CN111934592B - 一种感应电机磁链观测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种感应电机磁链观测方法，属于电机技术领域。所述方法包括：在无延时的感应电机磁链观测数学模型的基础上，引入由于开关效应造成的状态延时项，建立具有延时的感应电机磁链观测数学模型；根据建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型，建立谱分解磁链观测器进行转子磁链观测；将建立的谱分解磁链观测器应用到感应电机的矢量控制系统中，对感应电机进行控制。采用本发明，能够显著提高感应电机的磁链观测精度和动态响应性能。

Description

一种感应电机磁链观测方法
技术领域
本发明涉及电机技术领域，特别涉及是指一种感应电机磁链观测方法。
背景技术
随着电力电子技术和传动技术的发展，感应电机被广泛应用于轨道交通、航空应用、电力机车等工业领域。要实现对感应电机的高性能矢量控制，必须对感应电机的磁场进行准确定向。在参考坐标系下，按转子磁场定向来进行矢量控制是实现磁链和转矩解耦控制的关键。为了使电流产生的磁通量和转矩产生的分量进行精确解耦，必须准确估算或观测转子磁链。
以往的转子磁链观测方法，例如：电压模型法、电流模型法、扩展卡尔曼滤波法、二阶滑膜法等，在一定程度上提高了磁链的观测精度，但都未考虑低开关频率下，开关器件存在延时，导致感应电机磁链观测数学模型不精确，磁链观测精度不高的问题。同时，在低开关频率条件下，由于开关周期增大，使得电流调节器带宽减小、电机励磁分量和转矩分量耦合增大、感应电机的矢量控制系统动静态响应变差等，影响电机矢量控制的输出性能，以往的无延时感应电机数学模型对感应电机的矢量控制系统的描述也不再精确。
发明内容
本发明实施例提供了感应电机磁链观测方法，能够显著提高感应电机的磁链观测精度和动态响应性能，从而解决了忽略开关器件延时，用不精确的无延时的感应电机磁链观测数学模型进行磁链观测，造成磁链观测精度低的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种感应电机磁链观测方法，该方法包括：
在无延时的感应电机磁链观测数学模型的基础上，引入由于开关效应造成的状态延时项，建立具有延时的感应电机磁链观测数学模型；
根据建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型，建立谱分解磁链观测器进行转子磁链观测；
将建立的谱分解磁链观测器应用到感应电机的矢量控制系统中，对感应电机进行控制。
进一步地，所述无延时的感应电机磁链观测数学模型表示为：
Figure BDA0002604289830000021
Figure BDA0002604289830000022
Figure BDA0002604289830000023
其中，ψr表示转子磁链矢量；ism表示电流励磁分量；ist表示电流转矩分量；
Figure BDA0002604289830000024
分别表示ψr、ism、ist对时刻t的一阶导数；A0、B分别表示无延时的感应电机磁链观测数学模型中的第一系数矩阵、第二系数矩阵；usm、ust分别表示定子电压励磁分量、定子电压转矩分量；Ls表示定子等效电感；Lr表示转子等效电感；Lm为定子和转子同轴等效绕组互感；RS和Rr分别表示定子等效电阻和转子等效电阻；Tr表示转子电磁时间常数，
Figure BDA0002604289830000025
ω1为转子转速；ω为同步角速度；σ表示电机漏磁系数，
Figure BDA0002604289830000026
进一步地，建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型表示为：
Figure BDA0002604289830000027
其中，A2、A1分别表示具有延时的感应电机磁链观测数学模型的第三系数矩阵、第四系数矩阵，
Figure BDA0002604289830000031
Figure BDA0002604289830000032
τ是感应电机的矢量控制系统的总延时时间。
进一步地，所述根据建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型，建立谱分解磁链观测器包括：
对建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型进行等效变换，得到等效变换后的标准矩阵形式的具有延时的感应电机磁链观测数学模型：
Figure BDA0002604289830000033
其中，
Figure BDA0002604289830000034
为x对时刻t的一阶导数，
Figure BDA0002604289830000035
Sd为等效变换后的标准矩阵形式的具有延时的感应电机磁链观测数学模型
Figure BDA0002604289830000036
的简称；
在Sd的表达式的基础上，运用谱分解理论，建立谱分解磁链观测器。
进一步地，建立的谱分解磁链观测器表示为：
Figure BDA0002604289830000037
Figure BDA0002604289830000038
Figure BDA0002604289830000039
Figure BDA00026042898300000310
其中，
Figure BDA00026042898300000311
表示ψr的估计值；P是谱分解磁链观测器的系数矩阵；Lp是Sd的状态反馈矩阵；J是Sd需要配置的极点所对应的约旦标准型矩阵，J'表示矩阵J的转置；
