CN111902582A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明的实施方式所涉及的挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于下部行走体(1)；物体检测装置(70)，设置在上部回转体(3)上；作为控制装置的控制器(30)，设置在上部回转体(3)上；及被驱动体，由致动器驱动。物体检测装置(70)构成为在设定于挖土机(100)的周围的检测空间(DS)内检测另一挖土机(200)。控制器(30)构成为根据由物体检测装置(70)检测到的物体的状态来改变被驱动体可进入的范围即活动范围(MS)。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

以往，已知一种在判断为有可能会干涉(碰撞)到正在附近工作的另一挖土机的情况下放慢或停止斗杆的动作的挖土机(参考专利文献1。)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-45674号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，只要略有碰撞的可能性，上述挖土机便会放慢或停止斗杆的动作。因此，有可能会降低工作效率。

因此，希望提供一种能够在避免与正在附近工作的其他物体之间的碰撞的同时有效地工作的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；物体检测装置，设置在所述上部回转体上；控制装置，设置在所述上部回转体上；及被驱动体，由致动器驱动，所述物体检测装置构成为在设定于挖土机的周围的检测空间内检测物体，并且所述控制装置构成为根据由所述物体检测装置检测到的物体的状态来改变所述被驱动体可进入的范围即活动范围。

发明效果

根据上述方案，可提供一种能够在避免与正在附近工作的其他物体之间的碰撞的同时有效地工作的挖土机。

附图说明

图1A是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图1B是本发明的实施方式所涉及的挖土机的俯视图。

图2是表示搭载于挖土机的液压系统的结构例的图。

图3是动作限制处理的一例的流程图。

图4是表示活动范围及限制范围的设定例的挖土机的俯视图。

图5是表示活动范围及限制范围的另一设定例的挖土机的俯视图。

图6是表示活动范围及限制范围的又一设定例的挖土机的俯视图。

图7是表示活动范围及限制范围的又一设定例的挖土机的俯视图。

图8是动作限制处理的另一例的流程图。

图9是表示活动范围及限制范围的又一设定例的挖土机的俯视图。

图10是表示活动范围及限制范围的又一设定例的挖土机的俯视图。

图11是表示活动范围及限制范围的又一设定例的挖土机的俯视图。

图12A是表示本发明的实施方式所涉及的挖土机的另一结构例的挖土机的侧视图。

图12B是表示本发明的实施方式所涉及的挖土机的另一结构例的挖土机的俯视图。

图13是表示施工支援系统的一例的图。

图14是表示电动式操作系统的结构例的图。

具体实施方式

首先，参考图1A及图1B对作为本发明的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100进行说明。图1A及图1B是表示挖土机100的结构例的图。图1A是挖土机100的侧视图，图1B是挖土机100的俯视图。

在本实施方式中，挖土机100的下部行走体1包括作为被驱动体的履带1C。履带1C由搭载于下部行走体1的行走用液压马达2M驱动。但是，行走用液压马达2M也可以是作为电动致动器的行走用电动发电机。具体而言，履带1C包括左履带1CL及右履带1CR。左履带1CL由左行走用液压马达2ML驱动，右履带1CR由右行走用液压马达2MR驱动。下部行走体1由履带1C驱动，因此发挥被驱动体的功能。

下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。作为被驱动体的回转机构2由搭载于上部回转体3的回转用液压马达2A驱动。但是，回转用液压马达2A也可以是作为电动致动器的回转用电动发电机。上部回转体3由回转机构2驱动，因此发挥被驱动体的功能。

上部回转体3上安装有作为被驱动体的动臂4。动臂4的前端安装有作为被驱动体的斗杆5，斗杆5的前端安装有作为被驱动体及端接附件的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件。动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。挖掘附件由动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9驱动，因此发挥被驱动体的功能。

动臂4上安装有动臂角度传感器S1，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。

动臂角度传感器S1构成为检测动臂4的转动角度。在本实施方式中，动臂角度传感器S1为加速度传感器，能够检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度即动臂角度。动臂角度例如在将动臂4降低到最低位置时成为最小角度，且随着提升动臂4而逐渐变大。

斗杆角度传感器S2构成为检测斗杆5的转动角度。在本实施方式中，斗杆角度传感器S2为加速度传感器，能够检测斗杆5相对于动臂4的转动角度即斗杆角度。斗杆角度例如在最大限度地收回斗杆5时成为最小角度，且随着张开斗杆5而逐渐变大。

铲斗角度传感器S3构成为检测铲斗6的转动角度。在本实施方式中，铲斗角度传感器S3为加速度传感器，能够检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度即铲斗角度。铲斗角度例如在最大限度地收回铲斗6时成为最小角度，且随着张开铲斗6而逐渐变大。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别可以为利用了可变电阻器的电位差计、检测对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测围绕连结销的转动角度的旋转编码器、陀螺仪传感器或加速度传感器和陀螺仪传感器的组合等。

上部回转体3上设置有作为驾驶舱的驾驶室10，且搭载有发动机11等动力源。并且，上部回转体3上安装有控制器30、物体检测装置70、朝向检测装置85、机身倾斜度传感器S4及回转角速度传感器S5等。驾驶室10的内部设置有操作装置26等。另外，在本说明书中，为了方便起见，将上部回转体3的安装有动臂4的一侧设为前侧，将安装有配重的一侧设为后侧。

控制器30为用于控制挖土机100的控制装置。在本实施方式中，控制器30由具备CPU、RAM、NVRAM及ROM等的计算机构成。并且，控制器30从ROM读取与各功能对应的程序而将其加载到RAM中，并使CPU执行对应的处理。

物体检测装置70构成为检测存在于挖土机100周围的物体。并且，物体检测装置70构成为计算至由物体检测装置70或挖土机100检测到的物体为止的距离。物体例如为人、动物、车辆、施工机械、建筑物、围栏或坑等。物体检测装置70例如为单眼摄像机、超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达、立体摄像机、LIDAR、距离图像传感器或红外线传感器等。在本实施方式中，物体检测装置70由多个距离图像传感器构成，其包括安装在驾驶室10的上表面前端的前置传感器70F、安装在上部回转体3的上表面后端的后置传感器70B、安装在上部回转体3的上表面左端的左侧传感器70L及安装在上部回转体3的上表面右端的右侧传感器70R。

控制器30可以构成为能够根据物体检测装置70的输出来检测设定在挖土机100的周围的规定区域内的规定物体。规定物体例如为另一挖土机等可动体。具体而言，控制器30可以构成为能够区分围栏等静止物之类的挖土机以外的物体和挖土机。此时，控制器30将挖土机识别成进行规定动作的可动体，因此能够容易推断该挖土机的动作轨道。规定动作例如为绕回转轴的上部回转体3的回转、绕动臂转动轴的动臂4的转动或履带1C在延伸方向上的前进/后退等。

