CN111941154A - 打磨设备、控制方法、控制系统和存储介质 - Google Patents

打磨设备、控制方法、控制系统和存储介质 Download PDF

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CN111941154A CN202010696187.9A CN202010696187A CN111941154A CN 111941154 A CN111941154 A CN 111941154A CN 202010696187 A CN202010696187 A CN 202010696187A CN 111941154 A CN111941154 A CN 111941154A
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Abstract

本发明提供了一种打磨设备、控制方法、控制系统和存储介质，其中，打磨设备包括：多个夹持装置，用于固定待加工工件；第一机器人，设置有打磨头，第一机器人通过打磨头加工待加工工件；控制装置，根据打磨头与多个夹持装置中任一个夹持装置的距离关系，控制夹持装置工作。本发明的打磨设备采用多个夹持装置同时固定待加工工件，当打磨头靠近夹持装置时，夹持装置停止固定待加工工件，并朝向远离待加工工件的方向运动，使得打磨头对待加工工件进行打磨加工时，不存在打磨加工盲区，而且不仅可以实现一次性全面打磨待加工工件，还可以实现对待加工工件的良好固定。

Description

打磨设备、控制方法、控制系统和存储介质
技术领域
本发明涉及自动化打磨领域，具体而言，涉及一种打磨设备、一种打磨设备的控制方法、一种打磨设备的控制系统和一种计算机可读存储介质。
背景技术
近年来，使用工业机器人作为打磨作业平台，成为了工业机器人一个快速发展的应用方向。高锰钢辙叉作为列车转入或者通过轨道时必需的转换设备，其工件尺寸较大且结构复杂，打磨技术难度大，是铁路线路中的薄弱环节，也是影响列车运行速度和行车安全的关键设备之一。
目前，高锰钢辙叉生产过程中主要将打磨分为毛坯打磨和成品打磨两道工序。毛坯打磨和成品打磨分别位于机加工的前后且均由人工完成。打磨过程中，人工手持模具进行毛坯打磨，随后进行机加打磨及成品打磨。该种打磨方式存在打磨效率低下、人工操作误差大、品质一致性差以及对作业人员身心危害大等诸多缺陷。
虽然，业内出现了不少自动化打磨抛光设备，相比之前的人工作业方式有了很大进步。但是，相关技术中的打磨作业平台，对于工件夹紧部位存在打磨盲区，导致对工件的打磨不到位，无法实现一次性全面打磨工件。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的第一个方面在于，提出一种打磨设备。
本发明的第二方面在于，提出一种打磨设备的控制方法。
本发明的第三个方面在于，提出一种打磨设备的控制系统。
本发明的第四个方面在于，提出一种计算机可读存储介质。
有鉴于此，根据本发明的第一个方面，提供了一种打磨设备，包括：多个夹持装置，用于固定待加工工件；第一机器人，设置有打磨头，第一机器人通过打磨头加工待加工工件；控制装置，根据打磨头与多个夹持装置中任一个夹持装置的距离关系，控制夹持装置工作。
本发明提供的打磨设备，包括多个夹持装置、第一机器人和控制装置。其中，多个夹持装置用于固定待加工工件，第一机器人通过打磨头加工待加工工件，控制装置根据打磨头与多个夹持装置中任一个夹持装置的距离关系，控制夹持装置工作。具体地，当打磨头靠近夹持装置时，比如，可以是打磨头与夹持装置之间的距离小于预设距离时，夹持装置停止固定待加工工件，并朝向远离待加工工件的方向运动，此时，打磨头可以对待加工工件上，被夹持装置夹持的区域进行打磨加工。当打磨头完成对待加工工件上被夹持区域的打磨加工后，比如，可以是打磨头与夹持装置之间的距离不小于预设距离时，夹持装置朝向靠近待加工工件的方向运动，重新固定待加工工件。此外，本发明的打磨设备采用多个夹持装置同时固定待加工工件，打磨头每次仅打磨待加工工件上的一个被夹持区域，也即，每次仅有一个夹持装置停止固定待加工工件，因此，本发明的打磨设备，对待加工工件进行打磨加工时，不存在打磨加工盲区，而且不仅可以实现一次性全面打磨待加工工件，还可以实现对待加工工件的良好固定。另外，采用多个夹持装置同时固定待加工工件，还可以防止待加工工件因为打磨力发生移动，造成打磨头及待加工工件的损坏。
可以理解的是，当第一机器人完成待加工工件的全部打磨后，用于固定待加工工件的多个夹持装置，都将在不同的时间内完成一次朝向远离待加工工件方向的运动和一次朝向靠近待加工工件方向的运动，为第一机器人对待加工工件的整体打磨提供便利。
基于此，本发明提供的打磨设备，彻底解决了背景技术中的打磨作业平台存在的对于工件夹紧部位存在打磨盲区，导致对工件的打磨不到位，无法实现一次性全面打磨工件的问题。
另外，根据本发明提供的上述技术方案中的打磨设备，还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，任一个夹持装置均包括：夹持件，用于夹持待加工工件；伸缩件，伸缩件的一端连接夹持件；控制装置根据打磨头与多个夹持装置中任一个夹持装置的距离关系，控制夹持装置工作，具体包括：基于打磨头与夹持件之间的距离小于预设距离，控制装置控制夹持件停止夹持待加工工件，控制伸缩件朝向远离待加工工件的方向运动；基于打磨头与夹持件之间的距离不小于预设距离，控制装置控制伸缩件朝向靠近待加工工件的方向运动，控制夹持件夹持待加工工件。
