CN111915873B - 车辆及共享车辆系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆及共享车辆系统，该车辆包括姿态传感器和控制器，所述姿态传感器用于提供所述车辆的姿态数据，所述姿态传感器与所述控制器连接，以向所述控制器输出所述姿态数据，其中，所述姿态数据包括加速度数据和角速度数据；所述控制器被设置为执行以下步骤：根据所述姿态数据，获得所述车辆相对所述姿态传感器的第一基准方向的第一航向角；获取所述第一基准方向与第二基准方向间的角度关系，其中，所述第二基准方向为用于定义所述车辆的标准停放方向的基准方向；以及，根据所述角度关系和所述第一航向角，获得所述车辆相对于所述第二基准方向的第二航向角，作为所述车辆的停放方向信息。

Description

车辆及共享车辆系统

技术领域

本公开实施例涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种车辆及一种共享车辆系统。

背景技术

目前，通过共享车辆出行已经成为城市中新兴的出行方式，可以有效解决城市人群的出行需求。现有的共享车辆有自行车、电动自行车、电动汽车等。

由于共享车辆具有随走随停的特点，因此，共享车辆的停放问题是车辆控制上的重点和难点。目前，对于共享车辆的停放控制主要在停放位置的控制上，例如，鼓励或者强制用户将共享车辆停放在预先划定好的停车区域中，但却无法控制共享车辆的停放方向，这就导致车辆会以不受控制的各种停放方向停放在同一区域中，这不仅会影响城市市容，而且会影响用户从该区域顺利取出所要使用的车辆，因此，非常有必要提供一种能够确定车辆的停放方向以对停放方向进行管控的技术方案。

发明内容

本公开实施例的一个目的是提供一种用于确定车辆的停放方向的新的技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆，该车辆包括姿态传感器和控制器，所述姿态传感器用于提供所述车辆的姿态数据，所述姿态传感器与所述控制器连接，以向所述控制器输出所述姿态数据，其中，所述姿态数据包括加速度数据和角速度数据；

所述控制器被设置为执行以下步骤：

根据所述姿态数据，获得所述车辆相对所述姿态传感器的第一基准方向的第一航向角；

获取所述第一基准方向与第二基准方向间的角度关系，其中，所述第二基准方向为用于定义所述车辆的标准停放方向的基准方向；

根据所述角度关系和所述第一航向角，获得所述车辆相对于所述第二基准方向的第二航向角，作为所述车辆的停放方向信息。

可选地，所述控制器还被设置为执行以下步骤：

检测是否发生设定事件中的任意事件；

在检测到发生所述任意事件的情况下，执行所述根据所述角度关系和所述第一航向角，获得所述车辆相对于所述第二基准方向的第二航向角的步骤；

其中，所述设定事件包括以下至少一个事件：

第一事件，所述车辆的速度小于或者等于设定的第一速度阈值；

第二事件，接收到服务器发送的获取所述停放方向信息的请求；

第三事件，扫描到标定装置广播的信号，其中，所述标定装置设置在指定的可停车区域处；

第四事件，接收到用户终端发送的第一消息，其中，所述第一消息反映所述用户终端接收到用户触发的还车请求；

第五事件，接收到服务器发送的关锁指令；

第六事件，检测到所述车辆位于可停车区域内；

第七事件，检测到用户触发的还车请求。

可选地，所述车辆还包括导航定位装置，所述导航定位装置用于提供所述车辆在一采样时刻的速度方向角，其中，所述速度方向角为相对所述第二基准方向的方向角；

所述控制器还被设置为在获取所述第一基准方向与第二基准方向间的角度关系之前，执行获得所述角度关系的步骤，所述获得所述角度关系包括：

获取所述导航定位装置提供的所述速度方向角；

获取所述车辆在所述采样时刻的所述第一航向角；

根据所述第一航向角和所述速度方向角间的偏差，更新所述角度关系。

可选地，所述获得所述角度关系还包括：

获取所述车辆在所述采样时刻的速度值；

在所述速度值大于或者等于第二速度阈值的情况下，执行所述根据所述第一航向角和所述速度方向角间的偏差，更新所述角度关系的步骤。

可选地，所述获得所述角度关系还包括：

获取所述车辆至所述采样时刻的设定时间长度内的多个速度方向角；

在所述多个速度方向角中相邻速度方向角间的偏差小于或者等于设定阈值的情况下，执行所述根据所述第一航向角和所述速度方向角间的偏差，更新所述角度关系的步骤。

可选地，所述控制器还被设置为：

在所述车辆处于开锁状态的情况下，执行所述获得所述角度关系的步骤。

可选地，所述控制器还被设置为执行以下步骤：

检测是否发生设定事件中的任意事件；在检测到所述任意事件的情况下，获取所述车辆至检测到所述任意事件为止，持续处于设定状态的时间长度，其中，所述设定状态为速度小于第三速度阈值的状态；

