CN111924675A - 自主移动装置控制系统、控制方法及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供自主移动装置控制系统、自主移动装置控制方法以及计算机可读存储介质。自主移动装置控制系统具有距离传感器、反射板及控制部。距离传感器设置在电梯的轿厢内，接受相对于照射到物体的信号光的反射光而检测与物体之间的距离。反射板设置于电梯停止的停止楼层的电梯厅，并反射信号光。控制部基于距离传感器所检测出的与反射板之间的距离即检测距离来判断作为自主移动装置的移动机器人是否能够进行电梯的乘降。

Description

自主移动装置控制系统、控制方法及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及自主移动装置控制系统。

背景技术

在规定的建筑物或设施内自主移动的自主移动装置的开发正在发展。这种自主移动装置通过具有载货架，从而可以成为自动投递货物的自动投递装置。自动投递装置通过从出发地自主移动到目的地，例如能够将在出发地搭载的货物输送至目的地。

例如，美国专利第9026301号说明书所记载的自动投递装置具有能够自主移动的牵引部和货台部，它们所包括的计算机存储有建筑物的布局图的电子地图以及从一个场所向下一个场所移动时应该遵循的路径。该自动投递装置具有板载电子设备，该板载电子设备能够通过与建筑物的电梯系统直接通信来接管电梯的控制。

发明内容

上述自动投递装置由于使用电梯，所以能够进行跨楼层的移动。为了使自动投递装置与电梯系统进行直接通信，需要预先将自动投递装置和电梯系统这两者的系统设定为能够通信。但是，期待在将自动投递装置导入到现有设施时，不对电梯系统施加大的变更，而能够简单地使用电梯的技术。

本发明是为了解决这样的课题而提出的，提供一种能够简单地进行设置以使自主移动装置能够使用电梯的自主移动装置控制系统。

本发明的第一方式中的自主移动装置控制系统具有距离传感器、反射板和控制部。距离传感器设置在电梯的轿厢内，接受相对于照射到物体的信号光的反射光而检测与物体之间的距离。反射板设置于电梯停止的停止楼层的电梯厅，并反射信号光。控制部基于距离传感器所检测出的与反射板之间的距离即检测距离来判断自主移动装置是否能够进行电梯的乘降。

由此，控制部能够根据在规定的停止楼层由距离传感器检测出的与反射板之间的距离，判断自主移动装置是否可以进行乘降。

在上述自主移动装置控制系统中，优选为，反射板设置于与距离传感器之间的距离针对电梯的每个停止楼层而分别不同的位置。由此，自主移动装置控制系统能够根据检测出的距离来判断是否能够进行所停止的楼层中的乘降。

在上述自主移动装置控制系统中，控制部也可以基于检测距离来检测电梯的停止楼层。由此，自主移动装置控制系统能够根据检测出的距离而检测出停止楼层。

在上述自主移动装置控制系统中，控制部也可以在停止楼层的检测距离包含在目标范围内的情况下，判断为自主移动装置能够进行乘降，所述目标范围对应于自主移动装置进行乘降的停止楼层而分别设定。由此，自主移动装置控制系统能够根据检测出的距离而检测出停止楼层。

在上述自主移动装置控制系统中，反射板的上下方向的长度也可以对应于轿厢的停止位置处的轿厢的地板面与电梯厅的地板面之间的高低差的大小而设定。由此，自主移动装置控制系统在地板面的高低差小于规定的大小的情况下判断为自主移动装置能够乘降电梯。

在上述自主移动装置控制系统中，反射板也可以具有在上下方向上倾斜的反射面，反射面的倾斜对应于轿厢的停止位置处的轿厢的地板面与电梯厅的地板面之间的高低差的大小而设定。另外，反射面的倾斜也可以设定为，在高低差为零的情况下检测出的基准检测距离与在高低差为不是零的第一距离的情况下检测出的第一检测距离之差的绝对值大于基准检测距离与在高低差为比第一距离小的第二距离的情况下检测出的第二检测距离之差的绝对值。由此，自主移动装置控制系统能够根据地板面的高低差的大小来判断自主移动装置是否能够乘降电梯。

在上述自主移动装置控制系统中，控制部也可以具有能够安全乘降范围，该能够安全乘降范围是自主移动装置能够安全地进行乘降的距离的范围。另外，控制部也可以在停止楼层的检测距离包含在对应的能够安全乘降范围内的情况下，判断为自主移动装置能够进行乘降。另外，控制部也可以在检测距离未包含在能够安全乘降范围内的情况下，不作出自主移动装置能够进行乘降的判断。由此，自主移动装置控制系统能够在可安全地进行乘降的状况下乘降电梯。

在上述自主移动装置控制系统中，距离传感器也可以一并检测在距离传感器与反射板之间存在电梯的门的非开门状态，控制部也可以基于包括是否处于非开门状态在内的检测距离的变化来进行判断。由此，自主移动装置控制系统能够对应于电梯门的移动来控制自主移动装置。

根据本发明，可提供一种能够简单地进行设置以使自主移动装置能够使用电梯的自主移动装置控制系统。

本公开的上述和其它目的、特征和优点将从下文给出的详细说明以及附图得到更充分的理解，详细说明和附图仅仅是为了说明的目的而给出的，因此不应将它们看作是对本公开的限制。