在该技术方案中，夹持装置包括夹持件和伸缩件，其中，夹持件用于夹持待加工工件，以实现对待加工工件的固定。伸缩件的一端与夹持件连接，用于带动夹持件一起做远离待加工工件的运动，以实现在打磨头靠近夹持件时，也即，打磨头准备打磨待加工工件上的被夹持区域时，夹持件与待加工工件之间形成一定的空间，以供打磨头对待加工工件进行打磨加工。此外，在打磨头完成对待加工工件上的被夹持区域的打磨加工后，也即，打磨头远离夹持件时，伸缩件带动夹持件一起做靠近待加工工件的运动，以便夹持件可以重新夹持待加工工件，以实现对待加工工件的固定。具体地，在打磨头与夹持件之间的距离小于预设距离时，也即，打磨头准备打磨加工待加工工件上被夹持件夹持的区域时，控制装置控制夹持件停止夹持待加工工件，同时，控制伸缩件朝向远离待加工工件的方向运动，以便在夹持件与待加工工件之间形成一定的空间，以供打磨头对待加工工件进行打磨加工。而在打磨头与夹持件之间的距离不小于预设距离时，也即，打磨头完成对待加工工件上被夹持件夹持的区域的打磨加工后，控制装置控制伸缩件朝向靠近待加工工件的方向运动，同时，控制夹持件夹持待加工工件，以实现对待加工工件的固定。
可以理解的是，伸缩件朝向远离待加工工件的方向运动，可以是伸缩件的回缩运动。伸缩件朝向靠近待加工工件的方向运动，可以是伸缩件的伸出运动。
在上述任一技术方案中，任一个夹持装置还包括：检测组件，用于检测伸缩件伸出时受到的阻力值；控制装置还用于：根据阻力值，控制伸缩件停止运动。
在该技术方案中，夹持装置还包括检测组件。检测组件用于检测伸缩件伸出时受到的阻力值，控制装置根据伸缩件受到的阻力大小，控制伸缩件停止运动。具体地，可以是伸缩件受到的阻力值不小于预设阻力值时，控制装置控制伸缩件停止运动，进而实现了对伸缩件运动距离的控制，避免了伸缩件在运动过程中，因受到阻力过大而造成损坏。
此外，对于不同型号的待加工工件，伸缩件的可以运动的距离并不相同，通过设置检测组件与控制装置配合，实现了夹持装置适用于不同型号待加工工件，进而使得打磨装置的适用范围更加广泛。
在上述任一技术方案中，多个夹持装置组合成多个夹持组件，每个夹持组件包括至少两个夹持装置；多个夹具组件适用于固定不同型号的待加工工件；控制装置还用于：根据待加工工件的型号选取多个夹具组件中的任一夹具组件固定待加工工件。
在该技术方案中，通过将多个夹持装置组成多个夹持组件，并且，多个夹具组件适用于固定不同型号的待加工工件，以便打磨设备在对不同型号的待加工工件进行打磨加工时，多个夹持装置可以实现对不同型号待加工工件的固定。具体地，控制装置根据待加工工件的型号选取与待加工工件匹配的夹持组件，对待加工工件进行固定。通过夹持组件与控制装置相配合，实现了根据待加工工件型号选取适配的夹持装置进行固定，使得打磨装置的适用范围更加广泛，提高了打磨设备的通用性，降低了生产成本。
在上述任一技术方案中，打磨设备还包括：视觉检测装置，用于获取待加工工件的图像信息；控制装置还用于：获取待加工工件的样本图像信息；及根据图像信息和样本图像信息，确定待加工工件的型号。
在该技术方案中，打磨设备还包括视觉检测装置。视觉检测装置用于获取待加工工件的图像信息，控制装置根据待加工工件的图像信息与待加工工件的样本图像信息，确定待加工工件的型号，进而根据待加工工件的型号选取与之适配的夹持装置，对待加工工件进行固定。根据待加工工件型号选取适配的夹持装置进行固定，使得打磨装置的适用范围更加广泛，提高了打磨设备的通用性，降低了生产成本。
具体地，样本图像信息可以包括待加工工件的图像和待加工工件的型号，其中，加工工件的图像和待加工工件的型号一一对应存储。此外，样本图像信息可以是预先存储的。
在上述任一技术方案中，打磨设备还包括：第二机器人，第二机器人用于工件上料和/或工件下料。
在该技术方案中，打磨设备还包括第二机器人。具体地，当第一机器人对待加工工件进行打磨加工时，第二机器人可以进行其他作业区域上的工件上料和/或工件下料工作，从而提高打磨设备的加工效率。
根据本发明的第二方面，本发明提供了一种打磨设备的控制方法，打磨设备包括：多个夹持装置，用于固定待加工工件；第一机器人，设置有打磨头，第一机器人通过打磨头加工待加工工件；打磨设备的控制方法包括：获取打磨头的第一位置数据；获取多个夹持装置中任一个夹持装置的第二位置数据；根据第一位置数据和第二位置数据，确定打磨头与夹持装置之间的距离关系；根据距离关系，控制夹持装置工作。
本发明提供的打磨设备的控制方法，通过打磨头的第一位置数据和夹持装置的第二位置数据，分别确定打磨头与每个夹持装置之间的距离关系，再根据打磨头与夹持装置之间的距离关系，控制夹持装置工作。具体地，当打磨头靠近夹持装置时，比如，可以是打磨头与夹持装置之间的距离小于预设距离时，夹持装置停止固定待加工工件，并朝向远离待加工工件的方向运动，此时，打磨头可以对待加工工件上，被夹持装置夹持的区域进行打磨加工。当打磨头完成对待加工工件上被夹持区域的打磨加工后，比如，可以是打磨头与夹持装置之间的距离不小于预设距离时，夹持装置朝向靠近待加工工件的方向运动，并重新固定待加工工件。此外，本发明的打磨设备采用多个夹持装置同时固定待加工工件，打磨头每次仅打磨待加工工件上的一个被夹持区域，也即，每次仅有一个夹持装置停止固定待加工工件，因此，本发明的打磨设备，对待加工工件进行打磨加工时，不存在打磨加工盲区，而且不仅可以实现一次性全面打磨待加工工件，还可以实现对待加工工件的良好固定。另外，采用多个夹持装置同时固定待加工工件，还可以防止待加工工件因为打磨力发生移动，造成打磨头及待加工工件的损坏。
具体地，第一位置数据可以是打磨头在第一机器人坐标系中的坐标数据。第二位置数据可以是夹持装置在第一机器人坐标系中的坐标数据。
可以理解的是，当第一机器人完成待加工工件的全部打磨后，那么，用于固定待加工工件的多个夹持装置，都将在不同的时间内完成一次朝向远离待加工工件方向的运动和一次朝向靠近待加工工件方向的运动，为第一机器人对待加工工件的整体打磨提供便利。
基于此，本发明提供的打磨设备的控制方法，彻底解决了背景技术存在中的打磨作业平台存在的对于工件夹紧部位存在打磨盲区，导致对工件的打磨不到位，无法实现一次性全面打磨工件的问题。
在上述任一技术方案中，任一个夹持装置包括：夹持件，用于夹持待加工工件；伸缩件，伸缩件的一端连接夹持件；根据距离关系，控制夹持装置工作的步骤，具体包括：基于打磨头与夹持件之间的距离小于预设距离，控制装置控制夹持件停止夹持待加工工件，控制伸缩件朝向远离待加工工件的方向运动；基于打磨头与夹持件之间的距离不小于预设距离，控制装置控制伸缩件朝向靠近待加工工件的方向运动，控制夹持件夹持待加工工件。
