CN111902348A - 运输设备 - Google Patents

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Abstract

本发明旨在提供用于装载处理系统的装置和方法，以更轻松快捷地实现运输设备的方向改变。运输设备包括允许运输设备更轻松地沿多于一个方向移动的全向驱动单元。本发明提供了一种设置为运输容器的运输设备，容器存储在设施中，设施设置为以复数个堆垛存储容器，设施包括以单元布置的复数条通路，以在堆垛上方形成类网状结构，其中类网状结构沿第一方向和第二方向延伸，运输设备设置为在类网状结构上运行。运输设备包括设置为沿第一方向和/或第二方向驱动运输设备的全向驱动单元。

Description

运输设备
本申请要求2018年3月27日申请的第1804867.8号英国专利申请的优先权，该申请的全部内容借引用并入于此。
技术领域
本发明整体涉及运输设备领域。具体来说，本发明涉及全向移动的运输设备。
背景技术
销售多条产品线/批次/批的线上零售业务，如线上杂货店和超市，需要能够存储数十个甚至数百数千条不同产品线的系统。在这种情况下使用单产品堆垛是不实际的，因为将需要非常大的占地面积来容纳所需的所有堆垛。另外，对于某些货品，可能只希望少量存储，如易腐烂商品或不常订购的商品，从而使单产品堆垛成为低效的解决方案。
国际专利申请WO 98/049075A（Autostore）描述了一个多产品容器堆垛布置在框架结构内的系统，该申请借引用合并于此。
PCT公开WO 2015/185628A（Ocado）描述了另一个已知的存储和订单履行系统，其中储物箱和容器的堆垛布置在框架结构内。在位于框架结构之上的轨道上运行的装载处理设备（又称为‘运输设备’）访问储物箱或容器。装载处理设备将储物箱或容器从堆垛抬出，多个装载处理设备协同运行来访问位于堆垛最低位置的储物箱或容器。附图图1至图4图示了此类型的系统。
如图1和图2所示，可堆叠的容器，也称储物箱10，相互堆叠组成堆垛12。堆垛12在仓储或制造环境中以网格框架结构14布置。图1为框架结构14的示意性立体图，图2为俯视图，显示布置在框架结构14内的储物箱10的堆垛12。每一储物箱10一般安放复数个产物货品（未示出），储物箱10内的产物货品可能是相同的，或可能有不同产品类型，依应用而定。
框架结构14包括支撑水平构件18、20的复数个直立构件16。第一组平行水平构件18设置为与第二组平行水平构件20垂直，以形成直立构件16支撑的复数个水平网格结构。构件16、18、20一般由金属制成。储物箱10堆叠在框架结构14的构件16、18、20之间，使得框架结构14防止储物箱10的堆垛12进行水平移动，并引导储物箱10的垂直移动。
框架结构14的顶层包括轨路22，轨路22以网格图案设置在堆垛12顶部各处。另外参考图3和图4，轨路22支撑复数个机器人装载处理设备30。第一组22a平行轨路22引导装载处理设备30沿第一方向（X）在框架结构14顶部上的移动，与第一组22a垂直设置的第二组22b平行轨路22引导装载处理设备30在第二方向（Y）的移动，第二方向（Y）垂直于第一方向（X）。以这种方式，轨路22允许装载处理设备30在水平X-Y平面内的二维横向移动，使得装载处理设备30能够移动到任意堆垛12上方的位置。
挪威专利第317366号中进一步描述了一种形式的装载处理设备30，该专利的内容借引用合并于此。图3(a)和图3(b)是存放储物箱10的装载处理设备30的截面示意图，图3(c)是抬升储物箱10的装载处理设备的前向示意立体图。然而，还有可与本文描述的系统组合使用的其它形式的装载处理设备。例如PCT专利公开WO 2015/019055（Ocado）中描述了另一种形式的机器人装载处理设备，其中每一机器人装载处理器仅覆盖框架结构的一个网格空间，这使得装载处理器的密度能够更高，从而使给定尺寸的系统能具有更高的工作量，该专利公开借引用并入本发明。
每一装载处理设备30包括交通工具32，其设置为在堆垛12之上、在框架结构14的轨路22上沿X和Y方向行进。第一组轮子34由交通工具32前面的一对轮子34和交通工具32后面的一对轮子34组成，第一组轮子34设置为与第一组22a轨路22的两条相邻轨路接合。相似地，第二组轮子36由在交通工具32两侧的两对轮子36组成，第二组轮子36设置为与第二组22b轨路22的两条相邻轨路接合。每组轮子34、36可以抬升或下降，使得第一组轮子34或第二组轮子36随时与各自的轨路组22a、22b接合。
第一组轮子34与第一组轨路22a接合以及第二组轮子36从轨路22抬走时，能够通过安置在交通工具32内的驱动机构（未示出）驱动轮子34，以沿X方向移动装载处理设备30。为了沿Y方向移动装载处理设备30，将第一组轮子34从轨路22抬走，将第二组轮子36下降至与第二组轨路22a接合。然后能够使用驱动机构驱动第二组轮子36，以实现Y方向上的移动。
装载处理设备30配备有抬升设备。抬升设备40包括通过四根缆绳38从装载处理设备32的主体悬挂的夹持板39。缆绳38连接到安置在交通工具32内的缠绕机构（未示出）。缆绳38能从装载处理设备32收绳或放绳，使得能够在Z方向上调整夹持板39相对交通工具32的位置。
夹持板39被改造为与储物箱10/容器的顶部接合。例如，夹持板39可包括与构成储物箱10上表面的边沿中的相应孔（未显示）配合的销（未显示），以及可与边沿接合以夹持储物箱10的滑动夹钳（未显示）。通过安置在夹持板39内的适当驱动机构驱动夹钳，以使其与储物箱10接合，驱动机构由通过缆绳38本身或通过单独的控制缆绳（未示出）或其他通信机构传输的信号供能和控制。
为了从堆垛12的顶部移出储物箱10，如有必要，在X和Y方向上移动装载处理设备30，以便使夹持板39位于堆垛12的上方。如图3(c)所示，然后在Z方向垂直降低夹持板39，来与堆垛12顶部的储物箱10接合。夹持板39夹持储物箱10，然后在夹持板39附接有储物箱10的情况下，在缆绳38上将其向上拉动。在其垂直行程的顶部，储物箱10容纳在交通工具主体32内，并安放在轨路22的水平上方。以这种方式，能够将装载处理设备30移动至X-Y平面中的不同位置，装载处理设备30在移动中携带储物箱10，以将储物箱10运输到另一部位。缆绳38的长度足够使装载处理设备30从任何高度（包括地面位）的堆垛12取回储物箱并将储物箱放置到任何高度（包括地面位）的堆垛12中。交通工具32的重量可由用于为轮子34、36的驱动机构供能的电池部分组成。
