CN111390959A - 一种水下操作的机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种水下操作的机械手，其结构包括转向杆、支撑杆、底座、夹持器、伸缩杆、衔接杆，转向杆活动卡合于支撑杆的上端位置，支撑杆与底座相焊接，衔接杆的一端与伸缩杆相连接，且衔接杆的另一端嵌固于转向杆的左端位置，夹持器安装于伸缩杆的底部位置，通过夹持器上的固定机构能够对球形物体进行位置固定，当夹持块对球形物体进行夹持时，通过球形物体被夹住时对固定机构上的吸附机构产生的挤压力，能够使吸附机构向内收缩，通过盘体上的排水机构能够将盘体内部的水分排出，当盘体受到球形物体挤压进行变形时，能够将内部的水分通过排水机构上的开合片排出。
Description
技术领域
本发明涉及机械手领域，具体的是一种水下操作的机械手。
背景技术
水下打捞机械手主要是用于对沉入水底的物体进行打捞的设备，能够通过伸缩臂伸入水底，再通过末端的夹持器对沉没的物体进行夹持，从而能够将沉没的物体带出水面，是打捞行业的常见设备，基于上述描述本发明人发现，现有的一种水下操作的机械手主要存在以下不足，例如：
由于水下打捞机械手是通过末端的夹持器对沉没物体进行夹持，当水下打捞机械手在咸水水域对球形物体就进行打捞时，由于球形物体与夹持器的接触面积小，且咸水的密度较大，以至于水压也会偏大，导致水下打捞机械手在这种环境下对球形物体进行打捞时，容易出现球形物体未出水面就脱落的现象。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种水下操作的机械手。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种水下操作的机械手，其结构包括转向杆、支撑杆、底座、夹持器、伸缩杆、衔接杆，所述转向杆活动卡合于支撑杆的上端位置，所述支撑杆与底座相焊接，所述衔接杆的一端与伸缩杆相连接，且衔接杆的另一端嵌固于转向杆的左端位置，所述夹持器安装于伸缩杆的底部位置。
作为本发明的进一步优化，所述夹持器包括连接座、导轨、固定机构、夹持块，所述连接座嵌固于导轨的上端位置，所述固定机构与夹持块为一体化结构，所述夹持块活动卡合于导轨的下端位置，所述固定机构设有两个，且对称分布于两个夹持块的内侧下端位置。
作为本发明的进一步优化，所述固定机构包括联动块、加固块、吸附机构、弯折片、回弹条，所述加固块嵌固于联动块的右侧表面，所述吸附机构与回弹条相连接，所述弯折片固定于两个联动块之间，所述回弹条安装于弯折片的右侧表面，所述弯折片采用易弯折且恢复性的弹簧钢材质。
作为本发明的进一步优化，所述加固块包括贴合面、结合块、底块，所述贴合面与结合块为一体化结构，所述结合块嵌固于底块的上表面位置，所述贴合面采用柔软且耐腐蚀的聚乙烯塑料。
作为本发明的进一步优化，所述吸附机构包括固定块、吸附盘、滑动板、弹力条、密封条，所述吸附盘嵌固于滑动板的右侧位置，所述滑动板与固定块活动卡合，所述弹力条安装于固定块的内部位置，所述密封条与固定块为一体化结构，所述吸附盘采用质地柔软的聚氯乙烯材质。
作为本发明的进一步优化，所述底块包括排水机构、盘体，所述排水机构与盘体为一体化结构，所述排水机构呈圆形结构。
作为本发明的进一步优化，所述排水机构包括开合片、框体、承接块、限向机构，所述开合片与承接块活动卡合，所述承接块与框体为一体化结构，所述限向机构与开合片嵌固连接，所述开合片为单向开合结构。
作为本发明的进一步优化，所述限向机构包括挤压块、弯折条、附着面，所述弯折条与挤压块为一体化结构，所述附着面嵌固于挤压块的左侧位置，所述附着面呈弧形结构。
