CN111907522A - 基于复杂信息的车辆scc系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种基于复杂信息的智能巡航控制(SCC)系统及其控制方法。该方法包括：当SCC功能开启时，将SCC用户设定速度设置为车速；以所述设定的车速驾驶车辆；从该车辆正在行驶的路段的导航限速信息、路标限速信息和周围车辆速度信息中导出该路段的车辆限速信息；以及基于所述导出的车辆限速信息控制所述车速。

Description

基于复杂信息的车辆SCC系统及其控制方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年5月7日提交的申请号为10-2019-0053342的韩国专利申请的优先权和权益，该申请公开的全部内容通过引用并入本申请。
技术领域
本发明涉及一种用于控制车辆智能巡航控制(Smart cruise control，SCC)系统的设备和方法，更具体地，本发明涉及一种用于基于来自导航设备、相机和雷达的信息来控制车辆SCC系统的设备和方法。
背景技术
随着对车辆驾驶员的便利性和安全性的需求以及对改善车辆性能的需求的增加，驾驶员辅助系统(Driver assistance system,DAS)作为车辆中的系统，通过基于从安装在车辆中的各种传感器所获取的信息来控制车辆而辅助驾驶员，该系统正在不断地被研究、开发和应用于车辆。
在这方面，用于保持与前方车辆固定距离的同时控制车辆行驶的智能巡航控制(SCC)系统作为代表性的DAS引起了关注。根据相关技术的SCC系统通过安装在车辆中的传感器来测量与前方车辆的距离，并且基于前方车辆的速度和两辆车之间的测得的距离来控制车辆的减速和加速，以使车辆可以在没有驾驶员操纵的情况下安全行驶。
然而，根据相关技术的SCC系统主要被配置为在诸如高速公路的车辆高速行驶的环境中运行，并因此要求驾驶员根据高速公路路段的限速变化手动地改变速度。同样，SCC功能不应用于普通道路，而是用于高速公路。
发明内容
本发明涉及提供一种用于控制智能巡航控制(SCC)系统的设备和方法，该系统使用来自车辆中各种传感器的复杂信息，从而使得SCC功能可以在普通道路上以及高速公路上使用。
根据本发明的一个方面，提供了一种基于复杂信息的SCC系统的方法，该方法包括：当SCC功能开启时，将SCC用户设定速度设置为车速，以设置的车速驾驶车辆，从该车辆正在行驶的路段的导航限速信息、路标限速信息和周围车辆速度信息中导出该路段的车辆限速信息，并基于导出的车辆限速信息控制所述车速。
所述导航限速信息可以从安装在车辆中的导航设备和全球定位系统(Globalpositioning system,GPS)设备中导出。
所述路标限速信息可以从车辆中的路标识别相机中导出。
所述周围车辆速度信息可以从至少一个周围车辆识别相机和周围识别传感器中导出。
基于导出的车辆限速信息控制车速可以包括：当导出的车辆限速信息大于或等于SCC用户设定速度时，将SCC用户设定速度设置为车速，并且当导出的车辆限速信息小于SCC用户设定速度时，将导出的车辆限速信息设置为所述车速。
可以考虑所述导航设备的紧急操作情况以及导航设备是否发生故障来导出所述导航限速信息。
可以考虑所述路标识别相机的紧急操作情况以及路标识别相机是否发生故障来导出所述路标限速信息。
可以基于目标速度和目标质量确定所述周围车辆速度信息，该目标速度和目标质量是周围车辆识别相机和周围识别传感器的传感器融合信息。
根据本发明的另一方面，提供了一种基于复杂信息控制SCC系统的方法，该方法包括：确定是否出现雷达错误以及当没有出现雷达错误时确定是否出现相机错误；当确定没有出现相机错误时，确定是否出现第一路径导航错误；当确定没有出现第一路径导航错误时，比较相机限速信息和导航限速信息的权重，将通过相机导出的相机限速信息和通过导航装置导出的导航限速信息中的一个导出作为车辆限速；在确定出现第一路径导航错误时，将相机限速信息导出作为车辆限速；以及基于导出的车辆限速设置SCC车速。
