CN110815274A - 一种柔性物料吸取搭建装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种柔性物料吸取搭建装置，包括柔性吸取单元和抓取移位单元，固定板端面两侧设有孔分别与第一连接杆的一端滑动连接，第一连接杆的另一端与支撑板固定连接，第一连接杆上安装弹簧，支撑板下方中心通过真空泵连接装置连接真空吸盘；固定座上设有孔与第二连接杆一端滑动连接，第二连接杆另一端固定连接在气动夹爪安装座上，第二连接杆上安装有弹簧，气动夹爪安装座两侧分别滑动连接气动夹爪。本发明能够保正真空吸盘完全的贴合到物体的表面，在抓取物体后也迅速弹回原位，防止进行抓取时会对抓取装置或机械手造成损伤，抓取移位单元增加下压板，通过下压板能够使得物料之间的粘合更加紧固，提升了工作的质量。
Description
技术领域
本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种柔性物料吸取搭建装置。
背景技术
机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。
现有物料抓取机械手在进行吸取或抓取物料时，一般通过精准的定位来进行对于物料的吸取或抓取，但在实际情况下，吸盘吸取物料时由于物料厚度的误差，当物料太厚时按照原先设定的下降高度吸取物料，会出现吸盘与物料撞击现象造成物料与吸盘的损坏。若机械手接触物料不充分，容易使物料脱松，动作不稳；若机械手充分接触物料，容易因纯刚挤压对机械手和物料均造成一定的损害。
发明内容
本发明的目的在于提供一种柔性物料吸取搭建装置，解决机械手在抓取物料时不能够进行完整的抓取，易损坏抓取物料和机械手的问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种柔性物料吸取搭建装置，包括柔性吸取单元和抓取移位单元，柔性吸取单元和抓取移位单元分别安装在安装架上，柔性吸取单元包括固定板、第一连接杆、弹簧、支撑板、真空泵连接装置和真空吸盘，固定板固定在安装架上，固定板端面两侧设有孔分别与第一连接杆的一端滑动连接，第一连接杆的另一端与支撑板固定连接，第一连接杆上安装弹簧，弹簧长度大于第一连接杆长度；支撑板下方中心连接真空泵连接装置，真空泵连接装置下面连接真空吸盘；
抓取移位单元包括固定座、第二连接杆、弹簧、气动夹爪安装座和气动夹爪，固定座固定在安装架上，固定座上设有孔与第二连接杆一端滑动连接，第二连接杆另一端固定连接在气动夹爪安装座上，第二连接杆上安装有弹簧，弹簧长度大于第二连接杆长度，气动夹爪安装座两侧分别滑动连接气动夹爪。
进一步地，本发明提供的一种柔性物料吸取搭建装置，柔性吸取单元设置激光测距模块，激光测距模块固定在支撑板一侧，激光测距模块设置2-5组，通过多组激光测距模块配合进行精准的对地距离的测量。
进一步地，所述气动夹爪安装座两侧对称设置下压板，下压板分别通过第三连接杆滑动连接在固定座上，第三连接杆上安装弹簧，使下压板能够进行回弹。
进一步地，所述固定板上在下压板连接杆处设有传感器，通过传感器对于物料进行搭建时的压紧动作的控制。
进一步地，所述真空泵连接装置上设有多个连接口，能够同时连接多个管道，进行更快的抽取。
进一步地，所述气动夹爪内侧设有花纹沟壑，增加与物料的摩擦力，防止物料在夹取过程中动作。
进一步地，所述物料为具有平整面结构的物料。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明通过连接杆、弹簧与固定板、固定座之间的滑动连接作为回弹装置，能够保正真空吸盘完全的贴合到物体的表面，在抓取物体后也迅速弹回原位，防止进行抓取时会对抓取装置或机械手造成损伤，柔性吸取单元使用真空吸盘能够在物料摆放位置有一定的偏移的情况下进行物料的抓取，加快了工作效率，抓取移位单元增加了下压板，通过下压板能够使得物料之间的粘合更加紧固，提升了工作的质量。
附图说明
图1为本发明立体图；
图2为本发明正视图；
图中：1、安装架，11、柔性吸取单元安装架，12、抓取移位单元安装架，2、柔性吸取单元，21、固定板，22、第一连接杆，221、第一弹簧，23、支撑板，24、激光测距模块，25、真空泵连接装置，26、真空吸盘，3、抓取移位单元，31、固定座，32、传感器，33、气动夹爪安装座，331、第二连接杆，332、第二弹簧，34、气动夹爪，35、下压板，351、第三连接杆，352、第三弹簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种柔性物料吸取搭建装置，包括安装架1，柔性吸取单元2，抓取移位单元3，所述安装架1包括横梁13、柔性吸取单元安装架11、抓取移位单元安装架12，横梁13上设有与机械臂相连接的固定座，柔性吸取单元安装架11连接在横梁13的一端，柔性吸取单元2安装在柔性吸取单元安装架12底部，抓取移位单元安装架12连接在横梁的另一端，抓取移位单元3安装在抓取移位单元安装架12上。
