CN111899569A - 用于限制无人机空域访问的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本文公开了用于为无人机提供用于访问受限制区域的条件访问的方法、系统和设备。无人机可以接收与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息。无人机可以将所接收的条件访问信息与针对无人机的一个或多个访问参数进行比较。无人机可以基于对所接收的条件访问信息和访问参数的比较，来访问受限制区域。当基于针对无人机的访问参数，所接收的条件访问信息不准许访问受限制区域时，无人机可以采取校正动作。

Description

用于限制无人机空域访问的系统和方法

本申请是申请日为2015年12月9日、申请号为201580074731.3、发明名称为“用于限制无人机空域访问的系统和方法”的中国专利申请的分案申请。

背景技术

随着无人机变得普遍存在，无人机可能无意中或故意地飞入受限制空域的机率也增加。受限制空域的例子包括但不限于：机场、飞机飞行路径、禁飞区、建筑物/摩天大楼、军事保留区、体育场馆、私有财产和其它地理边界。联邦航空管理局(FAA)和国家机关继续制定更多关于美国的所有类型(民用、商业、娱乐等等)的无人机操作的指导方针和规定。但是，目前还没有有效地防止或者以其它方式限制无人机进入受限制空域的系统。也没有什么能有效地防止无人机飞越私有财产。

因为无人机很显眼，尤其是在进行着陆的时候，由于公众越来越意识到出于各种目的对无人机的使用越来越多，因此无人机很容易受到篡改。例如，对无人机的控制可能在飞行中被拦截或干扰，例如，对全球定位信号或全球导航卫星系统(GNSS)信号进行拦截、干扰和/或模仿(例如，盗版信号)，以便指示无人飞机进入替代着陆区。由于地形特征、盲点或者GNSS中断，无人机可能会丢失与GNSS或其他导航系统的通信，并可能会丢失，从而使无人机处于危险之中。在一些情况下，无人机在某一地区的重复“被劫持”，可能会导致推断某一地区应该进行避免。但是，目前没有什么方法可以防止无人机飞入可能遭到劫持的高风险地区。

发明内容

各个实施例包括一些方法以及实现这些方法的无人机和服务器，以便提供无人机有条件地访问受限制空域(“受限制区域”)，其包括基于时间、基于收费、基于访问级别和其它限制。一种实施例方法可以包括：无人机接收与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息；将所接收的针对受限制区域的条件访问信息与针对无人机的一个或多个访问参数进行比较；以及基于将所接收的条件访问信息和针对无人机的一个或多个访问参数进行比较，来访问受限制区域。在各个实施例中，基于将所接收的条件访问信息和针对无人机的一个或多个访问参数进行比较，来访问受限制区域可以包括：当所述一个或多个访问参数满足所接收的访问信息时，访问受限制区域，以及当所述一个或多个访问参数不满足所接收的条件访问信息时，不访问受限制区域。在各个实施例中，针对受限制区域的条件访问限制可以被配置为基于以下各项中的一项或多项来改变：时间；一段时间；一天中的时间；一天；以及日期。

在一些实施例中，将所接收的针对受限制区域的条件访问信息与针对无人机的一个或多个访问参数进行比较可以包括：将所接收的条件访问信息中的限制等级与分配给无人机的访问等级进行比较；以及基于将所接收的条件访问信息和针对无人机的所述一个或多个访问参数进行比较，来访问受限制区域可以包括：当基于将所述限制等级与分配给无人机的访问等级进行比较，分配给无人机的访问等级等于或高于限制等级时，访问受限制区域，以及当基于将所述限制等级与分配给无人机的访问等级进行比较，分配给无人机的访问等级小于限制等级时，由无人机采取校正动作。在一些实施例中，所述校正动作可以包括以下各项中的至少一项：着陆在或者移动到指定区域；沿着指定的路径前进以避开受限制区域；返回到指定位置；防止起飞；将对无人机的控制恢复给第三方；当在受限制区域时，限制无人机的使用；以及等待一段时间。在一些实施例中，所述校正动作可以包括：返回到指定的位置。

在一些实施例中，接收与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息可以包括：接收所接收的条件访问信息中的限制等级，其中限制等级可在第一限制等级和第二限制等级之间改变；以及基于将所接收的条件访问信息和针对该无人机的所述一个或多个访问参数进行比较，由无人机来访问受限制区域可以包括：当该限制等级改变成第一等级时，访问受限制区域，以及当该限制等级改变成第二等级时，不访问受限制区域。

在一些实施例中，由无人机基于将所接收的条件访问信息和针对无人机的所述一个或多个访问参数进行比较，来访问受限制区域可以包括：无人机向服务器和信标设备中的一者提供通行费支付信息；接收对具有该通行费支付信息的通行费支付的确认；以及基于所接收的对通行费支付的确认，来访问受限制区域。

在一些实施例中，针对无人机的所述一个或多个访问参数可以包括以下各项中的至少一项：无人机访问等级、无人机通行费支付、无人机标识、无人机认证和无人机能力。在一些实施例中，所述条件访问限制可以包括以下各项中的至少一项：限制等级、无人机通行费支付限制、基于时间的限制、无人机标识限制、无人机认证限制、无人机使用限制、无人机速度限制和无人机高度限制。

在一些实施例中，接收与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息可以包括：从数据库接收该条件访问信息，其中该数据库的第一部分存储在第一服务器上，以及该数据库的第二部分存储在第二服务器上。

在一些实施例中，接收与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息可以包括：从存储在多个冗余服务器中的数据库接收条件访问信息。一些实施例还可以包括：基于标准来选择所述多个冗余服务器中从其接收到条件访问信息的一个冗余服务器。

在一些实施例中，所述标准包括以下各项中的一项或多项：所述多个冗余服务器中的所述一个冗余服务器与该无人机的接近度、所述多个冗余服务器中的所述一个冗余服务器和该无人机之间的通信链路的链路质量、所述多个冗余服务器中的所述一个冗余服务器的从属关系、所述多个冗余服务器中的所述一个冗余服务器的分类、所述多个冗余服务器中的所述一个冗余服务器的信誉、以及所述多个冗余服务器中的所述一个冗余服务器的运营方。

在一些实施例中，接收与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息包括：经由无线通信网络，从服务器接收该条件访问信息。一些实施例还可以包括：将所接收的条件访问信息存储在无人机的存储器中。

在一些实施例中，经由无线通信网络从服务器接收所述条件访问信息可以包括：根据时间间隔，定期地接收对所述条件访问信息的更新。在一些实施例中，经由无线通信网络从服务器接收所述条件访问信息包括：接收针对所述条件访问信息的期满时间。一些实施例还可以包括：当该期满时间期满时，从服务器中重新加载所述条件访问信息。

在一些实施例中，所述无人机的所述一个或多个访问参数是至少部分地基于所述无人机的操作方的一个或多个访问参数。

进一步的实施例包括一种无人机(例如，四旋翼无人机或其它无人机)，其具有收发机和处理器，其中所述处理器被配置有处理器可执行指令以执行上文所描述的实施例方法的操作。

进一步的实施例包括一种具有服务器处理器的服务器，其中所述服务器处理器被配置有处理器可执行指令以执行或者协作执行上文所描述的实施例方法的操作。在一些实施例中，所述服务器处理器被配置有处理器可执行指令以用于从无人机接收一个或多个访问参数；向该无人机提供与针对受限制区域的条件访问限制相关联的条件访问信息；将针对受限制区域的条件访问信息与所接收的针对该无人机的一个或多个访问参数进行比较；以及基于将所述条件访问信息与所接收的针对该无人机的一个或多个访问参数进行比较，来向该无人机提供对于访问受限制区域的官方许可。在一些实施例中，所述服务器处理器可以被配置有处理器可执行指令，以将所述条件访问信息中的限制等级与分配给无人机的所述一个或多个访问参数中的访问等级进行比较；当基于将所述限制等级与分配给无人机的访问等级进行比较，分配给无人机的访问等级等于或高于所述限制等级时，向无人机提供对于访问受限制区域的官方许可；以及当基于将所述限制等级与分配给无人机的访问等级进行比较，分配给无人机的访问等级小于所述限制等级时，向无人机提供用于采取校正动作的信息。

在一些实施例中，所述服务器处理器可以被配置有处理器可执行指令，以用于：提供官方许可以通知无人机用于访问受限制区域的通行费支付要求；从无人机接收通行费支付信息；向无人机提供对具有通行费支付信息的通行费支付处理的确认；以及基于对通行费支付的确认，向无人机提供对于访问受限制区域的官方许可。

进一步的实施例还可以包括计算机可读存储介质，其中在该计算机可读存储介质上存储有服务器可执行指令以执行上文所描述的方法的操作。

附图说明

被并入本文并且构成本说明书一部分的附图，描绘了本发明的示例性实施例，并且连同上文给出的概括描述以及下文给出的详细描述一起来解释本发明的特征。

图1A-1C是示出适合于在各个实施例中使用的无人机的部件的图。

图1D是示出适合于在各个实施例中使用的包括无线通信接收机的典型无人机的电气和电子部件的图。

图2A-2B是示出在各种实施例中，在无人机和系统部件之间的无人机系统中的通信链路的图。

图2C是示出在各种实施例中，当在受限制区域附近时，在无人机和系统部件之间的无人机系统中的通信链路和导航链路的图。

图3A-3E是示出在各种实施例中，由无人机避免、受限制地访问以及有条件地访问受限制区域的图。

图4A-图4C是示出在各种实施例中，在无人机访问限制系统的部件之间交换的消息的消息流图。

图5A是根据各种实施例，示出针对无人机的条件访问限制的方法的过程流程图。

图5B是根据各种实施例，进一步示出针对无人机的条件访问限制的方法的过程流程图。

图6A是根据各种实施例，示出服务器处理器提供无人机对受限制区域的条件访问的方法的过程流程图。

图6B是根据各种实施例，示出信标设备的处理器提供无人机对受限制区域的条件访问的方法的过程流程图。

图6C-6D是示出基于通行费收费来提供条件访问的实施例方法的过程流程图。

图7是适合于与各个实施例一起使用的示例性移动计算设备的部件图。

图8是适合于与各个实施例一起使用的示例性移动计算设备的部件图。

图9是适合于与各个实施例一起使用的示例性服务器的部件图。

具体实施方式

现在参照附图来详细地描述各个实施例。在可以的地方，贯穿附图使用相同的附图标记来指代相同或者类似的部件。对于特定示例和实现方式的引用只是用于说明目的，而不是旨在限制本发明或者权利要求的保护范围。

各个实施例有助于控制无人机进入具有飞行限制的地理区域(“受限制区域”)。地理区域可以包括通过边界规定的区域(机场进场路线、军事基地等等)以及这些区域上方的空域(至少到某一高度)。地理区域还可以包括特定的点，例如，设施、建筑物(机场、政府办公大楼、工厂、反应堆等等)以及周围的水平和垂直半径(例如，空域区域、高度)。受限制区域可能具有各种限制等级和访问条件，比如限制等级0(无限制访问)直到限制等级10(严格限制)。其它限制等级系统也是可以的。无人机可以被配置有对进入受限制区域的各种访问等级或者授权中的一者或多者。各个访问等级可以包括访问等级0(受限访问)直到访问等级10(开放访问)。无人机的访问等级可以基于受限制区域的各种限制等级和条件，来准许或者限制访问。无人机的访问等级和受限制区域的限制等级可能基于要在下文中更详细地描述的各种条件来发生改变。

针对受限制区域的限制等级的非详尽和非限制性示例可以包括：针对访问机场的限制等级9；针对国家安全相关位置的限制等级10(例如，白宫和军事基地)；以及针对城市或城镇的限制等级6。在额外的例子中，第一无人机可以具有访问等级7，第二无人机可以具有访问等级5。在这样的示例中，具有访问等级7的第一无人机将具有足够的访问等级来访问具有限制等级7及其之下的区域(例如，城市，但不包括机场或军事设施)。然而，具有访问等级5的第二无人机将不具有足够的访问等级来飞过上述区域中的任何一个区域，但可以被准许飞过具有限制等级5或者之下的区域。

在各个实施例中，限制等级还可以对应于需要无人机避开受限制区域的距离。例如，受限制区域的限制等级10可能需要无人机距离该受限制区域至少1英里和/或高度至少为3000英尺(如果可以的话)。受限制区域的限制等级2可能需要无人机与该受限制区域的水平距离至少为50英尺和/或高于参考点(例如，该区域中的最高结构或者特征)最少20英尺的高度。此外，在各个实施例中，某些受限制区域可能需要无人机提供身份证明(例如，无人机标识符或者操作方标识符)以便获得访问。在这样的示例中，无人机可以向服务器发送包括分配的无人机访问等级的身份证明，其中服务器可以用于确定该无人机进入该特定的受限制区域的访问。一对无人机标识进行验证，服务器就可以被配置为更新所维护的或者该无人机可访问的受限制区域的数据库。另外地或替代地，可以对于与受限制区域相关联的服务器所维护的数据库进行更新，以将无人机增加成被批准进行访问的无人机。一旦经过识别和批准，则服务器可以准许由无人机对这样的受限制区域的访问，以向某些经过验证的无人机允许进行访问。