在该技术方案中，夹持装置包括夹持件和伸缩件，其中，夹持件用于夹持待加工工件，以实现对待加工工件的固定。伸缩件的一端与夹持件连接，用于带动夹持件一起做远离待加工工件的运动，以实现在打磨头靠近夹持件时，也即，打磨头准备打磨待加工工件上的被夹持区域时，夹持件与待加工工件之间形成一定的空间，以供打磨头对待加工工件进行打磨加工。此外，在打磨头完成对待加工工件上的被夹持区域的打磨加工后，也即，打磨头远离夹持件时，伸缩件带动夹持件一起做靠近待加工工件的运动，以便夹持件可以重新夹持待加工工件，以实现对待加工工件的固定。
具体地，在打磨头与夹持件之间的距离小于预设距离时，也即，打磨头准备打磨加工待加工工件上被夹持件夹持的区域时，控制装置控制夹持件停止夹持待加工工件，同时，控制伸缩件朝向远离待加工工件的方向运动，以便在夹持件与待加工工件之间形成一定的空间，以供打磨头对待加工工件进行打磨加工。而在打磨头与夹持件之间的距离不小于预设距离时，也即，打磨头完成对待加工工件上被夹持件夹持的区域的打磨加工后，控制装置控制伸缩件朝向靠近待加工工件的方向运动，同时，控制夹持件夹持待加工工件，以实现对待加工工件的固定。
可以理解的是，伸缩件朝向远离待加工工件的方向运动，可以是伸缩件的回缩运动。伸缩件朝向靠近待加工工件的方向运动，可以是伸缩件的伸出运动。
在上述任一技术方案中，多个夹持装置组合成多个夹持组件，每个夹持组件包括至少两个夹持装置；多个夹具组件适用于固定不同型号的待加工工件；获取打磨头的第一位置数据的步骤之前，还包括：获取待加工工件的型号；根据待加工工件的型号选取多个夹具组件中的任一夹具组件固定待加工工件。
在该技术方案中，通过将多个夹持装置组成多个夹持组件，并且，多个夹具组件适用于固定不同型号的待加工工件，以便打磨设备在对不同型号的待加工工件进行打磨加工时，多个夹持装置可以实现对不同型号待加工工件的固定。具体地，在待加工工件放置到工作台上后，先获取待加工工件的型号，再根据待加工工件的型号选取与待加工工件匹配的夹持组件，对待加工工件进行固定。通过获取待加工工件的信号，进而根据待加工工件型号选取适配的夹持装置进行固定，使得打磨设备的适用范围更加广泛，提高了打磨设备的通用性，降低了生产成本。
在上述任一技术方案中，打磨设备还包括：视觉检测装置，用于获取待加工工件的图像信息；获取待加工工件型号的步骤，具体包括：获取待加工工件的图像信息；获取待加工工件的样本图像信息；根据图像信息和样本图像信息，确定待加工工件的型号。
在该技术方案中，打磨设备还包括视觉检测装置。视觉检测装置用于获取待加工工件的图像信息。具体地，根据获取的待加工工件的图像信息和待加工工件的样本图像信息，确定待加工工件的型号，进而根据待加工工件的型号选取与之适配的夹持装置，对待加工工件进行固定。根据待加工工件型号选取适配的夹持装置进行固定，使得打磨装置的适用范围更加广泛，提高了打磨设备的通用性，降低了生产成本。
具体地，样本图像信息可以包括待加工工件的图像和待加工工件的型号，其中，加工工件的图像和待加工工件的型号一一对应存储。此外，样本图像信息可以是预先存储的。
根据本发明的第三个方面，本发明提供了一种打磨设备的控制系统，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述任一项技术方案中的打磨设备的控制方法的步骤。
本发明提供的打磨设备的控制系统，包括存储器和处理器，处理器执行计算机程序时实现上述任一项技术方案中的打磨设备的控制方法的步骤，因此，其具有打磨设备的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。
根据本发明的第四个方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项技术方案中的打磨设备的控制方法。
本发明提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项技术方案中的打磨设备的控制方法，因此，其具有打磨设备的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明一个实施例的打磨设备的结构示意图；
图2示出了本发明另一个实施例的打磨设备的结构示意图；
图3示出了本发明又一个实施例的打磨设备的结构示意图；
图4示出了本发明又一个实施例的打磨设备的结构示意图；
图5示出了本发明又一个实施例的打磨设备的结构示意图；
图6示出了本发明一个实施例的打磨设备的控制方法的流程示意图；
图7示出了本发明另一个实施例的打磨设备的控制方法的流程示意图；
图8示出了本发明又一个实施例的打磨设备的控制方法的流程示意图；
图9示出了本发明又一个实施例的打磨设备的控制方法的流程示意图；
图10示出了本发明又一个实施例的打磨设备的控制方法的流程示意图；
图11示出了本发明又一个实施例的打磨设备的控制方法的流程示意图；
图12示出了本发明又一个实施例的打磨设备的控制方法的流程示意图；
其中，图1至图5中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
100夹持装置，102待加工工件，104第一机器人，106打磨头，108控制装置，110夹持件，112伸缩件，114检测组件，118第二机器人。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图12描述根据本发明一些实施例提出的打磨设备、打磨设备的控制方法、打磨设备的控制系统和计算机可读存储介质。
实施例一
如图1和图2所示，根据本发明的第一个方面的实施例，提出了一种打磨设备，包括：多个夹持装置100，用于固定待加工工件102；第一机器人104，设置有打磨头106，第一机器人104通过打磨头106加工待加工工件102；控制装置108，根据打磨头106与多个夹持装置100中任一个夹持装置100的距离关系，控制夹持装置100工作。
