CN100368161C - 组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节 - Google Patents

组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节 Download PDF

Info

Publication number
CN100368161C
CN100368161C CNB2005100378891A CN200510037889A CN100368161C CN 100368161 C CN100368161 C CN 100368161C CN B2005100378891 A CNB2005100378891 A CN B2005100378891A CN 200510037889 A CN200510037889 A CN 200510037889A CN 100368161 C CN100368161 C CN 100368161C
Authority
CN
China
Prior art keywords
flexible joint
joint
artificial
tailstock
muscle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNB2005100378891A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1676289A (zh
Inventor
章军
须文波
吕兵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangnan University
Original Assignee
Jiangnan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangnan University filed Critical Jiangnan University
Priority to CNB2005100378891A priority Critical patent/CN100368161C/zh
Publication of CN1676289A publication Critical patent/CN1676289A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100368161C publication Critical patent/CN100368161C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Prostheses (AREA)

Abstract

本发明涉及一种组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，此弯曲关节可用作机器人、机械手和残疾人假肢的各类关节，尤其是如人体的臂关节一样的需多方向弯曲的机械人关节，作为自动化设备的执行机构，属于机器人、机械手应用技术领域。弯曲关节采用弹性波纹管受流体压力后轴向膨胀作为肌肉动力，由多个人工肌肉组件构成柔性关节；采用板弹簧或板铰链作为两方向弯曲的柔性关节骨架；采用圆杆弹簧、球状万向节或十字万向节作为多方向弯曲的柔性关节骨架。弹性波纹管的变形对流体压力的变化敏感，弹性波纹管弹性伸长、弯曲的变形力很小(可忽略不计)，要求流体流量小，耗能小，从而使柔性关节动作灵活。