在一些实施例中，受限制区域可以允许无人机进行有条件的访问。例如，与当无人机位于受限制区域之外时可用的功能相比，对受限制区域的受限制访问可能需要无人机的减少或者修改的功能。例如，倘若当无人机位于受限制区域之内时，由无人机进行的数据采集被禁用(例如，对视频/照片记录被禁用)，则可以准许无人机有条件地访问受限制区域。在其它例子中，可能需要无人机在处于受限制区域时，降低速度和/或以“静默”模式来飞行。在其它示例中，可能需要无人机维持最低高度。还可以实现条件的组合。例如，具有访问等级10的无人机可以自由地采集数据，并且在低高度飞行，而具有访问等级1的无人机可以被更严格地限制，并且需要飞行在更高的高度，不准进行数据采集并且只能在特定的时间期间飞行。如本文将描述的其它条件也是可以的。

在各个实施例中，除了或者替代其它访问限制，可以对无人机通过受限制区域的通行费或费用进行评估。通行费或费用可以是基于在受限制区域中花费的时间、运行里程、一天中的时间、执行的动作、无人机大小、无人机产生的噪声/公害和/或其它因素。该通行费或费用可以基于这样的条件来可变的。可以以每次访问为基础或者以使用为基础(例如，每小时、每英里等等)来计费。在其它实施例中，可以以订阅服务的形式来对通行费进行计费，所述订阅服务对访问进行记录并将每月的费用提供给无人机操作方，或者允许使用某种费用进行无限制地访问。在一些实施例中，收费可以以类似于车辆道路收费(例如，“EZPass”等等)的方式进行工作。基于与通行税(toll charges)相关联的数据和对于访问某些受限制区域的其它条件，无人机或者无人机操作方管理的并与无人机进行通信的服务器，可以被配置为判断是避开受限制区域，还是通过受限制区域是更高效的(例如，针对避开的燃料费对比通行税)。在一些实施例中，紧急情形可能需要穿过受限制区域，而不管通行税。例如，避开通行税的受限制区域可能意味着无人机将没有充足的燃料或者能量来到达目的地或者以其它方式完成任务。在这种情形下，可以穿过受限制区域，即使具有通行税，其中该通行税将通常触发避开该区域。

在其它实施例中，除了或者替代用于访问该空域所需要的费用，还可以基于无人机所使用或者利用的资源来应用费用。例如，受限制区域可能基于无人机使用可从该受限制区域访问的服务器，来向无人机进行计费或者收取额外的费用。与无人机和远隔的无人机命令中心之间的通信相比，通过本地服务器进行通信，可以为无人机提供更高效的通信。本地服务器还可以为无人机提供增强的特定于区域的信息。受限制区域还可以基于无人机在该受限制区域内的充电/加燃料设施处进行充电/加燃料，来对无人机应用费用。在其它实施例中，受限制区域的所有者可以以每次访问为基础或者在所有时间或者一些时间，为无人机或无人机操作方避开该区域而支付或者提供激励。

在各个实施例中，还可以通过部署在受限制区域内的信标来进一步促进无人机访问限制和控制。无人机可以被配置为避开接收到某种信标信号的区域。例如，在不期望无人机的区域中(例如，在私有财产之上)提供的信标设备可以发送信标信号。不管如何向无人机标识这些区域(例如，通过无人机维护的受限制区域的数据库或列表、无人机可访问的服务器或者其组合)，信标都可以提供额外的访问限制。当无人机检测到信标信号时，无人机可以根据包括在信标信号中的信息来采取某些行动。例如，如果信标信号只包含关于区域受到限制的指示，则无人机可以采取校正动作，例如，离开受限制区域、着陆在或者移动到指定区域、沿着指定的路径前进以避开受限制区域、返回到指定位置、防止起飞、将对无人机的控制恢复给第三方、当在该区域时限制对无人机的使用、等待一段时间等等。在一些实施例中，信标信号自身可以将该区域标识为受限制的，信号范围可以区分受限制区域的范围。在这样的例子中，无人机可以接收关于一区域是受限制的信标信号，以及作为响应，其可以以远离该信标信号的方向继续前进(例如，通过检测到该信标信号强度正在减弱)。在其它例子中，信标信号可以包含关于对信标所控制的受限制区域的坐标的信息。如本文将进一步详细描述的，信标可以提供额外的信息来实现额外的特征，例如，提供关于条件限制的信息(例如，一天中的时间、使用、高度等等)、建议的替代路线、或者建议的通过受限制区域的路线等等。替代地或另外地，信标信号可以包含如下信息：可以向无人机提示进行辨识以只允许经认可的无人机进入信标所控制的受限制区域的信息，或者基于无人机的访问等级来提供条件访问的信息等等。

在各个实施例中，不同的信标可以提供对它们的受限制区域的不同限制等级。例如，针对相应的受限制区域，以及第一信标可以提供限制等级6，第二信标可以提供限制等级7。信标限制等级可以随时间改变。例如，第一信标可以将限制等级从白天期间的限制等级6改变成在夜里的限制等级4。信标可以被配置为允许选定的无人机(例如，信标/财产的所有者所拥有的无人机)，而限制其它人所拥有/操作的其它无人机进行访问。信标还可以被配置为对无人机采取控制，例如使得无人机采取校正动作，发送无人机返回(home back)到无人机基地，强迫无人机着陆等等。额外的校正动作可以包括：着陆在或者移动到指定区域、沿着指定的路径前进以避开受限制区域、返回到指定位置、防止起飞、将对无人机的控制恢复给第三方、当在该区域时限制对无人机的使用、等待一段时间等等。信标可以被配置为通过点对点无线通信(例如，蓝牙、WiFi、LTE直接型等等)，与无人机进行通信。

在额外的实施例中，除了避开受限制区域之外，无人机可以被配置为避开某些检测到的物体(其包括无人机检测到的物体)、命令中心或者第三方设备(例如，空中交通管制塔等等)。举一个例子，控制塔可以检测到飞机位于无人机附近。作为响应，无人机可以被配置为采取校正动作来避开该飞机。可信度可以与检测到的物体相关联。可以将可信度提供成用于判断无人机是否应当采取校正动作的额外输入。举例而言，来自空中交通管制塔的用于指示飞机位于附近的信息可以与可信度10(最高等级)相关联，这可能需要立即的校正动作。无人机所生成的对象检测信息可以与可信度8相关联，以及无人机还可以在采取校正动作之前收集额外的信息。

无人机可能会遭受到对无人机导航的飞行中篡改，例如，通过盗版信号、干扰信号的GNSS信号篡改。替代地或另外地，无人机可能会遭受通过自然干扰导致的对导航的破坏。因此在各个实施例中，无人机可以被配置为定期地检查系统的功能(例如但不限于：在其上提供导航信息的GPS和存储器系统)，以检测并避免篡改或导航失败的影响。例如，如果无人机检测到GPS或导航系统没有正确地工作，则无人机可以假定其处于可疑区域，并且作为响应，可以采取校正动作(例如，返航、着陆、等待GPS进行响应等等)。当导航信息(例如，受限制区域的信息)存储在服务器上时，无人机可以被配置为提供和/或检测定期的ping或者“心跳”信号。换言之，无人机可以被配置为感测来自服务器的心跳信号和/或反之亦然(其指示系统正确地工作)。响应于检测心跳的失败，无人机可以被配置为采取校正动作。

在诸如信标实施例之类的实施例中，无人机可以使用定位信号的替代源(即，不同于GNSS、GPS等等)。由于无人机通常可以飞行在较低高度(例如，低于400英尺)，因此无人机可以对于与具有已知位置的发射机(例如，信标、WiFi接入点、蓝牙信标、微微小区、毫微微小区等等)(例如，位于飞行路径附近的受限制区域或非受限制区域内的信标或其它信号源)相关联的本地无线电信号(例如，WiFi信号、蓝牙信号、蜂窝信号等等)进行扫描。无人机可以将与替代信号的源相关联的位置信息和其它信息(例如，航位推算结合最新的信任的GNSS位置、航位推算结合无人驾驶卡车或起飞区的位置等等)一起使用，以便进行定位和导航。因此，在一些实施例中，无人机可以使用导航技术的组合来进行导航，其中这些导航技术包括：航位推算、对无人机之下的陆地特征的基于照相机的识别(例如，识别道路、陆标、高速公路引导标示等等)等等，这些技术可以替代或者结合GNSS位置确定以及基于检测的无线接入点的已知位置的三角测量或三边测量来使用。在如先前所描述的尝试的劫持情形期间，这种替代的导航技术可能变得重要。

如本文所使用的，术语“无人机”可以指代与“无人机操作方”相关联的无人操纵的飞行器。无人机可以是自主(自导航)的、远程控制的、服务器控制的、信标控制的，或者可以通过控制方法的组合来控制。无人机可以用于各种目的，比如执行空中监测、监测天气、执行通信中继功能、执行数据收集、部署各种商业和军事系统、传递包裹或者其它目的。无人机可以由“无人机操作方”拥有和操作，无人机操作方可以包括个人、商业或者民间操作方、或者其它私有、公共或商业第三方。

如本文所使用的，术语“区域”、“地理区域”、“受限制访问区域”、“限制区域”可以互换地指代用于描绘或者表示区域或空间的各种方式。例如，如本文所使用的区域可以表示诸如街道地址或者单点位置(例如，GPS坐标)之类的普通区域。针对一个点或位置的区域还可以包括该点或位置周围的半径，其包括延伸到该点或位置之上的空域的垂直半径。区域还可以指代一系列点，其可以通过诸如GPS坐标之类的坐标来表示。该系列的点可以标记直线的、圆形的或者不规则的边界。区域还可以指代陆地之上的空域。因此，受限制区域可以是：通过边界或位置来表示的陆地，以及位于由边界或位置表示的指定的陆地(例如，其包括建筑物、障碍物、地形特征等等)直接上方并延伸到其上方某个高度的空域。区域还可以指代针对无线电信标发射的信号的无线电信号覆盖区域。区域还可以指代通过从信标发送的位置或边界信息来指定的、延伸到信标信号的覆盖范围之外的区域。

如本文所使用的，术语全球导航卫星系统(GNSS)指代各种各样的卫星辅助导航系统中的任何一种，比如，美国部署的全球定位系统(GPS)、俄罗斯军事所使用的GLONASS和欧盟使用的用于民用的Galileo(伽利略)、以及扩增基于卫星的导航信号或者提供独立的导航信息的地面通信系统。

如本文所使用的，术语“信标”可以指代发送或者以其它方式发射一信标信号或多个信号的设备。信标信号可以被位于该信标的范围内的无人机接收到。如本文所使用的，信标可以发送用于指示该信标所位于的区域是受限制访问区域或者受限制区域的信号。信标信号的范围可以描绘该受限制区域。信标信号可以包含用于独立于该信标信号的范围来指定受限制区域的信息。信标所限制的以及在信标信号中的信息中描绘的区域，可以延伸到信标信号的范围之外，或者信标信号可以延伸到如由信标信号中的信息限制的来指定的区域之外。

各个实施例可以是使用各种各样的无人机配置来实现的。用于无人机的飞行电源可以是一个或多个推进器，其中推进器产生足够将无人机(其包括无人机结构、发动机、电子器件和能源)和可以附接到无人机的任何负载提升起来的提升力。飞行电源可以由诸如电池之类的电能源来供电。替代地，飞行电源可以是燃料控制的电机(例如，一个或多个内燃发动机)。虽然本公开内容针对于电动机控制的无人机的示例，但本文所公开的概念可以等同地应用于实质上由任何能源来提供动力的无人机。飞行电源可以根据无人机的飞行模式进行垂直或者水平安装。适合于在各个实施例中使用的通用无人机配置是“四旋翼”配置。在示例性四旋翼配置中，通常将四个(或者更多或更少)水平配置的旋转提升推进器和发动机固定到框架上。框架可以包括：具有起落橇(其支撑推进发动机)、能源(例如，电池)、有效负载系固机构等等的框架结构。有效负载可以附接在无人机的框架结构平台下面的中央区域中，例如，通过框架结构和位于飞行电源或推进单元下面的滑橇所包围的区域。四旋翼样式水平转子无人机可以以任何无障碍水平和垂直方向进行飞行，或者在一个地方盘旋。在本文所描述的示例中，四旋翼无人机配置是出于说明性目的来使用的。但是，也可以使用其它无人机设计。

无人机可以被配置有处理和通信设备，其使设备能够导航(例如，通过控制飞行发动机来实现定向飞行，以及接收位置信息和来自其它系统部件(例如，其包括信标、服务器、接入点等等)的信息)。位置信息可以与当前无人机位置、航路点、飞行路径、避开路径、高度、目的地位置、收费站位置等等相关联。

在图1至图1D中，示出了根据各个实施例，被配置为飞到包括访问受限制区域的位置或者目的地的示例性无人机100。在图1A所示出的简单示例性实施例中，无人机100可以包括多个转子101、框架103和起落橇105。框架103可以为与转子101相关联的发动机、起落橇105提供结构支撑，以及可以足够结实以支撑无人机的部件和有效负载109(在一些情况下)的组合的最大负载重量。为了便于描述和说明起见，省略了无人机100的一些细节方面，比如连线、框架结构互连或者本领域普通技术人员会已知的其它特征。例如，虽然将无人机100示出和描述成包括具有多个支撑构件或框架结构的框架103，但可以使用模制框架来构造无人机100，其中在模制框架中，通过模制结构来获得支撑。在所示出的实施例中，无人机100具有四个转子101。然而，可以使用比四个要多或者要少的转子101。