该方法还可以包括：确定是否出现雷达错误；以及当确定出现雷达错误时，关闭SCC功能。
该方法可以进一步包括：当确定出现相机错误时，确定是否出现第二路径导航错误；当确定没有出现第二路径导航错误时，将车辆限速设置为导航设备的导航限速；以及当确定出现第二路径导航错误时，确定周围车辆速度。
所述确定周围车辆速度可以包括：将作为周围车辆信息的传感器融合值与周围车辆阈值进行比较；当传感器融合值大于周围车辆阈值时，导出周围车辆速度；以及当传感器融合值小于或等于周围车辆阈值时，保持用户设定速度。
根据本发明的又一方面，提供了一种基于复杂信息的车辆SCC系统，该车辆SCC系统包括导航信息处理器，该导航信息处理器被配置为从导航装置接收的车辆正在行驶的路段的限速信息以及所述导航装置的紧急操作信息中导出导航限速信息；交通信号识别(Traffic signal recognition,TSR)处理器，其被配置为从TSR相机接收的所述路段的限速信息和所述TSR相机的紧急操作信息中导出TSR限速信息，周围车辆感测信息处理器，其被配置为从周围车辆传感器接收的至少一个周围车辆的速度信息中导出周围车辆速度信息；车辆限速导出器，其被配置为从所述导航限速信息、所述TSR限速信息和所述周围车辆速度信息导出所述路段的车辆限速信息；以及SCC控制器，其被配置为基于导出的所述车辆限速信息来控制车辆速度。
所述车辆限速导出器可以从雷达是否故障、导航装置是否故障以及TSR相机是否故障来得出所述路段的车辆限速信息。
附图说明
通过参考附图详细描述本发明的示例性实施例，本发明的上述和其他目的、特征和优点对于本领域普通技术人员将变得更加明显，其中：
图1是示出根据相关技术的智能巡航控制(SCC)系统的框图；
图2是示出根据本发明示例性实施例的基于复杂信息的车辆SCC系统的框图；
图3是示出根据本发明示例性实施例的基于复杂信息控制车辆SCC系统的方法的流程图；以及
图4是示出在基于复杂信息控制车辆SCC系统的方法中的根据本发明示例性实施例的设置车辆限速的方法的流程图。
具体实施方式
由于对本发明可以被进行各种修改并具有各种实施例，因此将在附图中示出并详细描述一些实施例。然而，这并不旨在将本发明限制为特定的实施例，并且应当理解，本发明的范围涵盖了从实施例得出的本发明的技术精神内的所有修改、变更、等同和替代。
尽管诸如第一和第二之类的术语可以用于描述各种元件，但是这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与其他元件区分开。例如，在不脱离本发明的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件。术语“和/或”包括多个相关列出的项目的任何一个或全部组合。
应当理解，当一个元件被称为“连接”或“耦合”到另一元件时，该元件可以直接连接或耦合到另一元件，或者可以存在中间元件。应该理解的是，仅当一个元件被称为“直接连接”或“直接耦合”至另一元件时，才没有中间元件。
在本说明书中使用的术语是为了描述在此阐述的实施例，并且不旨在限制本发明。除非上下文另外明确地指出，否则单数形式也包括复数形式。应当理解，当在本文中使用时，术语“包括”，“具有”等规定了所述特征、整体、步骤、操作、元件、部件及其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、，操作、，元件、部件及其组合的存在或增加。
本文所用的包括科技术语的所有术语具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义，并且不应在理想化或过于正式的意义上进行解释。当在本说明书中定义任何术语时，应相应地解释该术语。
在下文中，将参照附图详细描述本发明的示例性实施例。在描述本发明时，为了帮助对本发明的整体理解，相同的元件可以具有相同的附图标记，并且将不重复相同元件的描述。
如图1所示，根据相关技术的智能巡航控制(SCC)系统120通过从车辆中的各种传感器(包括雷达、相机和导航装置)110接收信号来控制车辆，并根据是否存在前方车辆来执行SCC。