朝向检测装置85构成为检测与上部回转体3的朝向和下部行走体1的朝向之间的相对关系相关的信息(以下，称为“与朝向相关的信息”。)。例如，朝向检测装置85可以由安装在下部行走体1上的地磁传感器和安装在上部回转体3上的地磁传感器的组合构成。或者，朝向检测装置85可以由安装在下部行走体1上的GNSS接收机和安装在上部回转体3上的GNSS接收机的组合构成。在通过回转用电动发电机回转驱动上部回转体3的结构中，朝向检测装置85可以包括分解器。

机身倾斜度传感器S4构成为检测上部回转体3相对于规定平面的倾斜度。在本实施方式中，机身倾斜度传感器S4为检测上部回转体3相对于水平面绕前后轴的倾角(侧倾角)及绕左右轴的倾角(俯仰角)的加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如彼此正交且通过挖土机100的回转轴上的一点即挖土机中心点。机身倾斜度传感器S4也可以为加速度传感器与陀螺仪传感器的组合。

回转角速度传感器S5构成为检测上部回转体3的回转角速度。在本实施方式中，回转角速度传感器S5为陀螺仪传感器。回转角速度传感器S5也可以为分解器或旋转编码器等。回转角速度传感器S5也可以检测回转速度。回转速度可以由回转角速度计算。

以下，将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机身倾斜度传感器S4及回转角速度传感器S5的任意组合还统称为姿势传感器。姿势传感器构成为获取与挖土机100的姿势相关的信息。

接着，参考图2对搭载于挖土机100的液压系统的结构例进行说明。图2是表示搭载于挖土机100的液压系统的结构例的图。图2中分别用双重线、实线、虚线及点线示出了机械动力传递线路、工作油管路、先导管路及电控线路。

挖土机100的液压系统主要包括发动机11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、控制器30及控制阀60等。

在图2中，液压系统使工作油从由发动机11驱动的主泵14经由中间旁通管路40或并联管路42循环至工作油罐。

发动机11为挖土机100的驱动源。在本实施方式中，发动机11例如为以维持规定转速的方式动作的柴油机。发动机11的输出轴分别与主泵14及先导泵15的输入轴连结。

主泵14构成为经由工作油管路向控制阀17供给工作油。在本实施方式中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵。

调节器13构成为控制主泵14的吐出量(排量)。在本实施方式中，调节器13通过根据来自控制器30的控制指示调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量(排量)。

先导泵15构成为经由先导管路向包括操作装置26的液压控制设备供给工作油。在本实施方式中，先导泵15为固定容量型液压泵。但是，也可以省略先导泵15。此时，先导泵15所担负的功能可以通过主泵14来实现。即，除向控制阀17供给工作油的功能以外，主泵14还可以具备在通过节流器等降低工作油的压力之后向操作装置26等供给工作油的功能。

控制阀17为控制挖土机100中的液压系统的液压控制装置。在本实施方式中，控制阀17包括控制阀171～176。控制阀175包括控制阀175L及控制阀175R，控制阀176包括控制阀176L及控制阀175R。控制阀17能够通过控制阀171～176向一个或多个液压致动器选择性地供给主泵14吐出的工作油。控制阀171～176控制从主泵14流向液压致动器的工作油的流量及从液压致动器流向工作油罐的工作油的流量。液压致动器包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左行走用液压马达2ML、右行走用液压马达2MR及回转用液压马达2A。

操作装置26为操作者为了操作致动器而使用的装置。致动器包括液压致动器及电动致动器中的至少一个。在本实施方式中，操作装置26经由先导管路向控制阀17内的对应的控制阀的先导端口供给先导泵15吐出的工作油。向各先导端口供给的工作油的压力(先导压)为与对应于各液压致动器的操作装置26的操纵杆或踏板(未图示。)的操作方向及操作量对应的压力。

吐出压力传感器28构成为检测主泵14的吐出压力。在本实施方式中，吐出压力传感器28对控制器30输出检测出的值。

操作压力传感器29构成为检测操作者对操作装置26进行的操作的内容。在本实施方式中，操作压力传感器29以压力(操作压力)形式检测与各致动器对应的操作装置26的操纵杆或踏板的操作方向及操作量，并对控制器30输出检测出的值。操作装置26的操作内容也可以使用操作压力传感器以外的其他传感器来检测。

主泵14包括左主泵14L及右主泵14R。并且，左主泵14L使工作油经由左中间旁通管路40L或左并联管路42L循环至工作油罐，右主泵14R使工作油经由右中间旁通管路40R或右并联管路42R循环至工作油罐。

左中间旁通管路40L为通过配置在控制阀17内的控制阀171、173、175L及176L的工作油管路。右中间旁通管路40R为通过配置在控制阀17内的控制阀172、174、175R及176R的工作油管路。

控制阀171是为了向左行走用液压马达2ML供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出左行走用液压马达2ML吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀172是为了向右行走用液压马达2MR供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出右行走用液压马达2MR吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀173是为了向回转用液压马达2A供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出回转用液压马达2A吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀174是为了向铲斗缸9供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出铲斗缸9内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀175L是为了向动臂缸7供给左主泵14L吐出的工作油而切换工作油的流动的滑阀。控制阀175R是为了向动臂缸7供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出动臂缸7内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀176L是为了向斗杆缸8供给左主泵14L吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀176R是为了向斗杆缸8供给右主泵14R吐出的工作油且向工作油罐排出斗杆缸8内的工作油而切换工作油的流动的滑阀。

左并联管路42L为与左中间旁通管路40L并行的工作油管路。在通过左中间旁通管路40L的工作油的流动被控制阀171、173及175L中的某一个限制或切断的情况下，左并联管路42L能够向更靠下游的控制阀供给工作油。右并联管路42R为与右中间旁通管路40R并行的工作油管路。在通过右中间旁通管路40R的工作油的流动被控制阀172、174及175R中的某一个限制或切断的情况下，右并联管路42R能够向更靠下游的控制阀供给工作油。

调节器13包括左调节器13L及右调节器13R。左调节器13L通过根据左主泵14L的吐出压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量。具体而言，左调节器13L例如根据左主泵14L的吐出压力的增大调节左主泵14L的斜板偏转角来减小吐出量。这也同样地适用于右调节器13R。这是为了使由吐出压力与吐出量的积表示的主泵14的吸收功率(例如吸收马力)不超出发动机11的输出功率(例如输出马力)。

操作装置26包括左操作杆26L、右操作杆26R及行走杆26D。行走杆26D包括左行走杆26DL及右行走杆26DR。

左操作杆26L用于回转操作及斗杆5的操作。若向前后方向进行操作，则左操作杆26L利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀176的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则左操作杆26L利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀173的先导端口。