如图1B中所示，可以向无人机100的起落橇105提供着陆传感器155。着陆传感器155可以是光学传感器、无线电传感器、照相机传感器或其它传感器。替代地或另外地，着陆传感器155可以是接触传感器或压力传感器，其提供用于指示无人机100何时与表面接触的信号。在一些实施例中，着陆传感器155可以适于当无人机100位于适当的停机坪上时，提供对无人机电池进行充电的额外能力(例如，通过充电连接器)。在一些实施例中，着陆传感器155可以提供与停机坪的额外的连接(例如，有线通信或者控制连接)。无人机100还可以包括可以安置各种电路和设备的控制单元110，其中这些电路和设备用于供电和控制对无人机100的操作，包括用于为转子101提供动力的发动机、电池、通信模块等等。

如图1C中所示，无人机100还可以装备有有效负载系固单元107。有效负载系固单元107可以包括驱动电动机，该驱动电动机响应于来自控制单元的命令，来驱动夹紧和释放机构以及响应于控制单元来夹紧和释放负载109的相关控制装置。

在图1D中，示出了适合用于与各个实施例一起使用的无人机100的控制单元110的例子。控制单元110可以包括处理器120、无线模块130和电源模块150。处理器120可以包括或者耦合到存储器单元121和导航单元125。处理器120可以被配置有处理器可执行指令以控制无人机100的飞行和其它操作(其包括各个实施例的操作)。处理器120可以耦合到有效负载系固单元107和着陆传感器155。可以从电源模块150(例如，电池)向处理器120供电。处理器120可以被配置有处理器可执行指令以控制对电源模块150的充电，例如，通过使用充电控制电路来执行充电控制算法。替代地或另外地，电源模块150可以被配置为管理其自己的充电。处理器120可以耦合到发动机控制单元123，所述发动机控制单元被配置为对用于驱动转子101的发动机进行管理。

通过控制转子101的各个发动机，随着无人机朝着目的地前进，可以在无人机100飞行过程中对其进行控制。处理器120可以从导航单元125接收数据，以及使用这样的数据以便确定无人机100的现时位置和方位，以及朝向目的地的适当航线。在一些实施例中，导航单元125可以包括用于使得无人机100能够使用GNSS信号进行导航的GNSS接收机系统(例如，一个或多个GPS接收机)。替代地或另外地，导航单元125可以装备有无线电导航接收机，以便从诸如导航信标(例如，VOR信标)、WiFi接入点、蜂窝网络站点、无线站等等之类的无线节点接收导航信标或者其它信号。此外，处理器120和/或导航单元125可以被配置为通过无线连接(例如，蜂窝数据网络)与服务器进行通信，以便接收在导航时有用的数据，以及提供实时位置报告。耦合到处理器120和/或导航单元125的航空电子模块129可以被配置为提供与飞行控制有关的信息(例如，高度、姿态、空速、航向和类似信息)，其中导航单元125可以使用该信息来用于导航目的(例如，GNSS位置更新之间的航位推测法。航空电子模块129可以包括陀螺仪/加速计单元127或者从陀螺仪/加速计单元127接收数据，陀螺仪/加速计单元127提供在进行导航计算时可以使用的关于无人机100的方位和加速度的数据。

无线模块130可以被配置为接收导航信号(例如，来自受限制区域的信标信号、来自航空电子导航设施的信号等等)，以及向处理器120和/或导航单元125提供这样的信号以辅助无人机导航。在一些实施例中，导航单元125可以使用从地面上的可识别RF发射器(例如，AM/FM无线电台、WiFi接入点和蜂窝网络基站)接收的信号。可以将这样的RF发射器的位置、唯一标识符、单一强度、频率和其它特性信息存储在数据库中，以及当无线模块130接收到RF信号时，使用这些信息来确定位置(例如，经由三角测量和/或三边测量)。可以将RF发射器的这样的数据库存储在无人机100的存储器单元121中，存储在经由无线通信链路与处理器120相通信的基于地面的服务器中，或者存储在存储器单元121和基于地面的服务器的组合中。使用关于RF发射器的信息进行导航，可以利用多种传统方法中的任何一种方法。例如，一经由无线模块130接收到RF信号，处理器120就可以获得信号唯一标识符(例如，服务扇区标识(SSID)、介质访问控制(MAC)地址、无线电台呼号、小区ID等等)，以及使用该信息从RF发射器特性的数据库中获得地面坐标和所检测的RF发射器的信号强度。如果数据库存储在机载存储器单元121中，则处理器120可以使用发射器标识符信息来在数据库中执行表查找。替代地或另外地，处理器120可以使用无线模块130向位置信息服务(LIS)服务器发送所检测的RF发射器标识符，LIS服务器可以返回从RF发射器位置数据库获得的该RF发射器的位置。使用RF发射器坐标和可选地信号强度特性，处理器120(或者导航单元125)可以估计无人机100相对于这些坐标的位置。使用无线模块130检测到的三个或更多个RF发射器的位置，处理器可以经由三边测量来确定更精确的位置。可以将根据所接收的基于地面RF发射器对位置的估计与来自GNSS接收机的位置信息进行组合，以提供比利用任何单一方法所可实现的更精确更可靠的位置估计。

处理器120可以使用无线模块130，来利用各种各样的无线通信与诸如信标、服务器、智能电话、平板设备之类的无线通信设备170或者无人机100可以与之相通信的其它设备进行无线通信。可以在无线模块130的发送/接收天线131和无线通信设备170的发送/接收天线171之间，建立双向无线通信链路132。例如，无线通信设备170可以是用于控制对受限制区域的访问的信标，如本文所描述的。举例而言，无线通信设备170可以是蜂窝网络基站或者蜂窝塔。无线模块130可以被配置为：支持与具有不同的无线接入技术的不同无线通信设备170的多个连接。在一些实施例中，无线通信设备170可以连接到服务器，或者提供对服务器的访问。举例而言，无线通信设备170可以是无人机操作方的服务器、第三方服务(例如，包裹递送、出具账单等等)或者受限制区域的运营方。无人机100可以通过中间通信链路(例如，一个或多个网络节点或其它通信设备)，与服务器进行通信。

在一些实施例中，无线模块130可以被配置为根据无人机100的位置和高度，在蜂窝连接和WiFi连接之间进行切换。例如，当飞行在被指定用于无人机交通的高度时，无线模块130可以与蜂窝基础设施进行通信，以便保持与服务器(例如，170)的通信。用于无人机100的飞行高度的例子可以是大约400英尺或者更少，例如，其可以由针对无人机飞行交通的政府机构(例如，FAA)来指定。在该高度，可能很难使用短距离无线通信链路(例如，Wi-Fi)，与无线通信设备170中的一些无线通信设备建立通信。因此，当无人机100处于飞行高度时，可以使用蜂窝电话网络建立与其它无线通信设备170的通信。当无人机100移动到更靠近无线通信设备170时，无线模块130和无线通信设备170之间的通信可以转换到短距离通信链路(例如，Wi-Fi或蓝牙)。

在各个实施例中，无线通信设备170可以与禁止或者限制无人机操作的区域(其通常称为“受限制区域”)相关联。例如，无人通信设备170可以是发射用于标识或者指示受限制区域的导航信号的信标设备。再举一个例子，无线通信设备170可以是耦合到与受限制区域相关联的服务器的无线接入点或者蜂窝网络基站。当无人机100位于受限制区域之中或者受限制区域附近时，服务器可以使用无线通信设备170与无人机100进行通信，或者通过与无人机100建立的数据连接(例如，通过无人机100所保持的与蜂窝网络的蜂窝数据连接)，向无人机100发送受限制区域的坐标。

无线通信设备170还可以是与无人机100的操作方相关联的服务器，其通过本地接入节点或者通过经由蜂窝连接所保持的数据连接来与无人机100进行通信。

虽然在图1D中将控制单元110的各个部件示出成单独的部件，但可以将这些部件中的一些或者全部(例如，处理器120、发动机控制单元123、无线模块130和其它单元)一起整合在单一设备或模块(例如，片上系统模块)中。

用于无人机(例如，图1A-1D中的无人机100)的操作环境200可以包括目的地210和无人机基地250，如图2A到图2C中所示。无人机基地250可以是针对无人机100的“归属”位置，或者是针对无人机100的运输的任何预定或者指定起始点。无人机基地250还可以是无人机100可以被配置为返回的预定区域或指定区域。参见图1A-2C，服务器240(例如，无线通信设备170)可以向无人机100提供目的地210的坐标。在一些实施例中，可以利用其目的地210的坐标，对无人机100进行编程(例如，当向无人机100分配任务时，或者当无人机100在飞行中时)。在一些实施例中，目的地210可以是徘徊位置的坐标，其中在该位置，无人机100可以前进到目的地210，以及在目的地210的区域内保持监测或其它操作。

当无人机100处于无人机基地250时，无人机100可以建立并保持与服务器240的通信，以促进对无人机100向目的地210的派遣。在各个实施例中，当无人机100在无人机基地250时，可以与服务器240建立直接连接，和/或可以通过蜂窝数据网络连接与服务器240进行通信。例如，无人机100可以建立与蜂窝服务提供商的蜂窝基础设施部件230的无线连接232。当无人机100位于地面上和/或在飞行时，无线连接232可以是用于通过公用网络(例如，互联网241)来提供与服务器240的连接的数据连接。无人机100可以同时建立多个无线连接，例如，与具有天线214的无线接入点213的无线连接223。无线接入点213可以提供到互联网241的独立连接，其中通过互联网241，无人机处理器120可以访问服务器240。无线接入点213可以是无人机基地250和目的地210之间的任何无线接入点，其包括与受限制区域相关联的信标。

一接收到关于针对无人机100的目的地210的信息，就可以派遣无人机100从无人机基地250飞到目的地210。无人机100可以基于诸如以下的各种约束，来确定到目的地210的路线：地面安全考虑、高度限制、障碍物(例如，建筑物、山脉、塔等等)、天气状况、可回收性考量、效率(例如，最高燃料效率路线、飞行最短距离)、以及对避开受限制区域260的需要。例如，如果无人机100在飞往目的地或者从目的地飞回时着陆或者坠落，则无人机100可以被配置为：在可能对于人类造成最少的安全问题或者财产损失最少的区域，和/或在最容易进行回收的区域等等区域进行着陆或者坠落。无人机100可以使用来自GNSS卫星235的GNSS信号235a，来确定前往无人机100的目的地210的进度(其包括前往用于规定无人机100的规划飞行路径的航路点的进度)。

无人机100可以建立与蜂窝基础设施部件230的连接232，以促进在飞行时通过互联网241与服务器240进行通信。在各个实施例中，无人机100可以使用来自服务器240的信息，以避开进入受限制区域260(260a、260b)或者获得对于受限制区域260的条件访问。

在各个实施例中，无人机100可以被配置为定期地检查导航单元125的功能和/或与服务器240的通信链路。可以通过定期的心跳检查来检查这种功能。例如，无人机100可以从服务器240接收用于指示连接232仍然被保持且可行的定期通信。替代地或另外地，无人机100可以向服务器240发送定期通信，所述定期通信提供无人机100的位置坐标和/或指示导航单元125和其它无人机系统仍然在工作。如果无人机100的处理器120确定导航单元125和其它无人机系统没有在工作，则可以采取校正动作。例如，如果无人机100失去与GNSS卫星235的联系(例如，由于干扰、盗版信号、建筑物的遮蔽或者无人机100的篡改)，并且无人机100没有其它办法来确定位置，则无人机100可以向服务器240发出报警并进行着陆。再举一个例子，如果无人机100失去与GNSS卫星235的联系，则无人机100可以回退到使用替代的导航方法(例如，基于从可识别RF发射器检测到的信号来进行三边测量，如上所述)。

随着无人机100朝着目的地210前进，无人机100可以通过相应的无线信号254a、256a从无线通信设备254、256(例如，170)接收信号。无线通信设备254、256可以是与一个或多个受限制区域260a、260b相关联的信标。无线信号254a、256a可以提供关于相应的无线通信设备254、256的信息，例如，SSID、MAC地址、蜂窝塔ID等等。无线信号254a、256a可以向无人机100指示相应的区域受到限制。无线信号254a、256a可以包含额外的信息，例如，针对相应的受限制区域的边界坐标信息和/或关于条件访问的信息。无线信号254a、256a中的一个或多个无线信号可以提示无人机100提供标识信息，其中该标识信息可以包括无人机100的标识符以及与是否准许该无人机进入或者经过受限制区域260a、260b有关的、针对该无人机100的访问等级。

在一些实施例中，无人机处理器120可以使用无线信号254a、256a中的信息来确定接入点或者无线通信设备254、256的位置(例如，通过将标识符与接入点的位置的数据库进行比较)。例如，当在第一航段251上从无人机基地250派遣无人机100时，无人机100可以从服务器240接收到关于受限制区域260a的信息。当在飞行时，无人机100可以通过蜂窝基础设施部件230和互联网241，保持与服务器240的无线连接232。基于从服务器240接收的信息，无人机100可以避开受限制区域260a，并沿着第二航段253向目的地210前进。当无人机的无线模块130开始从无线通信设备254接收到信号254a时，无人机可以与无线通信设备254进行联系。无人机100可以通过获得关于无线通信设备254的标识(例如，SSID)和可能的其它信息，来确定无线通信设备254的位置，以及通过向位置信息服务提供商的服务器发送所获得的接入点信息来获得接入点位置。无人机处理器120可以使用从位置信息服务提供商所返回的无线通信设备254的坐标，来确认无人机100的当前位置和方向(bearing)。如果所确定的当前位置和方向信息指示无人机100偏离航线，则随着无人机100沿着第三航段255向目的地210前进，无人机100可以进行航线校正。此外，无人机处理器120还可以确定其应当不信任GNSS系统确定的位置，这是由于这样的信息可能被盗版信号或干扰信号损坏，以及采取校正动作(例如，着陆、返回到无人机基地250、或者回退到航位推测法导航结合替代的导航)。可以在每次遇到新的无线通信设备256时，都重复位置信息确定操作。