如图4所示，设置了复数个相同的装载处理设备30，以使每一装载处理设备30可同时运行，提高系统的工作量。图4所示系统可包括又称端口的特定部位，能够在这些部位将储物箱10转移进入系统或从系统转移出来。附加传送机系统（未示出）与每一端口关联，使得能够通过传送机系统将装载处理设备30运输到端口的储物箱10转移到例如拣选站（未示出）的另一部位。类似地，传送机系统能将储物箱10从例如储物箱填装站（未示出）的外部部位移动至端口，并通过装载处理设备30运输至堆垛12，以使系统重新装满库存。
每个装载处理设备30一次能够抬升和移动一个储物箱10。如果需要取回不在堆垛12顶部的储物箱10（“目标储物箱”），则必须首先移动覆盖在其上的储物箱10（“非目标储物箱”），以使访问目标储物箱10成为可能。这在下文称为“挖掘”的运行中实现。
参照图4，在挖掘运行中，装载处理设备30之一相继从含有目标储物箱10b的堆垛12抬升每个非目标储物箱10a，并将其放置在另一堆垛12内的空位上。然后目标储物箱10b能够被装载处理设备30访问，并被移动至端口24，供进一步运输。
每个装载处理设备30都受中央计算机控制。追踪系统内的每一单个的储物箱10，以便能够在需要时取回、运输和替换适当的储物箱10。例如，在挖掘运行中，记录每一非目标储物箱10a的部位，以便能够追踪非目标储物箱10a。
参照图1至4描述的系统具有众多优势，适用于范围广泛的存储和取回操作。尤其，它允许非常密集的产品存储，并且提供了一种非常经济的方式，可以将大量不同的货品存储在储物箱10中，同时在需要拣选时允许以合理的成本访问储物箱10。
但该类系统仍存在不足，这都是由上文所述的挖掘运行造成的，目标储物箱10b不在堆垛12顶部时，必须执行挖掘运行。
此外，运输设备的方向改变难以实现。尤其，上述系统使用复杂且昂贵的换向机构来提升和降低运输设备两个面上的轮子，使得在给定时刻只有一组轮子与轨路接触，从而允许运输设备在正交方向上移动。这些现有的换向机构减慢了运输设备的运行，大量时间花费在改变方向上，而不是横向移动上。因此，更快捷的换向布置是可取的。
发明内容
鉴于已知装载处理系统的问题，本发明旨在提供用于这种装载处理系统的装置和方法，以更快捷地实现运输设备的方向改变。
总体来说，本发明引入了允许运输设备沿多于一个方向更轻松地移动的全向驱动单元。
本发明提供了一种用于运输容器的运输设备，容器存储在设施中，设施设置为将容器存储在复数个堆垛中，设施包括以单元布置的复数条通路，以在堆垛上方形成类网状结构，其中类网状结构沿第一方向和第二方向延伸，运输设备设置为在类网状结构上运行。运输设备包括用于沿第一方向和/或第二方向驱动运输设备的全向驱动单元。
本发明还提供了一种存储系统，其包括：在X方向延伸的第一组平行轨路或轨道和在Y方向延伸的第二组平行轨路或轨道，第二组平行轨路或轨道在大致的水平面上横切第一组，形成包括复数个网格空间的网格图案；位于轨路下方的复数个容器堆垛，复数个容器堆垛被布置为使得每个堆垛位于单个网格空间的覆盖区之内；如前所述的至少一个运输设备，至少一个运输设备设置为在堆垛上方沿X和/或Y方向移动。
本发明还提供了一种设为运输容器的运输设备的控制方法，容器存储在设施中，设施设置为将存储容器存储在复数个堆垛中，设施包括以单元布置的复数条通路，以在堆垛上方形成类网状结构，其中类网状结构沿第一方向和第二方向延伸，运输设备设置为在类网状结构上运行。方法包括沿第一方向和/或第二方向全向驱动运输设备。
本发明还提供一种存储系统，其包括：在X方向延伸的第一组平行轨路或轨道和在Y方向延伸的第二组平行轨路或轨道，第二组平行轨路或轨道在大致的水平面上横切第一组，形成包括复数个网格空间的网格图案；位于轨路下方的复数个容器堆垛，复数个容器堆垛被布置为使得每个堆垛位于单个网格空间的覆盖区之内；至少一个运输设备，至少一个运输设备设置为在堆垛上方、在轨路上沿X和Y方向选择性地横向移动。至少一个运输设备包括第一组轮子和第二组轮子，第一组轮子位于设置为沿X方向行驶的运输设备的第一面上，第二组轮子位于设置为沿Y方向行驶的运输设备的第二面上，第二面与第一面基本上垂直，第一组平行轨路包括一个区域，在该区域中，当第二组轮子被驱动时，第一组轮子能沿Y方向移动，第二组平行轨路包括一个区域，在该区域中，当第一组轮子被驱动时，第二组轮子能沿X方向移动。
本发明还提供了一种存储系统的控制方法，存储系统包括：在X方向延伸的第一组平行轨路或轨道和在Y方向延伸的第二组平行轨路或轨道，第二组平行轨路或轨道在大致的水平面上横切第一组，形成包括复数个网格空间的网格图案；位于轨路下方的复数个容器堆垛，复数个容器堆垛被布置为使得每个堆垛位于单个网格空间的覆盖区之内；至少一个运输设备。至少一个运输设备包括第一组轮子和第二组轮子，第一组轮子位于设置为沿X方向行驶的运输设备的第一面上，第二组轮子位于设置为沿Y方向行驶的运输设备的第二面上，第二面与第一面基本上垂直，其中，第一组平行轨路包括一个区域，在该区域中，当第二组轮子被驱动时，第一组轮子能沿Y方向移动，第二组平行轨路包括一个区域，在该区域中，当第一组轮子被驱动时，第二组轮子能沿X方向移动。方法包括沿X方向和Y方向选择性地横向移动运输设备。
附图说明
现将参考附图描述本发明的实施方式，仅作示例，附图中相同附图标记表示相同或对应的部分，附图中：
图1为根据已知系统的框架结构示意图；
图2是俯视示意图，显示布置在图1框架结构内的储物箱堆垛；
图3(a)和3(b)是存放存储箱的装载处理设备的示意性立体图，图3(c)是正在抬升存储箱的装载处理设备的前向示意立体图；
图4为系统示意图，显示在框架结构上运行的装载处理设备；
图5为根据本发明的第一实施方式的运输设备的示意图；
图6为根据本发明的第一实施方式的运输设备的侧向示意图；
图7显示了包括球的全向驱动单元的第一示例；
图8(a)-8(d)显示了在运输设备中实施球的示例；
图9(a)和9(b)显示了在运输设备中实施球的更多示例；
图10(a)-10(d)显示了在运输设备中实施球的另外的示例；
图11(a)和11(b)显示了在运输设备中实施球的另外的示例；
图12(a)和12(b)显示了包括全向轮的全向驱动单元的第二示例；
图13(a)-13(c)显示了包括可转向轮的全向驱动单元的第三示例；
图14显示了包括空气射流生成器的全向驱动单元的第四示例；
图15显示了包括线性发动机的全向驱动单元的第五示例；
图16显示了运输设备的示例，该运输设备包括全向驱动单元和支撑单元，全向驱动单元包括至少一个线性发动机，支撑单元包括至少一个球；
图17显示了包括至少一个线性发动机的全向驱动单元的第五示例，其中至少一个线性发动机被设计为在平坦轨路上运行；
图18显示了运输设备的示例，该运输设备包括全向驱动单元和支撑单元，全向驱动单元包括线性发动机，支撑单元包括被设计为在平坦轨路上运行的球；