当存在前方车辆时，SCC系统120从传感器接收前方车辆的目标信息(目标类型、相对距离、相对速度等)，基于车辆信息(车速、转向角、转向角速度等)以及目标信息确定危险，并控制减速量或加速量。
另一方面，当没有前方车辆时，SCC系统120从集群模块CLU接收驾驶员手动设置的速度的信息，并将控制信号发送到车辆控制系统130以加速和/或保持车速。
在SCC系统120中，安全是最重要的。因此，即使当驾驶员输入的设定速度高于当前车辆速度时，SCC系统120也检测关于前方车辆的相对速度和两辆车之间的相对距离的信息，并基于检测到的信息确定事故的危险程度。当事故的危险程度高时，SCC系统120进行控制以降低和/或保持车速，同时保持与前方车辆的相对距离。
同时，当车辆在诸如高速公路的道路上行驶时，路段可能具有不同的速度限制。在这种情况下，SCC系统120基于由相机识别的路标(包括交通标志)的速度信息或从导航设备接收的速度信息，考虑根据路段的这种速度限制来执行SCC，其中所述相机是该车辆的传感器110之一。
换句话说，SCC系统120通过车辆中的相机110识别写在道路的路标上的速度信息(交通信号识别(TSR)并考虑相应路段的限速对车辆进行控制，当在车辆前方没有前方车辆时，SCC系统120可以通过相机110识别相应路段的限速，并使用该信息来控制车速(这被称为基于TSR的SCC系统)。
另外，当使用车辆传感器110中的导航装置在道路上行驶时，SCC系统120可以基于根据路段提供的限速信息来控制车速。这样，当使用SCC系统来考虑由相机和导航设备根据路段识别的速度限制时，可以在普通道路上以及高速公路上使用SCC功能。
根据本发明的示例性实施例，如表1所示，可以在SCC系统中使用TSR信息。
Figure BDA0002480928610000051
[表1]
在此，Vset(SCC)表示最终由SCC功能设定的控制速度值，Vtsr表示限速标志出现时由SCC系统接收的速度限制。(X|Y)表示事件Y发生时接收到值X的事件。f(cnt)表示可靠信息的计数。
例如，Vset(SCC)＝VTSR(Navi|CAM)表示当CAM事件(从相机接收到路标的限速信息)和Navi事件(从导航设备接收到限速信息)发生时，由SCC最终设置的速度值。
通用导航信息导致具有清晰特征的传输信号，例如是否存在固定速度相机，是否存在移动速度相机以及速度限制的变化，并且出现频率相对较低。另一方面，作为车辆中的相机的识别结果而发送的路标信息的出现频率比上述导航信息的出现频率高得多，并且由于周围的车辆遮盖路标，路标信息极有可能被遗漏。
因此，在没有导航信息的基于相机的速度控制中，有必要通过考虑路标信息的出现次数来执行可靠的SCC(必须在验证路径的可靠性之后设置相机信息的频率)。
在基于使用车辆中的相机的路标限速识别的SCC系统(基于TSR的SCC系统)中，始终激活SCC功能。当在SCC功能运行时驾驶员设定的速度低于相应路段的速度限制时，驾驶员设定的速度将保持不变。当驾驶员设定的速度高于相应路段的速度限制时，驾驶员设定的速度将更改为相应路段的速度限制。
在基于TSR的SCC系统中，当驾驶员在基于TSR的速度限制控制后终止SCC时，以先前设置的速度执行速度控制。由于在SCC系统中优先执行前方车辆跟进控制，因此仅当不存在前方车辆时，速度控制SCC功能才可以运行，并且驾驶员对功能的选择可以优先进行，从而最终可以执行SCC速度控制。可替代地，当SCC功能被开启时，可以使用TSR信息来执行SCC速度控制，同时保持与前方车辆的适当距离。
同时，当使用上述基于导航信息和TSR信息的SCC系统时，由于用于驾驶的道路状况、车辆中的传感器的故障和/或失灵等，可能无法正确识别车辆行驶的路段的速度限制信息，或者可能无法正确识别周围车辆的状况。
例如，即使当相机、导航装置等在没有故障和/或失灵的情况下正常运行时，在诸如隧道的环境中，导航信息可能不被顺利地接收，并且相应路段的限速信息由于大型车辆等遮盖了路标而可能无法被识别。