具体而言，在向斗杆收回方向进行了操作的情况下，左操作杆26L将工作油导入到控制阀176L的右先导端口，且将工作油导入到控制阀176R的左先导端口。并且，在向斗杆张开方向进行了操作的情况下，左操作杆26L将工作油导入到控制阀176L的左先导端口，且将工作油导入到控制阀176R的右先导端口。并且，在向左回转方向进行了操作的情况下，左操作杆26L将工作油导入到控制阀173的左先导端口，在向右回转方向进行了操作的情况下，左操作杆26L将工作油导入到控制阀173的右先导端口。

右操作杆26R用于动臂4的操作及铲斗6的操作。若向前后方向进行操作，则右操作杆26R利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀175的先导端口。并且，若向左右方向进行操作，则右操作杆26R利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀174的先导端口。

具体而言，在向动臂降低方向进行了操作的情况下，右操作杆26R将工作油导入到控制阀175R的左先导端口。并且，在向动臂提升方向进行了操作的情况下，右操作杆26R将工作油导入到控制阀175L的右先导端口，且将工作油导入到控制阀175R的左先导端口。并且，在向铲斗收回方向进行了操作的情况下，右操作杆26R将工作油导入到控制阀174的左先导端口，在向铲斗张开方向进行了操作的情况下，右操作杆26R将工作油导入到控制阀174的右先导端口。

行走杆26D用于履带1C的操作。具体而言，左行走杆26DL用于左履带1C L的操作。左行走杆26DL可以构成为与左行走踏板联动。若向前后方向进行操作，则左行走杆26DL利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀171的先导端口。右行走杆26DR用于右履带1CR的操作。右行走杆26DR可以构成为与右行走踏板联动。若向前后方向进行操作，则右行走杆26DR利用先导泵15吐出的工作油，将与杆操作量对应的控制压力导入到控制阀172的先导端口。

吐出压力传感器28包括吐出压力传感器28L及吐出压力传感器28R。吐出压力传感器28L检测左主泵14L的吐出压力，并对控制器30输出检测出的值。这也同样地适用于吐出压力传感器28R。

操作压力传感器29包括操作压力传感器29LA、29LB、29RA、29RB、29DL及29DR。操作压力传感器29LA以压力形式检测操作者在前后方向上对左操作杆26L进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作内容例如为杆操作方向及杆操作量(杆操作角度)等。

同样地，操作压力传感器29LB以压力形式检测操作者在左右方向上对左操作杆26L进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29RA以压力形式检测操作者在前后方向上对右操作杆26R进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29RB以压力形式检测操作者在左右方向上对右操作杆26R进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29DL以压力形式检测操作者在前后方向上对左行走杆26DL进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。操作压力传感器29DR以压力形式检测操作者在前后方向上对右行走杆26DR进行的操作的内容，并对控制器30输出检测出的值。

控制器30接收操作压力传感器29的输出，并根据需要对调节器13输出控制指示，改变主泵14的吐出量。

在此，对使用了节流器18及控制压力传感器19的负控控制进行说明。节流器18包括左节流器18L及右节流器18R，控制压力传感器19包括左控制压力传感器19L及右控制压力传感器19R。

在左中间旁通管路40L中，在位于最下游的控制阀176L与工作油罐之间配置有左节流器18L。因此，左主泵14L吐出的工作油的流动被左节流器18L限制。并且，左节流器18L产生用于控制左调节器13L的控制压力。左控制压力传感器19L为用于检测该控制压力的传感器，其对控制器30输出检测出的值。控制器30通过根据该控制压力调节左主泵14L的斜板偏转角来控制左主泵14L的吐出量。该控制压力越大，控制器30越减小左主泵14L的吐出量，该控制压力越小，控制器30越增大左主泵14L的吐出量。右主泵14R的吐出量也同样地受控制。

具体而言，如图2所示，在挖土机100中的液压致动器均未被操作的待机状态的情况下，左主泵14L吐出的工作油通过左中间旁通管路40L而到达左节流器18L。并且，左主泵14L吐出的工作油的流动使在左节流器18L的上游产生的控制压力增大。其结果，控制器30将左主泵14L的吐出量减小至允许最小吐出量，抑制所吐出的工作油经过左中间旁通管路40L时的压力损耗(泵送损耗)。另一方面，在操作了与左中间旁通管路40L相关的某一液压致动器的情况下，左主泵14L吐出的工作油经由与操作对象液压致动器对应的控制阀流入操作对象液压致动器。并且，左主泵14L吐出的工作油的流动使到达左节流器18L的量减小或消失，降低在左节流器18L的上游产生的控制压力。其结果，控制器30使左主泵14L的吐出量增大，而使足够的工作油流入操作对象液压致动器，确保操作对象液压致动器的驱动。另外，控制器30也同样地控制右主泵14R的吐出量。

根据如上结构，图2的液压系统在待机状态下能够抑制主泵14中的不必要的能量消耗。不必要的能量消耗包括主泵14吐出的工作油在中间旁通管路40中产生的泵送损耗。并且，在使液压致动器工作的情况下，图2的液压系统能够从主泵14向工作对象液压致动器可靠地供给所需足够量的工作油。

控制阀60构成为切换操作装置26的有效状态和无效状态。操作装置26的有效状态为通过操作者对操作装置26进行操作而能够动作相关联的被驱动体的状态，操作装置26的无效状态为即使操作者对操作装置26进行操作也无法移动相关联的被驱动体的状态。

在本实施方式中，控制阀60为可切换连接先导泵15和操作装置26的先导管路CD1的连通状态和切断状态的电磁阀。具体而言，控制阀60构成为，根据来自控制器30的指示来切换先导管路CD1的连通状态和切断状态。

控制阀60可以构成为与未图示的门锁杆联动。具体而言，可以构成为在门锁杆被下压时使先导管路CD1成为切断状态，在门锁杆被上拉时使先导管路CD1成为连通状态。

另外，在上述实施方式中，采用了具备液压式先导回路的液压式操作杆，但也可以采用具备电动式先导回路的电动式操作杆，而不是具备这种液压式先导回路的液压式操作杆。在该情况下，电动式操作杆的杆操作量作为电信号而输入于控制器30。并且，先导泵15与各控制阀的先导端口之间配置有电磁阀。电磁阀构成为根据来自控制器30的电信号来动作。根据该结构，若进行使用了电动式操作杆的手动操作，则控制器30根据与杆操作量对应的电信号控制电磁阀而增减先导压，由此能够移动各控制阀。另外，各控制阀可以由电磁滑阀构成。此时，电磁滑阀根据来自与电动式操作杆的杆操作量对应的控制器30的电信号来动作。

接着，参考图3对控制器30限制被驱动体的动作的处理(以下，称为“动作限制处理”。)进行说明。图3是动作限制处理的一例的流程图。控制器30例如以规定的控制周期重复执行该动作限制处理。