附图说明

图1是实施方式1所涉及的自主移动装置控制系统的概略图。

图2是移动机器人的概观图。

图3是实施方式1所涉及的自主移动装置控制系统的框图。

图4是表示自主移动装置控制系统的动作的例子的第一图。

图5是表示自主移动装置控制系统的动作的例子的第二图。

图6是表示自主移动装置控制系统的动作的例子的第三图。

图7是表示自主移动装置控制系统的动作的例子的第四图。

图8是表示实施方式1所涉及的距离传感器与反射板之间的关系的图。

图9是实施方式1的变形例所涉及的自主移动装置控制系统的框图。

图10是表示实施方式2所涉及的自主移动装置控制系统的第一例的图。

图11是实施方式2所涉及的反射板的图。

图12是表示实施方式2所涉及的自主移动装置控制系统的第二例的图。

图13是实施方式3所涉及的反射板的图。

图14是表示实施方式3所涉及的距离传感器与反射板之间的关系的图。

图15是移动机器人的主视图。

图16是移动机器人的后视图。

图17是移动机器人的右视图。

图18是移动机器人的左视图。

图19是移动机器人的俯视图。

图20是移动机器人的仰视图。

图21是移动机器人的立体图。

图22是表示移动机器人打开了收纳室门的状态下的例子的立体图。

具体实施方式

以下，通过发明的实施方式对本发明进行说明，但并不将要求保护的范围所涉及的发明限定于以下的实施方式。另外，在实施方式中说明的全部结构并不一定都是作为用于解决课题的手段而必须的。为了明确说明，以下的记载和附图被适当地省略和简化。另外，在各附图中，对相同的要素标注相同的标号，并根据需要省略重复说明。

＜实施方式1＞

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。自主移动装置控制系统10是根据电梯的状况来控制自主移动装置以使自主移动装置使用电梯的系统。

图1是实施方式1所涉及的自主移动装置控制系统的概略图。自主移动装置控制系统10是为了使移动机器人100使用设置于建筑物900的电梯400而设置的。

以下，对建筑物900和电梯400说明概略。建筑物900在电梯400的轿厢410停止的楼层设置有与电梯400相邻的电梯厅910。另外，电梯厅910在电梯厅910与轿厢410之间具有楼层门931。在轿厢410正在移动的情况下，所有楼层的楼层门931均关闭。在轿厢410停止于规定的楼层的情况下，轿厢410所停止的楼层即停止楼层的楼层门931与轿厢410所具有的轿厢门411联动地暂时打开，并在轿厢410开始移动之前关闭。

轿厢410是收容人或物体，并在与电梯厅910相接的位置进行升降的箱形的结构体。轿厢410在与楼层门931对置的面具有轿厢门411。轿厢门411在规定的停止楼层与停止楼层的楼层门931联动地进行开闭。

另外，在以后的说明中，在楼层门931或轿厢门411中的任一方打开的情况下，另一方也联动。因此，例如在说明楼层门931为开门状态的情况下，与之联动的轿厢门411也为开门状态，但有时会省略说明。另外，在以后的说明中，有时会将楼层门931及轿厢门411统称为电梯门940。

上述的设定于建筑物900及电梯400的自主移动装置控制系统10具有移动机器人100、距离检测装置200、反射板300、电梯操作装置420及服务器装置500。

移动机器人100是能够自主地移动的自主移动体的一例。移动机器人100是在建筑物900的地板上移动的移动装置，并在电梯厅910的地板面910F、电梯400的轿厢410的地板面410F等移动。此外，移动机器人100具有用于输送规定的货物的收纳室。因此，移动机器人100能够将规定的货物从一个场所输送到另一个场所。

参照图2进一步对移动机器人100进行说明。图2是移动机器人100的概观图。另外，作为用于说明构成要素的位置关系的方便的附图，图2附加了右手系的正交坐标系。另外，在以后，在附加了正交坐标系的情况下，图2的x轴、y轴以及z轴方向与这些正交坐标系的X轴、Y轴以及Z轴方向分别一致。

移动机器人100是长方体状的主体在作为移动面的地板面移动的移动体。移动机器人100具有驱动部130作为移动单元。驱动部130具有两个驱动轮131以及与地板面接触的脚轮132，两个驱动轮131被设定为能够以与地板面接触并沿与直行方向(前后方向或图中的x轴方向)成直角的方向(左右方向或图中的y轴方向)延伸的一根旋转轴为中心分别独立地旋转。移动机器人100通过使配置于左右的驱动轮131以相同的转速驱动来进行前进或后退，并通过使左右的驱动轮131的转速或旋转方向产生差来进行转弯。

移动机器人100在驱动部130的上方具有壳体部150。壳体部150具有收纳室门151。当打开收纳室门151时，在壳体部150的内部设有用于收纳规定的输送物的收纳室。在壳体部150的上部设有显示部160。在显示部160重叠有触摸面板。用户一边目视确认显示部160的显示一边进行规定的操作。

返回到图1，继续进行对自主移动装置控制系统10的说明。距离检测装置200具有反射式的距离传感器，通过接受相对于照射到物体的信号光的反射光，由此检测与物体之间的距离。距离检测装置200固定于轿厢410的天花板面，距离传感器被设置为，在轿厢门411和楼层门931打开的情况下，朝向处于轿厢410的外部的电梯厅910照射信号光。