本发明具有如下有益效果：
1、通过夹持器上的固定机构能够对球形物体进行位置固定，当夹持块对球形物体进行夹持时，通过球形物体被夹住时对固定机构上的吸附机构产生的挤压力，能够使吸附机构向内收缩，并且通过吸附机构的持续收缩，能够推动弯折片进行弯折，从而使弯折片两端连接的联动块能够进行同步弯折，故而使联动块上的加固块能够配合吸附机构对球形物体进行位置固定，避免了夹持器在对沉入咸水水域的球形物体进行夹持打捞时，容易出现脱落的情况。
2、通过盘体上的排水机构能够将盘体内部的水分排出，当盘体受到球形物体挤压进行变形时，能够将内部的水分通过排水机构上的开合片排出，从而使盘体能够吸附在球形物体的外表面，并且开合片为单向开合结构，能够防止盘体外部的水分进入盘体内部的情况。
附图说明
图1为本发明一种水下操作的机械手的结构示意图。
图2为本发明夹持器正视的结构示意图。
图3为本发明固定机构正视的结构示意图。
图4为本发明加固块的结构示意图。
图5为本发明吸附机构正视的结构示意图。
图6为本发明吸附盘的结构示意图。
图7为本发明排水机构的结构示意图。
图8为本发明排水机构内部正视的结构示意图。
图9为本发明限向机构正视的结构示意图。
图中：转向杆-1、支撑杆-2、底座-3、夹持器-4、伸缩杆-5、衔接杆-6、连接座-41、导轨-42、固定机构-43、夹持块-44、联动块-a1、加固块-a2、吸附机构-a3、弯折片-a4、回弹条-a5、贴合面-a21、结合块-a22、底块-a23、固定块-a31、吸附盘-a32、滑动板-a33、弹力条-a34、密封条-a35、排水机构-b1、盘体-b2、开合片-b11、框体-b12、承接块-b13、限向机构-b14、挤压块-c1、弯折条-c2、附着面-c3。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如例图1-例图5所展示：
本发明提供一种水下操作的机械手，其结构包括转向杆1、支撑杆2、底座3、夹持器4、伸缩杆5、衔接杆6，所述转向杆1活动卡合于支撑杆2的上端位置，所述支撑杆2与底座3相焊接，所述衔接杆6的一端与伸缩杆5相连接，且衔接杆6的另一端嵌固于转向杆1的左端位置，所述夹持器4安装于伸缩杆5的底部位置。
其中，所述夹持器4包括连接座41、导轨42、固定机构43、夹持块44，所述连接座41嵌固于导轨42的上端位置，所述固定机构43与夹持块44为一体化结构，所述夹持块44活动卡合于导轨42的下端位置，所述固定机构43设有两个，且对称分布于两个夹持块44的内侧下端位置，能够在夹持块44对球形物体进行夹持时，对球形物体进行位置固定。
其中，所述固定机构43包括联动块a1、加固块a2、吸附机构a3、弯折片a4、回弹条a5，所述加固块a2嵌固于联动块a1的右侧表面，所述吸附机构a3与回弹条a5相连接，所述弯折片a4固定于两个联动块a1之间，所述回弹条a5安装于弯折片a4的右侧表面，所述弯折片a4采用易弯折且恢复性的弹簧钢材质，通过球形物体对吸附机构a3产生的挤压力，能够使吸附机构a3向右收缩，以至于吸附机构a3能够向左推动弯折片a4进行弯折，从而使弯折片a4两边连接的联动块a1能够向右摆动，故而使联动块a1上的加固块a2能够配合吸附机构a3对球形物体进行位置固定。
其中，所述加固块a2包括贴合面a21、结合块a22、底块a23，所述贴合面a21与结合块a22为一体化结构，所述结合块a22嵌固于底块a23的上表面位置，所述贴合面a21采用柔软且耐腐蚀的聚乙烯塑料，通过球形物体对贴合面a21产生的挤压力，能够使贴合面a21进行变形，从而将水从前后两端挤出，直至贴合面a21的上表面完全与球形物体相贴合，有利于对球形物体进行位置固定。