首先，控制器30判定是否在如图1B所示的工作空间WS的内侧检测到物体(步骤ST1)。在本实施方式中，控制器30根据物体检测装置70的输出来判定是否在工作空间WS的内侧检测到物体，该工作空间WS包括在如图1B所示的检测空间DS内。物体例如为另一挖土机。物体也可以为自卸车等其他设备。

检测空间DS为设定在挖土机100的周围的空间。在本实施方式中，检测空间DS为以大于挖土机100的最大回转半径的距离为半径的圆柱状的空间。最大回转半径例如为使挖掘附件向外侧最大限度地伸展时的回转轴与铲斗6的铲尖之间的距离。物体检测装置70构成为能够检测存在于检测空间DS的内侧的物体。

工作空间WS是作为挖土机100能够进行工作的空间而设定在检测空间DS的内侧的空间。在本实施方式中，工作空间WS为从挖土机100的动作轨道导出的范围。具体而言，工作空间WS是以最大回转半径为其半径的圆柱状的空间。

在判定为在工作空间WS的内侧未检测到物体的情况下(步骤ST1的“否”)，控制器30结束此次动作限制处理。

在判定为在工作空间WS的内侧检测到物体的情况下(步骤ST 1的“是”)，控制器30判定是否操作了操作装置26(步骤ST2)。在本实施方式中，控制器30根据操作压力传感器29的输出来判定是否操作了操作装置26。例如，控制器30根据操作压力传感器29LA的输出来判定是否进行了斗杆收回操作及是否进行了斗杆张开操作，并根据操作压力传感器29LB的输出来判定是否进行了左回转操作及是否进行了右回转操作。或者，控制器30根据操作压力传感器29RA的输出来判定是否进行了动臂提升操作及是否进行了动臂降低操作，并根据操作压力传感器29RB的输出来判定是否进行了铲斗收回操作及是否进行了铲斗张开操作。同样地，控制器30根据操作压力传感器29DL的输出来判定是否进行了左履带1CL的前进操作及是否进行了左履带1CL的后退操作，并根据操作压力传感器29DR的输出来判定是否进行了右履带1CR的前进操作及是否进行了右履带1CR的后退操作。

在判定为未操作操作装置26的情况下(步骤ST2的“否”)，控制器30结束此次动作限制处理。

在判定为操作了操作装置26的情况下(步骤ST2的“是”)，控制器30判定是否限制与操作对应的被驱动体的动作(步骤ST3)。限制被驱动体的动作可以包括禁止被驱动体的动作。即，控制器30判定是否允许与经由操作装置26的手动操作对应的被驱动体的动作。在本实施方式中，控制器30根据姿势传感器的输出来获取与挖土机100的姿势相关的信息，并根据该信息来判定被驱动体的动作是否为在如图1B所示的活动范围MS的内侧进行的动作。在图1B中，活动范围MS上标有点阴影。

活动范围MS为可变地设定在工作空间WS的内侧的被驱动体可进入的范围。在本实施方式中，活动范围MS根据检测空间DS内的物体或包括在检测空间DS内的工作空间WS内的物体的状态来可变地设定。

工作空间WS内，除活动范围MS以外是限制范围RS(参考图4。)。限制范围RS为限制被驱动体进入的范围。在图1B中，工作空间WS全部为活动范围MS，因此不存在限制范围RS。

控制器30例如构成为根据检测空间DS内的物体的状态来可变地设定活动范围MS。在本实施方式中，控制器30根据由物体检测装置70检测到的物体的当前的状态或将来的状态来可变地设定活动范围MS。将来的状态为从当前时刻经过规定时间之后的状态，其可根据过去的状态及当前的状态中的至少一个来预测。典型地，控制器30在由物体检测装置70检测到的物体靠近挖土机100时以缩小活动范围MS的方式可变地设定活动范围MS。并且，在由物体检测装置70检测到的物体远离挖土机100时以扩大活动范围MS的方式可变地设定活动范围MS。控制器30例如也可以构成为按规定的控制周期更新活动范围MS。

并且，在根据经由操作装置26的手动操作而移动了被驱动体的情况下，控制器30判断被驱动体是否离开活动范围MS。并且，在判断为被驱动体会离开活动范围MS的情况下，判定被驱动体的动作不是在活动范围MS的内侧进行的动作，而在判断为被驱动体不会离开活动范围MS的情况下，判定被驱动体的动作为在活动范围MS的内侧进行的动作。

在判断为被驱动体不会离开活动范围MS的情况下(即，在判定为被驱动体的动作为在活动范围MS的内侧进行的动作的情况下)，控制器30不限制被驱动体的动作。例如，在进行了右回转操作时，判断为即使使上部回转体3进行了右回转，挖掘附件也不会离开活动范围MS的情况下，控制器30不会限制上部回转体3的右回转，而允许上部回转体3的右回转。

另一方面，在判断为被驱动体会离开活动范围MS而进入限制范围RS的情况下(即，在判定为被驱动体的动作不是在活动范围MS的内侧进行的动作的情况下)，控制器30限制被驱动体的动作。例如，在进行了右回转操作时，判断为若使上部回转体3进行右回转，则挖掘附件会离开活动范围MS的情况下，控制器30不会允许上部回转体3的右回转，而禁止上部回转体3的右回转。

在判定为不限制被驱动体的动作的情况下(步骤ST3的“否”)，控制器30结束此次动作限制处理。

在判定为限制被驱动体的动作的情况下(步骤ST3的“是”)，控制器30限制被驱动体的动作(步骤ST4)。在本实施方式中，控制器30在被驱动体已移动的情况下开始被驱动体的制动，而在被驱动体尚未移动的情况下禁止被驱动体的动作。

具体而言，控制器30对控制阀60输出控制指示而使先导管路CD1成为切断状态，而将经由操作装置26的操作无效化。

更具体而言，在禁止上部回转体3回转的情况下，控制器30对控制阀60输出控制指示而使先导管路CD1成为切断状态，而将经由左操作杆26L的操作无效化。同样地，在禁止下部行走体1后退的情况下，控制器30对控制阀60输出控制指示而使先导管路CD1成为切断状态，而将经由行走杆26D的操作无效化。

通过该结构，即使在工作空间WS的内侧检测到物体的情况下，控制器30也不会一律地限制或禁止被驱动体的动作，而能够在防止该物体与挖土机100接触的同时，使被驱动体动作。因此，在工作空间WS内检测到物体时，能够防止一律地限制挖土机100的动作。