图19显示了包括磁浮选生成器的全向驱动单元的第六示例；
图20显示了根据第一实施方式的方法；
图21显示了根据本发明的第二实施方式的运输设备的第一示例；
图22显示了根据本发明的第二实施方式的运输设备的第二示例；
图23显示了根据第二实施方式的方法。
具体实施方式
第一实施方式
图5显示了根据本发明的第一实施方式的运输设备100。运输设备100设为在网格200上运行。网格200包括沿第一方向（例如X方向）延伸的第一组平行轨路和沿第二方向（例如Y方向）延伸的第二组平行轨路。其中第一组轨路和第二组轨路相遇，形成交叉点。运输设备100设为在轨路上方、沿第一方向和第二方向移动。轨路下方可以是供运输设备100取回/放置的堆叠的容器。运输设备100通过接受容器的接收空室（未示出）来实现这一点。
网格200借此形成二维的单元阵列，运输设备100可以在该阵列上移动和停下来取回/放置容器。
这方面，第一实施方式的运输设备100包括设为沿第一方向和/或第二方向驱动运输设备100的全向驱动单元101。与上文所述的现有方案相比，全向驱动单元101具有数条优势。尤其，全向驱动单元101允许运输设备100从第一方向换向到第二方向，或从第二方向换向到第一方向，而无需上下（即沿第三方向，例如Z方向）移动运输设备的轮子。如下文所述，本发明发明者发现全向驱动单元101可以采用数种方式实施，每一种方式都具有其特定优势。
运输设备100还可包括设为支撑在网格200上方的运输设备100的支撑单元102。由此，支撑单元102可以被设为确保运输设备100的主体（换言之，运输设备100除了支撑单元102之外的特征）被置于距网格200适当距离处，使得运输设备100可以通过全向驱动单元101来执行其移动操作和/或取回/放置容器。
图6显示了图5所示的运输设备100的侧视图。如前所述，运输设备100设为在网格200上运行。因此，当在网格200各处移动时，运输设备100可利用全向驱动单元101来在至少一个方向上移动。全向驱动单元101设成使得无需为改变方向而从轨路抬升轮子/下降轮子到轨路上。以这种方式可以提高运输设备100的换向速度。运输设备100还可包括用于在距网格200的操作距离上支撑运输设备100的支撑单元102。在示例情形中，支撑单元102将被设为与重力相反地支撑运输设备100，否则重力将会把运输设备100的底盘/主体拖拉到网格上，阻止全向驱动单元101移动运输设备100。但在低/微重力情形中，可能需要支撑单元确保运输设备100保持相对非常靠近网格200的位置，使运输设备100不在其与网格200的适当操作距离之外浮动。本发明发明者考虑了实施支撑单元102的数种方式，其中的一些方式与网格200接触，借此与重力相反地支撑运输设备100。其他示例中，利用浮选技术，通过使用从运输设备100底部排出的空气射流和/或磁浮选技术，来抵消重力。
当全向驱动单元101和支撑单元102一体成型时，本发明发明者也实现了益处。以这种方式，全向驱动单元101能被设为既向运输设备100提供驱动力，又实施支撑单元102使运输设备100与网格200保持适当的操作距离。但全向驱动单元101可以与不同的支撑单元102组合使用，以如下文所述，提供每种方案的最佳特征。
图7至图19将描述实施全向驱动单元101和/或支撑单元102的数种示例。
图7显示了根据本发明的第一实施方式的运输设备100。为清晰起见，运输设备100显示为带有空室103，空室103设为从复数个堆垛接收储物箱/容器。
在第一实施方式的第一示例中，以基本上球型的滚转工具700的形式来提供全向驱动单元101，该滚转工具700设为沿第一方向和第二方向滚转。例如，由于球的基本上球形的形状，可以使用球。为了便于在说明书其余部分中提及，基本上球型的滚转工具700将被称为“球”，尽管技术人员将理解基本上球型的滚转工具可以不限于球。最佳情况下，球700设在运输设备100的每个角，以在网格200各处全向驱动运输设备100。应理解，球700可放置在运输设备100周围允许全向移动的任意部位。如图7所示，球700显示为通过网格轨路中的通道放置在网格200上。这有利地允许球更容易地沿轨路行进，而不需要在轨路上操控球。借此球700提供在网格200各处沿第一方向或第二方向驱动运输设备100的驱动力。
可选地，可能以球700的形式来提供支撑单元102，以使运输设备100与网格保持一定的操作距离。因此，不仅可使用球700支撑距网格操作距离的运输设备100，还可驱动球700以在网格200各处移动运输设备100。
图8至图11显示了运输设备100的球700的驱动方案和安装方案的示例，球700通过这些方案提供了移动/支撑运输设备100的必需驱动力和/或支撑力。
图8(a)显示了将球700实施为支撑单元102的第一示例。在图8(a)中，球801由易被线圈802磁化的材料制成。以这种方式，球801形成电磁体。球在表面800上运行，表面800例如可以是网格200的轨路的表面。球801被线圈802磁化，以排斥永磁体803，借此创造无摩擦轴承。永磁体803可以安装至运输设备100的底座/主体。借此，作用于永磁体803的排斥力可用作运输设备100的支撑力，以确保运输设备100与网格保持适当距离。为了确保球801保持在永磁体803上的适当位置，平衡电磁体804布置在永磁体803周围并安装至运输设备100的底座/主体上。以这种方式可以维持球801的定位。
图8(b)显示了将球700实施为全向驱动单元101的第二示例。图8(b)为第二示例的侧视图和立体图。该示例中，球805设为在如轨路表面的表面800上运行。球805可以包括由例如钢制成的核，以及由铜或铝制成的外部区。可选地，为了延长球805的使用期，可在铜或铝制成的区周围使用耐磨涂层。设置二维线性发动机806以沿多个方向中的任意/所有方向驱动球，借此提供全向驱动力。
图8(c)显示了将球700实施为支撑单元102的第三示例。图8(c)为第三示例的侧视图和立体图。该示例中，球807设为在如轨路表面的表面800上运行。球807可以由如铝或铜的材料制成，无摩擦轴承可以由如铝或铜的材料制成。为了延长球807的使用期，可在球807上形成耐磨涂层。安装至运输设备100的底座/主体的旋转海尔贝克阵列（Halbach array ）808可用于通过楞次效应（Lenz Effect）对球807产生排斥力，借此保持旋转海尔贝克阵列808和球分离，以提供支撑单元102。虚线表示海尔贝克阵列中永磁体之一的极化轴。该例中海尔贝克阵列的本质是，交替磁体可以径向和切线地极化到球上，图8(c)只显示了径向的交替磁体。
