广，且更换会浪费时间，造成工业物料产品生产效率的下降。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种智能工业机器人物料分拣设备。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种智能工业机器人物料分拣设备，其结构包括联动杆、转轴、底盘、夹持头、连接杆，所述联动杆与转轴的上端铰链连接，所述转轴与底盘的上端活动卡合，所述连接杆与联动杆的上端相连接，所述夹持头与连接杆的前端活动卡合；所述夹持头包括衔接架、夹持板、轴心，所述夹持板通过轴心与衔接架的内侧活动卡合，所述轴心与夹持板的表面嵌固连接。
作为本发明的进一步优化，所述夹持板包括活动块、弹性条、后置板，所述活动块与后置板的内部活动卡合，所述弹性条安装于活动块与后置板的内壁位置，所述弹性条采用弹性较强的弹簧钢材质。
作为本发明的进一步优化，所述活动块包括外摆板、固定块、转杆，所述外摆板与转杆的外侧活动卡合，所述转杆固定于固定块的前端表面位置，所述外摆板设有两个，且均匀的在转杆的上下两侧呈对称分布。
作为本发明的进一步优化，所述外摆板包括后接板、接触板、外固面，所述后接板固定于接触板的外表面位置，所述接触板与外固面外侧表面相连接，所述后接板外表面高出接触板的外表面。
作为本发明的进一步优化，所述转杆包括活动板、中心杆、弹条、边固片，所述弹条安装于中心杆的内壁与活动板之间，所述活动板与中心杆的内部活动卡合，所述中心杆与边固片的内侧嵌固连接，所述活动板的外表面与外摆板相连接。
作为本发明的进一步优化，所述第一贴合面通过卡块与承接板的内部活动卡合，所述内滑片与承接板的内部活动卡合，所述复位条安装于内滑片与承接板的内部位置，所述卡块固定于贴合面的内壁位置，所述第一贴合面采用密度较大的丁腈橡胶材质。
作为本发明的进一步优化，所述承接板包括受力架、第二贴合面、外触板，所述受力架与外触板的内部活动卡合，所述第二贴合面与外触板的内壁滑动配合，通过产品对外触板表面产生的挤压，能够使外触板在受力架的配合下沿着机构内壁向内滑动收缩。
作为本发明的进一步优化，所述第二贴合面包括固定点块、面板、支撑块，所述固定点块固定于支撑块的边侧位置，所述面板与支撑块的前端嵌固连接，所述固定点块设有四个，且两个为一组均匀的在支撑块的左右两侧呈对称分布。
作为本发明的进一步优化，所述面板包括变形环、底板、透气孔，所述变形环固定于底板的外表面位置，所述透气孔与变形环为一体化结构，所述变形环采用天然橡胶材质。
本发明具有如下有益效果：
1、通过球形物料产品对两个外摆板之间产生的挤压，能够使外摆板在活动板的配合下沿着中心杆向中部摆动，从而使球形物料产品能够对贴合面产生的挤压，故而使第一贴合面能够在卡块的配合下沿着承接板向上滑动，从而使贴合面的外表面能够贴合在球形物料产品的表面，进而对球形物料产品产生较大的抓力，从而使球形物料产品能够被稳定的夹持在两个夹持板之间，有效的避免了传统的夹持头在对球形物料产品进行夹持时需要更换不同规格的夹持头，进而会浪费时间的情况。
2、通过外固面能够在受力架收缩到极致时对受力架产生反推力，从而使受力架能够反向推动第二贴合面沿着外触板向外滑动伸出，故而使面板能够与物料产品包装的光滑表面紧密贴合，且通过物料产品包装表面对面板外表面产生的反推力，能够使变形环受挤压向内收缩变形，从而使透气孔能够被压迫变形与底板的外表面紧密贴合，故而使变形环能够对物料产品包装表面产生吸附力，有效的避免了物料产品采用表面平整且光滑的包装，且内部装有的物料产品较重，则会导致物料产品及包装从两个夹持板之间脱落的情况。
附图说明
图1为本发明一种智能工业机器人物料分拣设备的结构示意图。
图2为本发明夹持头的爆炸图。
图3为本发明夹持板的爆炸图。
图4为本发明活动块的立体结构示意图。
图5为本发明外摆板的立体结构示意图。
