CN111976919A - 一种水下操作的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水下操作的机械手，其结构包括衔接杆、结合臂、吸附机构、支撑杆，衔接杆与支撑杆铰链连接，结合臂与衔接杆活动卡合，吸附机构固定于结合臂的底部位置，通过吸附机构对金属沉淀物进行下压时金属沉淀物对抵触板产生的反推力能够使外摆板沿着中固板向外展开，从而使刮锈槽能够对金属沉淀物上的铁锈进行刮除，从而使吸附机构能够吸附在不带铁锈的金属沉淀物表面，通过吸附机构内壁的水流对外推板产生的挤压，能够使外推板向外伸出，从而使铁锈能够通过外推板与承接板之间的缝隙排出，有效的避免了刮锈槽刮除的铁锈未能排出，导致吸附机构对金属沉淀物外表面的吸附力下降。

Description

一种水下操作的机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体的是一种水下操作的机械手。

背景技术

水下吸附式打捞式机械手主要是用于对水下沉淀物进行打捞的设备，能够通过头部吸附盘对表面相对平整的沉淀物进行按压吸附，再通过液压装置带动升降杆进行上升，从而能够将吸附在吸附盘上的沉淀物吸起，是水下打捞行业的常见设备，基于上述描述本发明人发现，现有的一种水下操作的机械手主要存在以下不足，例如：

由于金属在水中长时间停留会氧化生锈，若沉淀物是金属制品，且长时间停留水底，则会使表面出现氧化生锈的现象，以至于水下吸附式打捞式机械手上的吸附头在对表面大部分生锈的金属沉淀物进行吸附时，则容易使铁锈在跟随上升时与金属沉淀物主体分离，从而使金属沉淀物重新会回落至水底的情况。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种水下操作的机械手。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种水下操作的机械手，其结构包括衔接杆、结合臂、吸附机构、支撑杆，所述衔接杆与支撑杆铰链连接，所述结合臂与衔接杆活动卡合，所述吸附机构固定于结合臂的底部位置；所述吸附机构包括下压杆、吸附盘、排杂机构、助推面，所述下压杆与吸附盘间隙配合，所述排杂机构与吸附盘为一体化结构，所述助推面安装于下压杆与吸附盘之间。

作为本发明的进一步优化，所述下压杆包括中固板、抵触板、外摆板，所述外摆板与中固板的底部铰链连接，所抵触板与外摆板的底部活动卡合，所述外摆板设有两个，且均匀的在中固板的底部呈对称分布。

作为本发明的进一步优化，所述抵触板包括板面、下接板、刮锈槽、施压杆，所述刮锈槽与下接板为一体化结构，所述施压杆活动卡合于板面与下接板之间，所述施压杆设有两个，且均匀的在板面与施压杆之间呈弧形分布。

作为本发明的进一步优化，所述刮锈槽包括框体、助推条、外摆板、弹出面，所述助推条安装于外摆板与框体之间，所述外摆板活动卡合于框体与弹出面之间，通过助推条能够推动外摆板向前摆动，从而能够使外摆板推动失去物体挤压的弹出面向外弹出。

作为本发明的进一步优化，所述排杂机构包括框架、导锈机构、外排板、进水口，所述导锈机构安装于框架的底部靠右位置，所述进水口与框架为一体化结构，所述外排板与进水口的前端铰链连接，所述进水口设有六个，且均匀的在框架的左侧呈弧形分布。

作为本发明的进一步优化，所述导锈机构包括限向杆、外推板、承接板，所述限向杆的一端与承接板铰链连接，且限向杆的另一端与外推板活动卡合，所述外推板与承接板间隙配合，通过水流对外推板产生的推力能够使外推板沿着承接板向左伸出。

作为本发明的进一步优化，所述进水口包括复弹片、收缩板、伸缩架、外框、阻挡刷，所述复弹片安装于两个收缩板之间，所述收缩板与外框为一体化结构，所述伸缩架固定于两个收缩板之间，所述阻挡刷嵌固于收缩板的外侧位置，所述阻挡刷采用韧性较强的尼龙材质。

本发明具有如下有益效果：

1、通过吸附机构对金属沉淀物进行下压时金属沉淀物对抵触板产生的反推力能够使外摆板沿着中固板向外展开，从而使刮锈槽能够对金属沉淀物上的铁锈进行刮除，故而使吸附机构能够吸附在不带铁锈的金属沉淀物表面。

2、通过吸附机构内壁的水流对外推板产生的挤压，能够使外推板向外伸出，从而使铁锈能够通过外推板与承接板之间的缝隙排出，有效的避免了刮锈槽刮除的铁锈未能排出，导致吸附机构对金属沉淀物外表面的吸附力下降。