在一些实施例中，随着无人机100沿着第一航段257接近目的地210，可以与无线接入点213建立通信链路，和/或与位于着陆区处或者着陆区附近的无线设备170建立通信链路。例如，无人机100可以检测来自于正在等待该无人机100的人员的智能电话无线设备170的无线信号223，以及利用无线设备170信息来进行最终的位置确定操作。替代地或另外地，无人机100可以使用无线连接222来建立与服务器240的连接(例如，通过无线设备170经由互联网241)。替代地或另外地，无人机100可以使用无线连接232来建立与服务器240的连接(例如，通过蜂窝基础设施部件230经由互联网241)。通过这种连接，无人机100可以接收在支持飞行操作时有用的额外的导航、状态或者其它信息，其包括：例如，修改的目的地信息、修改的路线信息、天气信息、距离信息、飞行限制信息、障碍物信息、或者对于无人机100的操作有用的其它信息。例如，可以分配新的目的地，以及可能需要无人机100遵循新的飞行路径去往新的目的地。可以通过一个或多个无线连接223、232，将新的目的地信息连同关于受限制区域、条件访问限制等等的额外的信息一起传送给无人机100。

图3A根据各个实施例，示出了随着无人机100接近飞行路径311a之上或者附近的受限制区域310a，无人机100a、100b(其可以对应于图1-2C的无人机100)的一些操作。参见图1-3A，在一些实施例中，无人机100可以从与服务器240的通信接收到关于受限制区域310a的受限制区域信息。无人机100可以沿着飞行路径311a前进，这避免了进入受限制区域310a。例如，针对受限制区域310a的受限制区域信息可以包括避让距离，其要求无人机100采取保持在距离受限制区域310a的避让距离之外的备用路径311b。

可以向无人机100b提供避开所有受限制区域310a、310b和310c的飞行路径311c。在一些实施例中，可以利用发送信号的信标来指示受限制区域310a、310b和310c中的一个或多个受限制区域，其中当无人机100靠近这些受限制区域时将接收到这些信号。如果无人机100接收到指示该无人机100位于受限制区域310a、310b或310c中的一个受限制区域内的信息，则无人机100可以采取立即的校正动作。例如，无人机100可以改变航线以离开受限制区域或者立即着陆。针对无人机100的校正动作的其它非详尽和非限制性示例可以包括：着陆在或者移动到指定区域、沿着指定的路径前进以避开受限制区域、返回到指定位置、防止起飞、将对无人机100的控制恢复给第三方、当在受限制区域时限制对无人机100的使用、等待一段时间等等。

图3B示出了服从针对无人机的飞行限制的无人机(例如，100a，100b)的一些操作。例如，参见图1-3B，可以规定限制区域320具有高度限制，其限制未经认可的无人机在最低高度之下飞行(例如，高度剖面320a和320b)。可以以从负责控制无人机在受限制区域320之中或者之上的飞行路径的服务器接收的信号，来指示或者规定高度限制。例如，可以以从与受限制区域320相关联的服务器向无人机100传送的信息，来提供高度限制(例如，特定的高度或者高度最小值)。

在一些实施例中，位于受限制区域320的边界之内或者之上的无线信标215，可以提供该受限制区域320的边界。信标215可以发射无线信标信号217，所述无线信标信号217向无人机100a、100b传送高度限制。在一些实施例中，信标信号217的接收范围可以描绘受限制区域320的边界。换言之，受限制区域可以由围绕着中心信标215周围及其之上的排除半径(exclusion radius)来定义，其中该半径通过可以接收无线信标信号217的距离来定义。由于无线信标信号217的接收范围可以根据一天中的时间、天气状况、来自其它RF发射器的干扰而发生改变，因此与无线信标信号217的预期接收范围相比，受限制区域320的实际边界可能更靠近信标设备。例如，无线信标信号217的接收范围可以延伸到第一高度或者高度剖面320a之上或者之外，而受限制量的实际高度边界可以是高度剖面320b。

例如，随着无人机100a接近受限制区域320，无人机的无线模块130可以开始接收无线信标信号217。作为响应，无人机100a可以爬升直到它不再接收到无线信标信号217为止，因此沿着受限制区域320上的飞行路径321a前进，这避免了接收到信标信号217。替代地，无人机100a可以调整其高度，以便遵循保持信标信号217的恒定信号电平的飞行路径321a。换言之，无人机100a可以在受限制区域320周围和/或上方进行导航，使得信标信号217的信号强度不会增加(或者不会增加到规定的门限信号值之上)。

在一些实施例中，无线信标信号217可以包含用于规定准许的高度或高度剖面320b的信息，其中当无人机100经过受限制区域320时，应当遵循该高度或高度剖面320b。例如，无线信标信号217可以向无人机100a提供用于规定受限制区域320之上的高度剖面320b的受限制高度的信息。无人机100a可以基于在信标信号217中接收到的高度信息来导航，以便保持位于受限制区域320上的受限制空域之外。

虽然为了便于说明起见，将高度剖面320a和320b示出成圆顶形状，但准许的高度剖面的形状可以具有任何形状，例如，圆柱形、圆锥形、截头锥体(即，具有允许高度的圆锥形)或者不规则形状。例如，受限制区域的一部分可以具有第一高度飞行路径限制，而相同受限制区域的其它部分可以具有第二飞行路径高度限制。如图所示，无人机100b可以按照避开受限制区域高度剖面320a、320b的高度，沿着飞行路径321b在受限制区域320周围飞行。

受限制区域还可以准许无人机在有条件基础上进行低空飞行，例如，基于一天中的时间、周中的天、以及无人机的认证或者访问等级。图3C示出了一种环境370，其中在该环境370中，位于受限制区域312附近的无人机(例如，图1-3B中的100、100a、100b)的一些操作准许具有不同访问等级的无人机进行有条件地访问。参见图1-3C，在所示出的例子中，具有访问等级10的无人机371、具有访问等级9的无人机373和具有访问等级7的无人机375遇到具有限制等级8的受限制区域。出于说明的目的，将这些任意的限制等级的受限制区域312，作为如何使用访问等级来建立允许无人机飞过受限制区域的最小访问等级的示例。访问条件可以基于无人机访问等级和受限制区域的限制等级之间的关系而发生改变。例如，对于具有限制等级8的受限制区域312而言，可以将访问等级低于访问等级8的无人机排除在飞过或者通过受限制区域312之外。再举一个例子，可以基于无人机的访问等级，向无人机提供不同水平的访问。

在环境370中，无人机371、373、375中的两个或更多个无人机可以同时地接近受限制区域312。虽然同时到达可以包括同时地抵达，但替代地或另外地，无人机371、373、375中的两个或更多个无人机可以不是同时地到达。例如，无人机371、373、375中的两个或更多个无人机可以在相同的一般条件(例如，在相同的时间窗口或时段期间)下到达，并且因此可能受到适用于这些条件的限制。无人机371、373、375可以例如经由蜂窝基础设施部件230、无线信标215或者另一个无线接入设备，与同受限制区域312相关联的服务器240相通信。例如，可以通过互联网241或者直接通过无线信标215，来提供与服务器240的通信。可以提供无人机371、373、375访问受限制等级的数据库341以及与各个访问等级相对应的高度限制。可以将这种数据库341存储在数据存储设备340上，其中数据存储设备340可以耦合到与受限制区域相关联的服务器240，或者经由服务器240进行访问。为了便于说明起见，将无人机371、373和375中的全部无人机都示出成与服务器240进行通信。在各个实施例中，无人机371、373和375中的一个或多个无人机可以与其它服务器或者服务器的组合相通信，以访问数据库341。

在环境370中，在数据存储设备340上维护的、服务器240可访问的数据库341，可以包括关于访问限制的信息，其中该访问限制建立了针对定访问等级的无人机的限制等级。例如，数据库341可以存储关于访问等级343的各种信息。访问等级343可以伴随有缺省限制345。缺省限制345可以指示基于给定的无人机的访问等级，来访问受限制区域的限制等级。例如，可以向具有访问等级343中的访问等级10的无人机，提供缺省限制345中的不受限制访问。可以向具有访问等级343中的访问等级0的无人机，提供缺省限制345中的不准访问。因此，在环境370中，可以提供具有访问等级10的无人机371不受限制地访问受限制区域312。也可以基于限制等级9，来向具有访问等级9的无人机373提供对受限制区域312的访问。

具有比受限制区域的限制等级要高的访问等级的无人机，可以尽管如此却依然被施加访问限制。例如，如果受限制区域是活动的机场跑道，则在飞行操作期间，可以限制任何访问等级的无人机进行访问。可以拒绝具有访问等级7的无人机375(其低于受限制区域312的限制等级8)飞越上空访问该受限制区域。

即使无人机具有低于针对受限制区域的限制的访问等级，也可以基于时间、使用、认证或者其它条件，向无人机(例如，图1-3C中的100、100a、100b、371、373、375)提供条件访问，如图3D中的环境380中所示。参见图1-3D，在环境380中，具有访问等级10的无人机381、具有访问等级8的无人机383、具有访问等级7的无人机385和具有访问等级0的无人机387，示出为在相同的时间或者时间段A内的不同时间接近受限制区域314。时间段A可以是时间窗，例如，上午10:00和下午3:00(例如，针对24小时时间的1000到1500小时)之间的时间。该时间窗可以是对于给定的日期或者一系列日期有效的非循环时间段。替代地，时间段A可以是针对某些指定的小时之间的给定时间段的循环时间窗、周或者月中的某个特定天或者一些天、或者这种时间窗的组合。该时间窗可以是针对于一周的某些天(例如，每周三的24小时时间段(例如，从周三的上午12:00至周三的下午11:59)、月中的时间(例如，每月的第一个周三)、或者这些时间段的某种组合(例如，每月的每个第一个周三的下午3:00到下午5:00。虽然所示出的示例与针对受限制区域314的时间段A有关，但也可以在其它时间段实施其它限制，如上所述。

无人机381、383、385和387可以经由去往拥有数据库341的网络的无线通信链路，来访问数据库341。数据库341可以包含针对各个无人机访问等级343的条件限制，其包括缺省限制345和基于时间的条件访问限制347。例如，数据库341可以包括时间段A限制347，所述时间段A限制347提供针对在时间段A期间访问受限制区域314的各种条件限制等级。举例而言，对于具有访问等级10或9的无人机来说，访问受限制区域314在时间段A期间将是不受限制的，对于具有访问等级8或者更低的无人机来说，在时间段A期间将服从限制等级9(例如，其可以与最低高度和非徘徊限制相关联)。因此，例如，将缺省地允许具有访问等级8的无人机383在时间段A(例如，在时间段B和C期间)之外处于受限制区域314中，但在时间段A期间不允许位于受限制区域314中。

再举一个例子，可以在数据库341中维护时间段B限制349和时间段C限制351，其基于访问等级来提供类似的条件限制。在一些情形下，时间段A、B和C可以重叠，在该情况下，可以指定额外的条件，以向无人机指示应当在重叠的时间窗期间遵循的条件限制。换言之，在各种规定的日期和时间段期间，可以降低无人机访问限制，使得可以向无人机提供与升高后的访问等级相对应的访问限制。可以针对时间段A限制347，在数据库341中设置其它限制等级，以便为没有详细列出的具有不同访问等级的无人机提供针对受限制区域314的条件访问等级。

在额外的实施例中，可以作为支付通行费的回报来认证条件访问，这在时间段限制通行费重写353一列中进行了描述。在这样的实施例中，无人机操作方可以通过授权对通行费的支付，有效地重写时间段限制，来获得对受限制区域314的空域的访问。可以独立于时间段限制347、349、351来施加时间段限制通行费重写353，以允许无人机操作方购买对受限制区域314的访问，这会以其它方式对特定的无人机进行限制。可以通过无人机操作方与服务器240(或者其它实体)进行单独地通信，或者通过无人机经由网络向管理受限制区域的服务器240发送支付信息或者经由无线传输向通行费传感器(其可以实现在无线信标215中，或者以其它方式与无线信标215相关联)发送支付信息，来完成对通行费的支付。在一些实施例中，无人机操作方可以建立在无人机(例如，383、385等等)进入受限制区域314时将进行计费的帐户，这是由于进入受限制区域314可以通过雷达(例如，利用提供针对无人机的标识符的应答机)或者在无人机和无线信标215之间的通信来检测到。在一些实施例中，通过支付通行费来重写访问限制的能力，对于一些无人机或者具有某种访问等级的无人机来说是不可用的(除非在指定的时间段)，以及一些无人机可能从不被准许通过支付通行费来访问受限制区域。替代地或另外地，向无人机操作方收取的用于访问受限制空域的通行费，可以是基于该无人机的访问等级。例如，可以向具有较高访问等级的无人机收取降低的通行费，而向具有较低访问等级的无人机收取增加的通行费，或者反之亦然。此外，通行税可以是基于各种变量(其包括访问等级、一天中的时间、期望的使用、访问持续时间等等)的组合的。在数据库341中存储的关于访问限制和条件访问的信息，可以作为用于任务或路线规划的与服务器240的初始通信的一部分来传送给无人机381、383、385和387。替代地或另外地，可以将存储在数据库341中的条件访问信息传送给飞行中的无人机381、383、385和387(例如，在其接近受限制区域314时)。此外，无人机381、383、385和387中的一个或多个无人机可以被配置有本地无人机存储器，以及可以在相应的本地无人机存储器中存储条件访问数据库341或者数据库341中的条件访问信息的版本。条件访问信息可以服从期满日期/时间。本地无人机存储器可以在任务开始时进行更新、在任务期间定期地更新、和/或当数据库341中的条件访问信息期满时更新，这可以减轻无人机从服务器240接收至少一些条件访问信息的需求。