本发明实施例提供的打磨设备，包括多个夹持装置100、第一机器人104和控制装置108。其中，多个夹持装置100用于固定待加工工件102，第一机器人104通过打磨头106加工待加工工件102，控制装置108根据打磨头106与多个夹持装置100中任一个夹持装置100的距离关系，控制夹持装置100工作。具体地，当打磨头106靠近夹持装置100时，比如，可以是打磨头106与夹持装置100之间的距离小于预设距离时，夹持装置100停止固定待加工工件102，并朝向远离待加工工件102的方向运动，此时，打磨头106可以对待加工工件102上，被夹持装置100夹持的区域进行打磨加工。当打磨头106完成对待加工工件102上被夹持区域的打磨加工后，比如，可以是打磨头106与夹持装置100之间的距离不小于预设距离时，夹持装置100朝向靠近待加工工件102的方向运动，重新固定待加工工件102。此外，本发明的打磨设备采用多个夹持装置100同时固定待加工工件102，打磨头106每次仅打磨待加工工件102上的一个被夹持区域，也即，每次仅有一个夹持装置100停止固定待加工工件102，因此，本发明的打磨设备，对待加工工件102进行打磨加工时，不存在打磨加工盲区，而且不仅可以实现一次性全面打磨待加工工件102，还可以实现对待加工工件102的良好固定。另外，采用多个夹持装置100同时固定待加工工件102，还可以防止待加工工件102因为打磨力发生移动，造成打磨头106及待加工工件102的损坏。
可以理解的是，当第一机器人104完成对待加工工件102的全部打磨后，用于固定待加工工件102的多个夹持装置100，都将在不同的时间内完成一次朝向远离待加工工件102方向的运动和一次朝向靠近待加工工件102方向的运动，为第一机器人104对待加工工件102的整体打磨提供便利。
基于此，本发明实施例提供的打磨设备，彻底解决了背景技术存在中的打磨作业平台存在的对于工件夹紧部位存在打磨盲区，导致对工件的打磨不到位，无法实现一次性全面打磨工件的问题。
实施例二
如图图4和图5所示，在上述实施例的基础上，任一个夹持装置100均包括：夹持件110，用于夹持待加工工件102；伸缩件112，伸缩件112的一端连接夹持件110；控制装置108根据打磨头106与多个夹持装置100中任一个夹持装置100的距离关系，控制夹持装置100工作，具体包括：基于打磨头106与夹持件110之间的距离小于预设距离，控制装置108控制夹持件110停止夹持待加工工件102，控制伸缩件112朝向远离待加工工件102的方向运动；基于打磨头106与夹持件110之间的距离不小于预设距离，控制装置108控制伸缩件112朝向靠近待加工工件102的方向运动，控制夹持件110夹持待加工工件102。
在该实施例中，夹持装置100包括夹持件110和伸缩件112，其中，夹持件110用于夹持待加工工件102，以实现对待加工工件102的固定。伸缩件112的一端与夹持件110连接，用于带动夹持件110一起做远离待加工工件102的运动，以实现在打磨头106靠近夹持件110时，也即，打磨头106准备打磨待加工工件102上的被夹持区域时，夹持件110与待加工工件102之间形成一定的空间，以供打磨头106对待加工工件102进行打磨加工。此外，在打磨头106完成对待加工工件102上的被夹持区域的打磨加工后，也即，打磨头106远离夹持件110时，伸缩件112带动夹持件110一起做靠近待加工工件102的运动，以便夹持件110可以重新夹持待加工工件102，以实现对待加工工件102的固定。具体地，在打磨头106与夹持件110之间的距离小于预设距离时，也即，打磨头106准备打磨加工待加工工件102上被夹持件110夹持的区域时，控制装置108控制夹持件110停止夹持待加工工件102，同时，控制伸缩件112朝向远离待加工工件102的方向运动，以便在夹持件110与待加工工件102之间形成一定的空间，以供打磨头106对待加工工件102进行打磨加工。而在打磨头106与夹持件110之间的距离不小于预设距离时，也即，打磨头106完成对待加工工件102上被夹持件110夹持的区域的打磨加工后，控制装置108控制伸缩件112朝向靠近待加工工件102的方向运动，同时，控制夹持件110夹持待加工工件102，以实现对待加工工件102的固定。
可以理解的是，伸缩件112朝向远离待加工工件102的方向运动，可以是伸缩件112的回缩运动。伸缩件112朝向靠近待加工工件102的方向运动，可以是伸缩件112的伸出运动。
进一步地，任一个夹持装置100还包括：检测组件114，用于检测伸缩件112伸出时受到的阻力值；控制装置108还用于：根据阻力值，控制伸缩件112停止运动。
在该实施例中，夹持装置100还包括检测组件114。检测组件114用于检测伸缩件112伸出时受到的阻力值，控制装置108根据伸缩件112受到的阻力大小，控制伸缩件112停止运动。具体地，可以是伸缩件112受到的阻力值不小于预设阻力值时，控制装置108控制伸缩件112停止运动，进而实现了对伸缩件112运动距离的控制，避免了伸缩件112在运动过程中，因受到阻力过大而造成损坏。
此外，对于不同型号的待加工工件102，伸缩件112的可以运动的距离并不相同，通过设置检测组件114与控制装置108配合，实现了夹持装置100适用于不同型号待加工工件102，进而使得打磨装置的适用范围更加广泛。
实施例三
在上述任一实施例的基础上，多个夹持装置100组合成多个夹持组件，每个夹持组件包括至少两个夹持装置100；多个夹具组件适用于固定不同型号的待加工工件102；控制装置108还用于：根据待加工工件102的型号选取多个夹具组件中的任一夹具组件固定待加工工件102。
在该实施例中，通过将多个夹持装置100组成多个夹持组件，并且，多个夹具组件适用于固定不同型号的待加工工件102，以便打磨设备在对不同型号的待加工工件102进行打磨加工时，多个夹持装置100可以实现对不同型号待加工工件102的固定。具体地，控制装置108根据待加工工件102的型号选取与待加工工件102匹配的夹持组件，对待加工工件102进行固定。通过夹持组件与控制装置108相配合，实现了根据待加工工件102型号选取适配的夹持装置100进行固定，使得打磨装置的适用范围更加广泛，提高了打磨设备的通用性，降低了生产成本。