在所述时间长度小于或者等于设定值的情况下，执行所述根据所述角度关系和所述第一航向角，获得所述车辆相对于所述第二基准方向的第二航向角的步骤。

可选地，所述控制器还被设置为执行以下步骤：

在所述时间长度大于所述设定值的情况下，向服务器发送第二消息，其中，所述第二消息反映无法获得准确的停放方向信息。

可选地，所述控制器还被设置为执行以下步骤：

将所述停放方向信息发送至服务器，进行关于所述车辆的停放方向是否符合停放要求的检测。

可选地，所述控制器还被设置为在获得所述停放方向信息之后，执行以下步骤：

获取对应于所述车辆的停放位置的标准停放方向；

根据所述停放方向信息，检测所述车辆的停放方向与所述标准停放方向是否一致；

在不一致的情况下，控制所述车辆和/或用户终端进行第一提示，其中，所述第一提示反映所述车辆的停放方向不符合停车要求。

根据本公开的第二方面，还提供了一种共享车辆系统，包括服务器、用户终端和根据本公开的第一方面所述的车辆；

所述服务器包括存储器和处理器，所述服务器的存储器用于存储计算机程序，所述服务器的处理器用于在所述计算机程序的控制下，执行如下步骤：

根据对于所述车辆的关锁请求，获取所述车辆提供的停放方向信息；

获取对应于所述车辆的停放位置的标准停放方向；

根据所述停放方向信息，检测所述车辆的停放方向与所述标准停放方向是否一致；

在不一致的情况下，控制所述车辆和/或所述用户终端进行第一提示，其中，所述第一提示反映所述车辆的停放方向不符合停车要求。

可选地，所述第一提示包括指示所述标准停放方向的信息。

可选地，所述根据对于所述车辆的关锁请求，获取所述车辆提供的停放方向信息，包括：

根据所述关锁请求，向所述车辆发送获取停放方向信息的请求；

获取所述车辆根据所述请求返回的停放方向信息。

可选地，所述检测所述车辆的停放方向与所述标准停放方向是否一致，包括：

获取所述车辆的停放方向与所述标准停放方向之间的偏差量；

在所述偏差量小于或者等于设定的偏差阈值的情况下，确定所述车辆的停放方向与所述标准停放方向一致。

可选地，所述服务器的处理器用于在所述计算机程序的控制下，还执行获得所述标准停放方向的步骤，包括：

获取预存的映射数据，其中，所述映射数据包含与所述停放位置相映射的标准停放方向；

根据所述映射数据，获得所述标准停放方向；或者，

所述获得所述标准停放方向的步骤，包括：

获取所述停放位置所在的街道；

获取所述街道的延伸方向；

根据所述街道的延伸方向，获得所述标准停放方向。

可选地，所述服务器的处理器用于在所述计算机程序的控制下，还执行如下步骤：

根据所述关锁请求，检测所述车辆是否位于指定的可停车区域；

在位于所述可停车区域的情况下，执行所述获取所述车辆的停放方向信息的操作；

在没有位于所述可停车区域的情况下，控制所述车辆和/或所述用户终端进行第二提示，其中，所述第二提示反映所述车辆的停放位置不符合停放要求。

本公开实施例的一个有益效果在于，本实施例能够根据车辆的加速度数据和角速度数据，获得车辆相对姿态传感器的第一基准方向的第一航向角，并基于所获得的最新的角度关系校准该第一航向角，获得车辆相对第二基准方向的准确的第二航向角，作为车辆的停放方向信息，以使得车辆或者服务器能够根据该停放方向信息，对车辆进行关于停放方向是否符合停放要求的检测，进而实现对车辆在所在停放位置的停放方向的控制。本实施例中，由于姿态传感器的第一基准方向会随时间和温度等发生漂移，因此，通过预先获得的角度关系校准该第一航向角，并将校准后的第二航向角作为停放方向信息，能够提高停放方向信息的准确性，进而提高基于该停放方向信息所进行的关于停放方向的检测的准确性。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一个实施例的共享车辆系统的组成结构示意图；

图2是根据一个实施例的车辆的控制系统结构的方框原理图；

图3是根据一个实施例的车辆的控制流程示意图；

图4是根据另一个实施例的车辆的控制系统结构的方框原理图；

图5是根据一个实施例的车辆的外形结构示意图；

图6是根据另一个实施例的共享车辆系统的组成结构示意图；

图7是根据一个实施例的服务器的控制流程示意图；

图8是根据一个实施例的共享车辆系统的交互流程示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人物已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

图1是根据一个实施例的共享车辆系统100的组成结构示意图。该共享车辆系统100可整体应用于共享车辆的停放控制场景。

如图1所示，共享车辆系统100包括服务器1000、用户终端2000和车辆3000。

服务器1000与用户终端2000，以及服务器1000与车辆3000可以通过网络100通信连接。车辆3000与服务器1000，以及用户终端2000与服务器1000进行通信所基于的网络100可以是同一个，也可以是不同的。

服务器1000提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器1000可以是整体式服务器，跨多计算机，计算机数据中心的分散式服务器，云服务器，或者部署在云端的服务器集群等。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。

在一个实施例中，服务器1000可以如图1所示，包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400等。

处理器1100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括各种总线接口，例如串行总线接口(包括USB接口)、并行总线接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信。

本实施例中，服务器1000的存储器1200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器1100进行操作以执行对车辆3000进行关于停放方向是否符合停放要求的检测等。技术人员可以根据本发明所公开方案设计该计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

尽管在图1中示出了服务器1000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，服务器1000只涉及存储器1200、处理器1100和通信装置1400。

本实施例中，用户终端2000例如是手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑、可穿戴设备等。

该用户终端2000安装有用车应用客户端，以通过操作该用车应用客户端，实现用车和还车的目的。

如图1所示，用户终端2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、显示装置2500、输入装置2600、扬声器2700、麦克风2800等等。

处理器2100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器2200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信，通信装置2400可以包括至少一种短距离通信模块，例如是基于Hilink协议、WiFi(IEEE 802.11协议)、Mesh、蓝牙、ZigBee、Thread、Z-Wave、NFC、UWB、LiFi等短距离无线通信协议进行短距离无线通信的任意模块，通信装置2400也可以包括远程通信模块，例如是进行WLAN、GPRS、2G/3G/4G/5G远程通信的任意模块。显示装置2500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置2600例如可以包括触摸屏、键盘等。用户终端2000可以通过扬声器2700输出音频信号，及通过麦克风2800采集音频信号。

本实施例中，用户终端2000的存储器2200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器2100进行操作以执行使用车辆3000的方法，例如包括：获取车辆3000的唯一标识，形成针对特定车辆的开锁请求发送至服务器1000；针对车辆3000向服务器1000发送关锁请求；根据服务器1000发送的费用结算通知进行账单解算；以及，根据服务器1000的控制，对车辆的停放方向不符合停放要求进行相关提示等等。技术人员可以根据本发明所公开方案设计计算机程序。计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

如图1所示，车辆3000可以包括处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、输出装置3500、输入装置3600、感应装置3700、导航定位装置3800等等。处理器3100用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。存储器3200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置3400包括至少一种通信模块，例如能够进行有线或无线通信，又例如能够进行短距离和远程通信。输出装置3500例如可以是输出信号的装置，可以显示装置，例如液晶显示屏、触摸显示屏等，也可以是扬声器等输出语音信息等。输入装置3600例如可以包括触摸屏、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息。

感应装置3700可以包括各种传感器，包括姿态传感器等，该姿态传感器可以包括加速度传感器和角速度传感器等，以使得车辆能够根据加速度传感器采集到的加速度数据和角速度传感器采集到的角速度数据，解算得到车辆在一时刻的航向角。

导航定位装置3800例如可以包括全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或者北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)等的接收机。接收机可以基于从GNSS等卫星接收到的信号来确定移动终端2000的位置及速度矢量等。

车辆3000可以是自行车、电动自行车、电动汽车等任意动力形态的车辆，也可以是两轮车、三轮车或者四轮车等任意外部形态的车辆，在此不做限定。

本实施例中，车辆3000可以向服务器1000上报自身的位置信息、停放方向信息等状态信息。

本实施例中，车辆3000的存储器3200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器3100进行操作以执行获得车辆的停放方向信息的方法步骤。技术人员可以根据本发明所公开方案设计该计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器1000、用户终端2000、车辆3000，但不意味着限制各自的数量，该车辆系统100可以包含多个服务器1000、多个用户终端2000、多个车辆3000等。

图1所示的车辆系统100仅是解释性的，并且决不是为了要限制本发明、其应用或用途。

<车辆实施例>

本实施例提供了一种车辆，如图2所示，该车辆4000包括姿态传感器4710和控制器4100。该控制器4100对应于图1中车辆3000的处理器，该控制器4100可以为MCU等处理器。

本实施例中，该姿态传感器4710用于感应车辆4000的姿态，并提供车辆4000的姿态数据。该姿态传感器4710包括加速度传感器和角速度传感器(也可以称之为陀螺仪)，对应地，该姿态数据包括加速度数据和角速度数据。