附图说明

图1为本发明一种水下操作的机械手的结构示意图。

图2为本发明吸附机构正视剖面的结构示意图。

图3为本发明下压杆正视半剖面的结构示意图。

图4为本发明抵触板正视半剖面的结构示意图。

图5为本发明刮锈槽正视半剖面的结构示意图。

图6为本发明排杂机构正视半剖面的结构示意图。

图7为本发明导锈机构正视半剖面的结构示意图。

图8为本发明进水口正视剖面的结构示意图。

图中：衔接杆-1、结合臂-2、吸附机构-3、支撑杆-4、下压杆-31、吸附盘-32、排杂机构-33、助推面-34、中固板-a1、抵触板-a2、外摆板-a3、板面-a21、下接板-a22、刮锈槽-a23、施压杆-a24、框体-b1、助推条-b2、外摆板-b3、弹出面-b4、框架-c1、导锈机构-c2、外排板-c3、进水口-c4、限向杆-c21、外推板-c22、承接板-c23、复弹片-d1、收缩板-d2、伸缩架-d3、外框-d4、阻挡刷-d5。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

如例图1-例图5所展示：

本发明提供一种水下操作的机械手，其结构包括衔接杆1、结合臂2、吸附机构3、支撑杆4，所述衔接杆1与支撑杆4铰链连接，所述结合臂2与衔接杆1活动卡合，所述吸附机构3固定于结合臂2的底部位置；所述吸附机构3包括下压杆31、吸附盘32、排杂机构33、助推面34，所述下压杆31与吸附盘32间隙配合，所述排杂机构33与吸附盘32为一体化结构，所述助推面34安装于下压杆31与吸附盘32之间。

其中，所述下压杆31包括中固板a1、抵触板a2、外摆板a3，所述外摆板a3与中固板a1的底部铰链连接，所抵触板a2与外摆板a3的底部活动卡合，所述外摆板a3设有两个，且均匀的在中固板a1的底部呈对称分布，通过沉淀物表面对抵触板a2产生的反推力，能够使外摆板a3沿着中固板a1向外展开。

其中，所述抵触板a2包括板面a21、下接板a22、刮锈槽a23、施压杆a24，所述刮锈槽a23与下接板a22为一体化结构，所述施压杆a24活动卡合于板面a21与下接板a22之间，所述施压杆a24设有两个，且均匀的在板面a21与施压杆a24之间呈弧形分布，通过沉淀物表面对下接板a22产生的反推力，能够使下接板a22向后偏移，从而使施压杆a24向够在跟随摆动的同时向下挤压下接板a22与沉淀物表面相贴合，故而使刮锈槽a23能够对沉淀物表面的铁锈进行刮除。

其中，所述刮锈槽a23包括框体b1、助推条b2、外摆板b3、弹出面b4，所述助推条b2安装于外摆板b3与框体b1之间，所述外摆板b3活动卡合于框体b1与弹出面b4之间，通过助推条b2能够推动外摆板b3向前摆动，从而能够使外摆板b3推动失去物体挤压的弹出面b4向外弹出，故而能够将弹出面b4外表面的铁屑弹除。

本实施例的详细使用方法与作用：

本发明中，由于金属在水中长时间停留会氧化生锈，若沉淀物是金属制品，且长时间停留水底，则会使表面出现氧化生锈的现象，以至于吸附机构3在对表面大部分生锈的金属沉淀物进行吸附时，则容易使铁锈在跟随上升时与金属沉淀物主体分离，从而使金属沉淀物重新会回落至水底的情况，通过下压杆31上的抵触板a2则能够有效的解决此类问题，通过吸附机构3对金属沉淀物进行下压时金属沉淀物对抵触板a2产生的反推力能够使外摆板a3沿着中固板a1向外展开，且通过金属沉淀物表面对下接板a22产生的反推力，能够使下接板a22在向后偏移，故而使下接板a22能够与金属沉淀物的表面相贴合，从而使刮锈槽a23能够对金属沉淀物上的铁锈进行刮除，且通过外摆板b3能够在抵触板a2受挤压向上摆动时，推动弹出面b4向外弹出，从而使弹出面b4能够将其表面的铁锈弹落，故而使吸附机构3能够吸附在不带铁锈的金属沉淀物表面，有效的避免了吸附机构3在对带铁锈的金属沉淀物进行吸附时，会出现铁锈与金属沉淀物分离，导致金属沉淀物回落的情况。

实施例2

如例图6-例图8所展示：

其中，所述排杂机构33包括框架c1、导锈机构c2、外排板c3、进水口c4，所述导锈机构c2安装于框架c1的底部靠右位置，所述进水口c4与框架c1为一体化结构，所述外排板c3与进水口c4的前端铰链连接，所述进水口c4设有六个，且均匀的在框架c1的左侧呈弧形分布，通过进水口c4能够将外部的水分导入框架c1内部。