进一步地，如图3所示，打磨设备还包括：视觉检测装置，用于获取待加工工件102的图像信息；控制装置108还用于：获取待加工工件的样本图像信息；及根据图像信息和样本图像信息，确定待加工工件102的型号。
在该实施例中，打磨设备还包括视觉检测装置。视觉检测装置用于获取待加工工件102的图像信息，控制装置108根据待加工工件102的图像信息与待加工工件的样本图像信息，确定待加工工件102的型号，进而根据待加工工件102的型号选取与之适配的夹持装置100，对待加工工件102进行固定。根据待加工工件102型号选取适配的夹持装置100进行固定，使得打磨装置的适用范围更加广泛，提高了打磨设备的通用性，降低了生产成本。
具体地，样本图像信息可以包括待加工工件的图像和待加工工件的型号，其中，加工工件的图像和待加工工件的型号一一对应存储。此外，样本图像信息可以是预先存储的。
实施例四
在上述任一实施例的基础上，打磨设备还包括：第二机器人118，第二机器人用于工件上料和/或工件下料。
在该实施例中，打磨设备还包括第二机器人118。具体地，当第一机器人104对待加工工件102进行打磨加工时，第二机器人118可以进行其他作业区域上的工件上料和/或工件下料工作，从而提高打磨设备的加工效率。
实施例五
根据本发明的第二方面的实施例，提出了一种打磨设备的控制方法，打磨设备包括：多个夹持装置100，用于固定待加工工件102；第一机器人104，设置有打磨头106，第一机器人104通过打磨头106加工待加工工件102。
如图6所示，打磨设备的控制方法包括：
步骤102，获取打磨头的第一位置数据；
步骤104，获取多个夹持装置中任一个夹持装置的第二位置数据；
步骤106，根据第一位置数据和第二位置数据，确定打磨头与夹持装置之间的距离关系；
步骤108，根据距离关系，控制夹持装置工作。
本发明实施例提供的打磨设备的控制方法，通过打磨头106的第一位置数据和夹持装置100的第二位置数据，分别确定打磨头106与每个夹持装置100之间的距离关系，再根据打磨头106与夹持装置100之间的距离关系，控制夹持装置100工作。具体地，当打磨头106靠近夹持装置100时，比如，可以是打磨头106与夹持装置100之间的距离小于预设距离时，夹持装置100停止固定待加工工件102，并朝向远离待加工工件102的方向运动，此时，打磨头106可以对待加工工件102上，被夹持装置100夹持的区域进行打磨加工。当打磨头106完成对待加工工件102上被夹持区域的打磨加工后，比如，可以是打磨头106与夹持装置100之间的距离不小于预设距离时，夹持装置100朝向靠近待加工工件102的方向运动，并重新固定待加工工件102。此外，本发明的打磨设备采用多个夹持装置100同时固定待加工工件102，打磨头106每次仅打磨待加工工件102上的一个被夹持区域，也即，每次仅有一个夹持装置100停止固定待加工工件102，因此，本发明的打磨设备，对待加工工件102进行打磨加工时，不存在打磨加工盲区，而且不仅可以实现一次性全面打磨待加工工件102，还可以实现对待加工工件102的良好固定。另外，采用多个夹持装置100同时固定待加工工件102，还可以防止待加工工件102因为打磨力发生移动，造成打磨头106及待加工工件102的损坏。
可以理解的是，当第一机器人104完成对待加工工件102的全部打磨后，用于固定待加工工件102的多个夹持装置100，都将在不同的时间内完成一次朝向远离待加工工件方向的运动和一次朝向靠近待加工工件方向的运动，为第一机器人104对待加工工件102的整体打磨提供便利。
具体地，第一位置数据可以是打磨头106在第一机器人104坐标系中的坐标数据。第二位置数据可以是夹持装置100在第一机器人104坐标系中的坐标数据。
基于此，本发明提供的打磨设备的控制方法，彻底解决了背景技术存在中的打磨作业平台存在的对于工件夹紧部位存在打磨盲区，导致对工件的打磨不到位，无法实现一次性全面打磨工件的问题。
实施例六
在实施例五的基础上，任一个夹持装置100包括：夹持件110，用于夹持待加工工件102；伸缩件112，伸缩件112的一端连接夹持件110；根据距离关系，控制夹持装置100工作的步骤，具体包括：基于打磨头106与夹持件110之间的距离小于预设距离，控制装置108控制夹持件110停止夹持待加工工件102，控制伸缩件112朝向远离待加工工件102的方向运动；基于打磨头106与夹持件110之间的距离不小于预设距离，控制装置108控制伸缩件112朝向靠近待加工工件102的方向运动，控制夹持件110夹持待加工工件102。
在一个具体的实施例中，如图7所示，打磨设备的控制方法包括：
步骤202，获取打磨头的第一位置数据；
步骤204，获取多个夹持装置中任一个夹持装置的第二位置数据；
步骤206，根据第一位置数据和第二位置数据，确定打磨头与夹持装置之间的距离关系；
步骤208，基于打磨头与夹持件之间的距离小于预设距离，控制装置控制夹持件停止夹持待加工工件，控制伸缩件朝向远离待加工工件的方向运动；
步骤210，基于打磨头与夹持件之间的距离不小于预设距离，控制装置控制伸缩件朝向靠近待加工工件的方向运动，控制夹持件夹持待加工工件。
在该实施例中，夹持装置100包括夹持件110和伸缩件112，其中，夹持件110用于夹持待加工工件102，以实现对待加工工件102的固定。伸缩件112的一端与夹持件110连接，用于带动夹持件110一起做远离待加工工件102的运动，以实现在打磨头106靠近夹持件110时，也即，打磨头106准备打磨待加工工件102上的被夹持区域时，夹持件110与待加工工件102之间形成一定的空间，以供打磨头106对待加工工件102进行打磨加工。此外，在打磨头106完成对待加工工件102上的被夹持区域的打磨加工后，也即，打磨头106远离夹持件110时，伸缩件112带动夹持件110一起做靠近待加工工件102的运动，以便夹持件110可以重新夹持待加工工件102，以实现对待加工工件102的固定。