另外，由于车辆中的前、后、左、右侧传感器的故障和/或失灵，可能无法正确检测到与周围车辆的距离、周围车辆的运动等。以下将根据本发明的示例性实施例描述用于解决这些问题的基于复杂信息的车辆SCC系统。
图2是示出根据本发明示例性实施例的基于复杂信息的车辆SCC系统的框图。
参照图2，根据本发明的示例性实施例的基于复杂信息的车辆SCC系统旨在考虑由安装在车辆中各种传感器识别的限速信息和周围车辆速度信息(统称为“复杂信息”)的可靠性、限制等来执行安全的SCC操作。
在根据本发明示例性实施例的车辆SCC系统中，导航信息处理器240从车辆中安装的导航装置230接收车辆正在行驶的路段的限速信息。导航信息处理器240可以从导航装置230接收车辆正在行驶的路段和/或前后路段的本地信息以及关于导航操作错误区域(例如，隧道)的信息。
根据本发明的示例性实施例的导航信息处理器240可以从所接收的路段的本地信息和所接收的关于操作错误区域的信息来导出紧急导航信号接收情况信息。而且，根据本发明的示例性实施例的导航信息处理器240可以从关于导航装置230的全球定位系统(Global positioning system，GPS)信号接收状态的信息(例如，在市区内信号延迟、无信号接收和/或类似情况)导出紧急导航信号接收情况信息。
紧急导航信号接收情况信息的示例可以是有关导航不可用的本地情况的信息(隧道，没有关联通信设备的区域等)、有关紧急信号接收情况的信息(由于市区中的摩天大楼导致信号延迟、无信号接收等)、导航故障信息等。
导航信息处理器240可以将包括上述操作错误区域信息、紧急导航信号接收情况信息和路段的本地信息的导航限速信息传到将在下面描述的车辆限速导出器270。
在根据本发明的示例性实施方式的车辆SCC系统中，至少一个相机220用于识别路标。根据本发明示例性实施例的车辆SCC系统的TSR处理器250可以识别在由220识别并传送的路标图像中包括的限速信息，该限速信息并被传送到SCC控制器280。
此外，根据本发明示例性实施例的TSR处理器250可以从相机220接收到的图像信息中导出关于紧急相机操作情况的信息。关于紧急相机操作情况的信息的示例可以是出现相机堵塞的信息、由周围事物引起的识别率降低的信息(模糊图像)、由照明环境引起的识别率降低的信息(低光照)、周围车辆和障碍物造成干扰的信息、相机故障信息等。
换句话说，紧急相机操作情况的信息表示由于存在于相机方向上的车辆、障碍物等导致是否不能拍摄路标的信息，道路环境是否缺少照明的信息，道路是否有雾的信息等(此外，根据实现情况可能会应用各种紧急情况)。
同时，关于紧急相机操作情况的这种信息可以由TSR处理器250从相机220接收到的图像信息中导出，或者可以由相机220与相机220接收到的图像信息一起生成。并且，TSR处理器250可以将包括从路标识别的限速信息和紧急相机操作情况的信息的路标限速信息传送到将在下面描述的车辆限速导出器270。
在根据本发明的示例性实施例的车辆SCC系统中，至少一个雷达210用于测量与周围车辆的距离和周围车辆的速度。在根据本发明的示例性实施方式的车辆SCC系统中，雷达可以包括光检测和测距(Light detection and ranging，LiDAR)和超声传感器。
根据本发明示例性实施例的车辆SCC系统的周围车辆感测信息处理器260接收从雷达210发送的信号，并确定在一定距离内是否存在周围车辆，周围车辆的速度，与周围车辆的距离等。
随后，根据本发明的示例性实施例的周围车辆感测信息处理器260可以从传感器融合(Sensor fusion，SF)信息导出周围车辆速度信息(驾驶员辅助系统(DAS)中的SF是一种通过组合车辆中的传感器(包括LiDAR、超声波传感器等)来快速应对驾驶环境变化的技术)。
由根据本发明的示例性实施例的周围车辆感测信息处理器260从SF信息导出的周围车辆速度信息包括周围车辆速度和周围车辆的数量(周围车辆速度信息全面指示周围车辆的拥挤程度，周围车辆的速度(包括误差的负范围和正范围)以及与周围车辆的距离)。
随后，根据本发明示例性实施例的周围车辆感测信息处理器260向将在下文描述的车辆限速导出器270传送是否存在周围车辆、周围车辆的速度、与周围车辆的距离、车辆中是否存在传感器故障、以及SF信息。