在访问受限制区域314受到信标和/或本地服务器(其中，无人机381、383、385和387与它们进行通信)控制的实施例中，信标和/或本地服务器可以为了标识或认证信息、通行费信息、访问等级信息或者其它信息来提示无人机381、383、385和387。替代地，信标设备和/或本地服务器可以从与无人机381、383、385和387中的每一个无人机相关联的服务器(例如，用针对无人机或者一些无人机的服务提供商的服务运营方服务器)获得信息。

在环境380中所示出的访问等级、访问限制和时间段的示例只是说明性的、非详尽的和非限制性的。例如，在各个实施例中，可以向无人机施加其它和不同的访问条件。

在一些实施例中，关于访问受限制区域之上的空域的条件限制可以包括关于以下的限制：可以执行的活动、可以使用的最低高度、以及关于准许无人机在区域中停留的时间量的时间限制，如图3E中的环境390中所示出的。参见图1-3E，在这样的实施例中，数据库341可以存储关于空域内的允许操作或者禁止操作的使用的限制。例如，数据库341可以包含在特定的时间段期间或者在所有时间施加的使用限制355、高度限制357和徘徊限制359。例如，一些使用限制355可以对于准许无人机执行的操作类型施加了限制，例如，拍摄高分辨率或者低分辨率图像、或者禁止任何类型的数据采集。再举一个例子，数据库340可以包括特定的高度限制(例如，最低高度限制)，这可以取决于无人机的访问等级。作为额外的例子，数据库340可以包括关于无人机能够在受限制区域中停留的时间量的限制(例如，徘徊限制)，这可以取决于无人机的访问等级。额外的条件访问限制的这些示例是非详尽的和非限制性的，可以以类似方式来实现其它类型的限制。在一些实施例中，对通行费的支付可以重写额外的限制，例如，为了准许进行高分辨率成像或者在受限制区域中停留更长时间而付账。

在各个实施例中，替代地或另外地，可以将数据库341存储在无人机(例如，100、100a、100b、371、373、375、381、383、385、387等等)的存储器中。无人机可以按照定期的时间间隔(例如，每小时、每天等等)，从服务器(例如，240)接收更新的数据库信息341。在额外的实施例中，存储在无人机的数据库341中的信息可以具有有限的使用寿命，这可以是在获得该信息时指出的(例如，通过期满时间)。无人机可以使用定时器等等，来跟踪存储在存储器中的数据库信息341的期满。例如，如果数据库信息341期满或者以其它方式超出所指示的使用寿命，则无人机处理器可以联系服务器以重新加载最新的数据库信息341。在一些情况下，存储期满的数据库信息341的无人机可能不被允许在受限制区域312中飞行。通过维护数据库信息341的本地版本，可以减少无人机和服务器240之间的通信的频率，这可以降低开销、流量负载等等。在WAN连接或者与其它网络的连接不可用或者不可靠的环境中，减少与服务器240进行通信的需求可以是有利的。在各个实施例中，无人机可以在起飞之前、在升高离开时、或者在其它指定的时间与服务器进行通信，以便确认已经装载了数据库341的最新信息更新。一旦将该信息确认成当前的或者更新的，则无人机可以在无需与服务器240进行通信的情况下前进，直到下一个起飞事件为止、定时器期满为止、或者发生某种其它预定的事件时(例如，由第三方进行查询)。

应当注意的是，虽然在附图(例如，图2A-2C和图3C-3E)中只示出了一个服务器240，但数据库341或者数据库341中的信息可以分布在多个服务器240之中。例如，数据库341的第一部分可以存储和/或维护在第一服务器240上，数据库341的第二部分可以存储和/或维护在第二服务器(没有示出)上等等。替代地或另外地，服务器240可以是冗余的，使得无人机100可以被配置为与服务器240中的所选定一个服务器进行通信。服务器240的选择可以是基于某种标准或者条件，例如，服务器204与无人机100的接近度、在服务器240和无人机100之间的链路的无线链路质量、服务器240的从属关系或分类(例如，军事、政府、商业、私人等等)、服务器240的信誉、服务器240的运营方等等。

在一些实施例中，存储和/或维护在给定服务器240上的数据库341信息可以由其它服务器(或者实体)进行填充，或者由其它服务器(或者实体)进行访问。例如，服务器240可以被配置为从与受限制区域相关联的实体/服务器查询或者以其它方式获得事件信息，其中在该受限制区域中，一个事件可能正在发生，或者一个事件可能被调度为在该受限制区域中发生。例如，事件信息可以包括诸如棒球场中的棒球赛的开始时间之类的信息。因此，基于服务器240获得的事件信息，可以在数据库341中针对该受限制区域(例如，棒球场)建立受限制时间窗，其是比赛时间之前的几个小时(或者其它时间量)，直到期望该比赛结束之后的几个小时(或者其它时间量)。在特定的实施例中，服务器240可以被配置为：在该比赛完成时，或者当访问现在可用时，或者以其它方式发生其它改变时，从所述实体/服务器接收“全部清空”信号等等。随后，服务器240可以相应地更新数据库341。

图4A根据各个实施例，示出了包括无人机(例如，图1-3D中的100、100a、100b、371、373、375、381、383、385、387)、服务器(例如，240)、无人机的导航单元(例如，125)、以及存储在数据存储设备(例如，340)上的访问限制的数据库(例如，341)的条件访问系统的部件之间的消息流。参见图1A-4A，在飞行操作之前和/或期间，无人机100可以从条件访问系统的部件(例如，服务器240、导航单元125和/或数据库341/数据存储设备340)接收一个或多个相应的心跳信号411a、411b、411c。心跳信号411a-411c可以确认这些系统在正确地工作，以使得无人机100能够确认引导和信息系统没有受到损害。心跳信号411a-411c可以在飞行操作期间进行定期地发送(例如，在设定的时间间隔、响应于来自服务器240的查询等等)。可以以防止篡改或者欺骗的方式(例如，预先安排的频率调度)，来发送心跳信号411a-411c。可以对心跳信号411a-411c进行编码，以进一步防止或者阻止篡改或欺骗。替代地或另外地，可以向心跳信号411a-411c提供相应的发送系统的标识信息(例如，设备标识符或者其它标识符)。还可以对该标识信息进行编码，以防止或者阻止篡改或欺骗。

在判断块413中，针对生成心跳信号的关键系统中的每个关键系统，无人机100的处理器可以判断是否接收到心跳信号411a-411c。响应于确定已接收到心跳信号(即，判断块413＝“是”)，在方块415中，无人机100的处理器(例如，处理器120)可以继续飞行操作。响应于确定没有接收到心跳信号(即，判断块413＝“否”)，在方块417中，无人机100的处理器可以采取校正动作。例如，无人机100可以着陆、防止起飞、返回到无人机基地、尝试重新建立与系统的通信以恢复心跳信号、或者采取其它校正动作。

替代接收心跳信号411a-411c或者除此之外，无人机100可以向服务器240、导航单元125和数据库341/数据存储设备340发送系统检查信号421。响应于系统检查信号421，服务器240可以返回服务器响应423a、导航单元125可以返回导航系统响应423b，以及数据库341/数据存储设备340可以返回数据库系统响应423c。在判断块425中，对于发送了系统检查信号421的每一个系统而言，无人机100的处理器可以判断是否接收到响应423a-423c。响应于接收到指示相应的系统在适当地工作的响应(即，判断块425＝“是”)，在方块427中，无人机100的处理器可以继续飞行操作。响应于确定没有接收到响应，或者接收到指示故障的响应(即，判断块425＝“否”)，在方块429中，无人机100的处理器可以采取适当的校正动作，例如，着陆、返回基地等等。

无人机100采取的响应动作的类型可以取决于该系统正在发生故障还是没有响应。例如，如果导航单元125报告系统故障，则无人机100可以求助备用导航方法。再举一个例子，如果服务器240报告系统故障或者无人机100的处理器没有从服务器240接收到响应，则无人机100可以徘徊直到重新建立与服务器的通信为止。作为额外的示例，无人机100可以移动到安全位置，其中在该位置，替代的接入设备可用于无人机100以重新建立与服务器240的通信。作为额外的例子，如果无人机100的处理器没有从数据库314/数据存储设备340接收到响应，或者接收到对系统故障的指示，则无人机100可以放弃对受限制区域的条件访问，以及遵循使用先前获得的导航信息在所有受限制区域周围飞行的飞行路径。

当无人机100接近受限制区域时，或者作为普通信息获取过程的一部分，无人机100可以向服务器240发送针对关于该受限制区域的信息的请求431。服务器240可以针对受限制区域或者一些区域的信息，向数据库341/数据存储设备340发送请求433。该请求433可以是消息，或者可以是数据库查询或者数据检索命令。数据库341/数据存储设备340可以在响应435中，向服务器240返回针对受限制区域或者一些区域的信息。响应435可以是包含该信息的消息，或者可以是在对请求433的响应中自身提供的信息。服务器240可以在消息437中，向无人机100返回针对受限制区域的信息。在各个实施例中，关于受限制区域的信息可以包括：以使无人机能够绘制围绕该受限制区域的飞行路径的格式，来规定受限制区域边界的地理坐标。在一些实施例中，关于受限制区域的信息可以包括高度限制、条件访问限制等等，例如条件限制(如，参照图3A-3E所描述的)。

在判断块439中，无人机100的处理器可以判断是否准许该无人机100访问该受限制区域。响应于确定不准许访问该受限制区域(即，判断块439＝“否”)，在方块442中，无人机100的处理器可以采取校正动作，例如，改变无人机100的飞行路径以便避开该受限制区域。例如，无人机可以偏离受限制区域或者爬升到准许的高度来飞过该受限制区域，或者可以行进替代目的地、无人机基地，或者在安全区域中着陆。替代地，无人机100可以采取进一步的动作来判断是否可以准许对受限制区域的条件访问，例如，支付通行费或者等待对受限制区域的访问将被准许的时间的时间段。

响应于确定准许该访问(即，判断块439＝“是”)，在方块441中，无人机100的处理器可以使无人机100飞过该受限制区域。

图4B根据无人机100可以有条件地访问受限制区域的各个实施例，示出了包括无人机(例如，图1-4A中的100、100a、100b、371、373、375、381、383、385、387)、服务器(例如，240)、无人机100的导航单元(例如，125)、以及存储在数据存储设备(例如，340)上的访问限制的数据库(例如，341)的条件访问系统的部件之间的消息流。参见图1A-4B，无人机100的处理器(例如，处理器120)可以与无人机的导航单元125进行通信，以确定无人机100的现时位置。基于现时位置信息，无人机100的处理器可以向服务器240发送请求452以获得针对附近的受限制区域的访问信息。服务器240可以向数据库341/数据存储设备340发送针对受限制访问信息的请求455。数据库341/数据存储设备340可以通过向服务器240提供受限制区域访问信息，来发送对请求455的响应457。服务器240可以向无人机100发送包含受限制区域访问信息的消息459。在判断块461中，无人机100的处理器可以判断在从服务器240接收的受限制区域访问信息中是否提供了条件访问限制。响应于确定在从服务器240接收的受限制区域访问信息中没有提供条件访问限制(即，判断块461＝“否”)，如果不存在其它访问限制的话，则无人机100的处理器可以使得飞行到该受限制区域中。响应于确定在从服务器240接收的受限制区域访问信息中存在条件访问限制(即，判断块461＝“是”)，无人机100的处理器可以在消息465中向服务器240提供响应于条件的信息。这样的信息包括无人机的访问等级、身份、认证或者认证信息、通行费支付信息等等。

服务器240可以在用于请求进一步的限制信息的消息466中，将消息465中提供的信息转发给数据库341/数据存储设备340。例如，基于在消息466中提供的信息，数据库341/数据存储设备340可以在答复消息467中，向服务器240提供诸如时间限制、使用限制、高度限制之类的访问限制。服务器240可以在消息468中将限制传送给无人机100。在方块469中，无人机100的处理器可以实现访问限制。如果在条件之下准许进行访问，则在方块470中，无人机100的处理器可以基于访问限制来使无人机100飞到该受限制区域中。

图4C根据无人机100可以有条件地访问受限制区域的各个实施例，示出了包括无人机(例如，图1-4B中的100、100a、100b、371、373、375、381、383、385、387)、耦合到信标(例如，215)的服务器(例如，240)、无人机100的导航单元(例如，125)、以及存储在数据存储设备(例如，340)上的访问限制的数据库(例如，341)的条件访问系统的部件之间的消息流。参见图1A-4C，无人机100处理器(例如，处理器120)可以从信标215接收信标信号471并进行处理，以及信标信号471可以包含关于受限制区域的边界的信息。在所示出的实施例中，信标信号471可以包含关于对受限制区域的条件访问限制的进一步的信息。