另外，步骤ST1与步骤ST2没有特别的顺序，步骤ST1可以在执行步骤ST2之后执行，也可以与步骤ST2同时执行。

并且，在上述实施方式中，控制器30在限制被驱动体的动作时使经由操作装置26的所有操作成为无效状态，但也可以构成为能够单独使左操作杆26L、右操作杆26R及行走杆26D中的每一个成为无效状态。例如，控制器30可以构成为在能够使左操作杆26L及右操作杆26R成为有效状态的同时，使行走杆26D成为无效状态。这种结构例如可以通过利用多个控制阀60来实现。并且，在上述实施方式中，控制阀60配置在连接先导泵15和操作装置26的先导管路上，但也可以配置在连接操作装置26和控制阀171～176中的每一个的先导管路上。例如，与动臂提升操作相关的控制阀60可以配置在连接右操作杆26R和控制阀175的先导管路上。

在此，参考图4～图7对活动范围MS及限制范围RS的设定例进行说明。图4～图7是表示活动范围MS及限制范围RS的设定例的挖土机的俯视图。在图4～图7的例子中，包括在挖土机100的检测空间DS内的工作空间WS的内侧存在另一挖土机200。并且，在图4～图7中，活动范围MS上标有点阴影。

在多台施工机械在隧道内、停机场内或废车处理站内等狭窄的场所同时工作的情况下，会发生挖土机100和挖土机200彼此靠近的这种状况。即使在这种状况下，通过如下设定活动范围MS及限制范围RS，控制器30也能够在不降低挖土机100的工作效率的情况下，实现进入的物体的检测和由该进入的物体引起的被驱动体的停止或减速等制动。

控制器30根据物体检测装置70的输出来获取与挖土机200的状态相关的信息。然后，控制器30根据该信息来设定活动范围MS，并允许活动范围MS内的被驱动体的动作。另一方面，控制器30限制或禁止工作空间WS内活动范围MS以外的范围即限制范围RS内的被驱动体的动作。与挖土机200的状态相关的信息例如包括与挖土机200的动作轨道相关的信息。

例如，如图4所示，在挖土机200处于静止状态的情况下，控制器30将活动范围MS设定为能够使上部回转体3右回转角度α且能够使上部回转体3左回转角度β的范围。虚线所示的挖土机100R表示使上部回转体3右回转角度α时的挖土机100的状态，虚线所示的挖土机100L表示使上部回转体3左回转角度β时的挖土机100的状态。

并且，如图5所示，在检测到挖土机200进行了右回转的情况下，控制器30使活动范围MS大于图4的情况。具体而言，控制器30将能够进行右回转的角度增加角度α1。

并且，如图6所示，在检测到挖土机200正在向远离挖土机100的方向行走的情况下，控制器30使活动范围MS大于图4的情况。具体而言，控制器30将能够进行右回转的角度增加角度α2。

另一方面，如图7所示，在检测到挖土机200进行了左回转的情况下，控制器30使活动范围MS小于图4的情况。具体而言，控制器30将能够进行右回转的角度减小角度α3。

如此，控制器30可以将从挖土机100的动作轨道导出的工作空间WS中不与从挖土机200的动作轨道导出的范围重叠的范围设定为活动范围MS。

接着，参考图8对动作限制处理的另一例进行说明。图8是动作限制处理的另一例的流程图。控制器30例如以规定的控制周期重复执行该动作限制处理。

首先，控制器30判定是否在检测空间DS的内侧且工作空间WS的外侧检测到物体(步骤ST11)。在本实施方式中，控制器30根据物体检测装置70的输出来判定是否在检测空间DS的内侧且工作空间WS的外侧检测到另一挖土机200。

在判定为未检测到物体的情况下(步骤ST11的“否”)，控制器30结束此次动作限制处理。

在判定为检测到物体的情况下(步骤ST11的“是”)，控制器30判定是否操作了操作装置26(步骤ST12)。在本实施方式中，控制器30根据操作压力传感器29的输出来判定是否操作了操作装置26。

在判定为未操作操作装置26的情况下(步骤ST12的“否”)，控制器30结束此次动作限制处理。

在判定为操作了操作装置26的情况下(步骤ST12的“是”)，控制器30判定物体是否有可能会进入工作空间WS(步骤ST13)。

在判定为物体不可能会进入工作空间WS的情况下(步骤ST13的“否”)，控制器30结束此次动作限制处理。

在判定为物体有可能会进入工作空间WS的情况下(步骤ST13的“是”)，控制器30判定是否限制与操作对应的被驱动体的动作(步骤ST14)。即，控制器30判定是否允许与经由操作装置26的手动操作对应的被驱动体的动作。在本实施方式中，控制器30根据姿势传感器的输出来获取与挖土机100的姿势相关的信息，并根据该信息来判定被驱动体的动作是否为在活动范围的内侧进行的动作。具体而言，在根据经由操作装置26的手动操作而移动了被驱动体的情况下，判断被驱动体是否离开活动范围MS。

在判断为被驱动体不会离开活动范围MS的情况下，控制器30不限制被驱动体的动作。例如，在进行了右回转操作时，判断为即使使上部回转体3进行了右回转，挖掘附件也不会离开活动范围MS的情况下，控制器30不会禁止上部回转体3的右回转，即，允许上部回转体3的右回转。

另一方面，在判断为被驱动体会离开活动范围MS的情况下，即，在判断为被驱动体会进入限制范围RS的情况下，控制器30禁止被驱动体的动作。例如，在进行了右回转操作时，判断为若使上部回转体3进行右回转，则挖掘附件会离开活动范围MS的情况下，控制器30禁止上部回转体3的右回转。

在判定为不限制被驱动体的动作的情况下(步骤ST14的“否”)，控制器30结束此次动作限制处理。

在判定为限制被驱动体的动作的情况下(步骤ST14的“是”)，控制器30限制被驱动体的动作(步骤ST15)。在本实施方式中，控制器30在被驱动体已移动的情况下开始被驱动体的制动，而在被驱动体尚未移动的情况下禁止被驱动体的动作。

具体而言，控制器30对控制阀60输出控制指示而使先导管路CD1成为切断状态，而将经由操作装置26的操作无效化。

更具体而言，在禁止上部回转体3回转的情况下，控制器30对控制阀60输出控制指示而使先导管路CD1成为切断状态，而将经由左操作杆26L的操作无效化。同样地，在禁止下部行走体1后退的情况下，控制器30对控制阀60输出控制指示而使先导管路CD1成为切断状态，而将经由行走杆26D的操作无效化。

通过该结构，在存在于检测空间DS的内侧且工作空间WS的外侧的挖土机200有可能会进入工作空间WS的情况下，即使在挖土机200尚未进入工作空间WS时，控制器30也能够缩小活动范围MS。因此，控制器30能够更可靠地防止挖土机100与挖土机200之间的接触。

另外，步骤ST11与步骤ST12没有特别的顺序，步骤ST11可以在执行步骤ST12之后执行，也可以与步骤ST12同时执行。

并且，在上述实施方式中，控制器30在限制被驱动体的动作时使经由操作装置26的所有操作成为无效状态，但也可以构成为能够单独使左操作杆26L、右操作杆26R及行走杆26D中的每一个成为无效状态。例如，控制器30可以构成为在能够使左操作杆26L及右操作杆26R成为有效状态的同时，使行走杆26D成为无效状态。这种结构例如可以通过利用多个控制阀60来实现。

