CN109571537A - 多关节机械夹爪 - Google Patents
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Abstract
本发明属于容器夹取技术领域，具体涉及一种多关节机械夹爪。丝杠的两端安装于丝杠支架上，电动机的外壳固定于丝杠支架上，电动机的轴与丝杠的一端固定；导轨的两端固定于丝杠支架上；第一夹爪支架和第二夹爪支架分别对称安装于丝杠和导轨上；当电动机的轴转动时，带动丝杠旋转，从而带动第一夹爪支架和第二夹爪支架沿导轨相向运动或相背运动；第一夹爪支架下端分别与两个连杆的一端连接，两个连杆的另一端分别与夹爪组件连接；第二夹爪支架下端分别与两个连杆的一端连接，两个连杆的另一端分别与夹爪组件连接。本发明夹取容器时，多个关节与容器壁接触，增大了夹爪与容器外壁的接触面积，并且可以夹取的容器直径范围较大。
Description
技术领域
本发明属于容器夹取技术领域，具体涉及一种多关节机械夹爪。
背景技术
目前，筒状容器夹取时所用的夹爪在夹取容器时与容器的接触面积较小且可夹取的容器直径范围较小，特别是容器重量较大，容器壁较薄的情况下，很容易造成容器的变形，在极端情况下，容器甚至可能跌落，严重影响了生产效率，造成了财产损失。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多关节机械夹爪，以解决夹取筒状容器时夹爪与容器外壁接触面积小，夹爪可夹取的容器直径范围较小的问题。
为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：
一种多关节机械夹爪，包括丝杠支架、丝杠、导轨、第一夹爪支架、连杆、第二夹爪支架、电动机和夹爪组件；丝杠的两端安装于丝杠支架上，丝杠左右两部分螺纹旋向相反，电动机的外壳固定于丝杠支架上，电动机的轴与丝杠的一端固定；导轨的两端固定于丝杠支架上；第一夹爪支架和第二夹爪支架上设有与丝杠配合的螺纹孔和与导轨配合的孔，第一夹爪支架和第二夹爪支架上螺纹孔内的螺纹旋向相反，且第一夹爪支架和第二夹爪支架分别对称安装于丝杠和导轨上，导轨对第一夹爪支架和第二夹爪支架起到导向作用；当电动机的轴转动时，带动丝杠旋转，从而带动第一夹爪支架和第二夹爪支架沿导轨相向运动或相背运动；第一夹爪支架下端分别与两个连杆的一端连接，两个连杆的另一端分别与夹爪组件连接；第二夹爪支架下端分别与两个连杆的一端连接，两个连杆的另一端分别与夹爪组件连接。
所述的第一夹爪支架下端分别通过第一销钉与两个连杆的一端连接。
所述的两个连杆的另一端分别通过第一销钉与夹爪组件连接。
所述的第二夹爪支架下端分别通过第一销钉与两个连杆的一端连接。
所述的两个连杆的另一端分别通过第一销钉与夹爪组件连接。
所述的夹爪组件包括两个夹爪、第三关节和导杆，导杆的一端固定于第三关节上，两个夹爪对称安装于第三关节的两侧，夹爪与连杆连接；弹簧套在导杆上。
所述的夹爪包括第一关节、第二关节、第二销钉、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮，第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮结构相同，齿数相等；第一关节的一端为凹槽，第一齿轮焊接固定于第一关节的凹槽内；第三关节的两端为对称的凹槽，第二齿轮焊接固定于第三关节一端的凹槽内；第二关节为贯通的凹槽，第三齿轮和第四齿轮分别用第二销钉连接于第二关节的凹槽内；第一齿轮通过第二销钉与第二关节的一端连接，第二齿轮通过第二销钉与第二关节的另一端连接；第一齿轮与第四齿轮啮合，第四齿轮与第三齿轮啮合，第三齿轮与第二齿轮啮合；第二关节与连杆连接；在多关节机械夹爪处于松开状态时，在弹簧和连杆的作用下，第一关节、第二关节和第三关节处于同一直线上。
当需要夹紧容器时，电动机带动丝杠旋转，丝杠带动第一夹爪支架和第二夹爪支架沿导轨相向运动，从而带动夹爪组件运动；当第三关节接触到容器壁时，第三关节不再运动，第一夹爪支架和第二夹爪支架沿着导杆继续运动，带动连杆继续运动，连杆推动第二关节运动，此时，第二关节绕第二齿轮的轴心正向转动，第二关节带动第三齿轮绕第二齿轮正向转动，由于第二齿轮焊接固定于第三关节上，因此，在第三齿轮绕第二齿轮正向转动时，第三齿轮相对于第二关节绕第三齿轮轴心正向转动；从而带动第四齿轮绕第四齿轮轴心反向转动，从而带动第一齿轮绕第一齿轮轴心正向转动，因为第一齿轮与第一关节焊接固定，所以，第一关节也绕第一齿轮轴心正向转动，因此，第二关节绕第二齿轮轴心转动的方向与第一关节绕第一齿轮轴心转动的方向相同；当第二关节接触到容器壁时，第一关节也接触到容器壁；从而增大了夹爪与容器的接触面积，提高了夹取的可靠性。