任意时刻的加速度数据反映车辆在对应时刻沿姿态传感器4710的坐标轴方向的加速度值。任意时刻的角速度数据反映车辆在对应时刻绕姿态传感器4710的坐标轴转动的角速度。

本实施例中，姿态传感器4710与控制器4100连接，以向控制器4100输出该姿态数据。

该姿态传感器4710可以通过模拟信号或者数字信号的方式输出该运姿态数据，在此不做限定。

根据姿态传感器4710支持的数据传输接口，控制器4100可以通过输入输出接口(I/O)或者串口等通讯接口与运动状态检测装置4710连接，以获取姿态传感器4710输出的姿态数据。

以普通自行车或者电动自行车为例，如图5所示，该姿态传感器例如可以被设置在车辆4000的后架上，后架包括车辆4000的用于安装后车轮4003的后轮架4002及相对该后轮架4002固定的其他部件。车辆4000用于安装前车轮4004的前轮架可以相对后轮架4002转动。该实施例中，车辆的停放方向信息反映的是车辆后架的停放方向。

以电动自行车为例，如图5所示，该后架包括后轮架4002、脚踏板4005、车座4001、支撑车座4001的中管4006、车筐等等。在一个实施例中，例如可以将姿态传感器安装在脚踏板4005的腔室中、车座4001的底部、中管4006的腔室中等等，在此不做限定。

如图3所示，该控制器4100被设置为执行以下步骤S310～S330：

步骤S310，根据姿态数据，获得车辆相对姿态传感器的第一基准方向的第一航向角。

本实施例中，控制器4100可以基于任意的现有融合算法，根据姿态数据，解算出车辆4000的航向角，还可以解算出车辆4000的俯仰角、倾斜角等。

该航向角为车辆4000与该第一基准方向间的夹角，反映车辆4000前端指向的方向，因此，该航向角能够用于表示车辆4000的停放方向。本实施例中，将控制器4100根据姿态数据解算得到的车辆相对该第一基准方向的航向角，记为第一航向角。

该俯仰角为车辆4000与水平面间的夹角。

该倾斜角为车辆4000相对自身轴线偏转的倾斜角度，也即为相对该轴线所在竖直面偏转的倾斜角度。

本实施例中，该第一基准方向用第一基准方向与真北方向间的夹角来表示，其中，真北方向是沿着地球表面指向地理北极的方向，该第一基准方向的初始值取决于姿态传感器4710的坐标轴方向，姿态传感器4710在安装在车辆4000的车体上之后，其坐标轴方向便相对车辆4000保持不变。

步骤S320，获取第一基准方向与第二基准方向间的角度关系，其中，该第二基准方向为用于定义车辆的标准停放方向的基准方向。

本实施例中，为了检测车辆的停放方向是否符合停放要求，就需要设置车辆的标准停放方向，以将车辆的停放方向与该标准停放方向相比较，进而得到检测结果。

本实施例中，标准停放方向以第二基准方向为参照进行设置，例如，设置标准停放方向为50°，则代表标准停放方向与第二基准方向的夹角为50°。

该第二基准方向例如可以为真北方向，即，该标准停放方向为以真北方向为基准的绝对方向。

本实施例中，通过步骤S320获取到的角度关系为控制器4100当前能够获取到的最新的角度关系。

本实施例中，由于第一基准方向会随着时间和温度的变化，而相对其初始值发生漂移，因此，如果以第一航向角作为车辆的停放方向信息，将导致基于该第一航向角确定的车辆的绝对停放方向存在误差，进而影响关于停放方向的检测的准确性，对此，本实施例中，采用最新的角度关系来修正该第一航向角，可以获得准确的停放方向信息。

步骤S330，根据步骤S320获取到的角度关系和根据步骤S310获得的第一航向角，获得车辆4000相对于该第二基准方向的第二航向角，作为车辆的停放方向信息。

本实施例中，由于角度关系反映第一基准方向与第二基准方向间的夹角，该夹角例如是第一基准方向相对第二基准方向顺时针旋转的角度，该夹角的取值例如为大于或者等于0°，小于360°，因此，根据该角度关系和第一航向角，便可以获得车辆4000相对第二基准方向的第二航向角。

本实施例中，在第二基准方向为真北方向的情况下，该第二航向角也即为相对真北方向的绝对方向角。

本实施例中，车辆4000在某一时刻的停放方向信息反映了车辆4000在对应时刻的停放方向，该停放方向以车辆4000相对第二基准方向的航向角来表示。

本实施例中，虽然第一基准方向会相对其初始值发生漂移，但在能够获知第一基准方向与第二基准方向间的最新的角度关系的情况下，可以利用该角度关系修正该第一航向角，进而获得准确的第二航向角，这样，便能够提高根据车辆的停放方向信息进行关于停放方向检测的准确性。

本实施例中，车辆4000可以通过一个控制器执行以上步骤S310～S330，也可以通过至少两个控制器执行以上步骤S310～S330，在此不做限定。

例如，车辆4000包括第一控制器和第二控制器，第一控制器与第二控制器连接，第二控制器与姿态传感器连接，姿态传感器将感应到的姿态数据输出至第二控制器，第二控制器根据该姿态数据解算第一航向角，即，实施以上步骤S310，并将解算得到的第一航向角发送至第一控制器实施以上步骤S320和S330。该第二控制器可以与姿态传感器设置在同一电路板上，第一控制器作为车辆的主控制器，可以设置在另一电路板上，在此不做限定。

根据以上步骤S310～S330可知，本实施例的车辆能够根据车辆的加速度数据和角速度数据，获得车辆相对姿态传感器的第一基准方向的第一航向角，并基于所获得的最新的角度关系校准将第一航向角，进而获得车辆4000相对第二基准方向的准确的第二航向角，作为车辆的停放方向信息，以使得车辆或者服务器能够根据该停放方向信息，对车辆进行关于停放方向是否符合停放要求的检测，进而实现对车辆在所在停放位置的停放方向的控制。

根据本实施例的车辆，由于姿态传感器的第一基准方向会随时间和温度等发生漂移，因此，通过预先获得的最新的角度关系校准该第一航向角，并将校准后的第二航向角作为停放方向信息，能够提高停放方向信息的准确性，进而提高基于该停放方向信息所进行的关于停放方向的检测的准确性。

在一个实施例中，该控制器4100还可以被设置为执行以下步骤：将停放方向信息发送至服务器，例如，发送至如图1所示的服务器1000，进行关于车辆的停放方向是否符合停放要求的检测，这可以达到限制用户在对于车辆的停放符合停放要求的情况下，才能成功还车的目的，进而实现对车辆的停放方向的控制。

该实施例中，车辆4000可以将获得的停放方向信息发送至服务器1000，以供服务器1000根据该停放方向信息，检测该车辆4000的停放方向是否符合停放要求，并在车辆4000的停放方向不符合停放要求的情况下，由服务器1000控制车辆或者用户终端进行第一提示，其中，该第一提示反映车辆的停放方向不符合停车要求等。这样，用户便可以根据该第一提示调整车辆的停放方向，以顺利还车。