在此，参考图9～图11对活动范围MS及限制范围RS的另一设定例进行说明。图9～图11是表示活动范围MS及限制范围RS的另一设定例的挖土机的俯视图。图9～在图11的例子中，在挖土机100的检测空间DS的内侧且工作空间WS的外侧存在另一挖土机200。并且，在图9～图11中，活动范围MS上标有点阴影。

控制器30根据物体检测装置70的输出来获取与挖土机200的状态相关的信息。然后，控制器30根据该信息来设定活动范围MS，并允许活动范围MS内的被驱动体的动作。另一方面，控制器30限制或禁止工作空间WS内活动范围MS以外的范围即限制范围RS内的被驱动体的动作。与挖土机200的状态相关的信息例如包括与挖土机200的动作轨道相关的信息。

例如，如图9所示，在挖土机200处于静止状态的情况下，控制器30将整个工作空间WS设定为活动范围MS。

并且，如图10所示，在检测到挖土机200进行了右回转的情况下，控制器30使活动范围MS小于图9的情况。具体而言，将挖土机100的右后侧的范围设定为限制范围RS。

并且，如图11所示，在检测到挖土机200正在向靠近挖土机100的方向行走的情况下，控制器30使活动范围MS小于图9的情况。具体而言，将挖土机100的左侧的范围设定为限制范围RS。

如此，控制器30可以将从挖土机100的动作轨道导出的工作空间WS中不与从挖土机200的动作轨道导出的范围重叠的范围设定为活动范围MS。

接着，参考图12A及图12B对挖土机100的另一结构例进行说明。图12A及图12B是表示挖土机100的另一结构例的图，图12A表示侧视图，图12B表示俯视图。

图12A及图12B所示的挖土机搭载有显示装置45、摄像装置80、通信装置T1及定位装置P1，在这方面不同于图1所示的挖土机100，但在其他方面则相同。因此，省略对相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

显示装置45构成为显示各种信息。显示装置45可以经由CAN等通信网络与控制器30连接，也可以经由专线与控制器30连接。

摄像装置80拍摄挖土机100的周围。在图12A及图12B所示的例子中，包括安装在上部回转体3的上表面后端的后置摄像机80B、安装在上部回转体3的上表面左端的左侧摄像机80L及安装在上部回转体3的上表面右端的右侧摄像机80R。摄像装置80还可以包括前置摄像机。

后置摄像机80B与后置传感器70B相邻地配置，左侧摄像机80L与左侧传感器70L相邻地配置，并且右侧摄像机80R与右侧传感器70R相邻地配置。在摄像装置80包括前置摄像机的情况下，前置摄像机也可以与前置传感器70F相邻地配置。

摄像装置80拍摄到的图像显示于设置在驾驶室10内的显示装置45。摄像装置80可以构成为能够将俯瞰图像等视点转换图像显示于显示装置45。俯瞰图像例如通过合成分别由后置摄像机80B、左侧摄像机80L及右侧摄像机80R输出的图像来生成。

通信装置T1构成为控制与位于挖土机100的外部的外部设备进行的通信。在本实施方式中，通信装置T1控制经由卫星通信网、移动电话通信网或互联网等与外部设备进行的通信。

定位装置P1构成为测定上部回转体3的位置。定位装置P1也可以构成为测定上部回转体3的朝向。在本实施方式中，定位装置P1为GNSS罗盘，其检测上部回转体3的位置及朝向，并对控制器30输出检测值。

根据该结构，图12A及图12B所示的挖土机100能够将物体检测装置70检测到的物体的图像显示于显示装置45。因此，在被驱动体的动作被限制或禁止的情况下，挖土机100的操作者通过观察显示于显示装置45中的图像，能够立即确认成为其原因的物体的状态。

并且，图12A及图12B所示的挖土机100构成为能够经由通信装置T1与挖土机200交换各种信息。所交换的信息包括与各挖土机的位置及朝向相关的信息及与经由操作装置26的手动操作相关的信息等中的至少一个。因此，挖土机100能够获取比通过物体检测装置70来获取的情况更详细的与挖土机200的状态相关的信息，能够更适当地设定活动范围MS。

在此，参考图13对通过实现多个挖土机之间的信息收发来支援通过挖土机进行的施工的施工支援系统进行说明。图13是表示施工支援系统的一例的概略图。如图13所示，施工支援系统包括挖土机100、挖土机200、管理装置FS及作为支援装置的移动终端TS。挖土机100、挖土机200、管理装置FS及移动终端TS发挥经由通信网络CN而彼此连接的通信终端的功能。构成施工支援系统的管理装置FS及移动终端TS分别可以为一台，也可以为多台。并且，构成施工支援系统的挖土机也可以为三台以上。在图13的例子中，施工支援系统包括一台管理装置FS和一台移动终端TS。

如图13所示，挖土机100及挖土机200分别具有定位装置P1及通信装置T1。通信装置T1向外部发送信息。通信装置T1例如发送管理装置FS、移动终端TS及另一通信装置T1中的至少一个可接收的信息。

管理装置FS为管理挖土机的工作的装置，例如为设置在工作现场外的管理中心等的具备显示装置的计算机。管理装置FS也可以为使用者可携带的便携式计算机。移动终端TS为具备显示装置的通信终端，是智能手机、平板终端或笔记本电脑等。

若获取到与挖土机100的位置及朝向相关的信息或与经由操作装置26的手动操作相关的信息等，则挖土机100的通信装置T1例如经由通信网络CN向管理装置FS发送信息。这也同样地适用于挖土机200的通信装置T1。

管理装置FS例如可以根据接收到的信息来导出和挖土机100与挖土机200之间的相对位置关系相关的信息，并且生成挖土机100及挖土机200各自执行动作限制处理时所需的信息。并且，可以向挖土机100及挖土机200分别发送所生成的信息。或者，管理装置FS可以发挥直接向挖土机200发送从挖土机100接收的信息的中继器的功能。

管理装置FS执行的上述处理也可以由移动终端TS执行。并且，挖土机100的通信装置T1和挖土机200的通信装置T1也可以不经由管理装置FS及移动终端TS而直接交换信息，也可以不经由通信网络CN而直接交换信息。

通过该结构，挖土机100能够经由通信装置T1而与挖土机200交换各种信息。所交换的信息包括与各挖土机的位置及朝向相关的信息及与经由操作装置26的手动操作相关的信息等中的至少一个。因此，挖土机100能够获取与挖土机200的状态相关的详细信息，能够更适当地设定活动范围MS。这也同样地适用于挖土机200。