其中，所述导锈机构c2包括限向杆c21、外推板c22、承接板c23，所述限向杆c21的一端与承接板c23铰链连接，且限向杆c21的另一端与外推板c22活动卡合，所述外推板c22与承接板c23间隙配合，通过水流对外推板c22产生的推力能够使外推板c22沿着承接板c23向左伸出，从而使铁锈能够通过外推板c22与承接板c23之间产生的开口排出。

其中，所述进水口c4包括复弹片d1、收缩板d2、伸缩架d3、外框d4、阻挡刷d5，所述复弹片d1安装于两个收缩板d2之间，所述收缩板d2与外框d4为一体化结构，所述伸缩架d3固定于两个收缩板d2之间，所述阻挡刷d5嵌固于收缩板d2的外侧位置，所述阻挡刷d5采用韧性较强的尼龙材质，通过阻挡刷d5能够对外部的铁锈阻挡。

本实施例的详细使用方法与作用：

本发明中，由于刮锈槽a23刮除的铁锈无法完全排出去吸附机构3的内部，以至于吸附机构3会因铁锈的阻挡对金属沉淀物外表面的吸附力下降，通过排杂机构33上的导锈机构c2则能够有效的解决此类问题，通过吸附机构3内壁的水流对外推板c22产生的挤压，能够使外推板c22向外伸出，从而使铁锈能够通过外推板c22与承接板c23之间的缝隙排出，再通过外部水流对收缩板d2产生的挤压，能够使收缩板d2向中部收缩，从而使水流能够通过阻挡刷d5与外框d4之间产生的缝隙进入框架c1内部，故而使水流能够将铁锈从外排板c3处排出，有效的避免了刮锈槽a23刮除的铁锈未能排出，导致吸附机构3对金属沉淀物外表面的吸附力下降的情况。

利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种水下操作的机械手，其结构包括衔接杆（1）、结合臂（2）、吸附机构（3）、支撑杆（4），所述衔接杆（1）与支撑杆（4）铰链连接，所述结合臂（2）与衔接杆（1）活动卡合，其特征在于：所述吸附机构（3）固定于结合臂（2）的底部位置；

所述吸附机构（3）包括下压杆（31）、吸附盘（32）、排杂机构（33）、助推面（34），所述下压杆（31）与吸附盘（32）间隙配合，所述排杂机构（33）与吸附盘（32）为一体化结构，所述助推面（34）安装于下压杆（31）与吸附盘（32）之间。

2.根据权利要求1所述的一种水下操作的机械手，其特征在于：所述下压杆（31）包括中固板（a1）、抵触板（a2）、外摆板（a3），所述外摆板（a3）与中固板（a1）的底部铰链连接，所抵触板（a2）与外摆板（a3）的底部活动卡合。

3.根据权利要求2所述的一种水下操作的机械手，其特征在于：所述抵触板（a2）包括板面（a21）、下接板（a22）、刮锈槽（a23）、施压杆（a24），所述刮锈槽（a23）与下接板（a22）为一体化结构，所述施压杆（a24）活动卡合于板面（a21）与下接板（a22）之间。

4.根据权利要求3所述的一种水下操作的机械手，其特征在于：所述刮锈槽（a23）包括框体（b1）、助推条（b2）、外摆板（b3）、弹出面（b4），所述助推条（b2）安装于外摆板（b3）与框体（b1）之间，所述外摆板（b3）活动卡合于框体（b1）与弹出面（b4）之间。

5.根据权利要求1所述的一种水下操作的机械手，其特征在于：所述排杂机构（33）包括框架（c1）、导锈机构（c2）、外排板（c3）、进水口（c4），所述导锈机构（c2）安装于框架（c1）的底部靠右位置，所述进水口（c4）与框架（c1）为一体化结构，所述外排板（c3）与进水口（c4）的前端铰链连接。

6.根据权利要求5所述的一种水下操作的机械手，其特征在于：所述导锈机构（c2）包括限向杆（c21）、外推板（c22）、承接板（c23），所述限向杆（c21）的一端与承接板（c23）铰链连接，且限向杆（c21）的另一端与外推板（c22）活动卡合，所述外推板（c22）与承接板（c23）间隙配合。

7.根据权利要求6所述的一种水下操作的机械手，其特征在于：所述进水口（c4）包括复弹片（d1）、收缩板（d2）、伸缩架（d3）、外框（d4）、阻挡刷（d5），所述复弹片（d1）安装于两个收缩板（d2）之间，所述收缩板（d2）与外框（d4）为一体化结构，所述伸缩架（d3）固定于两个收缩板（d2）之间，所述阻挡刷（d5）嵌固于收缩板（d2）的外侧位置。

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