反射板300设置于电梯厅910的天花板面，并被设定为反射距离检测装置200的信号光。距离检测装置200与反射板300之间的距离Dst被设定为针对每个楼层而分别不同。反射板300只要是反射信号光的固体，则材质等不被特定限定，例如由塑料或铝板等比较轻量的材质成形，并通过粘接或螺纹接合等手段而固定于电梯厅910的天花板面。

电梯操作装置420是对设置于轿厢410的操作面板412进行操作的装置。电梯操作装置420具有用于使电梯停止在所期望的停止楼层的致动器，并按照从服务器装置500接收到的指示来按压与停止楼层对应的按钮。电梯操作装置420通过粘接或螺纹接合等手段而固定于操作面板412的附近。

服务器装置500与自主移动装置控制系统10的各结构以能够通信的方式连接，并适当地从各结构接收信号或对各结构发送指示。服务器装置500例如是具有通信功能的计算机。服务器装置500只要能够与自主移动装置控制系统10的各结构进行通信，则可以设置在任意场所。

接下来，参照图3进一步对自主移动装置控制系统10的功能进行说明。图3是实施方式1所涉及的自主移动装置控制系统的框图。自主移动装置控制系统10具有移动机器人100、距离检测装置200、反射板300、电梯操作装置420以及服务器装置500。

移动机器人100具有运算处理部110、通信部120、驱动部130、操作受理部140、显示部160以及传感器组170作为主要结构。

运算处理部110是具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等运算装置的信息处理装置，并包括移动控制部111和存储部112。移动控制部111具有根据从传感器组170取得的信息来运算对驱动部130进行的指示内容的功能等。

存储部112包括闪速存储器或SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等非易失性存储器，例如存储有为了使移动机器人100进行自主移动而使用的建筑物900的楼层地图。

通信部120是与服务器装置500以能够通信的方式连接的接口，例如由天线和对经由天线发送的信号进行调制或解调的电路等构成。通信部120从服务器装置500接收与目的地有关的信息、与能否移动有关的信息。此外，通信部120对服务器装置500进行与移动机器人100自身的状态有关的信息的发送。

驱动部130包括用于对驱动轮131进行驱动的驱动电路、电动机。另外，驱动部130包括对驱动轮131的旋转量进行检测的旋转编码器。驱动部130是使驱动轮131驱动的驱动部，并根据由移动控制部111生成的驱动信号来对驱动轮131进行驱动。

操作受理部140受理来自用户的输入操作，并将操作信号发送给运算处理部110。作为受理来自用户的输入操作的单元，操作受理部140例如具有操作按钮、重叠于显示部160的触摸面板等。用户操作这些输入操作单元，以进行电源的接通/断开、收纳室门151的开闭操作等。

显示部160例如是包括液晶面板的显示部，并根据运算处理部110的指示而适当地显示信息。

传感器组170是取得移动机器人100进行自主移动所需的数据的传感器。传感器组170所具有的传感器例如为测定移动机器人100的周围的物体的距离的距离传感器、检测驱动轮131的转速的测距传感器、陀螺仪传感器等。传感器组170将检测出的数据供给至运算处理部110。

距离检测装置200具有距离传感器201以及通信部202作为主要结构。距离传感器201是具有发光部和受光部，并通过接收发光部照射的信号光的返回光即反射光来测定物体的距离的反射型的距离传感器。距离传感器201在预先设定的定时，例如每500毫秒等检测距离。距离传感器201的发光部被设定为，在轿厢门411关闭的关门状态下对轿厢门411照射信号光，在轿厢门411打开的开门状态下对反射板300照射信号光。通信部202将与距离传感器201检测出的距离即检测距离有关的信号发送至服务器装置500。另外，信号光并不限于可见光，也包括红外光、紫外光。

反射板300分别设置于电梯400停止的停止楼层的电梯厅910，对距离传感器201照射的信号光进行反射。在本实施方式中，反射板300被设置于与距离传感器201之间的距离针对电梯400的每个停止楼层而分别不同的位置。

电梯操作装置420具有致动器421以及通信部422作为主要结构。通信部422从服务器装置500接收与停止楼层有关的指示信号。通信部422将接收到的指示信号供给至致动器421。致动器421根据接收到的指示信号来驱动与所指示的停止楼层相对应的致动器。致动器421被设定为，与各停止楼层对应的致动器按压与由服务器装置500指示的停止楼层对应的按钮。

服务器装置500具有整体控制部510、通信部520以及存储部530作为主要结构。

整体控制部510由CPU等运算装置构成，并进行各种信息处理。整体控制部510从距离检测装置200接收与检测距离有关的信号，并根据接收到的信号来检测轿厢410停止的楼层为几层。另外，整体控制部510根据从距离检测装置200接收到的信号，判断移动机器人100是否能够进行电梯400的乘降。另外，整体控制部510根据所进行的判断，对移动机器人100输出与是否能够进行电梯400的乘降有关的指示。

通信部520与移动机器人100、距离检测装置200以及电梯操作装置420单独地进行通信。通信部520将从各结构接收到的信号供给至整体控制部510。另外，通信部520将从整体控制部510供给的信号适当地发送至各结构。通信部520也可以包括用于进行服务器装置500与多个结构之间的通信的路由器装置。通信部520针对需要通信的每个构成要素而具有多个不同的通信单元，以进行服务器装置500与多个结构之间的通信。通信部520也可以经由内联网线路或因特网线路与各结构以能够通信的方式连接。