在判断块473中，无人机100的处理器可以判断与信标设备215相关联的区域是否可以提供条件访问限制。例如，与信标设备215相关联的区域可以允许在某些条件之下进行访问，例如，允许属于该区域的所有者的无人机、允许在某些时间期间进行访问、允许基于使用限制来进行访问、允许一支付了通行费就进行访问等等。响应于确定信标信号471指示不存在条件访问限制(即，判断块473＝“否”)，在方块475中，无人机100的处理器可以指示无人机100避开与信标设备215相关联的受限制区域。响应于确定信标信号471指示存在条件访问限制(即，判断块473＝“是”)，无人机100的处理器可以在消息477中向信标215提供信息(或者直接向服务器240等等提供)，例如，无人机访问等级、身份/认证/认证信息、通行费支付信息等等。

在一些实施例中，信标设备215可以耦合到服务器240或者本地服务器，其中本地服务器单独地维护针对受限制区域的条件访问信息，或者具有对数据库341/数据存储设备340和/或服务器240的访问。位于信标215中的处理器可以向数据库341/数据存储设备340发送具有在消息477中提供的信息的请求479。请求479可以是基于针对无人机100的信息来针对于条件访问限制的。数据库341/数据存储设备340可以在消息481中向信标215返回条件访问限制。信标设备215的处理器可以在消息483中向无人机100提供条件访问限制。在方块485中，无人机100的处理器可以实现条件限制。在方块487中，无人机100的处理器可以使用实现的条件访问限制，使无人机100飞到与信标215相关联的受限制区域中。

图5A根据各个实施例，示出了用于使用从服务器(例如，240)获得的限制信息来访问受限制区域的无人机(例如，图1-4C中的100、100a、100b、371、373、375、381、383、385、387)的操作的方法500。参见图1A-5A，为了执行方法500的操作，在方块501中，无人机100的处理器(例如，处理器120)可以初始化系统(例如，导航系统)。在方块502中，无人机100的处理器可以与服务器240建立无线通信链路。

在判断块503中，无人机100的处理器可以判断各个系统是否在适当地工作。例如，无人机100的处理器可以从服务器、导航系统、数据库和/或数据存储设备等等接收心跳信号。替代地或另外地，无人机100的处理器可以向各个系统发送系统检查消息。

响应于确定系统中的一个或多个系统没有适当地工作(即，判断块503＝“否”)，无人机100的处理器可以指示无人机100采取校正动作。例如，无人机100的处理器可以指示无人机100着陆在安全区域中、防止起飞、返回到无人机基地等等。如果处理器确定系统中的仅仅一些系统没有工作，则无人机100的处理器可以采取部分校正动作(例如，依赖于替代的导航系统、替代的服务器或者信息源)，或者可以等待直到系统恢复功能为止。响应于确定系统在适当地工作(即，判断块503＝“是”)，在方块505中，无人机100的处理器可以确定无人机100的现时位置(例如，从导航系统125)。

在方块507中，无人机100的处理器可以获得与受限制区域的位置相关联的信息。例如，无人机100的处理器可以接收与在方块505中获得的无人机100的位置邻近的受限制区域的列表。在其它实施例中，可以在初始化期间，向无人机100的处理器提供受限制区域列表和区域信息。在这样的实施例中，在方块507中接收的信息可以表示针对受限制区域的更新信息或者额外的信息。

在方块509中，无人机100的处理器可以将无人机100的位置与在方块507中获得的受限制区域的位置信息进行比较。例如，受限制区域位置信息可以包括：针对受限制区域(例如，建筑物)的点位置。替代地或另外地，受限制区域位置可以包括针对受限制区域的位置边界，例如，商业机场或军事基地的边界。边界可以包括：包含受限制区域上方和周围的空域的三维边界。无人机100的处理器可以确定其现时位置，以及判断无人机100是否位于边界中的一个或多个边界内，或者靠近边界。

在判断块511中，无人机100的处理器可以基于方块509中的比较，来判断无人机100是否位于受限制区域之内或者附近。响应于确定无人机100没有位于受限制区域之内或者附近(即，判断块511＝“否”)，随着飞行操作继续，无人机100的处理器可以继续在方块505中确定无人机100的位置，在方块507中获得受限制区域信息，以及在方块509中在无人机100的现时位置和受限制区域信息之间进行比较。

响应于确定无人机100位于受限制区域之内或者附近(即，判断块511＝“是”)，在判断块550中，无人机100的处理器可以判断条件访问限制是否适当(in place)。响应于确定条件访问限制不适当(即，判断块515＝“否”)，在方块523中，无人机100的处理器可以指示无人机100修改目前的飞行路径以避开该受限制区域，以及在方块505中，继续沿着修改后的飞行路径进行导航。

响应于确定条件访问限制是适当的(即，判断块515＝“是”)，在方块517中，无人机100的处理器可以向访问服务器240提供无人机信息。例如，无人机100的处理器可以提供无人机标识符、无人机访问等级、无人机支付信息、无人机认证证书和/或其它信息。

在方块519中，无人机100的处理器可以从访问服务器240接收条件访问信息，例如，时间段限制、使用限制、通行费限制等等。替代地，在方块517中从访问服务器240接收的条件限制信息可以指示无人机飞越访问是不受限制的。

在方块521中，基于对在方块519中接收的条件限制的响应，无人机100的处理器可以指示无人机100进入受限制区域上方的空域。例如，如果无人机标识符信息指示无人机100属于受限制区域的所有者，则可以准许该无人机100不受限制地访问该受限制区域。进一步地，可以向无人机100提供用于限制操作、高度、飞越时间，或者需要支付通行费或者这样的条件的组合的条件访问，以便访问受限制区域。在访问受限制区域期间以及其之后，处理器可以继续在方块505中，沿着飞行路径进行导航。

图5B根据各个实施例，示出了用于使用从无线信标获得的限制信息来访问受限制区域的无人机(例如，图1-4C中的100、100a、100b、371、373、375、381、383、385、387)的操作的方法525。参见图1A-5B，处理器(例如，处理器120)可以执行如参照方法500所描述的方块501至511的操作。响应于确定无人机100没有位于受限制区域之内或者附近(即，判断块511＝“否”)，无人机100的处理器可以继续在方块505中确定无人机100的位置，以及在方块507-511中判断该无人机是否接近受限制区域，如上所述。

响应于确定无人机100位于受限制区域之内或者附近(即，判断块511＝“是”)，在判断块527中，无人机100的处理器可以判断是否已经接收到信标信号。响应于确定没有接收到信标信号(即，判断块527＝“否”)，在方块523中无人机100的处理器可以指示无人机100修改目前的飞行路径以避开受限制区域，以及在方块505中，继续沿着修改后的飞行路径进行导航。

响应于确定已经接收到信标信号(即，判断块527＝“是”)，在判断块529中，处理器可以判断在所接收的信标信号中是否包括基于信标的条件访问限制。例如，信标设备(例如，信标215)所提供的信标信号可以“通告”或者以其它方式传送条件访问限制的存在。在一些实施例中，，可以在无人机到达受限制区域之前或者之时，可以将关于信标所指定或者控制的受限制区域的信息从无人机可访问的服务器(例如，服务器240)提供给该无人机的处理器。

响应于确定在所接收的信标信号中不存在基于信标的条件访问限制(即，判断块529＝“否”)，在方块537中无人机100的处理器可以指示无人机100修改其飞行路径以避开受限制区域，以及在方块505中继续沿着修改后的飞行路径进行导航。

响应于确定在所接收的信标信号中存在基于信标的条件访问限制(即，判断块529＝“是”)，在方块531中，无人机100的处理器可以向信标设备发送无人机信息。例如，无人机100的处理器可以发送无人机标识符、无人机访问等级、无人机支付信息、无人机认证证书和/或其它信息。

在方块533中，无人机的处理器可以从信标设备和/或信标服务器接收条件访问信息，例如，时间段限制、使用限制、通行费限制等等。替代地，在接收的信标信号中发送的条件限制信息可以指示：基于无人机在方块531中向信标设备发送的信息，访问受限制区域是不受限制的。

在方块535中，响应于或者基于在方块533中接收的条件限制，无人机100的处理器可以指示无人机100访问信标控制的受限制区域。例如，如果无人机标识符信息指示无人机100属于信标控制的受限制区域的所有者，则可以允许该无人机100不受限制地访问该受限制区域。进一步地，可以向无人机100提供用于限制使用、高度，或者需要支付通行费或者条件限制的组合的条件访问，作为访问受限制区域的条件，如本文所描述的。在访问受限制区域期间或者之后，在方块505中处理器可以继续沿着飞行路径进行导航。

图6A根据各个实施例，示出了可以在服务器(例如，图2A-2C、3C-4C中的服务器240)中实现的，用于向无人机(例如，图1-4C中的无人机100、100a、100b、371、373、375、381、383、385、387)提供对受限制区域的条件访问的方法600。参见图1A-6A，在方块601中，服务器可以建立与无人机的通信。例如，服务器可以通过无人机上的RF模块来连接到该无人机，其中RF模块被配置为支持多种通信连接，例如，WiFi、无线局域网(LAN)或其它短距离通信、蜂窝或广域网(WAN)连接、或者当无人机耦合到基站、充电站或者其它固定通信站时可能的有线连接。无人机可以支持使用互联网协议(IP)或者类似的网络协议的网络连接和通信。服务器可以通过一系列中间节点来建立与无人机的连接。服务器可以从无人机接受基于互联网的连接。

在方块603中，服务器可以向无人机提供受限制区域信息。在一些实施例中，服务器可以是本地服务器。也就是说，服务器可以位于无人机尝试进入的受限制区域的本地。例如，本地服务器可以与信标(例如，215)相关联。在其它实施例中，服务器可以是由无人机操作方操作的服务器。在这样的示例中，服务器可以在无人机着手飞行之前向无人机提供该信息，或者可以在无人机飞行时提供该信息。在其它实施例中，服务器可以由无人机操作方进行操作，以及可以通过本地服务器或者本地接入点(其中，无人机已经与该本地接入点建立了通信)来向无人机提供该信息。

在方块605中，服务器可以从无人机接收关于对受限制区域的访问的通信。例如，当无人机位于受限制区域附近时，无人机可以请求关于访问的信息，例如，条件访问是否可用于该受限制区域。这样的请求可以由服务器进行接收。

在判断块607中，服务器可以判断受限制区域是否被配置用于条件访问。例如，服务器可以查阅数据库，其中该数据库指示各个受限制区域关于条件访问的状态。该数据库可以由服务器进行维护。替代地或另外地，数据库可以是由各个设备(例如，经认证的设备，其包括与受限制区域或者受限制区域的运营方相关联的设备，这些设备可以定期地更新条件访问状态)可访问的。此外，如下文所进一步详细描述的，数据库可以包含它们自身的限制。

响应于确定该受限制区域没有被配置用于条件访问(即，判断块607＝“否”)，在方块621中，服务器可以向无人机提供用于校正动作的信息。例如，服务器可以提供在其处无人机可以进行着陆以进行恢复的位置。替代地，服务器可以提供关于如何前进的指令，例如，替代路线、替代目的地、返回目的地、返回到对于无人机而言已知的目的地的命令等等。例如，服务器可以为无人机提供关于路线或者飞行路径的信息(其包括任何有关的高度限制)，以避开受限制区域。

响应于确定受限制区域没有被配置用于条件访问(即，判断块607＝“否”)，在方块609中，服务器可以从无人机获得访问信息。例如，服务器可以针对诸如访问等级、认证信息、能力(例如，数据采集等等)、通行费支付信息等等之类的信息，向无人机进行查询。在服务器由无人机操作方进行操作的实施例中，该信息已经可能已经可用于服务器，以及可以不需要查询或者提示。在其它实施例中，当无人机请求关于条件访问的信息时，无人机可以提供信息，如在方块605中。

在方块611中，服务器可以从数据库获得条件访问信息。例如，服务器可以向数据库查阅针对受限制区域的条件访问限制。数据库可以位于服务器的本地。替代地或另外地，数据库可由服务器通过网络进行访问。例如，服务器可以与同该受限制区域相关联的服务器进行联系，以获得关于条件访问的信息。在一些实施例中，服务器可以访问一个数据库(其中该数据库提供关于条件访问的至少部分信息)，以及可以从另一个数据库(例如，与受限制区域相关联的数据库)获得更新的条件访问信息。

在方块613中，服务器可以基于在方块609(或者605)中获得的无人机信息，向无人机提供条件访问限制信息。例如，服务器可以获得针对无人机的访问等级，以及基于该无人机访问等级来查阅数据库以确定条件访问要求。服务器还可以处理通行费支付信息(如果为了条件访问需要通行费的话)。服务器可以确定有关的时间段，以及可以准许或者拒绝访问，或者提供适合于有关的时间段的条件访问。服务器可以基于无人机的能力和条件访问限制(例如，无数据采集、最低高度等等)，来提供针对无人机的使用限制。服务器可以处理或者转发从无人机收集的认证证书以进行处理。服务器或者与受限制区域相关联的本地服务器的处理器可以进行认证处理，以基于该认证处理来允许或者拒绝由无人机访问受限制区域。

在判断块615中，服务器可以判断无人机是否清楚条件访问。例如，服务器可以进行认证处理，这导致成功的认证。服务器可以基于无人机的访问等级和受限制区域的访问限制，来确定服从这些条件的准许该无人机访问的时间段和/或其它条件。在服务器由位于不同于受限制区域的位置的无人机操作方进行操作的一些实施例中，服务器可以从受限制区域本地的不同服务器接收信息，该信息使无人机清楚以服从所述条件来进入该受限制区域。