移动终端TS及管理装置FS中的至少一个可以具备远程操作用操作装置。此时，操作者可以使用远程操作用操作装置来操作挖土机100。远程操作用的操作装置例如通过通信网络CN与挖土机100的控制器30连接。以下，对挖土机100与管理装置FS之间的信息交换进行说明，但以下说明也可同样地适用于挖土机100与移动终端TS之间的信息交换以及挖土机200与移动终端TS及管理装置FS中的每一个之间的信息交换。

在如上施工支援系统中，挖土机100的控制器30可以向管理装置FS发送与在限制了挖土机100中的被驱动体的动作时的时刻及场所、此时推断出的挖土机100及挖土机200各自的动作轨道以及此时设定的活动范围MS及限制范围RS等中的至少一个相关的信息。此时，控制器30可以向管理装置FS发送物体检测装置70的输出及摄像装置80拍摄到的图像等中的至少一个。图像可以为包括限制被驱动体的动作的期间的规定期间内拍摄到的多个图像。规定期间可以包括限制被驱动体的动作的期间之前的期间，也可以包括限制被驱动体的动作的期间之后的期间。而且，控制器30也可以向管理装置FS发送包括限制被驱动体的动作的期间的规定期间内的与挖土机100的工作内容相关的信息、与挖土机100的位置及其变化相关的信息、与挖土机100的姿势及其变化相关的信息以及与挖掘附件的姿势及其变化相关的信息等中的至少一个。而且，搭载于挖土机100的控制器30也可以向管理装置FS发送经由通信从存在于挖土机100的附近的挖土机200接收的信息作为与挖土机100相关的信息。从挖土机200接收的信息例如为与挖土机200的工作内容相关的信息、与挖土机200的位置及其变化相关的信息、与挖土机200的姿势及其变化相关的信息以及与安装在挖土机200上的挖掘附件的姿势及其变化相关的信息等中的至少一个。这是为了使利用管理装置FS的管理者能够获得与挖土机100相关的信息。并且，控制器30可以向管理装置FS发送与工作现场相关的信息。与工作现场相关的信息例如为与挖土机100工作的场所的类型相关的信息。挖土机100工作的场所的类型例如为隧道内、废车处理站内或停机场内等。

如此，施工支援系统能够在挖土机100的操作者与管理者或其他挖土机的操作者等之间共享在包括限制被驱动体的动作的期间的规定期间获取的与挖土机100相关的信息。

如上所述，本发明的实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，回转自如地搭载于下部行走体1；物体检测装置70，设置在上部回转体3上；作为控制装置的控制器30，设置在上部回转体3上；及被驱动体，由致动器驱动。物体检测装置70构成为在设定于挖土机100的周围的检测空间DS内检测物体。并且，控制器30构成为根据由物体检测装置70检测到的物体的状态来改变被驱动体可进入的范围即活动范围MS。具体而言，控制器30例如构成为根据检测空间DS内的物体的状态来可变地设定被驱动体可进入的范围即活动范围MS，并允许活动范围MS内的被驱动体的动作。通过该结构，挖土机100能够在避免与正在附近工作的其他物体之间的碰撞的同时有效地继续工作。

例如，挖土机100的操作者有时会难以用肉眼判断与正在附近工作的另一挖土机200之间的距离。尤其，挖土机100的操作者有时会难以用肉眼判断在挖土机100的后侧工作的挖土机200与挖土机100之间的距离。因此，挖土机100的操作者在使挖土机100进行回转或后退时有可能会使挖土机100与挖土机200接触。然而，挖土机100能够根据物体检测装置70的输出来获取与挖土机200的状态相关的信息。因此，挖土机100能够根据需要限制或停止回转或行走。因此，挖土机100能够防止挖土机100与挖土机200之间的接触，能够减轻挖土机100的操作者的负担，进而能够提高挖土机100的工作效率。

检测空间DS内的物体的状态可以为该物体的当前的状态或将来的状态。即，控制器30可以构成为根据检测空间DS内的挖土机200的当前的状态或将来的状态来可变地设定挖土机100的被驱动体可进入的范围即活动范围MS，并允许活动范围MS内的被驱动体的动作。挖土机200的将来的状态可以根据挖土机200的过去的状态及当前的状态中的至少一个来预测。

控制器30可以在由物体检测装置70检测到的挖土机200正在靠近挖土机100时或预测到会靠近挖土机100时以缩小活动范围MS的方式可变地设定活动范围MS。并且，控制器30也可以在由物体检测装置70检测到的挖土机200正在远离挖土机100时或预测到会远离挖土机100时以缩小活动范围MS的方式可变地设定活动范围MS。

控制器30也可以构成为经由物体检测装置70及控制与检测空间DS内的挖土机200之间的通信的通信装置T1中的至少一个来获取检测空间DS内的与挖土机200的状态相关的信息。

控制器30也可以构成为，监视存在于检测空间DS的内侧且工作空间WS的外侧的挖土机200的动作，并在挖土机200有可能会进入工作空间WS的情况下，制动挖土机100的被驱动体，该工作空间WS包括在检测空间DS内。具体而言，控制器30可以构成为制动上部回转体3的回转，也可以构成为制动下部行走体1的行走。

控制器30也可以构成为，监视存在于检测空间DS的内侧且工作空间WS的外侧的挖土机200的动作，并在挖土机200有可能会进入工作空间WS的情况下，根据挖土机200的状态来可变地设定活动范围MS，并允许活动范围MS内的挖土机100的被驱动体的动作，该工作空间WS包括在检测空间DS内。

挖土机100的被驱动体可以包括下部行走体1、回转机构2、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一个。

控制器30例如也可以构成为，根据过去的规定期间内的物体检测装置70的输出来判断存在于检测空间DS的内侧且工作空间WS的外侧的挖土机200是否有可能会进入工作空间WS，该工作空间WS包括在检测空间DS内。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不限于上述实施方式。上述实施方式能够在不脱离本发明的范围内适用各种变形或替换等。并且，分开说明的特征只要在技术上不产生矛盾，则能够进行组合。

例如，在上述实施方式中，公开了具备液压式先导回路的液压式操作杆。具体而言，在与作为斗杆操作杆的左操作杆26L相关的液压式先导回路中，从先导泵15向左操作杆26L的远程操作阀供给的工作油以对应于根据左操作杆26L的倾倒而开闭的远程操作阀的开度的流量传递至控制阀176的先导端口。

但是，也可以采用具备电动式先导回路的电动式操作杆，而不是具备这种液压式先导回路的液压式操作杆。在该情况下，电动式操作杆的杆操作量作为电信号而输入于控制器30。并且，先导泵15与各控制阀的先导端口之间配置有电磁阀。电磁阀构成为根据来自控制器30的电信号来动作。根据该结构，若进行使用了电动式操作杆的手动操作，则控制器30根据与杆操作量对应的电信号控制电磁阀而增减先导压，由此能够使各控制阀在控制阀17内移动。另外，各控制阀可以由电磁滑阀构成。此时，电磁滑阀根据来自与电动式操作杆的杆操作量对应的控制器30的电信号来动作。