接着，参照图4～图8对由自主移动装置控制系统10进行的控制与具体例一起进行说明。在此处说明的具体例中，移动机器人100使用电梯向不同的楼层移动。

图4～图7是用于表示自主移动装置控制系统的动作的具体例的建筑物900内的图。三层的建筑物900具有电梯400。电梯400被设置为轿厢410能够分别停止在一层、二层及三层。在轿厢410分别设置有距离检测装置200及电梯操作装置420。在三层设置有服务器装置500。

在建筑物900的一层设有电梯厅910A，在电梯厅910A设有在乘降轿厢410的情况下成为开门状态的楼层门931A。另外，在楼层门931A的附近设置有反射板300A。在建筑物900的二层，与一层同样地，设有电梯厅910B、楼层门931B以及反射板300B，同样地，在三层设有电梯厅910C、楼层门931C以及反射板300C。

在此示出的具体例示出移动机器人100从一层的起始位置900S出发并移动到三层的终点位置900G的情况。另外，在二层，想要使用电梯400向三层移动的人H正在等待轿厢410。

图4是表示自主移动装置控制系统的操作的例子的第一图。图4是移动机器人100从起始位置900S出发并朝向电梯400开始移动的状况。电梯400为通过电梯操作装置420的操作，轿厢410从上层楼层移动到一层，并等待移动机器人100搭乘的状况。

在这种状况下，距离检测装置200检测出楼层门931A成为开门状态。然后，接着，距离检测装置200接收来自设置于楼层门931A的附近的反射板300A的反射光，检测与反射板300A之间的距离。当检测出与反射板300A之间的距离时，距离检测装置200将与检测距离有关的信号发送给服务器装置500。

服务器装置500根据从距离检测装置200接收到的信号，检测出轿厢410在一层处于开门状态。服务器装置500对移动机器人100发送旨在能够搭乘电梯400的信号。移动机器人100在从服务器装置500接收到旨在能够搭乘电梯400的信号时，搭乘轿厢410。

图5是表示自主移动装置控制系统的动作的例子的第二图。图5示出了移动机器人100搭乘了轿厢410的状态。移动机器人100在搭乘轿厢410的动作完成后，对服务器装置500发送用于传达动作完成的状态的信号。服务器装置500在从移动机器人100接收到动作结束的信号时，指示电梯操作装置420按压终点位置900G所在的三层的按钮。电梯400在作为目的地的三层的按钮被按压时，关闭楼层门931并开始上升。

图6是表示自主移动装置控制系统的动作的例子的第三图。图6示出了轿厢410在二层停止的状态。通过进行用于使人H搭乘要上升的轿厢410的操作，轿厢410停止在二层，并打开楼层门931B。在此处示出的具体例中，由于移动机器人100已搭乘，所以人H暂缓轿厢410的搭乘。

此时，距离检测装置200在检测出轿厢410成为开门状态后，检测与反射板300B之间的距离。当检测出与反射板300B之间的距离时，距离检测装置200将检测出的信号发送给服务器装置500。

服务器装置500根据从距离检测装置200接收到的信号，检测出轿厢410在二层处于开门状态。在此，移动机器人100计划下电梯的楼层是三层。因此，服务器装置500不对移动机器人100发送旨在能够下电梯400的信号。由于没有接收到旨在能够下电梯400的指示，因此移动机器人100在此不进行下轿厢410的动作。因此，电梯400关闭楼层门931B，开始向三层上升。

图7是表示自主移动装置控制系统的动作的例子的第四图。图7示出了轿厢410停止在三层的状态。当轿厢410停止在三层时，电梯400打开楼层门931C。

距离检测装置200在检测出轿厢410成为开门状态后，检测与反射板300C之间的距离。当检测出与反射板300C之间的距离时，距离检测装置200将检测出的信号发送给服务器装置500。

服务器装置500根据从距离检测装置200接收到的信号，检测出轿厢410在三层处于开门状态。服务器装置500对移动机器人100发送旨在能够下电梯400的信号。

接收到旨在能够下电梯400的指示的移动机器人100开始下轿厢410的动作。移动机器人100一边参照自身所具有的楼层地图的信息一边向终点位置900G移动。

以上，对由自主移动装置控制系统10进行的控制与具体例一起进行了说明。另外，服务器装置500也可以发送除了是否能够进行向电梯400的乘降以外，还包括轿厢410停止的楼层是几层的楼层信息。

接着，对在上述具体例中所使用的距离检测装置200与反射板300A～300C之间的关系进行说明。图8是表示实施方式1所涉及的距离传感器与反射板之间的关系的图。图8是为了表示设定于轿厢410的距离检测装置200与设置于各楼层的反射板300A～300C之间的位置关系而将它们重叠并示意性地示出的图。

图8所示的距离检测装置200中包含的距离传感器201具有照射信号光LM的发光部201E。距离传感器201从发光部201E向反射板300A～300C照射信号光LM。在距离检测装置200的右侧重叠表示有反射板300A～300C。设置于建筑物900的一层的反射板300A存在于相对于距离检测装置200最近的位置且3个反射板中的最左侧。反射板300A的左侧的面是反射从距离检测装置200照射的信号光LM的反射面。距离检测装置200通过检测到反射面为止的距离，来检测反射板300A的距离。另外，在本公开中图示的信号光是由直线示意性地示出的，并不意味着平行光。信号光既可以是平行光，也可以是漫射光。