Figure BDA00026042898300000312
表示x的估计值；
Figure BDA00026042898300000313
为x对时刻t的一阶导数
Figure BDA00026042898300000314
的估计值；u(t)表示的是usm和ust组成的时变矩阵。
进一步地，所述进行转子磁链观测包括：
步骤(a)，反馈的电流励磁分量ism经过增益
Figure BDA00026042898300000315
其中，
Figure BDA00026042898300000316
表示系数矩阵A1的第一行第二列的数值，
Figure BDA00026042898300000317
表示系数矩阵A2的第一行第二列的数值；
步骤(b)，给定磁链参考值ψref与转子磁链矢量ψr作差，经过反馈增益P×LP；
步骤(c)，转子磁链矢量ψr经过增益
Figure BDA00026042898300000318
其中，
Figure BDA00026042898300000319
表示系数矩阵A1的第一行第一列的数值，
Figure BDA00026042898300000320
表示系数矩阵A2的第一行第一列的数值；
步骤(d)，
Figure BDA0002604289830000041
积分求解；
步骤(e)，将步骤(a)、(b)、(c)、(d)四处的解作和，经过积分
Figure BDA0002604289830000042
输出转子磁链矢量ψr，其中，s表示微分运算。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
本发明实施例中，不需要对感应电机的矢量控制系统进行额外的延时补偿，直接在原来的无延时的感应电机磁链观测数学模型上引入由于开关效应造成的状态延时项，对感应电机磁链观测数学模型进行修正，建立精确的具有延时的感应电机磁链观测数学模型；根据建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型，建立谱分解磁链观测器进行转子磁链观测；将建立的谱分解磁链观测器应用到感应电机的矢量控制系统中，对感应电机进行控制，能够显著提高感应电机的磁链观测精度和动态响应性能，从而解决了忽略开关器件延时，用不精确的无延时的感应电机磁链观测数学模型进行磁链观测，造成磁链观测精度低的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的感应电机磁链观测方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的谱分解磁链观测器进行转子磁链观测的工作原理示意图；
图3为本发明实施例提供的感应电机的矢量控制系统的工作原理示意图；
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
如图1所示，本发明实施例提供了一种感应电机磁链观测方法，该方法包括：
S101，在无延时的感应电机磁链观测数学模型的基础上，引入由于开关效应造成的状态延时项，建立具有延时的感应电机磁链观测数学模型；
S102，根据建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型，建立谱分解磁链观测器进行转子磁链观测；
S103，将建立的谱分解磁链观测器应用到感应电机的矢量控制系统中，对感应电机进行控制。
本发明实施例所述的感应电机磁链观测方法，不需要对感应电机的矢量控制系统进行额外的延时补偿，直接在原来的无延时的感应电机磁链观测数学模型上引入由于开关效应造成的状态延时项，对感应电机磁链观测数学模型进行修正，建立精确的具有延时的感应电机磁链观测数学模型；根据建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型，建立谱分解磁链观测器进行转子磁链观测；将建立的谱分解磁链观测器应用到感应电机的矢量控制系统中，对感应电机进行控制，能够显著提高感应电机的磁链观测精度和动态响应性能，从而解决了忽略开关器件延时，用不精确的无延时的感应电机磁链观测数学模型进行磁链观测，造成磁链观测精度低的问题。
在前述感应电机磁链观测方法的具体实施方式中，进一步地，所述无延时的感应电机磁链观测数学模型表示为：
Figure BDA0002604289830000051
Figure BDA0002604289830000052
Figure BDA0002604289830000053
其中，ψr表示转子磁链矢量；ism表示电流励磁分量；ist表示电流转矩分量；
Figure BDA0002604289830000061
分别表示ψr、ism、ist对时刻t的一阶导数；A0、B分别表示无延时的感应电机磁链观测数学模型中的第一系数矩阵、第二系数矩阵；usm、ust分别表示定子电压励磁分量、定子电压转矩分量；Ls表示定子等效电感；Lr表示转子等效电感；Lm为定子和转子同轴等效绕组互感；RS和Rr分别表示定子等效电阻和转子等效电阻；Tr表示转子电磁时间常数，
Figure BDA0002604289830000062
ω1为转子转速；ω为同步角速度；σ表示电机漏磁系数，
Figure BDA0002604289830000063
在前述感应电机磁链观测方法的具体实施方式中，进一步地，建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型表示为：
Figure BDA0002604289830000064