其中，所述吸附机构a3包括固定块a31、吸附盘a32、滑动板a33、弹力条a34、密封条a35，所述吸附盘a32嵌固于滑动板a33的右侧位置，所述滑动板a33与固定块a31活动卡合，所述弹力条a34安装于固定块a31的内部位置，所述密封条a35与固定块a31为一体化结构，所述吸附盘a32采用质地柔软的聚氯乙烯材质，有利于吸附盘a32通过外力挤压进行变形，所述密封条a35采用气密性较强的丁晴橡胶，当吸附盘a32受到外力向左推动时，能够使密封条a35对其的左端开口进行封口，从而使吸附盘a32能够吸附在球形物体的外表面。
本实施例的详细使用方法与作用：
本发明中，当通过夹持器4对沉入咸水水域的球形物体进行打捞时，由于球形物体与夹持器4的接触面积小，且咸水的密度较大，以至于水压也会偏大，导致夹持器4在对球形物体进行夹持打捞时，容易出现球形物体未出水面就脱落的现象，通过夹持器4上的固定机构43则能够有效的解决此类问题，当夹持块44对球形物体进行夹持时，通过球形物体被夹住时对固定机构43上的吸附机构a3产生的挤压力，能够使吸附机构a3向内收缩，从而使吸附机构a3上的密封条a35能够对吸附盘a32的内侧进行封口，故而使吸附盘a32能够通过挤压吸附在球形物体，有效的对球形物体进行位置固定，并且通过吸附机构a3的持续收缩，能够推动弯折片a4进行弯折，从而使弯折片a4两端连接的联动块a1能够进行同步弯折，故而使联动块a1上的加固块a2能够与球形物体相接触，通过球形物体对加固块a2上的贴合面a21产生的挤压力，能够使贴合面a21进行变形，并且通过贴合面a21的挤压变形能够将贴合面a21内的水分从贴合面a21的前后两端挤出，直至贴合面a21的上表面完全与球形物体相贴合，从而使加固块a2上的贴合面a21能够配合吸附盘a32对球形物体进行位置固定，有效的避免了夹持器4上的夹持块44在对沉入咸水水域的球形物体进行夹持打捞时，容易出现未出水面就脱落的现象。
实施例2
如例图6-例图9所展示：
其中，所述底块a23包括排水机构b1、盘体b2，所述排水机构b1与盘体b2为一体化结构，所述排水机构b1呈圆形结构，能够在盘体b2受挤压时将盘体b2内部的水分排出。
其中，所述排水机构b1包括开合片b11、框体b12、承接块b13、限向机构b14，所述开合片b11与承接块b13活动卡合，所述承接块b13与框体b12为一体化结构，所述限向机构b14与开合片b11嵌固连接，通过物体内部水分对开合片b11产生向上的推力，能够使开合片b11进行开启，从而能够将机构内部的水分排出，所述开合片b11为单向开合结构，能够避免机构外部的水分通过开合片b11进入机构内部。
其中，所述限向机构b14包括挤压块c1、弯折条c2、附着面c3，所述弯折条c2与挤压块c1为一体化结构，所述附着面c3嵌固于挤压块c1的左侧位置，所述附着面c3呈弧形结构，当挤压块c1受到向下的挤压力时，附着面c3能够进行弯折变形，从而使附着面c3弯折产生的凸面能够对物体进行挤压，所述弯折条c2设有两个，且均匀的分布于挤压块c1的底部，能够在挤压块c1受到挤压力时进行变形，从而使挤压块c1能够在物体的表面上进行位置固定。
本实施例的详细使用方法与作用：