该实施例中，车辆4000可以根据服务器发送的获取停放方向信息的请求，将通过步骤S330获得的停放方向信息发送至服务器1000进行该检测。

该实施例中，车辆4000也可以主动向服务器1000上报该停放方向信息，以供服务器进行该检测，在此不做限定。

在一个实施例中，也可以由车辆4000进行关于车辆的停放方向是否符合停放要求的检测，这可以达到限制用户在对于车辆的停放符合停放要求的情况下，才能成功还车的目的，进而实现对车辆的停放方向的控制。

例如，车辆4000在接收到用户通过车辆4000提供的还车按键触发的还车请求的情况下，进行该检测，并在根据该还车请求向服务器1000发送关锁请求时，还将对应的检测结果发送至服务器1000；服务器1000根据该检测结果判断该车辆是否符合还车条件，并在符合还车条件的情况下，再根据该关锁请求，向车辆4000下发关锁指令，否则，可以控制车辆和/或用户终端进行无法还车的提示等。

又例如，车辆4000也可以在接收到服务器1000下发的关锁指令的情况下，进行该检测，并在通过该检测的情况下，再根据关锁指令控制车锁执行关锁动作，否则，向服务器和用户终端发送指示关锁失败的应答消息等。

该实施例中，该控制器4100还可以被设置为在通过步骤S330获得该停放方向信息之后，执行以下步骤S340～S360：

步骤S340，获取对应于车辆4000的停放位置的标准停放方向。

该实施例中，获取对应于车辆4000的停放位置的标准停放方向的步骤，可以包括：车辆4000可以建立与设置在特定停车区域中的蓝牙装置或者射频识别装置等标定装置间的通信连接，并从该标定装置获取该特定停车区域的标准停放方向，其中，该特定停车区域为车辆4000所在的停车区域。

该实施例中，车辆4000也可以从服务器1000获取对应于车辆4000的停放位置的标准停放方向，在此不做限定。

步骤S350，根据该停放方向信息，检测该车辆的停放方向与该标准停放方向是否一致。

在一个实施例中，该标准停放方向可以是一个方向范围，对此，该步骤S350中检测该车辆的停放方向与该标准停放方向是否一致，可以包括：检测该车辆4000的停放方向是否属于该标准停放方向表示的方向范围内。

在一个实施例中，该标准停放方向也可以是一个具体的方向值，例如，标准停放方向为15°，对此，该步骤S350中检测该车辆4000的停放方向与该标准停放方向是否一致，也可以包括：计算该车辆4000的停放方向与该标准停放方向之间的偏差量；以及，在该偏差量小于或者等于设定的偏差阈值的情况下，确定该车辆4000的停放方向与该标准停放方向一致，否则，确定该车辆4000的停放方向与该标准停放方向不一致。该种方式有利于简化对于标准停放方向的设置。

该偏差阈值可以根据需要设置，例如在小于或者等于20°的范围内取值等，在此不做限定。

步骤S360，在车辆的停放方向与该标准停放方向不一致的情况下，控制车辆和/或用户终端进行第一提示。

本实施例中，该第一提示反映所述车辆的停放方向不符合停车要求。用户可以根据该第一提示，调整车辆的停放方向，以使其能够符合停车要求，进而顺利还车。

本实施例中，该第一提示可以包括指示该标准停放方向的信息，以通过该信息引导用户调整车辆的停放方向，以使得调整后的停放方向能够符合停车要求，进而使得用户能够顺利还车。

该指示该标准停放方向的信息可以包括文字指示信息、箭头指示信息和语音指示信息中的至少一项。

该指示该标准停放方向的信息可以包括引导用户确定标准停放方向的信息，例如，该确定标准停放方向的信息包括“请调整车辆的方向与所在街道的延伸方向垂直”等。

该指示该标准停放方向的信息也可以包括反映当前停放方向与标准停放方向间的偏差情况的偏差信息，该偏差信息可以包括偏差角度和偏差方向中的至少一项。

例如，车辆当前的停放方向相对标准停放方向向左偏了20°，该第一提示可以包括指示用户向右侧偏转车辆的方向箭头。

又例如，车辆当前的停放方向相对标准停放方向向左偏了20°，该第一提示也可以包括指示用户将车辆向右侧偏转20°的文字指示信息。

再例如，车辆当前的停放方向相对标准停放方向向左偏了20°，该第一提示也可以包括指示用户将车辆向右侧偏转20°的语音指示信息等。

在一个实施例中，该控制器4100还可以被设置为执行以下步骤S3011～S3012：

步骤S3011，检测是否发生设定事件中的任意事件。

该实施例中，该设定事件可以包括以下至少一个事件：

第一事件，车辆4000的速度小于或者等于设定的第一速度阈值。

该第一速度阈值可以参照车辆4000在停放状态或者准备停放状态下的速度设置。该第一速度阈值可以选取为0，也可以参照用户推行车辆的速度，设置第一速度阈值为略大于0的数值，在此不做限定。

该实施例中，在车辆4000的速度小于或者等于设定的第一速度阈值的情况下，可以反映车辆4000处于停放状态或者准备停放的状态，此时，车辆4000可以实施以上步骤S330。

第二事件，接收到服务器发送的获取该停放方向信息的请求。

第三事件，扫描到标定装置广播的信号，其中，该标定装置设置在指定的可停车区域处。

该标定装置可以是蓝牙装置，也可以是射频识别装置等，在此不做限定。

车辆4000能够扫描到标定装置广播的信号，代表车辆4000基本已经进入该可停车区域，此时，车辆4000处于停放状态或者准备停放状态，此时，可实施以上步骤S330，以能够根据步骤S330获得的停放方向信息，对车辆4000进行关于停放方向是否符合停放要求的检测。

第四事件，接收到用户终端发送的第一消息，其中，该第一消息反映用户终端接收到用户触发的还车请求。

用户终端在接收到用户触发的还车请求的情况下，可以通过蓝牙等短距离通信方式，将第一消息发送至车辆4000。

车辆4000在接收到第一消息的情况下，代表车辆4000处于停放状态或者准备停放状态，此时，可实施以上步骤S330，以能够根据步骤S330获得的停放方向信息，对车辆4000进行关于停放方向是否符合停放要求的检测。

第五事件，接收到服务器1000发送的关锁指令。

该事件中，车辆4000可以根据服务器1000发送的关锁指令，执行以上步骤S330，并根据通过步骤S330获得的停放方向信息，对车辆进行关于停放方向是否符合停放要求的检测。

第六事件，检测到车辆位于可停车区域内。

该事件中，车辆4000在检测到车辆位于可停车区域内的情况下，代表车辆4000处于停放状态或者准备停放状态，此时，可实施以上步骤S330，以能够根据步骤S330获得的停放方向信息，对车辆4000进行关于停放方向是否符合停放要求的检测。