在此，设置于二层的反射板300B由虚线表示。反射板300B存在于比反射板300A靠右侧。在此，设置于三层的反射板300C由双点划线表示。反射板300C存在于比反射板300B靠右侧。在本实施方式中，反射板300A～300C的设定位置不同，但各自的形状相同。

在图8的下部示出了相对于距离检测装置200(距离传感器201)的距离。在图8的下部中延伸到发光部201E的下方的线示出了距离为零的位置。在本实施方式中，距离D1L被设定为距离检测装置200与反射板300A之间的距离的下限值。同样地，距离D1U被设定为距离检测装置200与反射板300A之间的距离的上限值。在此，将作为下限值的距离D1L与作为上限值的距离D1U之间称为目标范围R1。反射板300A被设置为与距离检测装置200之间的距离存在于目标范围R1内。

同样地，设置于二层的反射板300B的从比距离D1U远的距离的下限值D2L到作为上限值的距离D2U被设定为目标范围R2。并且，设置于三层的反射板300C的从作为比距离D2U远的距离的下限值的距离D3L到作为上限值的距离D3U被设定为目标范围R3。

在图示的例子中，从距离检测装置200到反射板300A的左侧的反射面为止是距离D1。如图所示，距离D1包含在目标范围R1内。整体控制部510在距离D1包含在目标范围R1内的情况下，检测出轿厢410停止在一层。这样，在自主移动装置控制系统10中，整体控制部510在停止楼层检测出的距离包含在对应于移动机器人100进行乘降的停止楼层而分别设定的目标范围内的情况下，判断为能够进行乘降。

另外，在图8中，在距离检测装置200与反射板300A之间示出的沿上下方向延伸的单点划线表示轿厢门411的与距离检测装置200对置的面。在图中，从距离检测装置200到轿厢门411为止是距离DD。整体控制部510在来自距离检测装置200的信号表示距离DD的情况下，检测出电梯400处于关门状态。由此，自主移动装置控制系统10能够设定为，在关门状态的情况下，不作出移动机器人100能够乘降电梯400的判断。

另外，整体控制部510也可以根据从距离检测装置200发送的信号发生变化的定时来判断是否能够进行乘降。在该情况下，例如在从表示处于非开门状态的距离DD的信号变化为表示处于非关门状态的距离D1的信号的情况下，整体控制部510在从该变化的定时经过了一定期间后，判断为能够乘降电梯400。例如，整体控制部510在从处于非开门状态的距离DD变化为表示距离D1的信号之后，在经过预先设定的期间之前，不作出能够进行乘降的判断。通过这样设定，移动机器人100能够在电梯门940处于完全打开的状态后进行乘降的动作。由此，自主移动装置控制系统10能够根据电梯门940的开闭动作的速度而判断出处于乘降安全的状态。

以上，对实施方式1进行了说明。实施方式1所涉及的自主移动装置控制系统10由能够简单地附加于建筑物900及电梯400的装置的组合构成。因此，自主移动装置控制系统10能够应用于现有的设施等。即，根据实施方式1，可提供一种能够简单地进行设置以使自主移动装置能够使用电梯的自主移动装置控制系统。

<实施方式1的变形例>

接着，参照图9，对实施方式1的变形例进行说明。实施方式1的变形例由移动机器人100承担服务器装置500所具有的功能。图9是实施方式1的变形例所涉及的自主移动装置控制系统11的框图。图示的自主移动装置控制系统11具有移动机器人100、距离检测装置200以及反射板300。移动机器人100在运算处理部110中具有整体控制部113。另外，移动机器人100能够与距离检测装置200直接通信。

整体控制部113经由通信部120接收与由距离检测装置200发送的距离有关的信号，并根据接收到的信号来判断移动机器人100自身是否能够乘降电梯400。

如以上所说明的那样，实施方式1的变形例所涉及的自主移动装置控制系统11能够不经由服务器装置而简单地应用于现有设施等。因此，根据实施方式1的变形例，可提供一种能够简单地进行设置以使自主移动装置能够使用电梯的自主移动装置控制系统。

＜实施方式2＞

接着，对实施方式2进行说明。实施方式2与实施方式1的不同点在于，具有检测电梯厅与电梯的轿厢之间的高低差的功能。电梯的轿厢在停止于规定的楼层时，其停止位置有时会产生偏差。在轿厢的停止位置产生偏差从而产生了大的高低差的情况下，具有在乘降动作中自主移动装置受到不希望的冲击，或者对乘降动作本身造成障碍的可能。因此，实施方式2所涉及的自主移动装置控制系统根据由距离检测装置所具有的距离传感器检测出的信号来判断是否为自主移动装置能够进行乘降的高低差。

图10是表示实施方式2所涉及的自主移动装置控制系统20的第一例的图。图10是存在于电梯厅910的移动机器人100试图使用电梯400移动到其他楼层的状况。图10示出了在上述状况下，轿厢410相对于电梯厅910相对地在下方停止的情况。在图示的例子中，电梯厅910的地板面910F与轿厢410的地板面410F之间的高低差为LGx。

参照图11对实施方式2所涉及的反射板的详细情况进行说明。图11是实施方式2所涉及的自主移动装置控制系统20中的反射板的图。图示的反射板301A的沿上下方向延伸的面的长度对应于轿厢410的各停止位置处的轿厢410的地板面与电梯厅910的地板面之间的高低差的大小而设定。