本发明中，由于吸附机构a3上的密封条a35在对吸附盘a32的内侧进行封口后，吸附盘a32的内部还会充满水分，导致吸附盘a32无法吸附在球形物体上，通过吸附盘a32上的排水机构b1则能够有效的解决此类问题，当吸附盘a32受到球形物体挤压进行变形时，通过吸附盘a32内部的水分对排水机构b1上的开合片b11产生向外的推力，能够使聚氯乙烯材质的开合片b11向外开启，从而使吸附盘a32内部的水分能够通过开启的开合片b11排出，故而使盘体b2能够正常吸附在球形物体的外表面，通过当底块a23外部的水分对开合片b11产生的挤压力能够使限向机构b14上的附着面c3进行弯折变形，从而使附着面c3弯折产生的凸面能够对物体进行挤压，并且通过外部水分对挤压块c1产生的挤压力，能够使挤压块c1上的弯折条c2受力变形，直至与框体b12的内壁相贴合，从而是开合片b11无法向内开启，有效的避免了吸附盘a32外部的水分通过开合片b11进入其内部的情况。
利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种水下操作的机械手，其结构包括转向杆(1)、支撑杆(2)、底座(3)、夹持器(4)、伸缩杆(5)、衔接杆(6)，所述转向杆(1)活动卡合于支撑杆(2)的上端位置，所述支撑杆(2)与底座(3)相焊接，所述衔接杆(6)的一端与伸缩杆(5)相连接，且衔接杆(6)的另一端嵌固于转向杆(1)的左端位置，其特征在于：所述夹持器(4)安装于伸缩杆(5)的底部位置。
2.根据权利要求1所述的一种水下操作的机械手，其特征在于：所述夹持器(4)包括连接座(41)、导轨(42)、固定机构(43)、夹持块(44)，所述连接座(41)嵌固于导轨(42)的上端位置，所述固定机构(43)与夹持块(44)为一体化结构，所述夹持块(44)活动卡合于导轨(42)的下端位置。
3.根据权利要求2所述的一种水下操作的机械手，其特征在于：所述固定机构(43)包括联动块(a1)、加固块(a2)、吸附机构(a3)、弯折片(a4)、回弹条(a5)，所述加固块(a2)嵌固于联动块(a1)的右侧表面，所述吸附机构(a3)与回弹条(a5)相连接，所述弯折片(a4)固定于两个联动块(a1)之间，所述回弹条(a5)安装于弯折片(a4)的右侧表面。
4.根据权利要求3所述的一种水下操作的机械手，其特征在于：所述加固块(a2)包括贴合面(a21)、结合块(a22)、底块(a23)，所述贴合面(a21)与结合块(a22)为一体化结构，所述结合块(a22)嵌固于底块(a23)的上表面位置。
5.根据权利要求3所述的一种水下操作的机械手，其特征在于：所述吸附机构(a3)包括固定块(a31)、吸附盘(a32)、滑动板(a33)、弹力条(a34)、密封条(a35)，所述吸附盘(a32)嵌固于滑动板(a33)的右侧位置，所述滑动板(a33)与固定块(a31)活动卡合，所述弹力条(a34)安装于固定块(a31)的内部位置，所述密封条(a35)与固定块(a31)为一体化结构。
6.根据权利要求5所述的一种水下操作的机械手，其特征在于：所述底块(a23)包括排水机构(b1)、盘体(b2)，所述排水机构(b1)与盘体(b2)为一体化结构。
7.根据权利要求6所述的一种水下操作的机械手，其特征在于：所述排水机构(b1)包括开合片(b11)、框体(b12)、承接块(b13)、限向机构(b14)，所述开合片(b11)与承接块(b13)活动卡合，所述承接块(b13)与框体(b12)为一体化结构，所述限向机构(b14)与开合片(b11)嵌固连接。
8.根据权利要求7所述的一种水下操作的机械手，其特征在于：所述限向机构(b14)包括挤压块(c1)、弯折条(c2)、附着面(c3)，所述弯折条(c2)与挤压块(c1)为一体化结构，所述附着面(c3)嵌固于挤压块(c1)的左侧位置。
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