第七事件，检测到用户触发的还车请求。

该事件中，车辆4000在检测到用户通过车辆4000提供的还车按键触发的还车请求的情况下，代表车辆4000处于停放状态或者准备停放状态，此时，可实施以上步骤S330，以能够根据步骤S330获得的停放方向信息，对车辆4000进行关于停放方向是否符合停放要求的检测。

步骤S3012，在检测到发生任意事件的情况下，执行以上步骤S330中根据角度关系和第一航向角，获得车辆相对于所述第二基准方向的第二航向角的步骤，以获得车辆的停放方向信息。

根据该实施例的车辆，通过检测代表车辆处于停放状态或者准确停放状态的事件，来实施以上步骤S330，可以提高车辆实施以上步骤S330的有效性，减少不必要的资源占用。

在一个实施例中，如图4所示，该车辆4000还可以包括导航定位装置4800，该导航定位装置4800与控制器4100连接，以向控制器4100输出车辆在采样时刻的导航定位信息。

该导航定位信息例如包括车辆4000在该采样时刻的位置信息及车辆4000在该采样时刻的速度矢量等，该速度矢量包括速度方向角和速度值。

该导航定位信息例如可以按照设定时间间隔更新所输出的导航定位信息。

该实施例中，该导航定位装置4800用于提供车辆在一采样时刻的速度方向角，其中，该速度方向角为相对第二基准方向的方向角。

该第二基准方向可以为真北方向。

该实施例中，该控制器4100还可以被设置为：在获取第一基准方向与第二基准方向间的角度关系之前，执行获得该角度关系的步骤，其中，获得该角度关系可以包括如下步骤S3021～S3023：

步骤S3021，获取所导航定位装置提供的对应一采样时刻的速度方向角。

步骤S3022，获取车辆在该采样时刻的第一航向角。

该实施例中，可以根据第一航向角的时间戳，确定车辆在该采样时刻的第一航向角，所确定的第一航向角的时间戳应该与该采样时刻具有最小的时间差，且该时间差小于或者等于第一设定阈值。

步骤S3023，根据第一航向角与该速度方向角间的偏差，更新该角度关系。

该实施例中，更新该角度关系可以是获得并保存该角度关系，也可以是将在先保存的角度关系修改为新获得的角度关系。

为不断进行角度关系的更新，在一个实施例中，获得该角度关系还可以包括如下步骤S3024～S3025：

步骤S3024，在根据步骤S3023更新该角度关系之后，根据设定的采样时间间隔，获得该采样时刻后的下一采样时刻。

该采样时间间隔可以根据导航定位装置4800更新导航定位信息的频率设定，也可以根据控制器4100对于姿态数据的采样频率设定等，在此不做限定。

步骤S3025，在到达该下一采样时刻的情况下，再一次执行以上步骤S3021中获取所导航定位装置提供的对应一采样时刻的速度方向角的操作，即再一次执行以上步骤S3021～S3024。

该实施例中，第一航向角为车辆相对第一基准方向的航向角，速度方向角代表车辆相对第二基准方向的航向角，因此，根据对应相同采样时刻的第一航向角和速度方向角，便可以获得第一基准方向与第二基准方向间的角度关系，例如，第一基准方向相对第二基准方向顺时针偏转15°，这样，在第二基准方向准确的情况下，便可以根据该准确的角度关系，获得准确的第二航向角，进而解决因第一基准方向发生漂移所引起的定向不准确的问题。

该实施例中，通过不断更新该角度关系，可以提高该角度关系的准确性，进而提高车辆4000在实施步骤S330时，基于最新的角度关系获得车辆的停放方向信息的准确性。

在一个实施例中，该控制器4100还可以被设置为：在车辆4000处于开锁状态的情况下，执行获得该角度关系的步骤。

该实施例中，由于第一基准方向会随着时间和温度的变化发生漂移，因此，该角度关系具有一定的时效性，因此，车辆在关锁状态下更新该角度关系，基本是无用的操作，而且还会消耗电能。基于此，设置车辆4000在开锁状态下执行获得该角度关系的步骤，以不断更新该角度关系，以在车辆停放时，基于最新的角度关系和停放时的第一航向角，获得车辆的停放方向信息，可以提供执行获得该角度关系的步骤的有效性，进而实现能耗优化。

在一个实施例中，在导航定位装置提供的速度方向角存在有效条件的情况下，该有效条件也即为能够使得该速度方向角准确的条件，可以将该有效条件作为更新角度关系的更新条件，控制对角度关系的更新。

该实施例中，控制器4100可以被设置为：在车辆4000满足该更新条件的情况下，再实施根据第一航向角与该速度方向角间的偏差，更新该角度关系的步骤S3023，以保证该角度关系的准确性。

该实施例中，获得该角度关系还可以包括如下步骤S3031～S3032：

步骤S3031，获取车辆在该采样时刻的速度值。

该速度值可以是由导航定位装置提供的对应该采样时刻的速度值。

该速度值也可以是控制器4100根据其他传感器采集到的与车辆速度有关的信息获得，例如，根据轮动检测器等提供的轮动信号获得该速度值以供步骤S3031获取。

步骤S3032，在该速度值大于或者等于第二速度阈值的情况下，执行根据所述第一航向角和所述速度方向角间的偏差，更新角度关系的步骤S3023。

该第二速度阈值可以根据以上有效条件设置，例如为5Km/h等。

该实施例中，在车辆的速度大于或者等于第二速度阈值的情况下，导航定位装置提供的对应时刻的速度方向角才可能是准确的，因此，该实施例中，在该速度值大于或者等于第二速度阈值的情况下，再执行以上步骤S3023，可以提高更新操作的有效性及提高角度关系的准确性。

该实施例中，获得该角度关系还可以包括如下步骤S3033～S3034：

步骤S3033，获取车辆至该采样时刻的设定时间长度内的多个速度方向角。

该速度方向角可以由导航定位装置提供，也可以用第一航向角来表示，在此不做限定。

步骤S3034，还在多个速度方向角中相邻速度方向角间的偏差小于或者等于第二设定阈值的情况下，执行根据所述第一航向角和所述速度方向角间的偏差，更新角度关系的步骤S3023。

该实施例中，车辆4000在该设定时间长度内的多个速度方向角存在较小偏差，说明车辆4000在该设定时间长度内基本保持直行。

该实施例中，车辆4000保持一段时间的稳定直行，可以进一步提高导航定位装置4800提供的速度方向角的准确性，因此，该实施例中，在车辆在设定时间长度内的多个速度方向角存在较小偏差的情况下，再执行以上步骤S3023，可以进一步提高更新操作的有效性及提高角度关系的准确性。

在一个实施例中，该控制器4100还可以被设置为执行以下步骤S3041～S3043：

步骤S3041，检测是否发生设定事件中的任意事件。

步骤S3042，在检测到该任意事件的情况下，获取该车辆4000至检测到该任意事件为止，持续处于设定状态的时间长度，其中，该设定状态为车辆的速度小于第三速度阈值的状态。