图6为本发明转杆的立体结构示意图。
图7为本发明后接板的立体结构示意图。
图8为本发明贴合面沿着承接板向上滑动位移状态的结构示意图。
图9为本发明后接板的爆炸图。
图10为本发明贴合面的立体内侧展示图。
图11为本发明承接板的立体结构示意图。
图12为本发明受力架与外触板连接方式展示图。
图13为本发明贴合面的立体结构示意图。
图14为本发明面板的立体结构示意图。
图15为本发明变形环的立体结构示意图。
图中：联动杆-1、转轴-2、底盘-3、夹持头-4、连接杆-5、衔接架-41、夹持板-42、轴心-43、活动块-a1、弹性条-a2、后置板-a3、外摆板-a11、固定块-a12、转杆-a13、后接板-b1、接触板-b2、外固面-b3、活动板-c1、中心杆-c2、弹条-c3、边固片-c4、第一贴合面-b11、承接板-b12、内滑片-b13、复位条-b14、卡块-b15、受力架-d1、第二贴合面-d2、外触板-d3、固定点块-d21、面板-d22、支撑块-d23、变形环-e1、底板-e2、透气孔-e3。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如例图1-例图10所展示：
本发明提供一种智能工业机器人物料分拣设备，其结构包括联动杆1、转轴2、底盘3、夹持头4、连接杆5，所述联动杆1与转轴2的上端铰链连接，所述转轴2与底盘3的上端活动卡合，所述连接杆5与联动杆1的上端相连接，所述夹持头4与连接杆5的前端活动卡合；所述夹持头4包括衔接架41、夹持板42、轴心43，所述夹持板42通过轴心43与衔接架41的内侧活动卡合，所述轴心43与夹持板42的表面嵌固连接。
其中，所述夹持板42包括活动块a1、弹性条a2、后置板a3，所述活动块a1与后置板a3的内部活动卡合，所述弹性条a2安装于活动块a1与后置板a3的内壁位置，所述弹性条a2采用弹性较强的弹簧钢材质，通过弹性条a2能够在活动块a1失去物体挤压时，推动活动块a1沿着后置板a3向外快速复位，从而能够将其外表面的杂质振抖落。
其中，所述活动块a1包括外摆板a11、固定块a12、转杆a13，所述外摆板a11与转杆a13的外侧活动卡合，所述转杆a13固定于固定块a12的前端表面位置，所述外摆板a11设有两个，且均匀的在转杆a13的上下两侧呈对称分布，通过球形物料产品对两个外摆板a11之间产生的挤压，能够使外摆板a11沿着转杆a13向中部摆动。
其中，所述外摆板a11包括后接板b1、接触板b2、外固面b3，所述后接板b1固定于接触板b2的外表面位置，所述接触板b2与外固面b3外侧表面相连接，所述后接板b1外表面高出接触板b2的外表面，从而使后接板b1能够避免球形物料产品在两个光滑的接触板b2表面打滑。
其中，所述转杆a13包括活动板c1、中心杆c2、弹条c3、边固片c4，所述活动板c1与中心杆c2的内部活动卡合，所述中心杆c2与边固片c4的内侧嵌固连接，所述弹条c3安装于中心杆c2的内壁与活动板c 1之间，所述活动板c 1的外表面与外摆板a11相连接，从而使活动板c1能够沿着中心杆c2的内部进行前后转动，故而能够实现外摆板a11的前后摆动。
其中，所述后接板b1包括第一贴合面b11、承接板b12、内滑片b13、复位条b14、卡块b15，所述第一贴合面b11通过卡块b15与承接板b12的内部活动卡合，所述内滑片b13与承接板b12的内部活动卡合，所述复位条b14安装于内滑片b13与承接板b12的内部位置，所述卡块b15固定于第一贴合面b11的内壁位置，所述第一贴合面b11采用密度较大的丁腈橡胶材质，通过球形物料产品表面对第一贴合面b11产生的挤压，能够使第一贴合面b11在卡块b15的配合下沿着承接板b12向上滑动，从而使第一贴合面b11的外表面能够贴合在球形物料产品的表面，进而对球形物料产品产生较大的抓力。
本实施例的详细使用方法与作用：