反射板301A在与距离检测装置200相对的一侧具有反射面F1及非反射面F2。反射面F1与距离检测装置200对置，并被设置为能够反射信号光。非反射面F2从电梯厅910的天花板面向下方延伸而支承反射面F1。

反射面F1被设定为包含在目标范围R1内。另外，反射面F1在上下方向上具有为长度LG1的二倍的长度2LG1。长度LG1与移动机器人100能够通行的高低差的高度的上限值相等。反射面F1被设定为，在轿厢410的地板面与电梯厅910的地板面没有高低差的情况下，信号光LM与上下方向的中间部接触。即，在轿厢410相对于电梯厅910相对地在上方或下方停止，高低差超过高度LG1的情况下，信号光LM不会检测出反射板301A的反射面F1。

在图10所示的例子中，由距离检测装置200照射的信号光LM从反射面F1的中间部向下方离开LGx。在这种情况下，距离检测装置200的在电梯门940打开后照射的信号光不会检测出目标范围R1的反射板301A。由于距离检测装置200没有检测出反射板301A，因此服务器装置500的整体控制部510不作出移动机器人100能够乘降轿厢410的判断。因此，移动机器人100不开始搭乘处于开门状态的轿厢410的动作。

图12是表示实施方式2所涉及的自主移动装置控制系统20的第二例的图。图12示出了轿厢410相对于电梯厅910相对地在上方停止的情况。在图示的例子中，电梯厅910的地板面910F与轿厢410的地板面410F之间的高低差为比LG1大的LGy。在这种情况下，信号光LM照射反射面F1的上方的非反射面F2。因此，距离检测装置200不会检测出反射板301A的反射面F1。

非反射面F2被实施规定的处理，使得在这种情况下自主移动装置控制系统20不会发生误动作。所谓的规定的处理，是指例如实施将信号光的反射抑制得较低的涂装，或者将距离检测装置200与非反射面F2之间的距离设定为不包含在目标范围R1～R3中的任一范围内的处理。由此，距离检测装置200在目标范围R1内不会检测出物体。因此，服务器装置500的整体控制部510不作出移动机器人100能够乘降轿厢410的判断。因此，移动机器人100不开始搭乘处于开门状态的轿厢410的动作。

这样，将反射面F1的上下方向的长度对应于轿厢410的停止位置处的地板面410F与电梯厅910的地板面910F之间的高低差的大小而设定。由此，自主移动装置控制系统20检测由于轿厢410的停止位置发生偏差而产生的高低差对于移动机器人100而言是否处于能够允许的范围内。并且，自主移动装置控制系统20在所涉及的高低差处于移动机器人100能够通过的范围内的情况下，判断为能够乘降电梯400。换言之，自主移动装置控制系统20在所涉及的高低差超过移动机器人100能够通过的范围的情况下，不作出能够乘降电梯400的判断。

以上，对实施方式2进行了说明。实施方式2所涉及的自主移动装置控制系统20能够检测出移动机器人100能够进行乘降的状况。因此，根据实施方式2，可提供一种能够简单地进行设置以使自主移动装置能够使用电梯，并且能够安全地进行电梯的乘降的自主移动装置控制系统。

＜实施方式3＞

接着，对实施方式3进行说明。如上所述，电梯的轿厢在停止于规定的楼层时，其停止位置有时会产生偏差。即使在轿厢的停止位置产生偏差从而在轿厢的地板面与电梯厅的地板面之间产生了高低差的情况下，只要处于自主移动装置的允许范围内(例如，驱动轮或脚轮的直径的4分之1以下)，自主移动装置就能够越过该高低差而行进。然而，即使在自主移动装置能够越过高低差的情况下，例如也存在向自主移动装置所输送的输送物施加冲击不为优选的情况。

因此，实施方式3所涉及的自主移动装置控制系统根据由距离检测装置所具有的距离传感器检测出的信号来检测上述高低差的大小，并根据检测出的高低差的大小来判断自主移动装置是否能够进行乘降。更具体而言，实施方式3与上述实施方式的不同点在于，反射板具有在上下方向上倾斜的斜面。

图13是实施方式3所涉及的反射板的图。图13示出了实施方式3所涉及的自主移动装置控制系统30中的距离检测装置200和反射板300A。反射板300A具有在上下方向上倾斜的反射面F3A。反射面F3A被设定为，从电梯厅910的天花板面越朝向下方，与距离检测装置200之间的距离越远。

图示的反射板300A设置于建筑物900的一层的电梯厅910。图示的距离检测装置200以及反射板300A是轿厢410的地板面410F与电梯厅910的地板面910F之间的高低差为零的状态。由距离检测装置200所包含的距离传感器201照射的信号光LM与反射面F3A的上下方向的中间部P0接触。在信号光LM检测出与反射面F3A的中间部P0对应的距离的情况下，距离检测装置200与反射板300A之间的距离为基准检测距离D1。即，自主移动装置控制系统30在距离检测装置200与反射板300之间的距离为基准检测距离D1的情况下，检测出轿厢410停止在一层，并且与电梯厅910的地板面910F之间的高低差为零。

接着，参照图14进一步对距离传感器与反射板之间的关系进行说明。图14是表示实施方式3所涉及的距离传感器与反射板之间的关系的图。图14是为了表示设定于轿厢410的距离检测装置200与设置于各楼层的反射板300A～300C分别具有的反射面F3A～F3C之间的位置关系而将它们重叠并示意性地示出的图。