根据本发明的示例性实施例的车辆SCC系统的车辆限速导出器270基于接收到的导航限速信息、路标限速信息和周围车辆速度信息来导出在车辆正在行驶的道路上的车辆限速信息。
具体地，车辆限速导出器270不仅对包括在接收到的导航限速信息中的路段的限速信息赋予权重，而且根据情况对紧急导航信号接收情况赋予权重，并在设定最终的车辆限速中使用所述权重。
作为根据紧急导航信号接收情况赋予权重的示例，导航不可用的本地情况的权重可以是W_garea(由于导航不可用的情况是一个严重的考虑因素，因此给定权重为1(W_garea＝1))，并且紧急信号接收情况的权重可以是W_gqual以使紧急导航信号接收情况的最终权重W_gfinal不超过1(W_gfinal＝(W_garea+W_gqual)≤1)。
而且，车辆限速导出器270不仅对包括在接收到的路标限速信息中的路段的限速信息赋予权重，而且根据情况对紧急相机操作情况的信息赋予权重，并在设定最终的车辆限速中使用所述权重。
作为根据紧急相机操作情况赋予权重的示例，用于相机堵塞的权重可以是W_cblock(由于相机堵塞是一个严重的考虑因素，因此给定权重为1(W_cblock＝1))。
紧急相机操作情况的最终权重W_cfinal，是由周围事物引起的识别率降低的权重W_cblur、由照明情况引起的识别率降低的权重W_cLL与周围车辆和障碍物的阻挡的权重W_cdis(根据均匀分布，W_cdis＝u(0，1))之和，该最终权重不得超过1(W_cfinal＝W_cblock+W_cLL+W_cdis≤1)。
另外，车辆限速导出器270在确定最终车辆限速时还使用相机220是否故障，雷达210是否故障以及GPS是否故障(关于导航装置230)。
根据本发明示例性实施例的车辆SCC系统的SCC控制器280从车辆限速导出器270接收车辆限速信息，将该车辆限速信息与当前驾驶员设定的SCC用户设定速度进行比较并控制车速。根据本发明的示例性实施例的SCC控制器280通过车辆控制系统290的驱动部分和制动部分改变或保持车辆的实际速度(相反，SCC控制器280可被实现为直接地控制驱动部分和制动部分)。
作为SCC控制器280的操作的示例，SCC控制器280可以将由车辆限速导出器270导出的车辆限速信息与由用户设置的SCC用户设定速度进行比较，并且可以当车辆限速信息等于SCC用户设定速度或更高时，将SCC用户设定速度设置为车速。
另外，SCC控制器280可以将由车辆限速导出器270导出的车辆限速信息与由用户设置的SCC用户设定速度进行比较，并且可以在车辆限速信息低于SCC用户设定速度时将导出的车辆限速信息设置为车速(但是，即使车辆限速信息低于SCC用户设定速度，也可以根据需要将车辆限速保持在SCC用户设定速度)。下面将根据本发明的示例性实施例描述基于复杂信息控制车辆SCC系统的方法。
图3是示出根据本发明示例性实施例的基于复杂信息控制车辆SCC系统的方法的流程图。
图3中示出的根据本发明的示例性实施例的基于复杂信息控制车辆SCC系统的方法是一种使用图2所示的根据本发明的示例性实施例的基于复杂信息的车辆SCC系统来控制车辆SCC系统的方法。
首先，驾驶员开启SCC功能(S310)。当驾驶员将SCC用户设定速度设置为期望速度时，SCC控制器280将SCC用户设定速度设置为车辆的速度(S320)。车辆控制系统290通过控制驱动部分和制动部分以设定的车速驾驶车辆(S330)。
在SCC功能开启的情况下，当车辆以先前操作中设置的车速行驶时，可能识别出车辆正在行驶的所在路段的限速变化，周围车辆的速度或数量可能改变，可能车辆中识别出传感器故障，或者可能识别出传感器的紧急操作情况。在这种情况下，使用图4所示的设置车辆限速的方法来导出车辆限速信息(S340)。
具体地，根据本发明的示例性实施例的车辆限速导出器270从如上所述的接收到的导航限速信息、路标限速信息和周围车辆速度信息中导出车辆正在行驶的路段的车辆限速信息。