图8(d)i至图8(d)iii显示了将球700实施为全向驱动单元101和/或支撑单元102的第四示例。图8(d)i为第三示例的侧视图。图8(d)ⅱ为第四示例的第一变体的立体图，图8(d)iii为第四示例的第二变体的立体图。该示例中，球808设为在如轨路表面的表面800上运行。球808可以由如铝或铜的传导性能优良的材料制成，无摩擦轴承可以由如铝或铜的传导性能优良的材料制成。为了延长球807的使用期，可在球807上形成耐磨涂层。可在球808周围形成旋转海尔贝克阵列809，以通过楞次效应对球808产生排斥力，借此保持旋转海尔贝克阵列809和球808分离，以提供支撑单元102。在两个变体中，有效磁场对海尔贝克阵列（形成为圆环和/或轮子）809和球808均成辐射状。海尔贝克阵列809成对工作，每一海尔贝克阵列与相对的海尔贝克阵列809组成一对。在图8(d)ii的变体中，海尔贝克阵列809以可独立控制的轮子的形式设于垂直面。为了生成抬升力和转动力，从而生成驱动，一对轮子沿彼此相同方向绕其轴旋转。为了仅生成抬升力，其他轮子可以可选地沿彼此相反方向绕其轴旋转。或者，为了既生成抬升力又生成转向力，该第二组轮子可沿彼此相同方向旋转。在图8(d)iii的变体中，为了既生成抬升力又生成转动力，从上方看时，一对轮子沿彼此相反方向旋转（或沿经过两个轮子的中心的线看时，沿彼此相同方向旋转）。为了既生成抬升力又生成转向力，其他轮子可以可选地沿彼此相同方向绕其轴旋转（从上方看时）。可选地，每个旋转海尔贝克阵列809可包括至少一个驱动线圈810（如图8(d)iii）所示，但可同样应用于图8(d)ii），该驱动线圈810设为生成沿一个方向（可能是全向）作用的驱动力，借此移动运输设备100。
图9(a)显示了将球700实施为全向驱动单元101和/或支撑单元102的第五示例。该示例中，球901设为在如轨路表面的表面900上运行。球901形成为磁球，其表面由交替磁极形成。电磁体902阵列安装至运输设备100的底座/主体，通过向电磁体902供能，借此吸引/排斥球901，使运输设备100移动，来动态驱动运输设备100。此外，通过向电磁体902供能，使运输设备100悬浮在球901上方和网格200的轨路上方，电磁体902可以用于支撑于网格902的轨路距离预设距离的运输设备100。或者，电磁体902可实施为可变永磁体。例如，圆柱形的中空永磁体可具有可变磁场，实施方式是将软铁芯从磁体的中空中心延长或将软铁芯收回到磁体的中空中心。距离可变磁体一定距离时，磁体的磁极可由此发生改变。类似地，实心永磁体可与软铁芯保持可变距离，借此减弱/增强距磁体一定距离处的磁场强度。或者，圆柱形磁体，与其轴正交磁化，可以在包括凸形端的软铁芯附近旋转变化。以这种方式，距磁体一定距离处的磁场强度可以变化。或者，交替磁极的四个永磁体可布置在靠近圆锥形软铁芯的圆形安装架上，使得随着安装架旋转，一定距离处的磁场强度发生变化。
图9(b)显示了将球700实施为全向驱动单元101和/或支撑单元102的第六示例。该示例中，球903设为在如轨路表面的表面900上运行。球903可以通过滚珠轴承905旋转的支撑在支撑架904上，支撑架904设为被安装至运输设备100的底座/主体。以这种方式，球903与滚珠轴承905一起，可以向运输设备100提供支撑力。可选地，滚珠轴承905可由磁性材料制成，安装架904可包括永磁体来将滚珠轴承安放在接近安装架904的部位，借此确保球903的轻松旋转。或者，可不使用滚珠轴承905，反而使用如前示例中所述的无摩擦轴承。为了驱动球904，可提供与球903接触的驱动轮906。此外，第二驱动轮设在球903的正交轴上，借此提供设为沿某方向移动运输设备100的全向驱动单元101。
图10(a)显示了将球700实施为全向驱动单元101的第七示例。该示例中，球1001设为在如轨路表面的表面1000上运行。该示例中，球可以由钢制成，轨路1000包括设为吸引球1001的至少一个电磁体1002。以这种方式，球1001可以设为通过被电磁体1002吸引而驱动运输设备100，使得运输设备100随着球的移动而移动。有利地，该示例不需要对全向驱动单元101供电，这是因为只有轨路1000中的电磁体1002才具有电力要求。
图10(b)显示了将球700实施为支撑单元102的第八示例。该示例中，球1003设为在如轨路表面的表面1000上运行。该示例中，球1003可由钢制成，线圈1004安装至运输设备100的主体/底座。相应地，向线圈1004供能引起线圈1004和球1003之间的吸引力，借此支撑运输设备100，显示为有效载荷1005。
图10(c)和图10(d)显示了将球700实施为支撑单元102的第九示例。该示例中，球1006设为在如轨路表面的表面1000上运行。图10(c)显示了装置的侧视图，图10(d)显示了俯视图。该示例中，球1006可由钢制成，电磁体1008安装至运输设备100的主体/底座，显示为有效载荷1007。以这种方式，通过向电磁体1008供能，在距网格200预设距离处支撑运输设备100。
图11(a)i和图11(a)iv显示了将球700实施为支撑单元102的第十示例。该示例中，球1101设为在如轨路表面的表面1100上运行。图11(a)i和图11(a)ii分别显示了第十示例的第一变体的侧视图和立体图。如图11(a)i和图11(a)ii所示，球1101设为包括外球和内球。内球包括附接至其的电磁体1102。外球和内球之间设置了滚珠轴承。一个示例中，电磁体1102被选择性地供能，以形成对位于球1101外侧的钢/铁素体元件1103的吸引。钢元件1103可以安装至运输设备100，显示为有效载荷1104。以这种方式，通过向电磁体1102供能，可以在距轨路1100预设距离处支撑运输设备100。因此，本示例依赖磁性吸引来形成动态磁悬浮。或者，如图11(a)iii和图11(a)iv（它们分别包括第十示例的第二变体的侧视图和立体图）所示，可用永磁体1105代替钢元件1103。以这种方式，磁性排斥可用于形成动态磁悬浮。
图11(b)i至图11(b)iv显示了将球700实施为支撑单元102的第十一示例。与第十示例类似，球1101设为在如轨路表面的表面1100上运行。球1101设为包括外球和内球。但与第十示例不同，该内球包括固定在其上的至少一个永磁体1107。外球和内球之间设置了滚珠轴承，以允许外球绕内球旋转。一个示例中，如图11(b)i和图11(b)ii所示，它们分别显示了第十一示例的第一变体的侧视图和立体图。如图11(b)i和图11(b)ii所示，电磁体1108设置在球1101周围。通过向电磁体1108供能，可以借此向显示为有效载荷1104的运输设备100提供支撑力，来使运输设备100处在距轨路1000预设距离处。或者，如图11(b)iii和图11(b)iv（它们分别包括第十一示例的第二变体的侧视图和立体图）所示，电磁体可被永磁体1109和平衡线圈1110替代，永磁体1109为圆环磁体。永磁体1109和平衡线圈1110被设想为固定至运输设备100的底座/主体。以这种方式，可通过永磁体1107和1109之间的排斥力生成支撑力。球1101的平衡可以通过平衡线圈1110来实现。以这种方式可向运输设备100提供支撑力。有利地，该示例中，不需向内球供电。