该第三速度阈值同样可以根据以上有效条件设置，例如，第三速度阈值等于以上第二速度阈值。

在车辆4000处于设定状态的情况下，导航定位装置4800提供的速度方向角将不再准确，此时，控制器S4100可以不再更新该角度关系。

步骤S3043，在时间长度小于或者等于设定值的情况下，执行以上根据角度关系和第一航向角，获得车辆相对于所述第二基准方向的第二航向角的步骤S330。

该实施例中，在控制器S4100最近一次更新角度关系之后，姿态传感器的第一基准方向能够在一定时间长度内，相对最近一次更新角度关系时的方向角基本保持不变，因此，根据该一定时间长度设置该设定值，并在该时间长度小于或者等于设定值的情况下，执行以上步骤S330，可以提高所获得的第二航向角的准确性。

该一定时间长度由姿态传感器的性能决定，该设定值例如在3min～8min的范围内取值等，在此不做限定。

当然，由于用户在需要还车时，控制器4100基本会在车速降到第三速度阈值以上的较短时间(通常小于该设定值)内就检测到对应还车操作的设定事件，因此，在另外的实施例中，即使不进行根据步骤S3041～S3043的检测，也可以在绝大多数情况下，保证所获得的第二航向角的准确性。

在一个实施例中，该控制器4100还可以被设置为执行以下步骤：在该时间长度大于设定值的情况下，向服务器发送第二消息，其中，该第二消息反映无法获得准确的停放方向信息。

该实施例中，在该时间长度大于设定值的情况下，表示通过步骤S330获得的停放方向信息将可能是不准确的，在该种情况下，可以向服务器发送第二消息，以通知服务器当前无法获得准确的停放方向信息。

服务器在接收到该第二消息的情况下，可以不再对车辆进行关于停放方向是否符合停放要求的检测，并在其他检测通过后，向车辆发送关锁指令，以在该种情况下，保证用户能够成功还车，避免出现因误判而产生多余用车费用的问题。

<系统实施例>

本公开还提供了一种共享车辆系统，与图1所示的共享车辆系统类似，如图6所示，该共享车辆系统包括服务器5000、用户终端6000及根据以上任意实施例的车辆4000。

该服务器5000可以具有类似图1中服务器1000的硬件结构，在此不再赘述。

该用户终端6000可以具有类似图1中用户终端2000的硬件结构，在此不再赘述。

该实施例中，如图4所示，服务器5000包括存储器5200和处理器5100，服务器5000的存储器5200用于存储计算机程序，如图7所示，所述服务器的处理器用于在该计算机程序的控制下，执行如下步骤S710～S740：

步骤S710，根据对于车辆4000的关锁请求，获取车辆4000提供的停放方向信息。

该关锁请求可以由用户通过用户终端6000触发，也可以由用户通过车辆4000提供的还车按键等触发，在此不做限定。

例如，用户点击用户终端6000提供的还车按键，用户终端5000根据该点击操作，向服务器5000发送关锁请求。该关锁请求中携带有该用户的用户身份标识和车辆3000的车辆身份标识，这样，服务器5000在接收到关锁请求后，便可以获知该关锁请求对应的用户账号及该关锁请求对应的车辆。

又例如，用户点击车辆4000提供的还车按键，车辆4000在感应到该操作的情况下，向服务器5000发送关锁请求。

本实施例中，服务器5000在接收到该关锁请求的情况下，将根据该关锁请求获取车辆的停放方向信息，以根据该停放方向信息，检测该车辆的停放方向是否符合停放要求。

本实施例中，服务器1000在接收到该关锁请求后，将根据该关锁请求获取车辆的停放方向信息，以根据该停放方向信息，检测该车辆的停放方向是否符合关锁要求。

本实施例中，服务器5000可以根据该关锁请求，获取车辆的其他状态信息，例如，获取车辆的位置信息等，以进行其他检测，在此不做限定。

该实施例中，服务器5000也可以根据该关锁请求，向车辆4000发送获取最新的停放方向信息的请求，并接收车辆4000根据该请求返回的停放方向信息，以供在该步骤S510获取。

步骤S720，获取对应于该车辆的停放位置的标准停放方向。

本实施例中，可以根据关锁请求中携带的用户终端6000的位置信息或者关锁请求中携带的车辆4000的位置信息，确定车辆4000的停放位置，在此不做限定。

本实施例中，可以在车辆的运营范围内划分出多个位置区域，并为划分出的每一位置区域设置对应的标准停放方向，进而根据该车辆的停放位置所在的位置区域，确定对应于该车辆的停放位置的标准停放方向。

在只有将车辆4000停放在指定的可停车区域，才能成功还车的情况下，该位置区域也即为划分出的指定的可停车区域。

在允许将车辆停放在非停车区域的情况下，也可以以街道、市政区域、网格、停车区域等中的任一项或者多项为单位划分该位置区域，在此不做限定。

在一个实施例中，服务器5000可以预存反映位置区域与标准停放方向间的映射关系的映射数据，以使得服务器5000可以根据该映射数据，确定与对应于该停放位置的标准停放方向。该种方式有利于提高进行车辆停放方向检测的检测速度。

该实施例中，步骤S720中获取对应于该车辆的停放位置的标准停放方向，可以包括：获取预存的映射数据；以及，根据该映射数据，获得该标准停放方向。

该实施例中，运维人员可以根据规划需要设置与任意位置区域相映射的标准停放方向，也可以根据任意位置区域所在的街道的延伸方向设置相映射的标准停放方向。例如，该标准停放方向可以与对应位置区域所在的街道的延伸方向一致，也可以垂直于该延伸方向等。

该实施例中，运维人员可以通过业务终端输入针对任意位置区域设置的标准停放方向。例如，业务终端响应于设置标准停放方向的操作，提供设置接口；业务终端获取通过该设置接口输入的针对该任意位置区域设置的标准停放方向，并将对应的设置内容上传至服务器5000，以供服务器5000根据该设置内容，生成该映射数据。

在一个实施例中，服务器5000也可以根据设定的用于确定位置区域的标准停放方向的规则，确定对应于车辆4000的停放位置的标准停放方向，这在位置区域的数量较为庞大的情况下，可以有效降低设置对应这些位置区域的标准停放方向的工作量。

该实施例中，步骤S720中获取对应于该车辆的停放位置的标准停放方向，也可以包括：获取该停放位置所在的街道；获取该街道的延伸方向；以及，根据该街道的延伸方向，获得对应于该停放位置的标准停放方向。

在一个实施例中，步骤S720中获取对应于该车辆的停放位置的标准停放方向，还可以包括：获取预存的该映射数据；在该映射数据中，查找对应于该停放位置的标准停放方向；在未查找到的情况下，根据该停放位置所在街道的延伸方向，获得对应于该停放位置的标准停放方向。

根据该实施例的方法，可以结合映射数据和规则设定进行标准停放方向的设置，以通过规则设置普遍适用的确定方式，及通过映射数据对有特殊要求的位置区域进行关于标准停放方向的设置。

