CN209408518U - 一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构，包括连接架，其特征在于：所述连接架一侧固定连接四轴机械臂，所述连接架另一侧通过一组连接杆固定连接连接架，所述连接架一侧固定有一组圆周阵列的铰接座，每个所述铰接座通过夹取臂铰接连接连杆的一端，铰接点位于所述夹取臂的中部位置，所述连杆的另一端通过连接卡扣铰接连接在套筒连杆侧面的铰接座上，所述套筒连杆一端固定连接四轴机械臂的伸缩轴。使用本机构可以与四轴机械臂配合，利用四轴机械臂的伸缩轴作为动力，借助夹取机构本身的连杆运动，实现零件的柔性夹取。
Description
技术领域
本实用新型属于机械制造领域，尤其是涉及一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构。
背景技术
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。
机械手的种类繁多，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
机械臂前端需要连接夹取机构用以夹取零件。在实际生产中，有很多零件是不规则的，为了满足异形件的稳固夹取，需要一种可以实现多角度同时夹取的夹取机构，需要一种可以改变夹取机构多个角度夹取深度的可调节的柔性夹取机构。
实用新型内容
本实用新型提供一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构。
本实用新型采用如下技术方案实现发明目的：
一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构，包括连接架A，其特征在于：所述连接架A一侧固定连接四轴机械臂，所述连接架A另一侧通过一组连接杆固定连接连接架B，所述连接架B一侧固定有一组圆周阵列的铰接座，每个所述铰接座通过夹取臂铰接连接连杆的一端，铰接点位于所述夹取臂的中部位置，所述连杆的另一端通过连接卡扣铰接连接在套筒连杆侧面的铰接座上，所述套筒连杆一端固定连接四轴机械臂的伸缩轴。
作为本技术方案的进一步限定，所述夹取臂为折弯件，每个所述夹取臂折弯末端设置有长度调节夹持机构。
作为本技术方案的进一步限定，每个所述夹取臂折弯末端通过螺纹连接微调螺旋。
作为本技术方案的进一步限定，所述套筒连杆另一端固定连接柔性夹取板。
作为本技术方案的进一步限定，每个所述微调螺旋的一端固定连接所述柔性夹取板。
作为本技术方案的进一步限定，所述夹取臂的数量为4个。
与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：使用本机构可以与四轴机械臂配合，利用四轴机械臂的伸缩轴作为动力，借助夹取机构本身的连杆运动，实现零件的柔性夹取。在柔性夹取板上可配合各种形状的柔性夹取材料，实现对零件的保护和紧密抓取。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图。
图2是夹取臂的结构示意图。
图3是柔性夹取板与微调螺旋相配合的结构示意图。
图4是套筒连杆的结构示意图。
图5是连接架A的结构示意图。
图6是连杆的结构示意图。
图7是连接架B的结构示意图。
图8是连接杆的结构示意图。
图9是连接卡扣的结构示意图。
图中：
1、夹取臂 2、柔性夹取板 3、微调螺旋
4、套筒连杆 5、连接架A 6、连杆
7、连接架B 8、连接杆 9、连接卡扣
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。
如图1-图9所示，本实用新型包括连接架A5，连接架A5一侧固定连接四轴机械臂，所述连接架A5另一侧通过一组连接杆8固定连接连接架B7，所述连接架B7一侧固定有一组圆周阵列的铰接座，每个所述铰接座通过夹取臂1铰接连接连杆6的一端，铰接点位于所述夹取臂1的中部位置，所述连杆6的另一端通过连接卡扣9铰接连接在套筒连杆4侧面的铰接座上，所述套筒连杆4一端固定连接四轴机械臂的伸缩轴。
夹取臂1为折弯件，每个所述夹取臂1折弯末端设置有长度调节夹持机构。每个所述夹取臂1折弯末端通过螺纹连接微调螺旋3。所述套筒连杆4另一端固定连接柔性夹取板2。每个所述微调螺旋3的一端固定连接所述柔性夹取板2。夹取臂1的数量为4个。
在柔性夹取板上2可配合各种形状的柔性夹取材料，所述柔性夹取材料可以是橡胶或硅胶，所述柔性夹取板上2可以是任何适合夹取动作的形状如凹槽状。
本实用新型的工作流程为：使用时，首先调节夹取臂1末端固定的微调螺旋3，将微调螺旋3端部固定的柔性夹取板2调整到合适位置，在螺纹自锁的作用下当柔性夹取板2受力后微调螺旋3不会与夹取臂1发生位移，由于连接架A5固定在四轴机械臂上，套筒连杆4固定在四轴机械臂的伸缩轴上，套筒连杆4通过连杆6铰接在夹取臂1中部，夹取臂1一端铰接在连接架B7上，连接架B7固定连接连接架A5，所以当四轴机械臂的伸缩轴伸缩时，在连杆铰接联动的作用下每个微调螺旋3及微调螺旋3一端固定的柔性夹取板2同时向中心位置移动，实现夹取，当适用于其他尺寸零件时再次调整微调螺旋3的位置，从而实现柔性夹取。
以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
Claims (5)
1.一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构，包括连接架A(5)，其特征在于：所述连接架A(5)一侧固定连接四轴机械臂，所述连接架A(5)另一侧通过一组连接杆(8)固定连接连接架B(7)，所述连接架B(7)一侧固定有一组圆周阵列的铰接座，每个所述铰接座通过夹取臂(1)铰接连接连杆(6)的一端，铰接点位于所述夹取臂(1)的中部位置，所述连杆(6)的另一端通过连接卡扣(9)铰接连接在套筒连杆(4)侧面的铰接座上，所述套筒连杆(4)一端固定连接穿过所述连接架A(5)和所述连接架B(7)通孔的四轴机械臂的伸缩轴。
2.根据权利要求1所述的与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构，其特征在于：所述夹取臂(1)为折弯件，每个所述夹取臂(1)末端设置有长度调节夹持机构。
3.根据权利要求2所述的与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构，其特征在于：每个所述夹取臂(1)折弯末端通过螺纹连接微调螺旋(3)。
4.根据权利要求3所述的与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构，其特征在于：所述套筒连杆(4)另一端和每个所述微调螺旋(3)的一端分别固定连接所述柔性夹取板(2)。
5.根据权利要求1-4之一所述的与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构，其特征在于：所述夹取臂(1)的数量为4个。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201822059619.6U CN209408518U (zh) | 2018-12-10 | 2018-12-10 | 一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构 |
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Publications (1)
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ID=67937530
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109531609A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-03-29 | 河北工业大学 | 一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构 |
| CN114749304A (zh) * | 2022-04-20 | 2022-07-15 | 涂鑫 | 一种金属工件喷漆夹具 |
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2018
- 2018-12-10 CN CN201822059619.6U patent/CN209408518U/zh not_active Expired - Fee Related
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