本发明所取得的有益效果为：
本发明夹取容器时多个关节与容器壁接触，增大了夹爪与容器外壁的接触面积，并且可以夹取的容器直径范围较大。使用此多关节夹爪，同一夹爪可以夹取不同规格的容器，并且夹爪与容器外壁的接触面积较大，夹紧容器后不易掉落，不易变形。
附图说明
图1为多关节机械夹爪示意图；
图2为夹爪示意图；
图中：101-丝杠支架；102-丝杠；103-导轨；104-第一销钉；105-第一夹爪支架；106-连杆；107-弹簧；108-第二夹爪支架；109-电动机；110-夹爪组件；111-第一关节；112-第二关节；113-第三关节；114-第二销钉；115-第一齿轮；116-第二齿轮；117-第三齿轮；118-第四齿轮；119-导杆。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
如图1、图2所示，本发明所述多关节机械夹爪包括丝杠支架101、丝杠102、导轨103、第一销钉104、第一夹爪支架105、连杆106、弹簧107、第二夹爪支架108、电动机109、夹爪组件110；
丝杠102两端安装于丝杠支架101上，丝杠102左右两部分螺纹旋向相反，电动机109的外壳固定于丝杠支架101上，电动机109的轴与丝杠102的一端固定，电动机109旋转可以带动丝杠102转动。导轨103两端固定于丝杠支架101上。
第一夹爪支架105和第二夹爪支架108上设有与丝杠102配合的螺纹孔和与导轨103配合的孔，第一夹爪支架105和第二夹爪支架108上螺纹孔内的螺纹旋向相反，且第一夹爪支架105和第二夹爪支架108分别对称安装于丝杠102和导轨103上，导轨103对第一夹爪支架105和第二夹爪支架108起到导向作用。当电动机109的轴转动时，带动丝杠102旋转，从而带动第一夹爪支架105和第二夹爪支架108沿导轨103相向运动或相背运动。第一夹爪支架105下端分别通过第一销钉104与两个连杆106的一端连接，两个连杆106的另一端分别通过第一销钉104与夹爪组件110连接；第二夹爪支架108下端分别通过第一销钉104与两个连杆106的一端连接，两个连杆106的另一端分别通过第一销钉104与夹爪组件110连接。
其中夹爪组件110包括两个夹爪、第三关节113和导杆119。导杆119的一端固定于第三关节113上。两个夹爪对称安装于第三关节113的两侧。弹簧107套在导杆119上。
夹爪包括第一关节111、第二关节112、第二销钉114、第一齿轮115、第二齿轮116、第三齿轮117、第四齿轮118，第一齿轮115、第二齿轮116、第三齿轮117和第四齿轮118结构相同，齿数相等。
第一关节111的一端为凹槽，第一齿轮115焊接固定于第一关节111的凹槽内；第三关节113的两端为对称的凹槽，第二齿轮116焊接固定于第三关节113一端的凹槽内；第二关节112为贯通的凹槽，第三齿轮117和第四齿轮118分别用第二销钉114连接于第二关节112的凹槽内。第一齿轮115通过第二销钉114与第二关节112的一端连接，第二齿轮116通过第二销钉114与第二关节112的另一端连接。第一齿轮115与第四齿轮118啮合，第四齿轮118与第三齿轮117啮合，第三齿轮117与第二齿轮116啮合。第二关节112与连杆106连接。在多关节机械夹爪处于松开状态时，在弹簧107和连杆106的作用下，第一关节111、第二关节112和第三关节113处于同一直线上。