其中，A2、A1分别表示具有延时的感应电机磁链观测数学模型的第三系数矩阵、第四系数矩阵，
Figure BDA0002604289830000065
Figure BDA0002604289830000066
τ是感应电机的矢量控制系统的总延时时间。
本实施例中，由于在一定范围内，时滞对感应电机的矢量控制系统的影响程度取决于对应的系数矩阵的大小，因此可以得到如下关系：
Figure BDA0002604289830000067
Figure BDA0002604289830000068
本实施例中，τ＝1.5/f，f是开关器件的开关频率。
在前述感应电机磁链观测方法的具体实施方式中，进一步地，所述根据建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型，建立谱分解磁链观测器包括：
对建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型进行等效变换，得到等效变换后的标准矩阵形式的具有延时的感应电机磁链观测数学模型：
Figure BDA0002604289830000069
其中，
Figure BDA00026042898300000610
为x对时刻t的一阶导数，
Figure BDA00026042898300000611
Sd为等效变换后的标准矩阵形式的具有延时的感应电机磁链观测数学模型
Figure BDA00026042898300000612
的简称；
在Sd的表达式的基础上，运用谱分解理论，建立谱分解磁链观测器，其中，建立的谱分解磁链观测器表示为：
Figure BDA0002604289830000071
Figure BDA0002604289830000072
Figure BDA0002604289830000073
Figure BDA0002604289830000074
其中，
Figure BDA0002604289830000075
表示ψr的估计值；P是谱分解磁链观测器的系数矩阵；Lp是Sd的状态反馈矩阵；J是Sd需要配置的极点所对应的约旦标准型矩阵，J'表示矩阵J的转置；
Figure BDA0002604289830000076
表示x的估计值；
Figure BDA0002604289830000077
为x对时刻t的一阶导数
Figure BDA0002604289830000078
的估计值；u(t)表示的是usm和ust组成的时变矩阵。
本实施例中，配置极点后，状态反馈矩阵Lp可以通过Bass-Gura(Bass-Gura为一种极点配置算法)方法求得，通过求得的状态反馈矩阵Lp进行系统不稳定极点的配置，能够消除由延时造成的闭环系统极点偏离期望位置带来的影响，提高磁链观测精度。
本实施例中，矩阵
Figure BDA0002604289830000079
其中，σk和ωk分别为Sd的不稳定特征根的实部和虚部。
本实施例中，可以通过建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型中的第三、第四系数矩阵实时计算出谱分解磁链观测器中各个参数，如：P、Lp、J等；然后通过求解出各参数的谱分解磁链观测器进行转子磁链观测，得到精确的转子磁链矢量ψr，如图2所示，具体可以包括以下步骤：
步骤(a)，反馈的电流励磁分量ism经过增益
Figure BDA00026042898300000710
其中，
Figure BDA00026042898300000711
表示系数矩阵A1的第一行第二列的数值，
Figure BDA00026042898300000712
表示系数矩阵A2的第一行第二列的数值；
步骤(b)，给定磁链参考值ψref与转子磁链矢量ψr作差，经过反馈增益P×LP；
步骤(c)，转子磁链矢量ψr经过增益
Figure BDA00026042898300000713
其中，
Figure BDA00026042898300000714
表示系数矩阵A1的第一行第一列的数值，
Figure BDA00026042898300000715
表示系数矩阵A2的第一行第一列的数值；
步骤(d)，
Figure BDA00026042898300000716
积分求解，最终近似为一个常值；
步骤(e)，将步骤(a)、(b)、(c)、(d)四处的解作和，经过积分
Figure BDA00026042898300000717
输出转子磁链矢量ψr，其中，s表示微分运算。
本实施例中，将建立的谱分解磁链观测器应用到感应电机的矢量控制系统中，对感应电机进行控制，具体控制示意图如图3所示，具体的：
将转速检测器检测到的同步角速度ω与角速度参考值ωref作差，得到误差e，误差e经过转速调节器(ASR)输出电流转矩分量参考值
Figure BDA0002604289830000081
同时同步角速度ω、反馈的电流励磁分量ism和磁链参考值ψref经过谱分解磁链观测器，输出转子磁链矢量ψr，其中，BRT表示旋转变压器；
将磁链参考值ψref与转子磁链矢量ψr作差，输出磁链误差，磁链误差经过磁链调节器(AψR)，输出电流励磁分量参考值
Figure BDA0002604289830000082
将电流转矩分量参考值
Figure BDA0002604289830000083
电流励磁分量参考值
Figure BDA0002604289830000084
与相应的反馈电流ist、ism作差，差值经过相应的比例-积分自动电流调节器(ACR-PI)，输出相应的定子电压励磁分量usm和定子电压励磁分量ust；