响应于确定该无人机不清楚条件访问(即，判断块615＝“否”)，在方块621中，服务器可以向无人机提供用于校正动作的信息。例如，服务器可以提供在其处无人机可以着陆以进行恢复的位置。替代地，服务器可以提供关于如何前进的指令，例如，替代路线、替代目的地、返回目的地、返回到对于无人机而言已知的目的地的命令等等。例如，服务器可以为无人机提供关于路线或者飞行路径的信息(其包括任何有关的高度限制)，以避开受限制区域。

响应于确定无人机清楚条件访问(即，判断块615＝“是”)，在方块617中，服务器可以向无人机提供飞行许可(clearance)用于进入或者访问受限制区域。例如，服务器可以提供考虑条件访问限制的通过受限制区域的飞行路径，以及可以向无人机指示关于使用限制(例如，关于数据采集的限制)。替代地或另外地，无人机的处理器可以提供清楚的指示，以及无人机可以前进到进入受限制区域，以及可以独立地实施条件限制。

在可选块619中，服务器可以提供对条件访问限制的定期更新。例如，在无人机在受限制区域内的飞行期间，时间段可以从时间段A转变到时间段B。服务器可以提供更新的条件访问限制，其可以包括限制等级的增加或者降低。例如，虽然在时间段A期间已经限制了数据采集，但在时间段B期间可以准许数据采集。进一步地，虽然在时间段A期间，针对无人机的高度最低限制已经有100英尺，但在时间段B期间，可以将针对无人机的高度最低提升到300英尺(例如，更加严格)。

可以理解的是，限制的等级(例如，更严格或者更不严格)可以完全取决于受限制区域的本质、时间、以及其它因素或条件。例如，在特定的时间期间，在一些受限制区域中，高度最低的增加可以表示更严格的条件，例如，在针对区域的关键操作发生在地平面处或在低海拔处的情况下。在其它例子中，在给定的时间期间，高度最低的增加可以表示更不严格的条件，例如，在针对区域的关键操作发生在较高海拔的情况下，其允许无人机操作在这些海拔高度处，尽管不一定是在关键操作期间。

图6B根据各个实施例，示出了可以在信标设备(例如，图3A-3E和图4C中的信标215)的处理器中实现的，用于向无人机(例如，图1-4C中的无人机100、100a、100b、371、373、375、381、383、385、387)提供对受限制区域的条件访问的方法602。参见图1A-6B，在方块625中，信标设备的处理器可以控制无线发射机或收发机来发送信号，其中这些信号可以用于建立与信标设备相关联的受限制的边界。如上所述，可以使用信标信号的接收范围来建立受限制区域的边界。但是，信标信号的范围可能不能在任何时刻都受到精确控制。进一步地，由于信标信号通常是从发射的径向方式辐射的，因此对于为不规则形状的受限制区域建立不规则边界来说，仅仅使用信标信号来建立受限制的边界可能是无效的。因此，在一些实施例中，信标设备的处理器可以控制信标信号的传输，以提供关于受限制区域的边界的信息。在这样的实施例中，信标信号的范围可以延伸到实际边界之外。替代地或另外地，在受限制区域之内可以存在多个信标设备，使得可以向受限制区域的所有部分(其包括不规则形状的部分)都提供覆盖。

在替代的或者可选的方块627中，信标设备的处理器可以对信标信号的传输进行配置，以提供关于条件访问限制的存在的信息。例如，如果受限制区域并不禁止所有无人机飞行，则无人机设备的处理器可以指示条件访问是可用的。信标设备的处理器可以以信标信号来提供该指示，或者可以通过其它通信来提供该指示，例如，利用无人机操作方的服务器或者负责维护关于受限制区域的、包括条件访问限制的信息的服务器。

在方块629中，信标设备的处理器可以建立与无人机的通信。例如，除了提供针对受限制区域的边界信息之外，信标信号还可以使信标设备的处理器能够与无人机进行通信。信标设备的处理器还可以与本地服务器和/或针对受限制区域的本地区域网络相通信。信标设备的处理器还可以具有连接到互联网的能力。信标设备的处理器可以向无人机提供到互联网的连接。

在方块629中，在建立与无人机的通信之后，信标设备的处理器可以向无人机提供关于受限制区域的信息，例如，关于受限制区域的边界、高度和其它信息。另外地或替代地，信标设备的处理器在方块629中提供的信息可以是在可选块627中提供的信息。应当理解的是，在可选块627中，信标设备的处理器可以在信标信号中提供信息，而无需建立与无人机的通信。换言之，通过接收从信标设备发送的信标信号，无人机可以在无需参与通信会话的情况下，从信标设备的处理器获得某种信息。相比而言，在方块629中，可以在信标设备的处理器和无人机之间建立通信会话，使得信标设备的处理器可以提供关于受限制区域的额外的信息。

在方块633中，信标设备的处理器可以从无人机接收通信，例如，请求受限制区域是否服从条件访问。例如，信标设备的处理器可以接收对关于条件访问的可用性的指示的请求。在一些实施例中，无人机可以利用该请求来提供一些信息，比如，针对无人机的访问等级、无人机的标识符(表明所有权)和/或其它信息。

在判断块635中，信标设备的处理器可以判断条件访问是否是可用的。例如，信标设备的处理器可以在方块633中获得用于指示访问等级、无人机的标识符和/或其它无人机信息的信息。如果无人机标识符指示无人机属于放置信标设备的地方的所有者，则信标设备的处理器可以向该无人机准许立即访问。在一些实施例中，如果无人机不属于本所有者，则信标设备的处理器可以在任何状况下都拒绝访问，或者可以提供关于条件访问是可能的指示，如本文所进一步描述的。在进一步的实施例中，信标设备可以具有有限的“智能”，或者至少可以具有有限地访问关于受限制区域的条件访问限制的信息。在这样的实施例中，信标设备的处理器可以与本地或远程服务器进行通信，以判断条件访问是否可用。

响应于确定受限制区域被配置为进行条件访问(即，判断块635＝“否”)，在方块649中，信标设备的处理器可以向无人机提供用于校正动作的信息。例如，信标设备的处理器可以提供在其处无人机能着陆以进行恢复的位置。替代地，信标设备的处理器可以提供关于如何前进的指令，例如，沿着替代路线、到达替代目的地、返回目的地、返回到对于无人机而言已知的目的地的命令等等。例如，信标设备的处理器可以为无人机提供关于路线或者飞行路径的信息(其包括任何有关的高度限制)，以避开受限制区域。

响应于确定受限制区域被配置用于条件访问(即，判断块635＝“是”)，在方块637中，信标设备的处理器可以从无人机获得访问信息。例如，信标设备的处理器可以针对诸如访问等级、认证信息、能力(例如，数据采集等等)、通行费支付信息等等之类的信息，对无人机进行查询。在信标设备由无人机操作方进行操作的实施例中，该信息可能已经可用于信标设备的处理器，以及不需要进行查询或者提示。在一些实施例中，当无人机请求关于条件访问的信息时，无人机可以提供信息，如在方块633中。

在方块639中，信标设备的处理器可以从数据库获得条件访问信息。例如，信标设备的处理器可以向数据库查阅针对受限制区域的条件访问限制。数据库可以位于信标设备的本地，例如，与也位于信标设备的本地的服务器相连接。替代地或另外地，数据库可由信标设备通过网络进行访问。例如，信标设备的处理器可以与同受限制区域相关联的服务器进行联系，以获得关于条件访问的信息。在一些实施例中，服务器可以具有对一个数据库(其中该数据库提供关于条件访问的至少部分信息)的访问，以及可以从另一个数据库(例如，与受限制区域相关联的数据库)获得更新的条件访问信息。

在方块641中，信标设备的处理器可以基于在方块637(或者633)中获得的无人机信息，来向无人机提供条件访问限制信息。例如，信标设备的处理器可以获得针对无人机的访问等级，以及基于无人机访问等级来查阅数据库以确定条件访问要求。信标设备的处理器还可以处理通行费支付信息(如果为了条件访问需要通行费的话)。信标设备的处理器可以确定有关的时间段，以及可以准许或者拒绝访问，或者提供适合于有关的时间段的条件访问。信标设备的处理器可以基于无人机的能力和条件访问限制(例如，无数据采集、最低高度等等)，来提供针对无人机的使用限制。信标设备的处理器可以处理或者转发从无人机收集的认证证书以进行处理。信标设备的处理器或者与受限制区域相关联的本地服务器的处理器可以进行认证处理，以基于该认证处理来允许或者拒绝由无人机访问受限制区域。

在判断块643中，信标设备的处理器可以判断无人机是否清楚条件访问。例如，信标设备的处理器可以进行认证处理，这导致成功的认证。信标设备的处理器可以基于无人机的访问等级和受限制区域的访问限制，来确定服从条件的准许由无人机访问的时间段和/或其它条件。在一些实施例中，信标设备可以是自给自足的，以及可以判断无人机是否清楚用于着陆。例如，信标设备可以具有独立的数据库，其维护针对条件访问的信息。在其它实施例中，耦合到信标设备的服务器可以位于不同于受限制区域位置的位置中。在这样的情况下，信标设备的处理器可以从远程服务器接收信息，或者可以从受限制区域本地的服务器接收信息，该信息使无人机清楚以服从所述条件来进入该受限制区域。

响应于确定无人机不清楚条件访问(即，判断块643＝“否”)，在方块649中，信标设备的处理器可以向无人机提供用于校正动作的信息。例如，信标设备的处理器可以提供在其处无人机可以着陆以进行恢复的位置，或者进行等待以便在稍后时间可能进行访问。替代地，信标设备的处理器可以提供关于如何前进的指令，例如，替代路线、替代目的地、返回目的地、返回到对于无人机而言已知的目的地的命令等等。例如，信标设备的处理器可以为无人机提供关于路线或者飞行路径的信息(其包括任何有关的高度限制)，以避开受限制区域。在一些实施例中，通过信标设备而可用于无人机的网络连接，可以允许无人机与“友好的”服务器(例如，与信标设备不相关联，以便获得关于校正动作的信息的服务器)进行通信。

响应于确定无人机清楚条件访问(即，判断块643＝“是”)，在方块645中，信标设备的处理器可以向无人机提供飞行许可(clearance)用于进入或者访问受限制区域。例如，信标设备的处理器可以提供考虑条件访问限制的通过受限制区域的飞行路径，以及可以向无人机指示关于使用限制(例如，关于数据采集的限制)。替代地或另外地，信标设备的处理器可以提供清楚的指示，以及无人机可以前进到进入受限制区域，以及可以独立地实施条件限制。在这样的实施例中，信标设备或者位于受限制中的其它设备可以对无人机运动进行监测，以便确保合规。

在可选块647中，信标设备的处理器可以提供对条件访问限制的定期更新。例如，在无人机在受限制区域内的飞行期间，时间段可以从时间段A转变到时间段B。信标设备的处理器可以提供更新的条件访问限制，其可以包括限制等级的增加或者降低。例如，虽然在时间段A期间已经限制了数据采集，但在时间段B期间可以准许数据采集。此外，虽然在时间段A期间，针对无人机的高度最低限制可能已经具有100英尺，但在时间段B期间，可以将针对无人机的高度最低限制提升到300英尺(例如，更加严格)。

应当理解的是，限制的等级(例如，更严格或者更不严格)可以完全取决于受限制区域的本质、时间、以及其它因素或条件。例如，在特定的时间期间，在一些受限制区域中，高度最低的增加可以表示更严格的条件，例如，在针对区域的关键操作发生在地平面处或在低海拔处的情况下。在其它例子中，在给定的时间期间，高度最低的增加可以表示更不严格的条件，例如，在针对区域的关键操作发生在更高海拔处的情况下，其允许无人机操作在这些海拔高度，尽管不一定是在关键操作期间。在一些实施例中，无人机可能被要求全部离开受限制区域。

图6C根据一些实施例，示出了可以在无人机(例如，图1-4C中的无人机100、100a、100b、371、373、375、381、383、385、387)的处理器中实现的，用于通过支付通行费来获得条件访问的方法604。参见图1A-6C，在方块651中，无人机的处理器(例如，处理器120)可以被通知或者以其它方式变得了解与给定的受限制区域相关联的通行费限制。在一些实施例中，可以利用用于条件访问的其它信息来提供通行费支付信息。在其它实施例中，通行费支付信息可以是关于访问的唯一限制，或者除了额外的条件访问限制之外，还可以提供和处理通行费支付信息。例如，在一些实施例中，无人机的处理器可以遇到通行费传感器，所述通行费传感器指示需要通行费来访问受限制区域。通行费传感器可以是诸如桅杆或杆或者其它结构之类的结构，其具有安装在与无人机旁道(byway)相邻的位置的通信设备。替代地，可以向受限制区域提供一系列通行费感测设备，其中通行费感测设备可以检测何时无人机存在于受限制区域之内或者附近。因此，可以通过来自位于受限制区域附近的一个或多个通行费传感器的通信，向无人机的处理器通知通行费限制。

在方块653中，无人机可以提供通行费支付信息。例如，无人机的处理器可以提供以下各项中的一项或多项：标识符、帐户信息、认证证书、和/或完成通行费支付可能必须的其它信息。在无人机操作方具有预先存在的帐户的实施例中，无人机的处理器可以提供足够用于使无人机与预先存在的帐户进行关联的信息。在其它实施例中，无人机的处理器可以提供与一次性支付帐户(例如，信用卡)相关联的信息，其中可以向帐户计费以便进入受限制区域。其它支付方法是可能的。