当需要夹紧容器时，电动机109带动丝杠102旋转，丝杠102带动第一夹爪支架105和第二夹爪支架108沿导轨103相向运动，从而带动夹爪组件110运动。当第三关节113接触到容器壁时，第三关节113不再运动，第一夹爪支架105和第二夹爪支架108沿着导杆119继续运动，带动连杆106继续运动，连杆106推动第二关节112运动，此时，第二关节112绕第二齿轮116的轴心正向转动，第二关节112带动第三齿轮117绕第二齿轮116正向转动，由于第二齿轮116焊接固定于第三关节113上，因此，在第三齿轮117绕第二齿轮116正向转动时，第三齿轮117相对于第二关节112绕第三齿轮117轴心正向转动。从而带动第四齿轮118绕第四齿轮118轴心反向转动，从而带动第一齿轮115绕第一齿轮115轴心正向转动，因为第一齿轮115与第一关节111焊接固定，所以，第一关节111也绕第一齿轮115轴心正向转动，因此，第二关节112绕第二齿轮116轴心转动的方向与第一关节111绕第一齿轮115轴心转动的方向相同。当第二关节112接触到容器壁时，第一关节111也接触到容器壁。从而增大了夹爪与容器的接触面积，提高了夹取的可靠性。
Claims (8)
1.一种多关节机械夹爪，其特征在于：包括丝杠支架、丝杠、导轨、第一夹爪支架、连杆、第二夹爪支架、电动机和夹爪组件；丝杠的两端安装于丝杠支架上，丝杠左右两部分螺纹旋向相反，电动机的外壳固定于丝杠支架上，电动机的轴与丝杠的一端固定；导轨的两端固定于丝杠支架上；第一夹爪支架和第二夹爪支架上设有与丝杠配合的螺纹孔和与导轨配合的孔，第一夹爪支架和第二夹爪支架上螺纹孔内的螺纹旋向相反，且第一夹爪支架和第二夹爪支架分别对称安装于丝杠和导轨上，导轨对第一夹爪支架和第二夹爪支架起到导向作用；当电动机的轴转动时，带动丝杠旋转，从而带动第一夹爪支架和第二夹爪支架沿导轨相向运动或相背运动；第一夹爪支架下端分别与两个连杆的一端连接，两个连杆的另一端分别与夹爪组件连接；第二夹爪支架下端分别与两个连杆的一端连接，两个连杆的另一端分别与夹爪组件连接。
2.根据权利要求1所述的多关节机械夹爪，其特征在于：所述的第一夹爪支架下端分别通过第一销钉与两个连杆的一端连接。
3.根据权利要求1所述的多关节机械夹爪，其特征在于：所述的两个连杆的另一端分别通过第一销钉与夹爪组件连接。
4.根据权利要求1所述的多关节机械夹爪，其特征在于：所述的第二夹爪支架下端分别通过第一销钉与两个连杆的一端连接。
5.根据权利要求1所述的多关节机械夹爪，其特征在于：所述的两个连杆的另一端分别通过第一销钉与夹爪组件连接。
6.根据权利要求1所述的多关节机械夹爪，其特征在于：所述的夹爪组件包括两个夹爪、第三关节和导杆，导杆的一端固定于第三关节上，两个夹爪对称安装于第三关节的两侧，夹爪与连杆连接；弹簧套在导杆上。
7.根据权利要求6所述的多关节机械夹爪，其特征在于：所述的夹爪包括第一关节、第二关节、第二销钉、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮，第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮结构相同，齿数相等；第一关节的一端为凹槽，第一齿轮焊接固定于第一关节的凹槽内；第三关节的两端为对称的凹槽，第二齿轮焊接固定于第三关节一端的凹槽内；第二关节为贯通的凹槽，第三齿轮和第四齿轮分别用第二销钉连接于第二关节的凹槽内；第一齿轮通过第二销钉与第二关节的一端连接，第二齿轮通过第二销钉与第二关节的另一端连接；第一齿轮与第四齿轮啮合，第四齿轮与第三齿轮啮合，第三齿轮与第二齿轮啮合；第二关节与连杆连接；在多关节机械夹爪处于松开状态时，在弹簧和连杆的作用下，第一关节、第二关节和第三关节处于同一直线上。
8.根据权利要求7所述的多关节机械夹爪，其特征在于：当需要夹紧容器时，电动机带动丝杠旋转，丝杠带动第一夹爪支架和第二夹爪支架沿导轨相向运动，从而带动夹爪组件运动；当第三关节接触到容器壁时，第三关节不再运动，第一夹爪支架和第二夹爪支架沿着导杆继续运动，带动连杆继续运动，连杆推动第二关节运动，此时，第二关节绕第二齿轮的轴心正向转动，第二关节带动第三齿轮绕第二齿轮正向转动，由于第二齿轮焊接固定于第三关节上，因此，在第三齿轮绕第二齿轮正向转动时，第三齿轮相对于第二关节绕第三齿轮轴心正向转动；从而带动第四齿轮绕第四齿轮轴心反向转动，从而带动第一齿轮绕第一齿轮轴心正向转动，因为第一齿轮与第一关节焊接固定，所以，第一关节也绕第一齿轮轴心正向转动，因此，第二关节绕第二齿轮轴心转动的方向与第一关节绕第一齿轮轴心转动的方向相同；当第二关节接触到容器壁时，第一关节也接触到容器壁；从而增大了夹爪与容器的接触面积，提高了夹取的可靠性。
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