本发明中，通过连接杆5带动夹持头4进行下摆，从而使夹持头4上的两个夹持板42能够在轴心43的配合下张开后套在产品的表面，再通过两个夹持板42向中部摆动闭合，能够使两个夹持板42对产品进行夹持，再通过连接杆5带动夹持头4上摆后，通过转轴2沿着底盘3进行转动，能够使夹持头4带动产品进行跨区域传送，并且通过夹持板42夹持产品时，产品的表面对活动块a1产生的挤压，能够使活动块a1沿着后置板a3进行收缩，通过弹性条a2能够在活动块a1失去产品挤压时，推动活动块a1沿着后置板a3向外快速复位，从而能够将活动块a1外表面的杂质振抖落，且通过球形物料产品对两个外摆板a11之间产生的挤压，能够使外摆板a11在活动板c 1的配合下沿着中心杆c2向中部摆动，从而使球形物料产品能够对第一贴合面b11产生的挤压，故而使第一贴合面b11能够在卡块b15的配合下沿着承接板b12向上滑动，从而使第一贴合面b11的外表面能够贴合在球形物料产品的表面，进而对球形物料产品产生较大的抓力，从而使球形物料产品能够被稳定的夹持在两个夹持板42之间，有效的避免了传统的夹持头4在对球形物料产品进行夹持时需要更换不同规格的夹持头4，进而会浪费时间的情况。
实施例2
如例图11-例图15所展示：
其中，所述承接板b12包括受力架d1、第二贴合面d2、外触板d3，所述受力架d1与外触板d3的内部活动卡合，所述第二贴合面d2与外触板d3的内壁滑动配合，通过产品对外触板d3表面产生的挤压，能够使外触板d3在受力架d1的配合下沿着机构内壁向内滑动收缩，故而使受力架d1能够受机构内壁的反向挤压而向前推动第二贴合面d2。
其中，所述第二贴合面d2包括固定点块d21、面板d22、支撑块d23，所述固定点块d21固定于支撑块d23的边侧位置，所述面板d22与支撑块d23的前端嵌固连接，所述固定点块d21设有四个，且两个为一组均匀的在支撑块d23的左右两侧呈对称分布，从而使支撑块d23能够平稳的卡在外触板d3的内壁进行前后滑动。
其中，所述面板d22包括变形环e1、底板e2、透气孔e3，所述变形环e1固定于底板e2的外表面位置，所述透气孔e3与变形环e1为一体化结构，所述变形环e1采用天然橡胶材质，通过产品对变形环e1产生的挤压，能够使变形环e1向内收缩变形，从而使透气孔e3能够被压迫变形与底板e2的外表面紧密贴合，故而使变形环e1能够对产品表面产生吸附力。
本实施例的详细使用方法与作用：
本发明中，由于后接板b1的设置在保证能够运送球形物料产品的同时，也减小了外摆板a11能够与产品表面的接触面积，若物料产品采用表面平整且光滑的包装，且内部装有的物料较重，则会导致夹持头4在对其进行夹持时，产品从两个夹持板42之间脱落的情况，通过两个夹持板42夹持物料产品时，物料产品包装对外触板d3产生的反推力，能够使外触板d3在受力架d1的配合下沿着外固面b3向内滑动收缩，且通过外固面b3能够在受力架d1收缩到极致时对受力架d1产生反推力，从而使受力架d1能够反向推动第二贴合面d2沿着外触板d3向外滑动伸出，故而使面板d22能够与产品的光滑表面紧密贴合，且通过物料产品包装表面对面板d22外表面产生的反推力，能够使变形环e1受挤压向内收缩变形，从而使透气孔e3能够被压迫变形与底板e2的外表面紧密贴合，故而使变形环e1能够对物料产品包装表面产生吸附力，从而使夹持板42对物料产品包装的夹持稳定性能够显著增强，有效的避免了物料产品采用表面平整且光滑的包装，且内部装有的物料较重，则会导致物料产品及包装从两个夹持板42之间脱落的情况。
利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。
Claims (1)
1.一种智能工业机器人物料分拣设备，其结构包括联动杆(1)、转轴(2)、底盘(3)、夹持头(4)、连接杆(5)，所述联动杆(1)与转轴(2)的上端铰链连接，所述转轴(2)与底盘(3)的上端活动卡合，所述连接杆(5)与联动杆(1)的上端相连接，其特征在于：所述夹持头(4)与连接杆(5)的前端活动卡合；