Description

组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节
技术领域：
本发明涉及一种组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，此弯曲关节可用作机器人、机械手和残疾人假肢的各类关节，尤其是如人体的臂关节一样的需多方向弯曲的机械人关节，作为自动化设备的执行机构，属于机器人、机械手应用技术领域。
背景技术：
本发明作出以前，在已有技术中，对于弯曲关节来说：一般以各类电机或液气压为动力，采用各种机械结构与液气压缸、马达等的组合形式作为执行机构；上述方式是刚性结构，对控制的精度要求高，且结构复杂，体积较大，制造成本高。尤其是现有机械手、机器人的关节不具有多方向弯曲的特征，不能体现动物的关节柔性、灵活性和多关节的协调性的特点。
发明内容：
本发明的目的在于克服上述不足之处，本发明弯曲关节采用弹性波纹管受流体压力后轴向膨胀作为肌肉动力，由多个人工肌肉组件构成柔性关节；采用板弹簧或板铰链作为两方向弯曲的柔性关节骨架，采用圆杆弹簧、球状万向节或十字万向节作为多方向弯曲的柔性关节骨架；靠板弹簧或圆杆弹簧的回弹作用，也可以靠对应的封闭的被压缩弹性波纹管(类似空气弹簧)的回弹作用，弯曲变形的关节回复伸直。弹性波纹管的变形对流体压力的变化敏感，弹性波纹管弹性伸长、弯曲的变形力很小(可忽略不计)，要求流体流量小，耗能小，从而使柔性关节动作灵活。
本发明的主要解决方案是这样实现的：
(1)人工肌肉组件
弹性波纹管3靠卡套2的内螺纹旋转夹紧在头座1和尾座4的卡口上，弹性波纹管3、头座1和尾座4构成封闭空腔；流体通过软管7和直角接头6进入封闭空腔，直角接头6与尾座4之间由密封圈5密封；尾座4比头座1多一个安装直角接头6的螺纹孔，头座1和尾座4上均有相同的导向方槽8；由上述零件构成了一个独立的流体驱动的人工肌肉组件。
(2)板铰链两方向弯曲的柔性关节
板铰链9的两端由内六角螺栓定位夹紧在两个人工肌肉组件的头座1和尾座4的导向方槽8内形成板铰链两方向弯曲柔性关节。
(3)板弹簧两方向弯曲的柔性关节
板弹簧10的两端由内六角螺栓定位夹紧在两个人工肌肉组件的头座1和尾座4的导向方槽8内形成板弹簧两方向弯曲柔性关节。
(4)十字万向节或球状万向节多方向弯曲的柔性关节
多个人工肌肉组件分别由内六角螺栓经过导向块13定位后，固定在两端的正多边形底座12上；十字万向节11或球状万向节14的两端由螺母与正多边形底座12紧固，并且十字万向节11或球状万向节14两端轴颈与正多边形底座12中间孔的配合是间隙配合。
(5)圆杆弹簧多方向弯曲的柔性关节
多个人工肌肉组件分别由内六角螺栓经过导向块13定位后，固定在两端的正多边形螺纹孔座20上，圆杆弹簧15的两端由开口销19卡在半圆锥导套16上，半圆锥导套16塞在带有细牙螺纹的旋盖17内；旋转旋盖17可调节圆杆弹簧15的位置；圆盖18靠螺钉紧固在旋盖17上，并压紧圆杆弹簧15。
本发明与已有技术相比具有以下优点：
本发明组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节采用板弹簧或板铰链作为两方向弯曲的柔性关节骨架，采用圆杆弹簧、球状万向节或十字万向节作为多方向弯曲的柔性关节骨架，弹性波纹管弹性体受流体压力后轴向膨胀作为肌肉动力，可以象人或动物的关节一样灵活弯曲。靠板弹簧或圆杆弹簧的回弹作用，也可以靠对应的封闭的被压缩弹性波纹管(类似空气弹簧)的回弹作用，弯曲变形的关节回复伸直。弯曲和回复伸直的速度由进、出节流阀调节。本发明关节要求流体流量小，较小的压力就产生较大的弯曲变形，耗能小；且弯曲变形量与流体压强的关系，易建立数学模型，动态控制精度高，作为机械手指等多关节使用场合，多关节的协调性好。
附图说明：
图1为本发明的人工肌肉组件的A-A剖视图
图2为本发明的人工肌肉组件主视图
图3为本发明的板铰链两方向弯曲关节的B-B剖视图
图4为本发明的板铰链两方向弯曲关节主视图
图5为本发明的板铰链零件图
图6为本发明的板弹簧两方向弯曲关节的C-C剖视图
图7为本发明的板弹簧两方向弯曲关节主视图
图8为本发明的十字万向节多方向弯曲关节主视图