图12(a)和图12(b)显示了根据本发明的第一实施方式的第二示例的运输设备100。在第一实施方式的第二示例中，以全向轮1200的形式来提供全向驱动单元101。
如图12(a)所示，全向轮1200包括轮毂1201，可使轮毂绕轮毂中心的轴旋转。此外，全向轮1200还包括围绕轮毂1201圆周的转动元件1202，转动元件1202垂直于轮毂1201的转向/驱动方向。其效果是，可用全力驱动轮子，但轮子也会轻松地横向滑动。
最佳情况下，全向轮1200设为靠近运输设备100的每个角，以在网格200各处全向驱动运输设备100。应理解，全向轮1200可放置在运输设备100周围允许全向移动的任意部位。如图所示，全向轮1200显示为通过网格轨路中的通道放置在网格200上。这有利地允许全向轮更容易地沿轨路行进，而不需要在轨路上转向全向轮。借此全向轮1200提供在网格200各处沿第一方向或第二方向驱动运输设备100的驱动力。但全向轮1200的形状必须设为在网格200的通道内侧穿过，当轴向移动时，即沿与全向轮1200的驱动方向垂直的方向移动时，以便不妨碍轨路的任意部分。
可选地，可能以全向轮1200的形式来提供支撑单元102，以保持运输设备100距网格操作距离。因此，不仅可使用全向轮1200支撑距网格操作距离的运输设备100，还可驱动全向轮1200以在网格200各处移动运输设备100。
如图12(b)所示，为了允许全向移动，全向轮1200必须按照模式放置在运输设备100上，以允许全向移动。图12(b)中所示的示例显示按照对角线模式放置的全向轮1200，运输设备100的相对角具有的全向轮1200对齐，待沿第一方向驱动，换言之，它们各自的轴沿第二方向对齐。另一方面，运输设备100剩余两个角的全向轮对齐，待沿第二方向驱动，换言之，它们各自的轴沿第一方向对齐。也可以有其他配置。例如，运输设备100的每个面可包括沿相同方向对齐的两个全向轮1200（例如，如图21所示）。这允许沿第一方向驱动运输设备100的第一和第二面上的全向轮1200，同时允许第三和第四面上的全向轮1200横向滑动/移动，反之亦然。或者，4个全向轮1200可布置在运输设备100的每个角上，相对运输设备100的面倾斜例如45度。以这种方式，运输设备100的所有4个轮子通过部分驱动和部分侧向移动，引起移动，驱动运输设备100。
图13(a)至图13(c)显示了根据本发明的第一实施方式的第三示例的运输设备100。在第一实施方式的第三示例中，以可转向轮1300的形式来提供全向驱动单元101。
如图13(a)所示，可转向轮1300包括驱动部1301和转向部1302。以这种方式，能在转向轮子的同时驱动轮子，且轮子可在任意方向行驶，这是因为驱动轴的轴穿过每个轮子的中心。借此，驱动轴与转向轴同轴。
转向部1320顶部的大齿轮可能独立于穿过其的驱动轴而转动（尽管它们同轴），但该大齿轮固定在其下方的支撑部1302：当小齿轮转动时，大齿轮和整个转向部1302一起转动，轮子和驱动部1301的驱动部件也跟着它们一起转动。类似地，底部的轮子和齿轮绕穿过它们的承载轴自由转动。
最佳情况下，如图13(b)所示，可转向轮1300设在运输设备100的每个角，以在网格200各处全向驱动运输设备100。应理解，可转向轮1300可放置在运输设备100周围允许全向移动的任意部位。如图13(b)所示，可转向轮1300显示为通过网格轨路中的通道放置在网格200上。这有利地允许可转向轮1300更容易地沿轨路行进。借此可转向轮1300提供在网格200各处沿第一方向或第二方向驱动运输设备100的驱动力。但可转向轮1300的形状必须设为在网格200的通道内侧穿越，并在移动时被转向，而不轴向移动。
单个发动机可用于驱动所有可转向轮1300（中间设有合适的驱动轴和传动装置），另一个发动机、伺服、线性发动机或螺线管可用于统一转向所有4个轮子90度。如在背景部分中所述，运输设备一般包括8个驱动发动机和4个转向发动机，因此每种发动机减为一个意味着驱动故障将降低至当前水平的六分之一。此外，更少的活动部件让运输设备100更轻、更便宜、更高效，还降低了所需备用件数量、维修工作和停机时间。
可沿任意方向转向这种运输设备100，但网格将方向严格限制为X和Y。但在不受这些方向限制的区域中，例如维修区域中，运输设备100不需要与网格对齐。由此可使得维修区域的建造（即仅仅是平坦的表面）和管理更容易，在维修区域中工作的风险也更小（地面中没有洞/没有跌倒风险）。
可选地，可能以可转向轮1300的形式来提供支撑单元102，以使运输设备100与网格保持一定的操作距离。因此，不仅通过可转向轮1300在距离网格的操作距离上支撑运输设备100，还可驱动可转向轮1300以在网格200上移动运输设备100。
图13(c)显示了可转向轮1300的另一实施。该示例中，以设在轮毂中的发动机的形式来提供驱动部1301，而转向部1302设置为与图13(a)中所示类似。有利地，这简化了可转向轮1300的设计和构造。
有了图13(a)和图13(c)中所示的可转向轮，转向发生在与轨路正交的轴上，该轴沿第一方向和第二方向在轨路中心线的交叉点与轨路相交。但每个轮子不得伸出到邻近轨路上方的空间，否则该轮子将妨碍该邻近轨路上其他运输设备100的自由行进。这限制了轮子的直径。
但本发明发明者发现，如果每个可转向轮的转向轴远离该可转向轮，进一步进入到运输设备100中，则该可转向轮的位置可以更靠后，并且能够以小弧度行进并转向，以在不加宽轨路的情况下实现更宽的轮直径。
图14显示了根据本发明的第一实施方式的第四示例的运输设备100。在第一实施方式的第四示例中，以空气射流生成器（未示出）的形式来提供全向驱动单元101。空气射流生成器可以并入运输设备100的主体/底座，并被设为生成可选择性地通过排放口1400从运输设备100排出的空气射流，排放口1400设在运输设备100的正交面上。以这种方式，射流可用于引起作用于运输设备100侧面的力，使运输设备100沿特定方向行驶。应理解，有了运输设备100侧面上的排放口1400，就不供应支撑力来保持运输设备100与网格的预设距离。相应地，可使用如前所述的例如球、全向轮、可转向轮等的支撑单元102。