具体地，在打磨头106与夹持件110之间的距离小于预设距离时，也即，打磨头106准备打磨加工待加工工件102上被夹持件110夹持的区域时，控制装置108控制夹持件110停止夹持待加工工件102，同时，控制伸缩件112朝向远离待加工工件102的方向运动，以便在夹持件110与待加工工件102之间形成一定的空间，以供打磨头106对待加工工件102进行打磨加工。而在打磨头106与夹持件110之间的距离不小于预设距离时，也即，打磨头106完成对待加工工件102上被夹持件110夹持的区域的打磨加工后，控制装置108控制伸缩件112朝向靠近待加工工件102的方向运动，同时，控制夹持件110夹持待加工工件102，以实现对待加工工件102的固定。
可以理解的是，伸缩件112朝向远离待加工工件102的方向运动，可以是伸缩件112的回缩运动。伸缩件112朝向靠近待加工工件102的方向运动，可以是伸缩件112的伸出运动。
实施例七
在实施例五或实施例六的基础上，多个夹持装置100组合成多个夹持组件，每个夹持组件包括至少两个夹持装置100；多个夹具组件适用于固定不同型号的待加工工件102；获取打磨头106的第一位置数据的步骤之前，还包括：获取待加工工件102的型号；根据待加工工件102的型号选取多个夹具组件中的任一夹具组件固定待加工工件102。
在一个具体的实施例中，如图8所示，打磨设备的控制方法包括：
步骤302，获取待加工工件的型号；
步骤304，根据待加工工件的型号选取多个夹具组件中的任一夹具组件固定待加工工件；
步骤306，获取打磨头的第一位置数据；
步骤308，获取多个夹持装置中任一个夹持装置的第二位置数据；
步骤310，根据第一位置数据和第二位置数据，确定打磨头与夹持装置之间的距离关系；
步骤312，根据距离关系，控制夹持装置工作。
在另一个具体的实施例中，如图9所示，打磨设备的控制方法包括：
步骤402，获取待加工工件的型号；
步骤404，根据待加工工件的型号选取多个夹具组件中的任一夹具组件固定待加工工件；
步骤406，获取打磨头的第一位置数据；
步骤408，获取多个夹持装置中任一个夹持装置的第二位置数据；
步骤410，根据第一位置数据和第二位置数据，确定打磨头与夹持装置之间的距离关系；
步骤412，基于打磨头与夹持件之间的距离小于预设距离，控制装置控制夹持件停止夹持待加工工件，控制伸缩件朝向远离待加工工件的方向运动；
步骤414，基于打磨头与夹持件之间的距离不小于预设距离，控制装置控制伸缩件朝向靠近待加工工件的方向运动，控制夹持件夹持待加工工件。
在上述实施例中，通过将多个夹持装置100组成多个夹持组件，并且，多个夹具组件适用于固定不同型号的待加工工件102，以便打磨设备在对不同型号的待加工工件102进行打磨加工时，多个夹持装置100可以实现对不同型号待加工工件102的固定。具体地，在待加工工件102放置到工作台上后，先获取待加工工件102的型号，再根据待加工工件102的型号选取与待加工工件102匹配的夹持组件，对待加工工件102进行固定。通过获取待加工工件102的信号，进而根据待加工工件102型号选取适配的夹持装置100进行固定，使得打磨设备的适用范围更加广泛，提高了打磨设备的通用性，降低了生产成本。
实施例八
在实施例七的基础上，打磨设备还包括：视觉检测装置，用于获取待加工工件102的图像信息；获取待加工工件102型号的步骤，具体包括：获取待加工工件102的图像信息；获取待加工工件的样本图像信息；根据图像信息和样本图像信息，确定待加工工件102的型号。
在一个具体的实施例中，如图10所示，打磨设备的控制方法包括：
步骤502，获取待加工工件的图像信息；
步骤504，获取待加工工件的样本图像信息；
步骤506，根据图像信息和样本图像信息，确定待加工工件的型号；
步骤508，根据待加工工件的型号选取多个夹具组件中的任一夹具组件固定待加工工件；
步骤510，获取打磨头的第一位置数据；
步骤512，获取多个夹持装置中任一个夹持装置的第二位置数据；
步骤514，根据第一位置数据和第二位置数据，确定打磨头与夹持装置之间的距离关系；
步骤516，根据距离关系，控制夹持装置工作。
在另一个具体的实施例中，如图11所示，打磨设备的控制方法包括：
步骤602，获取待加工工件的图像信息；
步骤604，获取待加工工件的样本图像信息；
步骤606，根据图像信息和样本图像信息，确定待加工工件的型号；
步骤608，根据待加工工件的型号选取多个夹具组件中的任一夹具组件固定待加工工件；
步骤610，获取打磨头的第一位置数据；
步骤612，获取多个夹持装置中任一个夹持装置的第二位置数据；
步骤614，根据第一位置数据和第二位置数据，确定打磨头与夹持装置之间的距离关系；
步骤616，基于打磨头与夹持件之间的距离小于预设距离，控制装置控制夹持件停止夹持待加工工件，控制伸缩件朝向远离待加工工件的方向运动；
步骤618，基于打磨头与夹持件之间的距离不小于预设距离，控制装置控制伸缩件朝向靠近待加工工件的方向运动，控制夹持件夹持待加工工件。
在上述实施例中，打磨设备还包括视觉检测装置。视觉检测装置用于获取待加工工件102的图像信息。具体地，根据获取的待加工工件102的图像信息和待加工工件的样本图像信息，确定待加工工件102的型号，进而根据待加工工件102的型号选取与之适配的夹持装置100，对待加工工件102进行固定。根据待加工工件102型号选取适配的夹持装置100进行固定，使得打磨装置的适用范围更加广泛，提高了打磨设备的通用性，降低了生产成本。
具体地，样本图像信息可以包括待加工工件的图像和待加工工件的型号，其中，加工工件的图像和待加工工件的型号一一对应存储。此外，样本图像信息可以是预先存储的。
实施例九
根据本发明的第三个方面的实施例，提出了一种打磨设备的控制系统，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述任一项技术方案中的打磨设备的控制方法的步骤。