图9为本发明的十字万向节多方向弯曲关节的D-D剖视图
图10为本发明的十字万向节多方向弯曲关节的E局部放大图
图11为本发明的球状万向节多方向弯曲关节主视图
图12为本发明的圆杆弹簧多方向弯曲关节主视图
图13为本发明的圆杆弹簧多方向弯曲关节的F-F剖视图
图14为本发明的圆杆弹簧零件图
图15为本发明的半圆锥导套零件的主视图
图16为本发明的半圆锥导套零件的G-G剖视图
图17为本发明的弹性波纹管零件图
图18为本发明的弹性波纹管零件图的H局部放大图
具体实施方式：
下面本发明将结合附图对各种方式的实施作进一步描述：
(1)人工肌肉组件
如附图1～2所示，弹性波纹管3靠卡套2夹紧在头座1和尾座4的卡口上，弹性波纹管3、头座1和尾座4构成封闭空腔；流体通过软管7和直角接头6进入封闭空腔，直角接头6与尾座4之间由密封圈5密封；尾座4比头座1多一个安装直角接头6的螺纹孔，头座1和尾座4上均有尺寸相同的导向方槽8；由上述零件构成了一个独立的流体驱动人工肌肉组件。
弹性波纹管3是橡胶波纹管，其单节弹性波纹管的纵截面形状可为“V”、“U”、“Ω”等形状；其中“V”形截面的弹性波纹管3如附图17～18所示，所有弹性波纹管3壁内均夹有或不夹有加强丝；加强丝可以是环形纬丝21、或沿纵向轮廓分布的线状经丝22、或由线状经丝22缠绕环形纬丝21等三种形式。
(2)板铰链两方向弯曲的柔性关节
如附图3～4所示，板铰链9的两端由内六角螺栓定位夹紧在两个人工肌肉组件的头座1和尾座4的导向方槽8内，这样由两个人工肌肉组件和一个板铰链9构成了板铰链两方向弯曲柔性关节，板铰链9的结构如附图5所示。
(3)板弹簧两方向弯曲的柔性关节
如附图6～7所示，板弹簧10的两端由内六角螺栓定位夹紧在两个人工肌肉组件的头座1和尾座4的导向方槽8内，这样由两个人工肌肉组件和一个板弹簧10构成了板弹簧两方向弯曲柔性关节。
板弹簧10除定位安装夹紧部分之外的外形或横截面可以是长方形、梯形、双梯形等形状，以便有不同的力学性能。
(4)十字万向节或球状万向节多方向弯曲的柔性关节
如附图8～10所示，多个人工肌肉组件分别由内六角螺栓经过导向块13定位后，固定在两端的正多边形底座12上；十字万向节11的两端由螺母与正多边形底座12紧固，并且十字万向节11两端轴颈与正多边形底座12中间孔的配合是间隙配合。
如附图11所示，多个人工肌肉组件分别由内六角螺栓经过导向块13定位后，固定在两端的正多边形底座12上；球状万向节14的两端由螺母与正多边形底座12紧固，并且球状万向节14两端轴颈与正多边形底座12中间孔的配合是间隙配合。
上述正多边形底座12的边数等于人工肌肉组件的个数。
(5)圆杆弹簧多方向弯曲的柔性关节
如附图12～13所示，多个流体驱动肌肉组件分别由内六角螺栓经过导向块13定位后，固定在两端的正多边形螺纹孔座20上，圆杆弹簧15的两端由开口销19卡在半圆锥导套16上，半圆锥导套16塞在带有细牙螺纹的旋盖17内；旋转旋盖17调节圆杆弹簧15的位置；圆盖18靠螺钉紧固在旋盖17上，并压紧圆杆弹簧15。
更换不同直径的圆杆弹簧15和不同孔内径(附图15中的φD3尺寸)的半圆锥导套16，以改变圆杆弹簧15的刚性，使关节具有不同的力学性能。
上述正多边形螺纹孔座20的边数等于人工肌肉组件的个数。如附图14所示的圆杆弹簧15两端镦扁、钻孔后，热处理；如附图15～16所示的半圆锥导套16两两配作、标记并配对装配。
对各种多方向弯曲的柔性关节，单个人工肌肉组件由流体驱动，或多个人工肌肉组件由流体同时驱动，可以有不同大小的弯曲力和不同的弯曲方向。
下面为本发明的工作原理及工作过程：
每个人工肌肉组件的流体通路有软管，方向控制阀，进、出口可调节流阀、蓄能器(或储气罐)和压力变送器等。压力变送器主要用来检测流体的压力，把这种压力信号转变成标准的电压或电流电信号，以便控制使用。蓄能器或储气罐的作用是保证工作中液、气压力源的压力稳定。静态控制或动态精度要求不高时，控制系统采用压力变送器传递压力信号，在计算机中比较根据模型数值计算表或实验参数拟合曲线的压力参数而预先设定的值，通断方向控制电磁阀线圈。动态控制精度高时，需要在关节上安装角度和力觉传感器，采用闭环方式进行实时控制。