或者，本发明发明者发现，排放口1400可设在运输设备100的底部，以提供连续的空气射流来与重力相反地支撑运输设备100。
空气射流生成器可能以数种方式实现。例如，在运输设备100内侧运行的推进器可以设为，使从排放口1400选择性地排放的空气加速。或者，压缩空气（或其他气体）罐可用于从排放口1400排放气体，借此引导运输设备100。
图15显示了根据本发明的第一实施方式的第五示例的运输设备100。在第一实施方式的第五示例中，以设在垂直面上的线性发动机1500的形式来提供全向驱动单元101。线性发动机1500可被并入运输设备100的主体/底座内，并被设为引起作用于运输设备100的力，借此导致移动。为了实现这一点，可以用钢支撑高导电率的轨路，如铜或铝轨路，以完成磁路。以这种方式，第一方向上的线性发动机1500可导致同一方向上的移动，而垂直于第一方向的第二方向上的线性发动机1500可导致第二方向上的移动。尽管图15显示的线性发动机位于运输设备100的侧面，但应该理解的是，线性发动机还可安装于运输设备100的角。由此，该示例提供了线性异步发动机，线性发动机1500安装在运输设备100内，反馈盘（具有钢衬垫的铝盘）作为轨路安装。
应理解，线性发动机无法提供保持运输设备100距网格预设距离的支撑力。相应地，可使用如前所述的例如球、全向轮、可转向轮等的支撑单元102。
此外，图15所示的轨路包括通道，该通道对于包括线性发动机的运输设备100来说并非必要。因此，轨路可由含有铝或铜的平整材料制成。这还允许线性发动机非常靠近轨路，从而最大化线性发动机实现的驱动力。或者，轨路可形成为提供区域（称为“凹口区域”），在该区域中，当逆驱动力方向移动时，线性发动机能够移动且不妨碍通道。
但当例如全向轮用作支撑单元102时，形成带有通道的轨路可能具有优势。但这可导致线性发动机与轨路间隔开来，而降低线性发动机的驱动力。相应地，本发明发明者考虑了抬升单元，可运用该抬升单元以在线性发动机1500沿某方向移动时，提升和降低线性发动机1500。例如，对于沿第一方向移动的运输设备100，生成第一方向上的力的线性发动机可被降低至靠近轨路处，而生成第二方向上的力的线性发动机1500可被提升至远离通道处。类似地，当发生方向改变时，第一方向的线性发动机可被提升，而第二方向的线性发动机可被降低。或者，通道可包括凹口，以使线性发动机能够在非常靠近轨路时自由移动。
图16显示了与球201一起使用的线性发动机1500的示例。该示例中，全向驱动单元101包括线性发动机1500，而支撑单元102包括球201。可以看出，球201在轨路的通道中运行，因此如前所述，在适当时提升/降低线性发动机1500是有利的。线性发动机1500设为沿第一方向或第二方向移动运输设备100，球201提供支撑力，以使运输设备100与轨路保持适当距离。
图17显示了线性发动机1700已经扩展到运输设备100的整个外缘的示例。如图17所示，当与平坦轨路连同使用时，使运输设备100能够沿既不完全是第一方向也不完全是第二方向，而是第一和第二方向的结合的方向移动。换言之，运输设备100可设为穿过轨路沿对角线方向移动。因为线性发动机1700扩展至运输设备100的整个外缘，线性发动机的至少部分总是与轨路的部分非常靠近，所以线性发动机能够从轨路上任何位置移动运输设备100。但图17未显示向运输设备100提供支撑力的支撑单元102。
图18显示了与图17类似的示例，但在图18中以球201的形式提供了支撑单元102，球201设置在运输设备100的外缘周围。以这种方式，所示运输设备100可以在平坦轨路上运行，这是因为当运输设备100沿对角线移动时，至少一个球201与轨路的至少部分接触，使得总是向运输设备100提供适当的支撑力。
图19显示了根据本发明的第一实施方式的第六示例的运输设备100。在第一实施方式的第六示例中，以布置在例如运输设备100的角上的楞次轮1901的形式来提供全向驱动单元101。楞次轮1901可被并入运输设备100的主体/底座内，并被设为引起作用于运输设备100的力，借此导致移动。楞次轮可包括在由铜半管1902形成的轨路中旋转的旋转海尔贝克阵列，该轨路使旋转海尔贝克阵列在半管中悬浮并处于中心位置。通过倾斜海尔贝克阵列和/或相对其他海尔贝克阵列降低一些海尔贝克阵列的速度，可导致对运输设备100的差异驱动力。以这种方式可通过楞次轮1901生成的驱动力来移动运输设备100。
此外，可能以铜半管中的旋转海尔贝克阵列的形式来形成支撑单元102，借此生成对运输设备100的支撑力，以确保运输设备100与轨路保持适当距离。
以这种方式，磁悬浮装置用于全向驱动单元101和/或支撑单元102。
类似地，运输设备100可设有在其基座中的电磁体。当运输设备100基座中的电磁体被供能并用于磁性轨路时，运输设备100可在轨路上悬浮，每个线圈中的供能量用于向运输设备100提供支撑单元102，并确保运输设备100保持距轨路适当距离。类似地，通过选择性地供能电磁体，可使驱动力作用于运输设备100，以使基于磁性轨路上电磁体的作用，使运输设备100沿第一和/或第二方向移动。或者，电磁体可放置在具有磁性的轨路和运输设备100的基座中，使得对支撑力和/或驱动力的控制通过轨路中的电磁体作用于运输设备100。以这种方式可降低运输设备100的功率要求。
图20显示了根据本发明的第一实施方式的方法S2000。
在步骤S2001，该方法沿第一方向和/或第二方向全向驱动运输设备。以这种方式能够轻松实现布置在网格上的轨路各处的移动，而无需垂直移动一组轮子，垂直移动轮子耗费时间，降低运输设备100的效率。如前所述，已经描述了驱动运输设备100的数种不同工具。每种情况下，无需“换向操作”，即可轻松实现运输设备100的移动方向。
在步骤S2002，可选择地提供支撑力来支撑网格上方的运输设备。以这种方式，能将运输设备100和网格之间的距离最佳配置，以允许运输设备100的高效移动和容器堆垛上容器的最佳取回/放置。
第二实施方式
图21和图22显示了本发明的第二实施方式。本发明的第二实施方式与第一实施方式相似，只是在选择性的点对轨路进行了修改，以允许安装至运输设备100的面上的轮子滑动。
图21显示了根据本发明的第二实施方式的第一示例。第一示例中，可使用与运输设备100现有设计中所用轮子近似的轮子2101。此外，修改轨路为平坦区域2102，使其与其余轨路的水平面有轻微差异（例如，比其余轨路低1毫米）。此外，轨路的平坦区域2102不以其余轨路的通道为主要特征，相反轨路包括轨路通道侧面中的‘凹口’。此外，平坦区域的位置设为使得当运输设备100位于网格200的单元上方以取回/放置容器时，轮子2101和平坦区域2102同轴，即相互排成一行。以这种方式轮子2101能够穿过网格单元沿轴的方向滑动/移动，否则这将受轨路通道的限制。在这方面，移动方向垂直于被驱动时轮子的‘正常’移动方向，即垂直于全向轮1200的驱动方向。