另外，在本实施方式中说明的电梯厅910总称地表示一层的电梯厅910A、二层的电梯厅910B及三层的电梯厅910C。另外，从电梯厅910A～910C各自的地板面到反射板为止的高度相同。另外，在以后的说明中，有时将轿厢410的地板面410F与电梯厅910的地板面910F之间的高低差称为“轿厢410与电梯厅910之间的高低差”或者简称为“高低差”。

图14所示的距离检测装置200与反射面F3A～F3C之间的位置关系表示轿厢410与电梯厅910之间的高低差为零的位置。该位置处的距离检测装置200与反射面F3A之间的距离为基准检测距离D1。从距离检测装置200所具有的发光部201E起沿水平方向延伸的虚线示意性地表示在高低差为零的位置处距离检测装置200向反射面F3A照射的信号光LM0。即，在距离检测装置200检测出的到反射面F3A为止的距离为基准检测距离D1的情况下，轿厢410与电梯厅910之间的高低差为零。

在信号光LM0的上侧沿水平方向延伸的虚线是信号光LM1。信号光LM1示意性地表示在轿厢410的地板面410F高于电梯厅910的地板面910F，并且处于其高低差为LG1的位置的情况下，距离检测装置200向反射面F3A照射的信号光。在由信号光LM1表示的位置关系中，距离检测装置200与反射面F3A之间的距离为第一距离D11。即，在距离检测装置200检测出的到反射面F3A为止的距离为第一距离D11的情况下，轿厢410与电梯厅910之间的高低差为第一高低差LG1。

在信号光LM1的下侧且在信号光LM0的上侧沿水平方向延伸的虚线是信号光LM2。信号光LM2示意性地表示在轿厢410的地板面410F高于电梯厅910的地板面910F，并且处于其高低差为比第一高低差LG1小的第二高低差LG2的位置的情况下，距离检测装置200向反射面F3A照射的信号光。在由信号光LM2表示的位置关系中，距离检测装置200与反射面F3A之间的距离为第二距离D12。即，在距离检测装置200检测出的到反射面F3A为止的距离为第二距离D12的情况下，轿厢410与电梯厅910之间的高低差为LG2。

在信号光LM0的下侧沿水平方向延伸的虚线是信号光LM3。信号光LM3示意性地表示在轿厢410的地板面410F低于电梯厅910的地板面910F，并且处于其高低差为比第一高低差LG1小的第二高低差LG2的位置的情况下，距离检测装置200向反射面F3A照射的信号光。在由信号光LM3表示的位置关系中，距离检测装置200与反射面F3A之间的距离为第三距离D13。即，在距离检测装置200检测出的到反射面F3A为止的距离为第三距离D13的情况下，轿厢410与电梯厅910之间的高低差为LG2。

在信号光LM3的下侧沿水平方向延伸的虚线是信号光LM4。信号光LM4示意性地表示在轿厢410的地板面410F低于电梯厅910的地板面910F，并且处于其高低差为比第二高低差LG2大的第一高低差LG1的位置的情况下，距离检测装置200向反射面F3A照射的信号光。在由信号光LM4表示的位置关系中，距离检测装置200与反射面F3A之间的距离为第四距离D14。即，在距离检测装置200检测出的到反射面F3A为止的距离为第四距离D14的情况下，轿厢410与电梯厅910之间的高低差为LG1。

图14所示的距离检测装置200与反射面F3A之间的关系如上所述。此时，例如基准检测距离D1与第一距离D11之差的绝对值大于基准检测距离D1与第二距离D12之差的绝对值。同样地，例如基准检测距离D1与第四距离D14之差的绝对值大于基准检测距离D1与第三距离D13之差的绝对值。即，反射面F3A在上下方向上倾斜，并且设定为由距离检测装置200检测出的距离与基准检测距离之差越大，表示轿厢410的地板面410F与电梯厅910的地板面910F之间的高低差越大。因此，自主移动装置控制系统30通过计算与基准检测距离D1之间的差并进行比较，能够判断高低差是否相对较大。

距离检测装置200与反射面F3B之间的关系也被设定为与上述关系相同。但是，例如距离检测装置200检测出的与反射面F3B之间的距离被设定为与距离检测装置200检测出的与反射面F3A之间的距离不重复。更具体而言，例如在轿厢410的地板面410F高于电梯厅910的地板面910F，并且其高低差为LG1的情况下，距离检测装置200通过信号光LM1而检测出到反射面F3B为止的距离D21。在轿厢410的地板面410F低于电梯厅910的地板面910F，并且其高低差为LG1的情况下，距离检测装置200通过信号光LM4而检测出到反射面F3B为止的距离D24。此时，设定为距离检测装置200针对反射面F3A检测出的第一距离D11～第四距离D14与距离检测装置200针对反射面F3B检测出的距离D21～距离D24不重叠。同样地，距离检测装置200针对反射面F3C检测出的距离的范围也被设定为与距离检测装置200针对其他反射面检测出的距离不重叠。

自主移动装置控制系统30可以预先存储能够行进的高低差的大小与由距离检测装置200检测出的距离之间的关系。另外，自主移动装置控制系统30基于预先存储的能够行进的高低差的大小与由距离检测装置200检测出的距离之间的关系，能够根据检测出的距离来判断是否能够乘降。