Claims (8)

1.一种组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，其特征在于：柔性关节由流体驱动的人工肌肉组件和柔性关节骨架构成；其中流体驱动的人工肌肉组件的结构为：弹性波纹管(3)靠卡套(2)旋转夹紧在头座(1)和尾座(4)的卡口上，弹性波纹管(3)、头座(1)和尾座(4)构成封闭空腔，流体通过软管(7)和直角接头(6)进入封闭空腔，直角接头(6)与尾座(4)之间由密封圈(5)密封，尾座(4)比头座(1)多了一个螺纹孔，头座(1)和尾座(4)上均有相同的导向方槽(8)；组合上述人工肌肉组件的柔性关节骨架为板铰链或板弹簧或十字万向节或球状万向节或圆杆弹簧。
2.根据权利要求1所述的组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，其特征在于：柔性关节骨架为板铰链，板铰链(9)的两端由内六角螺栓定位夹紧在两个人工肌肉组件的头座(1)和尾座(4)的导向方槽(8)内。
3.根据权利要求1所述的组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，其特征在于：柔性关节骨架为板弹簧，板弹簧(10)的两端由内六角螺栓定位夹紧在两个人工肌肉组件的头座(1)和尾座(4)的导向方槽(8)内。
4.根据权利要求1所述的组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，其特征在于：柔性关节骨架为十字万向节，多个人工肌肉组件分别由内六角螺栓经过导向块(13)定位后，固定在两端的正多边形底座(12)上；十字万向节(11)的两端由螺母与正多边形底座(12)紧固，并且十字万向节(11)两端轴颈与正多边形底座(12)中间孔的配合是间隙配合。
5.根据权利要求1所述的组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，其特征在于：柔性关节骨架为球状万向节，多个人工肌肉组件分别由内六角螺栓经过导向块(13)定位后，固定在两端的正多边形底座(12)上；球状万向节(14)的两端由螺母与正多边形底座(12)紧固，并且球状万向节(14)两端轴颈与正多边形底座(12)中间孔的配合是间隙配合。
6.根据权利要求1所述的组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，其特征在于：柔性关节骨架为圆杆弹簧，多个人工肌肉组件分别由内六角螺栓经过导向块(13)定位后，固定在两端的正多边形螺纹孔座(20)上，圆杆弹簧(15)的两端由开口销(19)卡在半圆锥导套(16)上，半圆锥导套(16)塞在带有细牙螺纹的旋盖(17)内；旋转旋盖(17)调节圆杆弹簧(15)的位置；圆盖(18)靠螺钉紧固在旋盖(17)上，并压紧圆杆弹簧(15)。
7.根据权利要求1所述的组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，其特征在于：弹性波纹管(3)是橡胶波纹管，其单节弹性波纹管的纵截面形状为“V”形或“U”形或“Ω”形；弹性波纹管(3)壁内夹有或不夹有加强丝；加强丝是环形纬丝(21)或沿纵向轮廓分布的线状经丝(22)或由线状经丝(22)缠绕环形纬丝(21)。
8.根据权利要求1所述的组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节，其特征在于：柔性关节骨架为板弹簧，板弹簧(10)除定位安装夹紧部分之外的外形或横截面是长方形或梯形或双梯形，以便有不同的力学性能。
CNB2005100378891A 2005-02-23 2005-02-23 组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节 Expired - Fee Related CN100368161C (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2005100378891A CN100368161C (zh) 2005-02-23 2005-02-23 组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2005100378891A CN100368161C (zh) 2005-02-23 2005-02-23 组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1676289A CN1676289A (zh) 2005-10-05
CN100368161C true CN100368161C (zh) 2008-02-13

Family

ID=35049111

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2005100378891A Expired - Fee Related CN100368161C (zh) 2005-02-23 2005-02-23 组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN100368161C (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102678778A (zh) * 2012-05-15 2012-09-19 江南大学 可调扭转刚度的挠性联轴器