因此，当沿第一方向移动运输设备100的轮子2102被占用时，安装至第二方向的运输设备100的轮子能沿第一方向穿过网格单元滑动，反之亦然。
或者，本发明发明者发现，为每个轮子2101提供直径调整单元是有利的。因此，不必将带有降低表面平坦区域2102的轨路设为低于其余轨路的表面（该轨路在其长度范围内可以是平坦）。尤其，因为一般每个轮子的直径相等，所以即使是在降低的表面平台区域2102中，让轮子轴向滑动/移动也会对轮子2101的轮胎造成磨损。因此，本发明发明者发现，减小轴向移动的轮子2101的直径后，由于轮胎不与轨路接触，所以能够减少磨损。例如，当沿第一方向移动运输设备100的轮子2102被占用时，安装至第二方向的运输设备100的轮子的直径减小，然后能沿第一方向滑动穿过网格单元，反之亦然。
为了实现这一点，本发明发明者发现，减少给轮子2102的轮胎充气的气体量是减小轮子2101直径的有效方法。此外，当需要沿互补方向移动时，可以向轮胎充气。或者，本发明发明者发现，用磁性工具使轮胎收缩也是有效的。为了实现这一点，在轮胎的内表面上嵌入永磁极，可旋转的轮毂在相反磁极旁边包括相同磁极。相应地，当轮胎收缩时，旋转轮毂以与相反磁极对齐，借此使轮胎表面和轮毂吸引，从而收缩轮子直径。相应地，为了扩大轮胎，再次转动轮毂，以对齐相同磁极，借此使轮毂排斥轮胎，从而扩大轮胎。或者，可通过弹簧、活塞、电活性物质等机械操控轮胎表面，以调整轮子直径。
或者，轮子2101可以实施为全向轮，例如图12(a)中所示，其中的全向轮允许轴向移动。在这方面，‘轴向’是全向轮的轴延伸的方向，与全向轮被驱动时移动的方向相垂直。但因为全向轮设为轴向移动（通过转动元件），无需直径调整，所以平坦区域2102不必设为低于其余轨路的表面，也不需要提供直径调整单元。在这个意义上，轨路是平坦的，沿轨路的部分形成通道，这意味着轮子2102不需转向。从图21可以看出，在轮子需要轴向移动的部位，轨路通道的侧面被移除/未安装，以使将轴向移动的轮子2101能够进行轴向移动。因此，当运输设备100与单元对齐来放置/取回容器时，不安装那些部位处的通道的侧面。以这种方式，当占用轮子沿第一方向移动时，垂直侧的轮子能够穿过轨路沿第二方向移动。
图22显示了根据本发明的第二实施方式的第二示例。在第二示例中，可使用与运输设备100现有设计中所用轮子近似的轮子2101。与第二实施方式的第一示例类似，轨路包括‘凹口’，来使当前未被驱动的轮子能够垂直于其驱动方向而移动，即沿其轴延伸的方向移动。此外，将轨路修改为包括滚轴2202。滚轴2202设为绕设在轨路延伸的方向上的轴旋转。例如，如果轨路沿第一方向延伸，那么滚轴的旋转轴也与第一方向对齐，使滚轴沿第二方向旋转。以这种方式，当运输设备100位于取回/放置容器的位置时，轮子可以沿垂直于其转动/驱动方向的方向移动，借此在网格200各处横向移动。滚轴2202的表面可设为与网格200的上表面平行，使得网格各处的移动不受不平表面阻碍。通过利用滚轴2202，本发明发现，轮子2201的轮胎表面未必会被全向移动所需的滑动动作磨损。相反，当轮子2201在沿垂直于其‘通常动作’的方向（即垂直于轮子2201的驱动方向）移动时，滚轴2202使轮子2201能够轻松穿过网格。
图23显示了根据本发明的第二实施方式的方法S2300。
方法包括选择性地沿第一方向和第二方向全向移动运输设备的步骤S2301。以这种方式能够轻松实现布置在网格中的轨路各处的移动，而无需垂直移动一组轮子，垂直移动轮子耗费时间，降低运输设备100的效率。如前所述，已经描述了驱动运输设备100的数种不同工具。每种情况下，无需“换向操作”，即可轻松实现运输设备100的移动方向。
可选地，步骤S2302可调整第一组轮子和/或第二组轮子的直径，使得轴向移动轮子/未驱动轮子时，轮子不干扰网格表面。以这种方式可以避免轮子的过度磨损。
修改和变更
整个说明书中，都将运输设备100显示为占据网格200的单个空间。但运输设备100可形成为任意大小，以在网格各处覆盖任意整数个单元。例如，运输设备100可形成为覆盖第一方向上的两个单元和第二方向上的一个单元。或者第一方向上的两个单元和第二方向上的三个单元。以这种方式，运输设备100可在任何时候在网格200各处取回/放置多于一个容器。类似地，运输设备100可形成为在第三方向上含有多于一个容器，以在运输设备100的主体/底座内存储容器堆垛。
关于根据第五示例的运输设备100，如图15至图18中任意一个附图所示，设想了对该示例的更多修改。例如，上文描述中第五示例使用线性感应发动机，线性异步发动机的驱动线圈安装在运输设备100中，并在轨路（由例如被钢支撑的铝制成）中形成对应的反馈盘。但设想到这种布置可以颠倒，在包括钢的运输设备100中形成反馈盘，以完成在轨路中形成线性发动机（包括驱动线圈）的磁路。该示例中，用适当的电流和电压驱动安装在轨路中的线性发动机，以在运输设备100中的反馈盘中产生相反的电压。这种感应电流和电压可用于使运输设备100悬浮和/或导致运输设备100沿特定方向的移动。
或者，如图15至图18所示，设想到可不使用线性异步发动机，相反使用线性同步发动机。在这种修改中，驱动线圈安装在运输设备100中，对应的永磁体安装在轨路中。以这种方式，将运输设备和轨路的组合设想为线性同步发动机。用适当的电压和电流驱动运输设备中的驱动线圈，使其产生与轨路中永磁体的磁场相反的磁场。因此，可以通过电压和电流的选择性应用来悬浮和/或移动运输设备100。
类似地，在该修改中，可以通过在运输设备100中安装永磁体和在轨路中安装驱动线圈，来形成线性同步发动机。以这种方式，可以通过用适当的电压和电流驱动线圈，在轨路周围生成被运输设备100中永磁体的磁场排斥的磁场，来实现运输设备100的悬浮和/或运动。
已经以解释和描述为目的呈现了本发明实施方式的前述说明。前述说明并不旨在详尽无遗，或将本发明局限于公开的精确形式。在不脱离本发明的精神和范围的前提下，可进行修改和变更。

Claims (23)

1.一种用于运输容器的运输设备，所述容器存储在设施中，所述设施设置为将所述容器存储在复数个堆垛中，所述设施包括以单元布置的复数条通路，以在所述堆垛上方形成类网状结构，其中所述类网状结构沿第一方向和第二方向延伸，所述运输设备设置为在所述类网状结构上运行，所述运输设备包括：
全向驱动单元，用于沿所述第一方向和/或所述第二方向驱动所述运输设备。