由于该信息包括每个紧急操作情况的权重信息，因此，车辆限速导出器270使用紧急操作情况的信息一起确定所接收的限速信息的可靠性，并使用根据图4中所示的本发明的示例性实施例的设置车辆限速的方法来设置车辆限速。
根据本发明示例性实施例的SCC控制器280和车辆控制系统290基于导出的车辆限速信息来控制车速(S350)。作为车速控制的示例，将由车辆限速导出器270导出的车辆限速信息与由驾驶员设置的SCC用户设定速度进行比较，并且当车辆限速信息等于SCC用户设定速度或更高时，可以将SCC用户设定速度设置为车速。
此外，将由车辆限速导出器270导出的车辆限速信息与驾驶员设置的SCC用户设定速度进行比较，并且当车辆限速信息低于SCC用户设定速度时，可以将导出的车辆限速设置为车速(但是，即使当车辆限速信息低于SCC用户设定速度时，也可以根据需要将车辆限速保持在SCC用户设定速度)。
同时，图3所示的根据本发明的示例性实施方式的基于复杂信息控制车辆SCC系统的方法涉及在SCC功能开启之后在车辆以驾驶员设定的车速行驶时考虑车辆限速信息来控制车速的情况。然而，在开启SCC功能之前，可以首先接收车辆限速信息，并且在开启SCC功能之后，可以将驾驶员的SCC用户设定速度与车辆限速信息进行比较，从而可以正确地执行车速控制。
可替代地，当开启SCC功能时，可以在驾驶员设置SCC用户设定速度之前预先接收车辆限速信息，并且可以将车辆限速信息与驾驶员设置的SCC用户设定速度进行比较，从而可以正确地执行车速控制。下面将根据本发明的示例性实施例描述设置车辆限速的方法。
图4是示出在基于复杂信息控制车辆SCC系统的方法中的根据本发明示例性实施例的设置车辆限速的方法的流程图。
在基于复杂信息的控制车辆SCC系统的方法中的根据本发明的示例性实施例的设置车辆限速的方法涉及一种在图3中示出的根据本发明的示例性实施例的基于复杂信息控制车辆SCC系统的方法中的选择多个车辆限速信息之一作为车辆限速的方法。
当SCC功能开启时(S405)，车辆以驾驶员设定的SCC用户设定速度行驶。首先为了检查周围车辆的信息，确定是否出现雷达错误(S410)。当出现雷达错误时(S410中的“是”)，SCC功能关闭(S445)。这是因为当无法通过雷达210识别周围车辆的信息时，要求驾驶员手动驾驶车辆以确保安全。
当确定没有出现雷达错误时(S410中的“否”)，确定是否出现相机错误以识别路标信息(S415)。换句话说，TSR处理器250(或者，相机220本身或车辆限速导出器270)可以确相机220是否发生故障。
当确定没有出现相机错误时(S415中的“否”)，确定是否出现导航装置错误(这被称为第一路径导航错误确定)(S420)。当没有出现第一路径导航错误时(在S420中为“否”；在相机正常并且导航装置正常的情况下)，将反映针对紧急相机操作情况的权重的路标限速信息与反映紧急导航操作情况的权重的导航限速信息进行比较，并且路标限速和导航限速之一被选择作为车辆限速(S430)。
换句话说，尽管相机220或导航设备230没有故障，但是通过将用于紧急相机操作情况的上述最终权重W_cfinal与用于紧急导航信号接收情况的上述最终权重W_gfinal比较来选择相机限速信息和导航限速信息中的一个，以确定相机限速信息和导航限速信息的可靠性。随后，将选择的限速设置为车辆的速度(S435)以控制车辆。
当在第一路径导航错误确定操作中确定出现导航装置错误时(在S420中为“是”；在相机正常并且导航装置异常的情况下)，将由相机限速信息指示的相机限速选择为车辆限速(称为Vsetc选择)(S440)。随后，将所选择的相机限速设置为车辆的速度(S435)以控制车辆。
当在相机错误确定操作中确定出现相机错误时(S415中为“是”)，确定是否出现导航装置错误(S450；称为第二路径导航错误确定)。当在第二路径导航错误确定操作中确定没有出现第二路径导航错误时(S450中为“否”；在相机异常并且导航装置正常的情况下)，由导航限速信息指示的导航限速被选择作为车辆限速(称为Vsetg选择)(S455)。