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1799788B (zh) * 2006-01-05 2010-09-29 江南大学 流体驱动人工肌肉的并联机器人
CN101439513B (zh) * 2007-11-19 2010-09-29 江南大学 复合驱动多种类关节的姿态表现机器人
DE102008050519B4 (de) * 2008-10-06 2021-07-01 Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh Schwenkbarer Flansch
CN102211334B (zh) * 2011-05-13 2013-09-25 苏州市伦琴工业设计有限公司 气压机器人关节
CN104626188A (zh) * 2011-12-09 2015-05-20 江南大学 梯形异形板弹簧骨架柔顺关节
CN104608143A (zh) * 2011-12-09 2015-05-13 江南大学 抛物线形异形板弹簧骨架柔顺关节
CN102490183B (zh) * 2011-12-09 2015-06-10 江南大学 变截面和异形的板弹簧骨架柔顺关节
CN104526712A (zh) * 2011-12-09 2015-04-22 江南大学 抛物线边板弹簧骨架柔顺关节
CN103302677A (zh) * 2013-06-03 2013-09-18 哈尔滨工程大学 液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块
CN105189053B (zh) * 2013-06-17 2017-02-15 Abb技术有限公司 机器人的旋转关节以及包括该旋转关节的机器人
CN103786165A (zh) * 2014-01-22 2014-05-14 北华大学 气动空间弯曲柔性关节
CN103950039A (zh) * 2014-01-22 2014-07-30 南通爱慕希机械有限公司 一种机械手臂
CN103786167A (zh) * 2014-01-22 2014-05-14 北华大学 气动平面弯曲柔性关节
CN104858889A (zh) * 2014-07-12 2015-08-26 都瑛娜 一种液压(气动)控制的,可做弯曲、扭曲、伸长运动的,可用于数控软体机器人的关节机构
CN104440939B (zh) * 2014-11-13 2016-01-27 哈尔滨工程大学 小型水下液压机械手二级驱动关节
CN104867381B (zh) * 2014-12-23 2018-08-28 北京功顺达仿生机械有限公司 动态形变几何机构
CN104760054B (zh) * 2015-04-10 2016-08-24 华北水利水电大学 气动人工肌肉驱动的正交三自由度关节
CN106426139B (zh) * 2015-08-28 2019-02-22 范甬挺 一种人工肌肉及其应用、机器人
US11033450B2 (en) * 2017-04-13 2021-06-15 Roam Robotics Inc. Leg exoskeleton system and method
CN107933339A (zh) * 2017-10-31 2018-04-20 朱森 一种用于新能源汽车的充电线控制系统的控制方法
CN110612013B (zh) * 2018-06-15 2024-04-16 无锡康贝电子设备有限公司 网络数据机柜用层板快装件
CN111000699B (zh) * 2019-12-26 2022-03-04 中国科学院宁波工业技术研究院慈溪生物医学工程研究所 一种刚柔混合式上肢辅助运动装置
CN111113397B (zh) * 2020-01-17 2021-02-02 浙江大学 水下压力自适应的机电混合驱控软体智能机械臂
CN111452066A (zh) * 2020-04-07 2020-07-28 安徽大学 一种全柔性仿生气动式机械手
CN113290550A (zh) * 2021-05-26 2021-08-24 北京理工大学 一种基于Mckibben型气动人工肌肉驱动的可伸缩仿生象鼻装置
CN114055512A (zh) * 2021-11-08 2022-02-18 南方科技大学 一种驱动关节及驱动装置
CN114750187B (zh) * 2022-03-30 2022-12-02 江南大学 采用径向花边形弹性波纹管的人工肌肉、气缸及控制方法
CN115091450B (zh) * 2022-07-15 2023-09-01 万勋科技(深圳)有限公司 柔性机械臂及机器人

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4739692A (en) * 1984-05-29 1988-04-26 Fluidic Motion Corporation Liquid contractility actuator
CN87214574U (zh) * 1987-10-20 1988-10-12 哈尔滨工业大学 气动人工关节
US5351602A (en) * 1992-08-05 1994-10-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Jointed assembly actuated by fluid pressure
CN1562583A (zh) * 2004-03-31 2005-01-12 浙江工业大学 气动柔性弯曲关节
CN1570407A (zh) * 2003-07-14 2005-01-26 浙江工业大学 气动柔性球关节
CN2767081Y (zh) * 2004-12-27 2006-03-29 江南大学 一种可多方向弯曲的柔性关节
CN2783952Y (zh) * 2005-01-10 2006-05-31 江南大学 铰链式双向或多方向弯曲柔性关节