步骤S730，根据该停放方向信息，检测该车辆的停放方向与标准停放方向是否一致。

该步骤S730中检测车辆的停放方向与标准停放方向是否一致，可以包括：获取车辆的停放方向与标准停放方向之间的偏差量；以及，在偏差量小于或者等于设定的偏差阈值的情况下，确定车辆的停放方向与标准停放方向一致。

该步骤S730可以参照以上步骤S350实施，在此不再赘述。

步骤S740，在不一致的情况下，控制车辆4000和/或用户终端6000进行第一提示，其中，该第一提示反映车辆4000的停放方向不符合停车要求。

本实施例中，该第一提示反映车辆的停放方向不符合停车要求。用户根据该第一提示，可以调整车辆的停放方向，以使其能够符合停车要求，进而顺利还车。

该指示该标准停放方向的信息可以包括文字指示信息、箭头指示信息和语音指示信息中的至少一项，在此不再赘述。

根据本实施例的共享车辆系统，通过服务器对车辆停放方向的控制，可以提高车辆停放的整齐性，这不仅有利于改善城市市容，也有利于用户在用车时能够顺利取车。

在一个实施例中，共享车辆系统还可以对车辆的停放位置进行规范，要求用户将车辆停放在指定的可停车区域内，才能成功还车。在该实施例中，服务器5000的处理器5100在存储器5200存储的计算机程序的控制下，还执行如下步骤S7011～S7012：

步骤S7011，根据对于车辆4000的关锁请求，检测该车辆4000是否位于指定的可停车区域。

该指定的可停车区域即为根据规划划定的、允许停车的区域。

在划定该可停车区域后，可以由运维人员将表示该可停车区域的信息上传至服务器5000中。

例如，表示一可停车区域的信息可以包括可停车区域的中心位置坐标及区域半径，即，可以通过该中心位置坐标及区域半径等限定该可停车区域的有效范围。对此，服务器5000通过检测车辆的停放位置是否位于该有效范围内，来判定车辆4000是否位于指定的可停车区域。

又例如，表示一可停车区域的信息可以包括停车区域边界的角点位置坐标，其中，角点为边界上的不可导的点，并通过该角点位置坐标限定该可停车区域的有效范围。对此，服务器5000通过检测车辆4000的停放位置是否位于该有效范围内，来判定车辆4000是否位于指定的可停车区域。

再例如，表示可停车区域的信息可以包括该可停车区域的标定装置的标识及信号强度阈值，该标定装置例如是蓝牙装置、射频识别装置等。对此，在车辆或者用户终端能够扫描到该可停车区域的标定装置广播的信号，并将扫描到的标定装置的标识及信号强度值发送给服务器5000后，服务器5000即可根据该标识，及该信号强度值与信号强度阈值的比较结果，来判定对应的车辆4000是否位于该可停车区域。

步骤S7012，在车辆位于该可停车区域的情况下，执行以上步骤S710中的获取车辆4000提供的停放方向信息的操作。

步骤S7013，在车辆没有位于该可停车区域的情况下，控制车辆4000和/或用户终端6000进行第二提示，其中，该第二提示反映车辆的停放位置不符合停放要求。

该实施例中，用户可以根据该第二提示，查找附近的可停车区域，并将车辆4000停放在该可停车区域中，以成功还车，进而实现对停放位置的控制。

该实施例中，用户终端6000在进行第二提示时，还可以根据用户终端的位置信息，提供附近的可停车区域，以省去用户查找附近的可停车区域的操作。

<例子>

图8为通过图6所示共享车辆系统执行根据一个例子的车辆使用控制的流程示意图。图8的流程示意图示出了用户A使用车辆4000的交互流程。该例子仅是提供了一种可供选择的交互方式，但并不意于限定共享车辆系统的交互方式，本领域技术人员可以在此基础上，增加任意的步骤、删减任意的步骤或者适应性调整任意的步骤等，在此不做限定。

步骤S8601，用户终端6000发出对于车辆4000的开锁请求。

步骤S8501，服务器5000响应于用户终端6000发出的该开锁请求，进行相关认证，并在认证通过后，向车辆4000发送开锁指令；及在认证失败后，向用户终端6000返回开锁失败的消息。

该相关认证可以包括用户认证，即检测该开锁请求对应的用户账号是否满足设定的条件。

该设定的条件可以是表示该用户账号是否具备使用该车辆4000的资质的条件。该设定的条件例如可以包括：用户已付押金、用户没有欠费、及用户账号余额大于或者等于设定的最低金额中的至少一项。

步骤S8401，车辆4000接收到该开锁指令的情况下，根据该开锁指令，检测车辆4000是否符合设定的开锁条件，如是，控制车辆4000的车锁开锁，并在开锁成功后，向服务器5000上报表示开锁成功的开锁应答；如否或者开锁失败后，向服务器5000上报表示开锁失败的开锁应答。

该开锁条件例如可以包括：车辆4000的剩余电量大于或者等于设定的电量阈值、车辆4000处于无故障的正常状态等。

步骤S8502，服务器5000收到车辆4000上报的开锁应答后，进行相应操作。

该步骤S8502可以包括：服务器5000在开锁应答指示开锁成功时，设置该车辆4000处于开锁状态，表示开始一个骑行订单；并在开锁应答指示开锁失败时，结束此次开锁操作。

步骤S8503，服务器5000将该开锁应答发送至用户终端6000。

步骤S8602，用户终端6000根据开锁应答进行对应操作。

该步骤S8602可以包括：开锁应答指示开锁成功时，进入骑行界面；开锁应答指示开锁失败时，退出开锁界面。

步骤S8402，车辆4000在处于开锁状态的情况下，检测车辆是否满足更新条件，并在满足更新条件的情况下，根据导航定位装置4800提供的速度方向角和根据姿态数据获得的第一航向角，更新角度关系。

步骤S8603，用户终端6000发出对于车辆4000的关锁请求。

步骤S8504，服务器5000根据用户终端6000发出的该关锁请求，请求车辆4000提供停放方向信息。

步骤S8403，车辆4000根据服务器发送的提供停放方向信息的请求，利用最新的角度关系校正最新的第一航向角，获得第二航向角，作为停放方向信息，并将该停放方向信息返回至服务器5000。

步骤S8505，服务器5000根据用户终端6000发出的该关锁请求，进行相关认证，并在相关认证通过后，向该车辆4000发送关锁指令；及在相关认证失败后，向用户终端6000返回关锁请求失败的消息。

该相关认证可以包括根据车辆的位置信息或者用户终端的位置信息，检测车辆是否位于指定的可停车区域，以及，根据停放方向信息，检测车辆的停放方向与车辆所在的可停车区域的标准停放方向是否一致等。

步骤S8404，车辆4000接收到该关锁指令后，响应于该关锁指令，检测车辆是否符合设定的关锁条件，如是，则控制车锁关锁，并在关锁成功后，向服务器5000上报指示关锁成功的关锁应答；如否，则继续检测车辆是否符合该关锁条件。