本发明实施例提供的打磨设备的控制系统，包括存储器和处理器，处理器执行计算机程序时实现上述任一项技术方案中的打磨设备的控制方法的步骤，因此，其具有打磨设备的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。
实施例十
根据本发明的第四个方面的实施例，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项技术方案中的打磨设备的控制方法。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项技术方案中的打磨设备的控制方法，因此，其具有打磨设备的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。
实施例十一
在一个具体的实施例中，待加工为高锰钢辙叉。
在对高锰钢辙叉打磨时，存在高锰钢辙叉型号众多、尺寸形状差异大、批量小打磨夹紧形式难以统一的特点。本发明实施例提供的打磨设备，通过控制装置108实现了辙叉型号自动识别、夹持装置100自动选择、打磨过程中特定夹持装置100自动松开等控制功能。本发明实施例提供的打磨设备实现了打磨过程中工件的自动夹持与松开，有效的保证了打磨过程全程的自动控制、实现了打磨区域面积的最大化。
如图3所示，打磨设备包括第一机器人104和第二机器人118，同时通过两组上下料的工位，这样，一个工位在作业区打磨时，另一个工位可以处理辙叉上下料的工作，从而提高机器人打磨的工作效率。
如图4和图5所示，第一机器人104工作期间，夹持装置100在工件输送到打磨区时伸出，以固定待加工工件102。通过若干个夹具的紧固作用，可以防止待加工工件102因为打磨力发生移动，造成打磨头106及工件的损坏。
进一步地，在打磨头106靠近特定的夹持装置100时，特定的夹持装置100回缩，给打磨头106腾出打磨空间，在打磨头106完成该区域打磨后，将夹持装置100重新伸出，这样，在整个打磨过程中，同时最多有一个工作的夹持装置100是缩回状态，依然可以保证较好的紧固效果，同时不影响打磨头106对所有夹持位置的打磨作业。
进一步地，伸缩件112可以接收控制装置108的信号实现伸出和缩回，同时，伸缩件112还具备过载保护功能，当推杆受力到达一定值时，自动停止推进，以应对不同型号的辙叉有不同伸出距离的工况。
进一步地，视觉检测装置为CCD检测设备，通过图像与数据库中已经存储的各型号辙叉图像信息比对，实现辙叉型号的识别。
进一步地，控制装置108还可以与第一机器人104和/或第二机器人118的控制系统实现数据交互，同时对多个夹持装置100进行控制。
进一步地，第一机器人104和第二机器人118，基于完整的辙叉打磨机器人完成夹持功能的实现。
进一步地，控制装置108包括型号识别模块，用于完成图像信息比对，实现辙叉型号识别。
进一步地，控制装置108还包括数据交互模块，用于完成第一机器人104打磨头106的第一位置数据、夹具状态与控制装置108之间的数据交互。
进一步地，控制装置108还包括夹持装置100控制离线数据库，用于存储各型号辙叉与夹持装置100的匹配数据，相关的数据结合调试的数据以离线数据库的形式保存，统计了各型号辙叉夹持装置100伸出的序列。
此外，每一个夹持装置100在机器人坐标系中的坐标数据也作为离线数据存储起来。
进一步地，控制装置108还包括夹持装置100控制程序，用于实时监控第一机器人104的打磨头106的位置，与各工作夹持装置100的位置进行比对，得出是否需要缩回或者伸出的判定，驱动对应夹持装置100的伸缩件112动作。
本发明实施例提供的打磨设备的控制方法，在整个过程中，需要提前确认辙叉型号，以获得相关的需要工作的夹具编号，同时，实时监控机器人打磨头106坐标，可以设定一个阈值，当打磨头106接近上述工作的任何一个夹持装置100时，提前驱动伸缩件112缩回，当打磨头106完成夹持装置100工作区域的打磨且与已缩回的夹持装置100距离大于阈值，驱动缩回的伸缩件112伸出，使夹持件110与辙叉重新接触。当机器人完成整根辙叉打磨，那么对应的夹具都将在不同的时间内完成一次缩回和伸出的动作，为第一机器人104对辙叉的整体打磨提供便利。
本发明实施例提供的打磨设备和打磨设备的控制方法，有以下有益效果：
第一，有效的保证了辙叉一次性全自动打磨的功能；
第二，实现了夹持装置100与辙叉夹紧接触面的打磨。
此外，本发明实施例中的夹持装置100的数量为实验中采用的夹持装置100的数量，具体应用中可以根据需求设置不同个数。此外，辙叉型号识别不限于图像方式，实现夹持装置100运动的部件也不限于伸缩件112。
进一步地，不同型号的辙叉外形尺寸差别很大，通用打磨平台上多个夹具的安装位置固定，特定型号的辙叉对应的夹具夹持位置可能是斜边或者是距离较远的位置，无法起到夹持的效果，因此，本发明实施例提供的打磨设备，通过视觉检测装置与控制装置108配合，根据辙叉型号选取适配的夹持组件进行固定辙叉，保证辙叉的夹紧效果。
在一个具体的实施例中，可以为每个夹持装置100设置编号，比如，8组夹持装置100时，分别设置为#1-#8，如果型号A的待加工工件102的紧固需要将#1、#3、#4、#5、#7、#8夹持装置100伸出，则#1、#3、#4、#5、#7、#8组成一组夹持组件，那么#2、#6夹持装置100则无需伸出。同时，每一种型号的待加工工件102分别对应一组夹持组件。此外，还可以将待加工工件102的型号夹持组件的对应关系进行预存储。如图12所示，打磨设备的控制方法包括：
步骤702，判断是否已获取待加工工件的型号；当判断为是时，执行步骤704，当判断为否时，执行步骤706；
步骤704，识别待加工工件的型号，选取与待加工工件的型号相匹配的夹持装置编号；
步骤706，监测打磨头的第一位置数据；
步骤708，对比打磨头的第一位置数据与夹持装置的第二位置数据，夹持装置的动作判定；
步骤710，判断夹持装置是否需要动作；当判断为是时，执行步骤712，当判断为否时，执行步骤702；
步骤712，控制对应编号的夹持装置工作；重复步骤702至步骤712，直至用于夹持待加工工件的每一个夹持装置均完成一次工作。