当在第二路径导航错误确定操作中确定出现第二路径导航错误时(在S450中为“是”；在相机异常并且导航装置异常的情况下)，从周围的车辆速度信息导出车辆限速。具体地，周围车辆速度信息全面指示周围车辆的拥挤程度、周围车辆的速度(包括误差的负范围和正范围)、以及与周围车辆的距离，通过安装在车辆中的诸如雷达(LiDAR、超声波传感器、相机等)之类的传感器的融合获得所述周围车辆速度信息，并且车辆限速是从周围车辆速度信息得出的。
作为获取周围车辆速度信息的方法的示例，将作为周围车辆信息的SF提取值SF_qual与作为周围车辆阈值的SF阈值SF_qthres进行比较(S460)，并且当SF_qual小于或等于(或略小于)SF_qthres(在S460中为“否”)时，保持驾驶员设定的SCC用户设定速度(S470)。
另一方面，当SF_qual大于(或大于或等于)SF_qthres时(在S460中为“是”)，从前方车辆的速度SF_velM、其他周围车辆的速度SF_vels和用于这些速度的权重(前方车辆的权重W_M和其他周围车辆的权重W_s)导出周围车辆速度SF_velf。(S465)。然后，将导出的周围车辆的速度SF_velf设置为车速(S435)。
表2示出了根据本发明示例性实施例的用于计算周围车速SF_velf的周围车辆速度和周围车辆质量的示例。
Figure BDA0002480928610000131
[表2]
根据SCC功能，判断危险状况的标准是“在本车辆前方存在车辆”。因此，当存在前方车辆时，将大的前方车辆权重(例如，W_M＝0.8)赋予前方车辆的“信息”上，即，前方车辆的“速度值”(通过传感器融合获得的值)，以导出周围车辆速度。
在基于复杂信息的控制SCC系统的方法中，根据本发明示例性实施例的设置车速极限的上述方法具有表3所示的逻辑表示。
Figure BDA0002480928610000141
[表3]
尽管已经将上述元件描述为单独的装置，但是为了便于描述和更好地理解，该描述仅是示例性的，并且可以在本发明的技术范围内以各种形式实现这些元件。例如，车辆限速导出器270和SCC控制器280可以被集成到一个模块中或者被分成两个或更多个设备。
根据本发明，车辆的SCC系统可以基于导航信息和路标信息根据路段考虑速度限制来控制车辆。此外，SCC功能可以应用于普通道路以及高速公路。
可以以程序命令的形式来实施根据本发明的示例性实施例的方法，该程序命令可以由各种计算设备执行并且被记录在计算机可读介质中。计算机可读介质可以单独地或组合地包括程序命令、数据文件、数据结构等。记录在计算机可读介质中的程序命令可以针对本发明进行专门设计或构造，或者对于计算机软件领域的普通技术人员来说是众所周知的和可用的。
计算机可读介质的示例包括专门设计用于存储和执行程序命令的硬件设备，例如只读存储器(Read only memory，ROM)，随机存取存储器(Random access memory，RAM)和闪存。程序命令的示例不仅包括由编译器生成的机器语言代码，而且包括可由计算机使用解释器执行的高级语言代码。上述硬件设备可以被配置成作为至少一个软件模块运行以执行本发明的操作，反之亦然。
可以在计算机系统中实现根据本发明的方法。该计算机系统可以包括处理器、内存、用户输入设备、数据通信总线、用户输出设备和存储器中的至少之一。计算机系统的每个组件都与数据通信总线进行通信。
上面已经参考示例性实施例详细描述了本发明。然而，上述实施例仅是示例，并且本发明的范围不限于此。本发明所属技术领域的普通技术人员应该能够在本发明的技术精神内，根据以上描述进行各种修改和变更。因此，本发明的范围应由所附权利要求书限定。

Claims (14)

1.一种基于复杂信息控制车辆智能巡航控制SCC系统的方法，该方法包括：
当SCC功能开启时，将SCC用户设定速度设置为车速；
以所述设置的车速驾驶车辆；
从该车辆正在行驶的路段的导航限速信息、路标限速信息和周围车辆速度信息中导出该路段的车辆限速信息；以及