在采用了具备电动式操作杆的电动式操作系统的情况下，与采用具备液压式操作杆的液压式操作系统的情况相比，控制器30能够容易执行自主控制功能。图14中示出电动式操作系统的结构例。具体而言，图14的电动式操作系统为动臂操作系统的一例，主要由先导压工作型控制阀17、作为电动式操作杆的动臂操作杆26A、控制器30、动臂提升操作用电磁阀61及动臂降低操作用电磁阀62构成。图14的电动操作系统也可同样地适用于斗杆操作系统及铲斗操作系统等。

先导压工作型控制阀17包括与动臂缸7相关的控制阀175(参考图2。)、与斗杆缸8相关的控制阀176(参考图2。)及与铲斗缸9相关的控制阀174(参考图2。)等。电磁阀61构成为能够调节连接先导泵15和控制阀175的提升侧先导端口的管路的流路面积。电磁阀62构成为能够调节连接先导泵15和控制阀175的降低侧先导端口的管路的流路面积。

在进行手动操作的情况下，控制器30根据动臂操作杆26A的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)来生成动臂提升操作信号(电信号)或动臂降低操作信号(电信号)。动臂操作杆26A的操作信号生成部输出的操作信号为随着动臂操作杆26A的操作量及操作方向而变化的电信号。

具体而言，在向动臂提升方向操作了动臂操作杆26A的情况下，控制器30对电磁阀61输出与杆操作量对应的动臂提升操作信号(电信号)。电磁阀61根据动臂提升操作信号(电信号)来调节流路面积，控制作用于控制阀175的提升侧先导端口的作为动臂提升操作信号(压力信号)的先导压。同样地，在向动臂降低方向操作了动臂操作杆26A的情况下，控制器30对电磁阀62输出与杆操作量对应的动臂降低操作信号(电信号)。电磁阀62根据动臂降低操作信号(电信号)来调节流路面积，控制作用于控制阀175的降低侧先导端口的作为动臂降低操作信号(压力信号)的先导压。

在执行自主控制的情况下，控制器30例如代替动臂操作杆26A的操作信号生成部输出的操作信号(电信号)而根据校正操作信号(电信号)来生成动臂提升操作信号(电信号)或动臂降低操作信号(电信号)。校正操作信号可以为控制器30生成的电信号，也可以为控制器30以外的外部控制装置等生成的电信号。

本申请主张基于2018年3月23日于日本申请的日本专利申请2018-057173号的优先权，该日本专利申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

符号说明

1-下部行走体，1C-履带，1CL-左履带，1CR-右履带，2-回转机构，2A-回转用液压马达，2M-行走用液压马达，2ML-左行走用液压马达，2MR-右行走用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-发动机，13-调节器，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀，18-节流器，19-控制压力传感器，26-操作装置，26A-动臂操作杆，26D-行走杆，26DL-左行走杆，26DR-右行走杆，26L-左操作杆，26R-右操作杆，28-吐出压力传感器，29、29DL、29DR、29LA、29LB、29RA、29RB-操作压力传感器，30-控制器，40-中间旁通管路，42-并联管路，45-显示装置，60-控制阀，61、62-电磁阀，70-物体检测装置，70F-前置传感器，70B-后置传感器，70L-左侧传感器，70R-右侧传感器，80-摄像装置，80B-后置摄像机，80L-左侧摄像机，80R-右侧摄像机，85-朝向检测装置，100-挖土机，171～176-控制阀，200-挖土机，CD1-先导管路，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机身倾斜度传感器，S5-回转角速度传感器，P1-定位装置，T1-通信装置。

Claims (15)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

物体检测装置，设置在所述上部回转体上；

控制装置，设置在所述上部回转体上；及

被驱动体，由致动器驱动，

所述物体检测装置构成为，在设定于挖土机的周围的检测空间内检测物体，并且

所述控制装置根据由所述物体检测装置检测到的物体的状态来改变所述被驱动体可进入的范围即活动范围。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

与由所述物体检测装置检测到的物体的状态相关的信息包括与该物体的位置变化相关的信息及与该物体的姿势变化相关的信息。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为，根据过去的规定期间内的所述物体检测装置的输出来判断存在于所述检测空间的内侧且工作空间的外侧的物体是否有可能会进入该工作空间，所述工作空间包括在所述检测空间内。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为，经由所述物体检测装置及控制与所述检测空间内的物体之间的通信的通信装置中的至少一个获取与所述检测空间内的物体的状态相关的信息。

5.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

物体检测装置，设置在所述上部回转体上；

控制装置，设置在所述上部回转体上；及

被驱动体，由致动器驱动，

所述物体检测装置构成为，在设定于挖土机的周围的检测空间内检测物体，并且

所述控制装置构成为根据所述检测空间内的物体的状态来可变地设定所述被驱动体可进入的范围即活动范围，并允许该活动范围内的所述被驱动体的动作。

6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，

所述检测空间内的物体的状态为该物体的当前的状态或将来的状态。

7.根据权利要求5所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为，在所述检测空间内的物体正在靠近所述挖土机时或预测会靠近所述挖土机时，以缩小所述活动范围的方式可变地设定所述活动范围，并且在所述检测空间内的物体正在远离所述挖土机时或预测会远离所述挖土机时，以扩大所述活动范围的方式可变地设定所述活动范围。

8.根据权利要求5所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为监视存在于所述检测空间的内侧且工作空间的外侧的物体的动作，并在该物体有可能会进入该工作空间的情况下，制动所述被驱动体，所述工作空间包括在所述检测空间内。

9.根据权利要求5所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为监视存在于所述检测空间的内侧且工作空间的外侧的物体的动作，并在该物体有可能会进入该工作空间的情况下，根据该物体的状态来可变地设定所述活动范围，并允许该活动范围内的所述被驱动体的动作，所述工作空间包括在所述检测空间内。

10.根据权利要求5所述的挖土机，其中，

所述被驱动体包括所述上部回转体、所述下部行走体、回转机构、动臂、斗杆及铲斗中的至少一个。

11.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为经由通信装置接收与所述检测空间内的物体的工作内容相关的信息。

12.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为经由通信装置接收与所述检测空间内的物体的位置变化相关的信息及与所述检测空间内的物体的姿势变化相关的信息。

13.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为经由通信装置接收与所述检测空间内的物体的位置变化相关的信息。

14.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为向管理装置发送与所述挖土机的位置变化相关的信息及与所述挖土机的姿势变化相关的信息。

15.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为向管理装置发送与作为所述检测空间内的物体而检测到的其他挖土机的位置变化相关的信息及与作为所述检测空间内的物体而检测到的其他挖土机的姿势变化相关的信息。

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