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4739692A (en) * 1984-05-29 1988-04-26 Fluidic Motion Corporation Liquid contractility actuator
CN87214574U (zh) * 1987-10-20 1988-10-12 哈尔滨工业大学 气动人工关节
US5351602A (en) * 1992-08-05 1994-10-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Jointed assembly actuated by fluid pressure
CN1570407A (zh) * 2003-07-14 2005-01-26 浙江工业大学 气动柔性球关节
CN1562583A (zh) * 2004-03-31 2005-01-12 浙江工业大学 气动柔性弯曲关节
CN2767081Y (zh) * 2004-12-27 2006-03-29 江南大学 一种可多方向弯曲的柔性关节
CN2783952Y (zh) * 2005-01-10 2006-05-31 江南大学 铰链式双向或多方向弯曲柔性关节

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102678778A (zh) * 2012-05-15 2012-09-19 江南大学 可调扭转刚度的挠性联轴器
CN102678778B (zh) * 2012-05-15 2015-01-14 江南大学 可调扭转刚度的挠性联轴器

Also Published As

Publication number Publication date
CN1676289A (zh) 2005-10-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100368161C (zh) 组合肌肉式多方向弯曲的柔性关节
CN100566680C (zh) 螺旋弹簧式人工肌肉的柔性关节
CN100519100C (zh) 直线膨胀人工肌肉驱动的弯曲关节
CN110587589B (zh) 基于sma驱动的弯曲单元体及蛇形软体机器人
CN100374257C (zh) 流体驱动的单自由度柔性弯曲关节
CN1330465C (zh) 板弹簧骨架液气动式柔性弯曲关节
CN101439513B (zh) 复合驱动多种类关节的姿态表现机器人
CN101554730B (zh) 一种多关节柔性机械手
CN101543997B (zh) 柔性机械手的关节驱动装置及柔性机械手
CN102896633B (zh) 具有全方位角度反馈的柔性脊椎
CN108481306A (zh) 一种大负载六自由度柔顺并联机器人系统
CN105034019A (zh) 一种柔性机械手臂
CN1799788B (zh) 流体驱动人工肌肉的并联机器人
CN107498538A (zh) 一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人
CN2767081Y (zh) 一种可多方向弯曲的柔性关节
CN104913925B (zh) 一种舱外航天服上肢关节寿命试验装置
CN2783952Y (zh) 铰链式双向或多方向弯曲柔性关节
CN1305647C (zh) 螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节
CN110480668B (zh) 一种柔性连接与液压驱动的球头关节手指机构
CN102490183A (zh) 变截面和异形的板弹簧骨架柔顺关节
CN113183175B (zh) 基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节
CN2774720Y (zh) 弹性波壳内置弹性元件的柔性关节
Zhang et al. Static model of flexible pneumatic bending joint
Jiang et al. Research on PMA properties and humanoid lower limb application
CN212825436U (zh) 一种机器人柔性仿生手指

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Assignee: Wuxi Shuangniao Technology Co., Ltd.

Assignor: Jiangnan University

Contract fulfillment period: 2009.4.8 to 2014.4.7 contract change

Contract record no.: 2009320000623

Denomination of invention: Combined muscular multi-directional bending flexible joint

Granted publication date: 20080213

License type: Exclusive license

Record date: 2009.4.20

LIC Patent licence contract for exploitation submitted for record

Free format text: EXCLUSIVE LICENSE; TIME LIMIT OF IMPLEMENTING CONTACT: 2009.4.8 TO 2014.4.7; CHANGE OF CONTRACT

Name of requester: WUXI SHUANGNIAO TECHNOLOGY CO., LTD.

Effective date: 20090420

C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20080213

Termination date: 20110223