该步骤中，在车辆是电动自行车的情况下，该关锁条件例如可以包括：表示该车辆4000的当前行驶速度的参数值小于或者等于设定的安全阈值。在车辆是普通自行车的情况下，该步骤中也可以省略该检测，即，车辆4000在接收到关锁指令后，即可控制车锁关锁等。

步骤S8506，服务器5000根据指示关锁成功的关锁应答，结束当前骑行订单以进行订单结算，并将订单结算的结果发送至用户终端6000。

步骤S8604，用户终端6000在接收到订单结算的结果后，进入订单结算界面，以供用户进行订单结算。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (15)

1.一种车辆，包括姿态传感器和控制器，

所述姿态传感器用于提供所述车辆的姿态数据，所述姿态传感器与所述控制器连接，以向所述控制器输出所述姿态数据，其中，所述姿态数据包括加速度数据和角速度数据；

所述控制器被设置为执行以下步骤：

根据所述姿态数据，获得所述车辆相对第一基准方向的第一航向角，其中，所述第一基准方向为所述姿态传感器的基准方向；

获取所述第一基准方向与第二基准方向间的角度关系，其中，所述第二基准方向为用于定义所述车辆的标准停放方向的基准方向；

根据所述角度关系和所述第一航向角，获得所述车辆相对于所述第二基准方向的第二航向角，作为所述车辆的停放方向信息，

其中，所述车辆还包括导航定位装置，所述导航定位装置用于提供所述车辆在一采样时刻的速度方向角，其中，所述速度方向角为相对所述第二基准方向的方向角；

所述控制器还被设置为在获取所述第一基准方向与第二基准方向间的角度关系之前，执行获得所述角度关系的步骤，所述获得所述角度关系包括：

获取所述导航定位装置提供的所述速度方向角；

获取所述车辆在所述采样时刻的所述第一航向角；

根据所述第一航向角和所述速度方向角间的偏差，更新所述角度关系。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器还被设置为执行以下步骤：

检测是否发生设定事件中的任意事件；

在检测到发生所述任意事件的情况下，执行所述根据所述角度关系和所述第一航向角，获得所述车辆相对于所述第二基准方向的第二航向角的步骤；

其中，所述设定事件包括以下至少一个事件：

第一事件，所述车辆的速度小于或者等于设定的第一速度阈值；

第二事件，接收到服务器发送的获取所述停放方向信息的请求；

第三事件，扫描到标定装置广播的信号，其中，所述标定装置设置在指定的可停车区域处；

第四事件，接收到用户终端发送的第一消息，其中，所述第一消息反映所述用户终端接收到用户触发的还车请求；

第五事件，接收到服务器发送的关锁指令；

第六事件，检测到所述车辆位于可停车区域内；

第七事件，检测到用户触发的还车请求。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述获得所述角度关系还包括：

获取所述车辆在所述采样时刻的速度值；

在所述速度值大于或者等于第二速度阈值的情况下，执行所述根据所述第一航向角和所述速度方向角间的偏差，更新所述角度关系的步骤。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述获得所述角度关系还包括：

获取所述车辆至所述采样时刻的设定时间长度内的多个速度方向角；

在所述多个速度方向角中相邻速度方向角间的偏差小于或者等于设定阈值的情况下，执行所述根据所述第一航向角和所述速度方向角间的偏差，更新所述角度关系的步骤。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器还被设置为：

在所述车辆处于开锁状态的情况下，执行所述获得所述角度关系的步骤。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器还被设置为执行以下步骤：

检测是否发生设定事件中的任意事件；在检测到所述任意事件的情况下，获取所述车辆至检测到所述任意事件为止，持续处于设定状态的时间长度，其中，所述设定状态为速度小于第三速度阈值的状态；

在所述时间长度小于或者等于设定值的情况下，执行所述根据所述角度关系和所述第一航向角，获得所述车辆相对于所述第二基准方向的第二航向角的步骤。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述控制器还被设置为执行以下步骤：

在所述时间长度大于所述设定值的情况下，向服务器发送第二消息，其中，所述第二消息反映无法获得准确的停放方向信息。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆，其中，所述控制器还被设置为执行以下步骤：

将所述停放方向信息发送至服务器，进行关于所述车辆的停放方向是否符合停放要求的检测。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆，其中，所述控制器还被设置为在获得所述停放方向信息之后，执行以下步骤：

获取对应于所述车辆的停放位置的标准停放方向；

根据所述停放方向信息，检测所述车辆的停放方向与所述标准停放方向是否一致；

在不一致的情况下，控制所述车辆和/或用户终端进行第一提示，其中，所述第一提示反映所述车辆的停放方向不符合停车要求。

10.一种共享车辆系统，包括服务器、用户终端和权利要求1至8中任一项所述的车辆；

所述服务器包括存储器和处理器，所述服务器的存储器用于存储计算机程序，所述服务器的处理器用于在所述计算机程序的控制下，执行如下步骤：

根据对于所述车辆的关锁请求，获取所述车辆提供的停放方向信息；

获取对应于所述车辆的停放位置的标准停放方向；

根据所述停放方向信息，检测所述车辆的停放方向与所述标准停放方向是否一致；

在不一致的情况下，控制所述车辆和/或所述用户终端进行第一提示，其中，所述第一提示反映所述车辆的停放方向不符合停车要求。

11.根据权利要求10所述的共享车辆系统，其中，所述第一提示包括指示所述标准停放方向的信息。

12.根据权利要求10所述的共享车辆系统，其中，所述根据对于所述车辆的关锁请求，获取所述车辆提供的停放方向信息，包括：

根据所述关锁请求，向所述车辆发送获取停放方向信息的请求；

获取所述车辆根据所述获取停放方向信息的请求返回的停放方向信息。

13.根据权利要求10所述的共享车辆系统，其中，所述检测所述车辆的停放方向与所述标准停放方向是否一致，包括：

获取所述车辆的停放方向与所述标准停放方向之间的偏差量；

在所述偏差量小于或者等于设定的偏差阈值的情况下，确定所述车辆的停放方向与所述标准停放方向一致。

14.根据权利要求10所述的共享车辆系统，其中，所述服务器的处理器用于在所述计算机程序的控制下，还执行获得所述标准停放方向的步骤，包括：

获取预存的映射数据，其中，所述映射数据包含与所述停放位置相映射的标准停放方向；

根据所述映射数据，获得所述标准停放方向；或者，

所述获得所述标准停放方向的步骤，包括：

获取所述停放位置所在的街道；

获取所述街道的延伸方向；

根据所述街道的延伸方向，获得所述标准停放方向。

15.根据权利要求10所述的共享车辆系统，其中，所述服务器的处理器用于在所述计算机程序的控制下，还执行如下步骤：

根据所述关锁请求，检测所述车辆是否位于指定的可停车区域；

在位于所述可停车区域的情况下，执行所述获取所述车辆的停放方向信息的操作；

在没有位于所述可停车区域的情况下，控制所述车辆和/或所述用户终端进行第二提示，其中，所述第二提示反映所述车辆的停放位置不符合停放要求。

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