2.根据任意一项前述权利要求所述的运输设备，其特征在于，所述全向驱动单元包括下列各项中至少一项：
基本上球型的滚转工具；
包括转动元件的轮子，所述转动元件与所述轮子的转动方向垂直布置；
可转向轮；
空气射流生成器；
线性发动机；以及
磁悬浮生成器。
3.根据任意一项前述权利要求所述的运输设备，其特征在于，所述运输设备还包括设置为支撑所述类网状结构上方的所述运输设备的支撑单元。
4.根据权利要求3所述的运输设备，其特征在于，所述支撑单元包括下列各项中至少一项：
基本上球型的滚转工具；
包括转动元件的轮子，所述转动元件与所述轮子的转动方向垂直布置；
可转向轮；
气体浮选生成器；以及
磁悬浮生成器。
5.根据任意一项前述权利要求所述的运输设备，其特征在于，所述全向驱动单元和所述支撑单元一体成型。
6.根据权利要求2至权利要求5中任意一项所述的运输设备，其特征在于，所述基本上球型的滚转工具设置为在形成于所述类网状结构上的通道中移动。
7.根据权利要求2至权利要求6中任意一项所述的运输设备，其特征在于，所述基本上球型的滚转工具设置在所述运输设备的角上。
8.根据权利要求2至权利要求7中任意一项所述的运输设备，其特征在于，所述可转向轮设置在所述运输设备的角上。
9.根据权利要求2至权利要求8中任意一项所述的运输设备，其特征在于，所述线性发动机包括设置为朝向和远离所述类网状结构提升和降低所述线性发动机的抬升单元。
10.根据权利要求2至权利要求9中任意一项所述的运输设备，其特征在于，所述全向驱动单元包括线性发动机，所述支撑单元102包括基本上球型的滚转工具。
11.根据权利要求2至权利要求10中任意一项所述的运输设备，其特征在于，所述全向驱动单元包括围绕所述运输设备的底面布置的线性发动机。
12.根据权利要求2至权利要求11中任意一项所述的运输设备，其特征在于，所述全向驱动单元包括围绕所述运输设备的底面布置的线性发动机，所述支撑单元102包括围绕所述运输设备的底面布置的基本上球型的滚转工具。
13.一种存储系统，包括：
在X方向延伸的第一组平行轨路或轨道和在Y方向延伸的第二组平行轨路或轨道，所述第二组平行轨路或轨道在大致的水平面上横切所述第一组，形成包括复数个网格空间的网格图案；
位于所述轨路下方的复数个容器堆垛，布置为使得每个堆垛位于单个网格空间的覆盖区之内；以及
根据任意一项前述权利要求的至少一个运输设备，所述至少一个运输设备设置为，在所述堆垛上方、沿所述X方向和/或Y方向移动。
14.根据权利要求13所述的存储系统，其中所述至少一个运输设备具有仅占据所述存储系统中的单个网格空间的覆盖区，使得占据一个网格空间的运输设备不阻碍占据或穿过所述X和Y方向上的相邻网格空间的运输设备。
15.一种用于运输容器的运输设备的控制方法，所述容器存储在设施中，所述设施设置为将所述容器存储在复数个堆垛中，所述设施包括以单元布置的复数条通路，以在所述堆垛上方形成类网状结构，其中所述类网状结构沿第一方向和第二方向延伸，所述运输设备设置为在所述类网状结构上运行，所述方法包括：
沿所述第一方向和/或所述第二方向全向驱动所述运输设备。
16.一种存储系统，包括：
在X方向延伸的第一组平行轨路或轨道和在Y方向延伸的第二组平行轨路或轨道，所述第二组平行轨路或轨道在大致的水平面上横切所述第一组，形成包括复数个网格空间的网格图案；
位于所述轨路下方的复数个容器堆垛，布置为使得每个堆垛位于单个网格空间的覆盖区之内；以及
至少一个运输设备，所述至少一个运输设备设置为在所述堆垛上方、在所述轨路上沿所述X方向和Y方向选择性地横向移动，
其中所述至少一个运输设备包括第一组轮子和第二组轮子，所述第一组轮子位于设置为沿所述X方向行驶的所述运输设备的第一面上，所述第二组轮子位于设置为沿所述Y方向行驶的所述运输设备的第二面上，所述第二面与所述第一面基本上垂直，
其中所述第一组平行轨路包括一个区域，在该区域中，当所述第二组轮子被驱动时，所述第一组轮子能沿所述Y方向移动，所述第二组平行轨路包括一个区域，在该区域中当所述第一组轮子被驱动时，所述第二组轮子能沿所述X方向移动。
17.根据权利要求16所述的存储系统，其中所述至少一个运输设备具有仅占据所述存储系统中的单个网格空间的覆盖区，使得占据一个网格空间的运输设备不阻碍占据或横穿所述X和Y方向上的相邻网格空间的运输设备。
18.根据权利要求16或权利要求17所述的存储系统，其特征在于，所述运输设备包括调整所述第一组轮子和/或所述第二组轮子的直径的直径调整单元。
19.根据权利要求18所述的存储系统，其特征在于，当所述第一组轮子被驱动时，所述直径调整单元减小所述第二组轮子的直径，当所述第二组轮子被驱动时，所述直径调整单元减小所述第一组轮子的直径。
20.根据权利要求18或权利要求19所述的存储系统，其特征在于，所述直径调整单元设置为通过以下各项中至少一项来调整所述轮子直径：
增加/减少所述第一组轮子和/或所述第二组轮子中的气体量；
以磁性方法扩大/收缩所述第一组轮子和/或所述第二组轮子的轮胎表面；
以电磁性方法调整所述第一组轮子和/或所述第二组轮子的轮胎表面；以及
机械调整所述第一组轮子和/或所述第二组轮子的轮胎表面。
21.根据权利要求16或权利要求17所述的存储系统，其特征在于，所述第一组轮子和所述第二组轮子包括轮子，所述轮子包括与所述轮子的转动方向垂直布置的转动单元。
22.根据权利要求16或权利要求17所述的存储系统，其特征在于，所述第一组平行轨路的所述区域包括设置为沿所述Y方向旋转的第一滚轴，所述第二组平行轨路的所述区域包括设置为沿所述X向旋转的滚轴。
23.一种存储系统的控制方法，所述存储系统包括：
在X方向延伸的第一组平行轨路或轨道和在Y方向延伸的第二组平行轨路或轨道，所述第二组平行轨路或轨道在大致的水平面上横切所述第一组，形成包括复数个网格空间的网格图案；
位于所述轨路下方的复数个容器堆垛，布置为使得每个堆垛位于单个网格空间的覆盖区之内；以及
至少一个运输设备，
其中所述至少一个运输设备包括第一组轮子和第二组轮子，所述第一组轮子位于设置为沿所述X方向行驶的所述运输设备的第一面上，所述第二组轮子位于设置为沿所述Y方向行驶的所述运输设备的第二面上，所述第二面与所述第一面基本上垂直，
其中所述第一组平行轨路包括一个区域，在该区域中，当所述第二组轮子被驱动时，所述第一组轮子能沿所述Y方向移动，所述第二组平行轨路包括一个区域，在该区域中，当所述第一组轮子被驱动时，所述第二组轮子能沿所述X方向移动，所述方法包括：
沿所述X方向和Y方向选择性地横向移动所述运输设备。
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