基于所述导出的车辆限速信息控制所述车速。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述导航限速信息从安装在所述车辆中的导航设备和全球定位系统GPS设备中导出。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路标限速信息从所述车辆中的路标识别相机中导出。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述周围车辆速度信息从至少一个周围车辆识别相机和周围识别传感器中导出。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述导出的车辆限速信息控制所述车速包括：
当所述导出的车辆限速信息大于或等于所述SCC用户设定速度时，将所述SCC用户设定速度设置为所述车速；和
当所述导出的车辆限速信息小于所述SCC用户设定速度时，将所述导出的车辆限速信息设置为所述车速。
6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述导航限速信息是在考虑所述导航设备的紧急操作情况以及所述导航设备是否发生故障来导出的。
7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述路标限速信息是在考虑所述路标识别相机的紧急操作情况以及所述路标识别相机是否发生故障来导出的。
8.根据权利要求4所述的方法，其中，基于目标速度和目标质量确定所述周围车辆速度信息，所述目标速度和目标质量是所述周围车辆识别相机和所述周围识别传感器的传感器融合信息。
9.一种基于复杂信息控制车辆智能巡航控制(SCC)系统的方法，该方法包括：
确定是否出现雷达错误，以及当没有出现雷达错误时，确定是否出现相机错误；
当确定没有出现相机错误时，确定是否出现第一路径导航错误；
当确定没有出现所述第一路径导航错误时，通过比较相机限速信息和导航限速信息的权重，将通过相机导出的所述相机限速信息和通过导航装置导出的所述导航限速信息中的一个导出作为车辆限速；
当确定出现所述第一路径导航错误时，将所述相机限速信息导出作为车辆限速；以及
基于导出的车辆限速设置SCC车速。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括：确定是否出现所述雷达错误，并且在确定出现雷达错误时关闭SCC功能。
11.根据权利要求9所述的方法，还包括：
当确定出现所述相机错误时，确定是否出现第二路径导航错误；
当确定没有出现所述第二路径导航错误时，将所述车辆限速设置为通过所述导航装置导出的所述导航限速；以及
当确定出现所述第二路径导航错误时，确定周围车辆速度。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述确定周围车辆速度包括：
比较作为周围车辆信息的传感器融合值与周围车辆阈值；
当所述传感器融合值大于所述周围车辆阈值时，导出所述周围车辆速度；以及
当所述传感器融合值小于或等于所述周围车辆阈值时，保持用户设定速度。
13.一种基于复杂信息的车辆智能巡航控制SCC系统，所述SCC系统包括：
导航信息处理器，其被配置为从导航装置接收的车辆正在行驶的路段的限速信息以及所述导航装置的紧急操作信息中导出导航限速信息；
交通信号识别TSR处理器，其被配置为从TSR相机接收的所述路段的限速信息和所述TSR相机的紧急操作信息中导出TSR限速信息；
周围车辆感测信息处理器，其被配置为从周围车辆传感器接收的至少一个周围车辆的速度信息中导出周围车辆速度信息；
车辆限速导出器，其被配置为从所述导航限速信息、所述TSR限速信息和所述周围车辆速度信息导出所述路段的车辆限速信息；以及
SCC控制器，其被配置为基于导出的所述车辆限速信息来控制车辆速度。
14.根据权利要求13所述的车辆SCC系统，其中，所述车辆限速导出器从所述雷达是否故障、所述导航装置是否故障以及所述TSR相机是否故障来导出所述路段的车辆限速信息。
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