所述夹持头(4)包括衔接架(41)、夹持板(42)、轴心(43)，所述夹持板(42)通过轴心(43)与衔接架(41)的内侧活动卡合，所述轴心(43)与夹持板(42)的表面嵌固连接；
所述夹持板(42)包括活动块(a1)、弹性条(a2)、后置板(a3)，所述活动块(a1)与后置板(a3)的内部活动卡合，所述弹性条(a2)安装于活动块(a1)与后置板(a3)的内壁位置；
所述活动块(a1)包括外摆板(a11)、固定块(a12)、转杆(a13)，所述外摆板(a11)与转杆(a13)的外侧活动卡合，所述转杆(a13)固定于固定块(a12)的前端表面位置；
所述外摆板(a11)包括后接板(b1)、接触板(b2)、外固面(b3)，所述后接板(b1)固定于接触板(b2)的外表面位置，所述接触板(b2)与外固面(b3)外侧表面相连接；
所述转杆(a13)包括活动板(c1)、中心杆(c2)、弹条(c3)、边固片(c4)，所述活动板(c1)与中心杆(c2)的内部活动卡合，所述中心杆(c2)与边固片(c4)的内侧嵌固连接，所述弹条(c3)安装于中心杆(c2)的内壁与活动板(c1)之间；
所述后接板(b1)包括第一贴合面(b11)、承接板(b12)、内滑片(b13)、复位条(b14)、卡块(b15)，所述第一贴合面(b11)通过卡块(b15)与承接板(b12)的内部活动卡合，所述内滑片(b13)与承接板(b12)的内部活动卡合，所述复位条(b14)安装于内滑片(b13)与承接板(b12)的内部位置，所述卡块(b15)固定于第一贴合面(b11)的内壁位置；
所述承接板(b12)包括受力架(d1)、第二贴合面(d2)、外触板(d3)，所述受力架(d1)与外触板(d3)的内部活动卡合，所述第二贴合面(d2)与外触板(d3)的内壁滑动配合；
所述第二贴合面(d2)包括固定点块(d21)、面板(d22)、支撑块(d23)，所述固定点块(d21)固定于支撑块(d23)的边侧位置，所述面板(d22)与支撑块(d23)的前端嵌固连接；
所述面板(d22)包括变形环(e1)、底板(e2)、透气孔(e3)，所述变形环(e1)固定于底板(e2)的外表面位置，所述透气孔(e3)与变形环(e1)为一体化结构。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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Effective date of registration: 20240118 Address after: 272500 South Second Ring Middle Road South, Economic Development Zone, Wenshang County, Jining City, Shandong Province Applicant after: Shandong Ruohong Machinery Technology Co.,Ltd. Address before: 353000 1306, building 1, biquanjiangyu, Nanlin street, Jianyang District, Nanping City, Fujian Province Applicant before: Ding Wanling |
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| GR01 | Patent grant | ||
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