usm和ust经过二相旋转坐标系到三相静止坐标系变换(2r/3s)后，得到三相静止坐标系上的电压值，再通过空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation，SVPWM)，将调制后的三相电压控制信号输入逆变器，从而对感应电机(PMSM)进行控制；接着，逆变器输出的A、B、C三相电流值iABC经过3s/2s(三相静止坐标系变换到二相静止坐标系)变换后输出两相静止坐标系下的ist和ism。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种感应电机磁链观测方法，其特征在于，包括：
在无延时的感应电机磁链观测数学模型的基础上，引入由于开关效应造成的状态延时项，建立具有延时的感应电机磁链观测数学模型；
根据建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型，建立谱分解磁链观测器进行转子磁链观测；
将建立的谱分解磁链观测器应用到感应电机的矢量控制系统中，对感应电机进行控制；
所述无延时的感应电机磁链观测数学模型表示为：
Figure FDA0002931873150000011
Figure FDA0002931873150000012
Figure FDA0002931873150000013
其中，ψr表示转子磁链矢量；ism表示电流励磁分量；ist表示电流转矩分量；
Figure FDA0002931873150000014
分别表示ψr、ism、ist对时刻t的一阶导数；A0、B分别表示无延时的感应电机磁链观测数学模型中的第一系数矩阵、第二系数矩阵；usm、ust分别表示定子电压励磁分量、定子电压转矩分量；Ls表示定子等效电感；Lr表示转子等效电感；Lm为定子和转子同轴等效绕组互感；RS和Rr分别表示定子等效电阻和转子等效电阻；Tr表示转子电磁时间常数，
Figure FDA0002931873150000021
ω1为转子转速；ω为同步角速度；σ表示电机漏磁系数，
Figure FDA0002931873150000022
建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型表示为：
Figure FDA0002931873150000023
其中，A2、A1分别表示具有延时的感应电机磁链观测数学模型的第三系数矩阵、第四系数矩阵，
Figure FDA0002931873150000024
τ是感应电机的矢量控制系统的总延时时间；
所述根据建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型，建立谱分解磁链观测器包括：
对建立的具有延时的感应电机磁链观测数学模型进行等效变换，得到等效变换后的标准矩阵形式的具有延时的感应电机磁链观测数学模型：
Figure FDA0002931873150000025
其中，
Figure FDA0002931873150000026
为x对时刻t的一阶导数，
Figure FDA0002931873150000027
Sd为等效变换后的标准矩阵形式的具有延时的感应电机磁链观测数学模型
Figure FDA0002931873150000028
的简称；
在Sd的表达式的基础上，运用谱分解理论，建立谱分解磁链观测器；
建立的谱分解磁链观测器表示为：
Figure FDA0002931873150000031
Figure FDA0002931873150000032
Figure FDA0002931873150000033
Figure FDA0002931873150000034
其中，
Figure FDA0002931873150000035
表示ψr的估计值；P是谱分解磁链观测器的系数矩阵；Lp是Sd的状态反馈矩阵；J是Sd需要配置的极点所对应的约旦标准型矩阵，J'表示矩阵J的转置；
Figure FDA0002931873150000036
表示x的估计值；
Figure FDA0002931873150000037
为x对时刻t的一阶导数
Figure FDA0002931873150000038
的估计值；u(t)表示的是usm和ust组成的时变矩阵。
2.根据权利要求1所述的感应电机磁链观测方法，其特征在于，所述进行转子磁链观测包括：
步骤(a)，反馈的电流励磁分量ism经过增益
Figure FDA0002931873150000039
其中，
Figure FDA00029318731500000310
表示系数矩阵A1的第一行第二列的数值，
Figure FDA00029318731500000311
表示系数矩阵A2的第一行第二列的数值；
步骤(b)，给定磁链参考值ψref与转子磁链矢量ψr作差，经过反馈增益P×LP；
步骤(c)，转子磁链矢量ψr经过增益
Figure FDA00029318731500000312
其中，
Figure FDA00029318731500000313
表示系数矩阵A1的第一行第一列的数值，
Figure FDA00029318731500000314
表示系数矩阵A2的第一行第一列的数值；
步骤(d)，
Figure FDA00029318731500000315
积分求解；
步骤(e)，将步骤(a)、(b)、(c)、(d)四处的解作和，经过积分
Figure FDA00029318731500000316
输出转子磁链矢量ψr，其中，s表示微分运算。
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