在该实施例中，夹持装置100的工作包括朝向远离待加工工件102方向的运动和朝向靠近待加工工件102方向的运动。
具体地，在本实施例中，待加工工件102为辙叉，步骤706中，监测打磨头的第一位置数据，可以是检测打磨头的在第一机器人坐标系中的坐标。步骤712中，控制对应编号的夹持装置工作，可以是控制对应编号的夹持装置完成伸缩动作。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种打磨设备，其特征在于，包括：
多个夹持装置(100)，用于固定待加工工件(102)；
第一机器人(104)，设置有打磨头(106)，所述第一机器人(104)通过所述打磨头(106)加工所述待加工工件(102)；
控制装置(108)，根据所述打磨头(106)与所述多个夹持装置(100)中任一个夹持装置(100)的距离关系，控制所述夹持装置(100)工作。
2.根据权利要求1所述的打磨设备，其特征在于，任一个所述夹持装置(100)包括：
夹持件(110)，用于夹持所述待加工工件(102)；
伸缩件(112)，所述伸缩件(112)的一端连接所述夹持件(110)；
所述控制装置(108)根据所述打磨头(106)与所述多个夹持装置(100)中任一个夹持装置(100)的距离关系，控制所述夹持装置(100)工作，具体包括：
基于所述打磨头(106)与所述夹持件(110)之间的距离小于预设距离，所述控制装置(108)控制所述夹持件(110)停止夹持所述待加工工件(102)，控制所述伸缩件(112)朝向远离所述待加工工件(102)的方向运动；
基于所述打磨头(106)与所述夹持件(110)之间的距离不小于所述预设距离，所述控制装置(108)控制所述伸缩件(112)朝向靠近所述待加工工件(102)的方向运动，控制所述夹持件(110)夹持所述待加工工件(102)。
3.根据权利要求2所述的打磨设备，其特征在于，任一个所述夹持装置(100)还包括：
检测组件(114)，用于检测所述伸缩件(112)伸出时受到的阻力值；
所述控制装置(108)还用于：
根据所述阻力值，控制所述伸缩件(112)停止运动。
4.根据权利要求1所述的打磨设备，其特征在于，所述多个夹持装置(100)组合成多个夹持组件，每个所述夹持组件包括至少两个夹持装置(100)；
所述多个夹具组件适用于固定不同型号的所述待加工工件(102)；
所述控制装置(108)还用于：
根据所述待加工工件(102)的型号选取所述多个夹具组件中的任一夹具组件固定所述待加工工件(102)。
5.根据权利要求4所述的打磨设备，其特征在于，所述打磨设备还包括：
视觉检测装置，用于获取所述待加工工件(102)的图像信息；
所述控制装置(108)还用于：
获取待加工工件的样本图像信息；及
根据所述图像信息和所述样本图像信息，确定所述待加工工件(102)的型号。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的打磨设备，其特征在于，所述打磨设备还包括：
第二机器人(118)，所述第二机器人用于工件上料和/或工件下料。
7.一种打磨设备的控制方法，其特征在于，所述打磨设备包括：多个夹持装置(100)，用于固定待加工工件(102)；第一机器人(104)，设置有打磨头(106)，所述第一机器人(104)通过所述打磨头(106)加工所述待加工工件(102)；所述打磨设备的控制方法包括：
获取所述打磨头(106)的第一位置数据；
获取所述多个夹持装置(100)中任一个夹持装置(100)的第二位置数据；
根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定所述打磨头(106)与所述夹持装置(100)之间的距离关系；
根据所述距离关系，控制所述夹持装置(100)工作。
8.根据权利要求7所述的打磨设备的控制方法，其特征在于，任一个所述夹持装置(100)包括：夹持件(110)，用于夹持所述待加工工件(102)；伸缩件(112)，所述伸缩件(112)的一端连接所述夹持件(110)；所述根据所述距离关系，控制所述夹持装置(100)工作的步骤，具体包括：
基于所述打磨头(106)与所述夹持件(110)之间的距离小于预设距离，所述控制装置(108)控制所述夹持件(110)停止夹持所述待加工工件(102)，控制所述伸缩件(112)朝向远离所述待加工工件(102)的方向运动；
基于所述打磨头(106)与所述夹持件(110)之间的距离不小于所述预设距离，所述控制装置(108)控制所述伸缩件(112)朝向靠近所述待加工工件(102)的方向运动，控制所述夹持件(110)夹持所述待加工工件(102)。
9.根据权利要求7所述的打磨设备的控制方法，其特征在于，所述多个夹持装置(100)组合成多个夹持组件，每个所述夹持组件包括至少两个夹持装置(100)；所述多个夹具组件适用于固定不同型号的所述待加工工件(102)；所述获取所述打磨头(106)的第一位置数据的步骤之前，还包括：
获取所述待加工工件(102)的型号；
根据所述待加工工件(102)的型号选取所述多个夹具组件中的任一夹具组件固定所述待加工工件(102)。
10.根据权利要求9所述的打磨设备的控制方法，其特征在于，所述打磨设备还包括：视觉检测装置，用于获取所述待加工工件(102)的图像信息；所述获取所述待加工工件(102)型号的步骤，具体包括：
获取所述待加工工件(102)的图像信息；
获取待加工工件的样本图像信息；
根据所述图像信息和所述样本图像信息，确定所述待加工工件(102)的型号。
11.一种打磨设备的控制系统，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求7至10中任一项所述的打磨设备的控制方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7至10中任一项所述的打磨设备的控制方法。
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