柔性吸取单元包括固定板21、第一连接杆22、弹簧221、支撑板23、激光测距模块24、真空泵连接装置25、真空吸盘26，所述固定板21固定连接在柔性吸取单元安装架21底部，固定板21端面的两侧设有孔与第一连接杆22的一端连接，第一连接杆22与固定板21之间为滑动连接，保证了抓取装置在压到物体时有一定的缓冲，防止对柔性吸取单元和机械手造成损伤，第一连接杆22的另一端固定在支撑板23上，支撑板23连接有四组第一连接杆22，分别固定在支撑板23的四角处，所述第一连接杆22上安装有弹簧221，弹簧221位于固定板13和支撑板16之间，用于抓取完成后的回弹，支撑板23的一侧连接有激光测距模块24，对于和地面距离进行精准的测量，防止压上物料，对抓取装置2和机械手造成损伤，支撑板16底底面中心连接有真空泵连接装置25，用于真空吸盘26的工作，真空泵连接装置25下面连接真空吸盘26。
抓取移位单元包括固定座31、传感器32、第二连接杆331、弹簧221、气动夹爪安装座33、启动夹爪34、下压板35，所述固定座31固定连接在抓取移位单元安装架12底部，固定座31上设有孔与第二连接杆331的一端滑动连接，第二连接杆331的另一端固定连接在气动夹爪安装座33上，气动夹爪安装座33上固定有四组第二连接杆331，第二连接杆331上安装有弹簧221，弹簧221处于固定座31与气动夹爪安装座33之间，气动夹爪安装座33的左右两侧分别滑动连接有气动夹爪34，通过气泵来进行控制气动夹爪34的开合，在气动夹爪安装座33的前端和后端分别设有下压板35，下压板35通过第三连接杆351滑动连接在固定座31上，第三连接杆351上同样设有弹簧221，固定座31上在第三连接杆351连接处设有传感器32。
工作过程：本装置分为两个抓取装置，首先使用柔性吸取单元2，对于指定位置的物料进行抓取，真空吸盘26压在物料表面，然后通过真空泵连接装置25进行内部空气的抽取，然后将物料抓取起来，然后机械手移动到指定位置后，真空吸盘26将物料放下，进行位置校正，然后将抓取移位单元3降低到指定位置，通过气动夹爪34将物料夹起，然后将物料摆放到指定位置，使用下压板35进行下压，完成了一块物料的搭建。
综上所述：本装置通过连接杆、弹簧与固定板21、固定座31之间的滑动连接作为回弹装置，能够保真空吸盘26完全的贴合到物体的表面，在抓取物体后也迅速弹回原位，防止进行抓取时会对抓取装置或机械手造成损伤，柔性吸取单元2使用真空吸盘26能够在物料摆放位置有一定的偏移的情况下进行物料的抓取，加快了工作效率，抓取移位单元3增加了下压板35，通过下压板35下压使得物料之间的粘合更加紧固，提升了工作的质量。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种柔性物料吸取搭建装置，其特征在于：包括柔性吸取单元(2)和抓取移位单元(3)，所述柔性吸取单元(2)和抓取移位单元(3)分别安装在安装架(1)上，所述柔性吸取单元(2)包括固定板(21)、第一连接杆(22)、弹簧、支撑板(23)、真空泵连接装置(25)和真空吸盘(26)，所述固定板(21)固定在安装架(1)上，所述固定板(21)端面两侧设有孔分别与第一连接杆(22)的一端滑动连接，第一连接杆(22)的另一端与支撑板(23)固定连接，第一连接杆(22)上安装弹簧，所述弹簧长度大于第一连接杆(22)长度；所述支撑板(23)下方中心连接真空泵连接装置(25)，真空泵连接装置(25)下面连接真空吸盘(26)；
所述抓取移位单元(3)包括固定座(31)、第二连接杆(331)、弹簧、气动夹爪安装座(33)和气动夹爪(34)，所述固定座(31)固定在安装架(1)上，固定座(31)上设有孔与第二连接杆(331)一端滑动连接，第二连接杆(331)另一端固定连接在气动夹爪安装座(33)上，所述第二连接杆上安装有弹簧，弹簧长度大于第二连接杆(331)长度，所述气动夹爪安装座(33)两侧分别滑动连接气动夹爪(34)。
2.根据权利要求1所述的一种柔性物料吸取搭建装置，其特征在于：所述柔性吸取单元(2)设置激光测距模块(24)，激光测距模块(24)固定在支撑板(23)一侧。
3.根据权利要求2所述的一种柔性物料吸取搭建装置，其特征在于：所述激光测距模块(24)设置2-5组。
4.根据权利要求1所述的一种柔性物料吸取搭建装置，其特征在于：所述气动夹爪安装座(33)两侧对称设置下压板(35)，所述下压板(35)分别通过第三连接杆(351)滑动连接在固定座(31)上，所述第三连接杆(351)上安装弹簧，使下压板能够进行回弹。
5.根据权利要求4所述的一种柔性物料吸取搭建装置，其特征在于：所述固定座(31)上设置有传感器(32)，所述传感器(32)位置靠近第三连接杆(351)。
6.根据权利要求1所述的一种柔性物料吸取搭建装置，其特征在于：所述真空泵连接装置(5)上设有多个连接口，能够同时连接多个管道进行抽取。
7.根据权利要求1所述的一种柔性物料吸取搭建装置，其特征在于：所述气动夹爪(34)内侧设有花纹沟壑，增加与物料的摩擦力。
8.根据权利要求1所述的一种柔性物料吸取搭建装置，其特征在于：所述物料为具有平整面结构的物料。
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