例如，自主移动装置控制系统30中，作为根据由移动机器人100输送的输送物的性质而能够行进的高低差，设定为能够安全乘降范围。在该情况下，能够安全乘降范围为高低差LG2以下。另外，距离检测装置200检测出的距离中的与能够安全乘降范围对应的范围为第二距离D12～第三距离D13。即，自主移动装置控制系统30在距离检测装置200与反射面F3A为第二距离D12以上且第三距离D13以下的情况下，判断为移动机器人100能够进行乘降。

大于高低差LG2且为高低差LG1以下的范围是移动机器人100能够行进的高低差，但如上所述，在本实施方式中，根据输送的输送物的性质，不作出能够行进的判断。因此，自主移动装置控制系统30在距离检测装置200与反射面F3A小于第二距离D12的情况或者大于第四距离D14的情况下，不作出移动机器人100能够进行乘降的判断。

以上，对实施方式3进行了说明。自主移动装置控制系统30能够根据输送的输送物的性质来设定能够乘降的高低差。因此，自主移动装置控制系统30也可以为能够根据输送物或其他情况来重新设定能够乘降的高低差的结构。另外，自主移动装置控制系统30也可以检测与反射板之间的距离，根据检测出的距离来计算高低差的大小，并根据高低差的大小来改变进行乘降时的行进速度。

以上，实施方式3所涉及的自主移动装置控制系统30能够检测出移动机器人100能够进行乘降的状况。因此，根据实施方式3，可提供一种能够简单地进行设置以使自主移动装置能够使用电梯，并且能够安全地进行电梯的乘降的自主移动装置控制系统。

另外，本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离主旨的范围内，能够适当地进行变更。

(附记)

自主移动装置是通过使设置于下表面的车轮旋转而在地板上移动的移动装置。自主移动装置在主体内部内置有用于输送规定的货物的收纳室，在主体正面具有用于进入上述收纳室的收纳室门。

图15是自主移动装置的主视图。

图16是自主移动装置的后视图。

图17是自主移动装置的右视图。

图18是自主移动装置的左视图。

图19是自主移动装置的俯视图。

图20是自主移动装置的仰视图。

图21是自主移动装置的立体图。

图22是表示自主移动装置打开了收纳室门的状态下的例子的立体图。

从所描述的公开内容中，显而易见的是，本公开的实施例可以以多种方式改变。这种改变不应被认为是脱离了本公开的主旨和范围，并且对于本领域的技术人员而言是显而易见的所有这些改变都旨在包括在所附权利要求的范围内。

Claims (12)

1.一种自主移动装置控制系统，其中，该自主移动装置控制系统具备：

距离传感器，设置在电梯的轿厢内，接受相对于照射到物体的信号光的反射光而检测与所述物体之间的距离，

反射板，设置于所述电梯停止的停止楼层的电梯厅，并反射所述信号光；及

控制部，基于所述距离传感器所检测出的与所述反射板之间的距离即检测距离来判断自主移动装置是否能够进行所述电梯的乘降。

2.根据权利要求1所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述反射板设置于与所述距离传感器之间的距离针对所述电梯的每个停止楼层而分别不同的位置。

3.根据权利要求2所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述控制部基于所述检测距离来检测所述电梯的停止楼层。

4.根据权利要求3所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述控制部在停止楼层的所述检测距离包含在目标范围内的情况下，判断为所述自主移动装置能够进行所述乘降，所述目标范围对应于所述自主移动装置进行乘降的停止楼层而分别设定。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述反射板的上下方向的长度对应于所述轿厢的停止位置处的所述轿厢的地板面与所述电梯厅的地板面之间的高低差的大小而设定。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述反射板具有在上下方向上倾斜的反射面，

所述反射面的倾斜对应于所述轿厢的停止位置处的所述轿厢的地板面与所述电梯厅的地板面之间的高低差的大小而设定。

7.根据权利要求6所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述反射面的倾斜被设定为，

在所述高低差为零的情况下检测出的基准检测距离与在所述高低差为不是零的第一距离的情况下检测出的第一检测距离之差的绝对值大于所述基准检测距离与在所述高低差为比所述第一距离小的第二距离的情况下检测出的第二检测距离之差的绝对值。

8.根据权利要求6或7所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述控制部还具有能够安全乘降范围，该能够安全乘降范围是所述自主移动装置能够安全地进行所述乘降的所述距离的范围，

在停止楼层的所述检测距离包含在对应的所述能够安全乘降范围内的情况下，判断为所述自主移动装置能够进行所述乘降。

9.根据权利要求8所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述控制部在所述检测距离未包含在所述能够安全乘降范围内的情况下，不判断为所述自主移动装置能够进行所述乘降。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的自主移动装置控制系统，其中，

所述距离传感器一并检测在所述距离传感器与所述反射板之间存在所述电梯的门的非开门状态，

所述控制部基于包括是否处于所述非开门状态在内的所述检测距离的变化来进行所述判断。

11.一种自主移动装置控制方法，其中，该自主移动装置控制方法包括：

检测电梯的轿厢与设置于所述轿厢停止的停止楼层的电梯厅的反射板之间的距离；及

基于检测出的所述距离来判断自主移动装置是否能够进行所述电梯的乘降。

12.一种计算机可读存储介质，其存储有用于控制自主移动装置控制装置的控制程序，所述程序使计算机执行如下步骤：

检测电梯的轿厢与设置于所述轿厢停止的停止楼层的电梯厅的反射板之间的距离的步骤；及

基于检测出的所述距离来判断自主移动装置是否能够进行所述电梯的乘降的步骤。

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