在方块654中，无人机的处理器可以等待处理元件对通行费支付交易进行处理。例如，无人机的处理器可以等待接收关于支付已被处理或被拒绝以进行进一步行动的指示或通知。替代地，假定将成功地处理了支付，无人机的处理器可以使无人机飞到进入该区域。如果支付没有被成功地处理，则无人机可以采取进一步的行动，如上所述。

在判断块655中，无人机的处理器可以判断支付是否已经被成功地处理。响应于确定通行费支付没有被成功地处理(即，判断块655＝“否”)，在方块661中，无人机的处理器可以接收关于通行费支付不成功的通知。在方块663中，无人机的处理器可以指示无人机采取校正动作，如本文先前所描述的，例如，结合方块513所描述的。

响应于确定通行费支付已被成功地处理(即，判断块655＝“是”)，在方块657中，无人机的处理器可以接收对成功的支付处理的通知或者确认。例如，无人机的处理器可以接收交易信息以及关于允许该无人机前进的信息或者指示。

在方块659中，无人机的处理器可以进入服从可以提供的其它条件访问限制的受限制区域。在一些实施例中，当已成功地处理通行费支付时，无人机的处理器将通过如先前所描述的操作，接收额外的条件访问限制。

在图6D中所示出的方法606中，服务器的处理器和/或信标的处理器(“受限制区域处理器”)可以进行与通行费支付相关联的操作。参见图1-6D，在方块671中，通行费限制区域的受限制区域处理器可以被通知或者以其它方式变得了解无人机到达或者无人机存在于受限制区域的空域之内或者附近。例如，从一个或多个通行费传感器接收的输入可以向受限制区域处理器指示无人机正在尝试获得对受限制区域的访问。

在方块673中，受限制区域处理器可以向无人机提供关于为了访问需要通行费的通知。受限制区域处理器可以施加其它条件访问要求，以及可以提供给无人机。例如，受限制区域处理器可以建立与无人机的通信，以及在发送给无人机的消息中提供通行费信息。在信标设备实施例中，可以在信标信号中，或者在无人机和信标设备之间建立的通信中，发送通行费信息。

在方块675中，受限制区域处理器可以从无人机接收通行费支付信息。例如，受限制区域处理器可以接收以下各项中的一项或多项：标识符、帐户信息、认证证书、和/或完成通行费支付所必须的其它信息，如参照方块653所描述的。

在方块677中，受限制区域处理器可以基于在方块675中提供的通行费支付信息，来对通行费支付进行处理。例如，无人机操作方可以具有与受限制区域的操作方的预先存在的帐户。无人机提供的信息可以足够允许受限制区域处理器将无人机与预先存在的帐户进行关联。在其它实施例中，无人机可以提供与一次性支付帐户(例如，信用卡)相关联的信息。受限制区域处理器可以向支付帐户计费，以便进入受限制区域，例如，通过支付服务器或者支付交易系统。在其它实施例中，可以设置传感器设备以至少部分地接收和处理通行费支付信息。受限制区域处理器可以完成或者促进传感器的通行费计费操作。其它支付方法也是可以的。

在判断块679中，受限制区域处理器可以判断通行费支付是否被成功地处理。例如，受限制区域处理器可以确认通行费支付被成功地处理，或者是不成功的。受限制区域处理器可以从该受限制区域处理器耦合到的支付系统接收确认，该确认可以指示支付的状态、成功或者不成功。替代地，受限制区域处理器可以被配置为直接处理通行费支付，以及可以从通行费支付模块接收关于交易成功完成或者不成功的确认。

响应于确定通行费支付没有被成功地处理(即，判断块679＝“否”)，在方块685中，受限制区域处理器可以向无人机通知支付是不成功的。受限制区域处理器可以拒绝无人机进入受限制区域。作为方块687中的可选操作，受限制区域处理器可以向无人机提供用于采取校正动作的指令。

响应于确定通行费支付没有被成功地处理(即，判断块679＝“是”)，在方块681中，受限制区域处理器可以向无人机通知支付是成功的。受限制区域处理器可以向无人机提供确认或者用于指示支付是成功的其它通信。在方块683中，受限制区域处理器可以提供额外的条件限制，如本文先前所描述的。

如上所述，可以利用可以存储在存储器中的列表，来维护关于受限制区域的条件访问信息，以及提供给无人机处理器。在一些实施例中，该列表可以是“黑名单”，其包括无人机不可以访问或者服从访问条件进行访问的受限制区域的边界的坐标。在一些实施例中，该列表可以是“白名单”，其包括允许的飞行走廊以及在其上准许无人机自由操作的区域的坐标。受限制区域可以是不包括在准许的空域边界内的那些区域。在一些实施例中，可以利用黑名单和白名单的组合(其可以在无人机的存储器中存储成数据库341)来识别条件访问信息和受限制区域。

通常，黑名单可以包括：一个或多个实体所确定的将被限制的区域的边界坐标和条件访问信息，以便由无人机进行一些和全部的使用。在各个实施例中，操作方、第三方、联邦/政府机构(例如，FAA)等等可以维护一个或多个黑名单。黑名单可以包括：已经确定为与无人机操作所期望的相比要小的区域。针对无人机操作的可取性或缺乏可取性的原因可以包括无人机观测，临时或持续天气系统(例如，基于RADAR或天气信息(例如NOAA))等等。一些区域可以被作为回报列在黑名单上，用于由所有者向当局进行支付，以使该区域被列入黑名单。

在各个实施例中，一个以上的黑名单可以被提供给无人机或者被存储在无人机中。替代地或另外地，黑名单可以在多个位置处进行提供。例如，具有1000个受限制区域的第一受限制区域列表(例如，黑名单)可以在第一服务器(例如，由政府机构维护的)上提供或者从其接收，具有2000个受限制区域的第二受限制区域列表(例如，黑名单)(其可以与第一列表重叠，或者可以不重叠)可以在第二服务器上提供或者从其接收。如上所述，关于受限制区域的信息可以被另外地或者替代地维护和提供成“白名单”，其标识在其上允许无人机飞行的区域(例如，将受限制区域排除在允许行程之外)。

在各个实施例中，黑名单或白名单的内容可以随时间发生改变。例如，黑名单可以基于诸如一天中的时间、周中的天、日期等等之类的各种参数进行改变。一旦受限制区域不再受到限制，则可以从黑名单中移除区域。在进一步的例子中，可以阻止无人机飞越体育场馆或者其它场馆(当有比赛(或活动)被安排或者在进行之中时)，但允许其在没有安排事件或者没有活动在进行时飞越。黑名单条件访问信息可以将无人机飞行限制到某些高度(例如，处于或者高于3000英尺)和/或受限制区域之上/之下的某些空域走廊，在这些地方，无人机飞行不受限制。黑名单信息可以是以自组织为基础的。例如，在紧急情形期间，可以将对区域的无人机飞行访问，临时地限制为经认可的无人机(例如，由警察或消防部门操作的无人机)。替代地，在紧急情形期间，可以临时地允许无人机飞行访问服从条件，比如服从与当局共享视频数据。

在各个实施例中，可以基于无人机观测(其包括由其它无人机或者第三方实体进行的观测)，来更新针对某些区域的黑名单信息。在进行观测时，可以将数据中继给负责黑名单的当局、个人或实体的服务器。基于观测中的信息，服务器可以更新黑名单以包括针对某些区域的条件访问标准或者更新的限制边界。可以将更新的黑名单提供给服务器以便供应给其它无人机。在一些实施例中，在针对黑名单内容的更新中提供的信息(例如，与观测有关的更新)可以随时间衰退或者期满。在这样的实施例中，可以提供具有期满时间的信息。观测的非详尽和非限制性示例可以包括：来自于遇到信标信号的无人机的观测，其中信标信号限制对先前不在黑名单上的与信标信号相关联的区域的访问。无人机还可以观测不一定需要进行限制但仍然不期望进入的区域。例如，无人机可以观测对于特定的空域中的空中交通(例如，其它无人机)的高度关注，这可以保证对于其它无人机(其可以是在更新的黑名单中实现的)的临时飞行限制。再举一个例子，无人机可能在特定的区域中经历连接问题，例如，源自于附近有太多的无人机或者其它设备造成干扰、较弱的WWAN(无线广域网)链路等等，以及可以经由更新的黑名单将这样的信息分发给无人机。再举一个例子，无人机可以观测危险的存在性(例如，风暴系统、持续性大风、物理或电子无人机攻击等等)，以及可以通过对更新的黑名单的分发来向其它无人机通知这样的危险。

在各个实施例中，可以在急迫环境(例如，紧急、天气)期间，通过对限制的修改(例如，访问等级增加、限制等级降低和/或忽略条件访问)来允许对受限制区域的无人机访问。当无人机遇到问题时，也可以允许对受限制区域的无人机接入。例如，在诸如恶劣天气事件、负载问题(例如，时间敏感有效负载、有效负载重量、有效负载特性等等)之类的紧急情形期间，或者当无人机没有足够的能量来采取校正动作时，无人机可以着陆在受限制区域或者黑名单区域。在这样的情形下，相对于非受控的在其它地方的着陆，受控的着陆在受限制区域可以是优选的。可以存在当无人机可以“忽略”访问限制(其包括条件访问限制)时的其它场合。无人机可以基于该无人机处于或者预期将处于受限制区域的时间量，来决定不从受限制区域或者黑名单区域转移。例如，如果通过受限制区域或者其一部分的飞行路径需要无人机处在受限制区域达较短的一段时间(例如，1分钟或者更少)，则可以允许无人机飞过该受限制区域或者该受限制区域的一部分。无人机可以基于穿过受限制区域或者受限制区域的一部分的给定时间量来改变其操作(例如，无人机以更高的燃料费用进行更快速地飞行)。无人机处理器可以判断准许的访问时间量是否足够无人机通过该受限制区域。如果无人机处理器确定准许的访问时间不足够穿过该受限制区域或者其一部分，则无人机可以在受限制区域周围进行导航。

在各个实施例中，无人机可以被配置为将从信标设备接收的信息中继给其它附近的无人机或者中继给服务器，使得可以将该信息传播给也遇到信标的其它无人机。可以使用这种观测来更新可以提供给其它无人机的黑名单内容，如上所述。类似地，无人机可以将任何类似的信息中继给与以下区域相关联的服务器：(例如，由第三方或机构)没有利用黑名单专门列出、但基于存在危险或者其它非期望的环境而尽管如此依然不期望无人机飞行的区域。

在各个实施例中，无人机(例如，图1-4C中的无人机100、100a、100b、371、373、375、381、383、385、387)可以被配置有唯一标识符(ID)。唯一ID可以允许要由诸如服务器(例如，图2A-2C、3C-4C中的服务器240)、信标(例如，图3A-3E和图4C中的信标215)、其它无人机等等之类的网络部件识别无人机。此外，针对条件访问的访问等级可以存储在无人机的存储器中、存储在服务器、信标设备等等上。服务器和/或信标设备或者其它网络部件或者可能的其它无人机，可以利用无人机唯一ID来交叉引用访问等级。当进行支付交易时，也可以使用无人机唯一ID的交叉引用。

参见图1-1A-6D，如上所述，在各个实施例中，条件访问限制和其它访问参数(例如，无人机访问等级)可以随时间改变。在各个实施例中，可以基于包括以下各项的因素，来对无人机的访问等级进行修改：无人机操作方的经历和/或操作历史、针对无人机操作方的责任范围的水平、认证/证书等等。例如，可以基于操作方的经历水平(例如，基于无人机已经操作的时间长度、无人机的飞行距离(超过无人机寿命)、累积标准(例如，总飞行时间)等等)，来建立无人机的访问等级。此外，可以基于无人机的维护历史(例如，自上次维护可用以来的操作小时数、部件故障的历史、无人机的总飞行时间等)，来对访问等级进行提升或者降低。

在进一步的实施例中，无人机的访问等级可以是基于其它费用的支付。例如，无人机可以基于由无人机操作方进行的对一次费用的支付，来获得某种访问等级。替代地或另外地，无人机操作方可以为某些访问等级支付订阅或者许可费。此外，无人机操作方可以支付每次使用费(例如，通行费)，如上所述。

在一些实施例中，访问等级是跨越区域而可变的，以及一个无人机可以具有一个以上的访问等级。换言之，无人机操作方可以为针对一个区域或者多个区域支付第一访问等级，而为不同的区域或多个区域支付第二不同的访问等级。

可以基于由无人机操作方所投的保险水平，向无人机分配访问等级。例如，与不具有足够责任保险的无人机相比，可以向具有足够的责任保险(例如，可验证水平)的无人机分配更高的访问等级。在一些实施例中，无人机操作方可以保留针对无人机操作的支付信息(如，信用卡支付信息)存档，以覆盖无人机损坏的责任。

替代地或另外地，访问等级可以是基于认证的。例如，操作方(例如，无人机操作方)可以通过诸如政府ID、州许可证、无人机许可证等等之类的身份证明来证明自身。认证还可以基于认证密钥，该认证密钥通常可以直接或间接地绑定到其他标识信息。

在一些实施例中，访问等级可以是基于无人机的或者无人机操作方的证书。例如，无人机和/或无人机操作方可以由机构或第三方来颁发合格证书，以在特定区域、针对不同许可的使用、或者在特定条件之下来使无人机飞行。在一些实施例中，无人机可能需要诸如检验、对适航性的认证、维修证书等等之类的证书。在一些实施例中，可以向无人机和无人机操作方分配单独的访问等级。例如，与未注册的操作方(其可能具有相对较低的访问等级(例如，访问等级5))相比，注册的无人机操作方可以具有相对较高的访问等级(例如，访问等级8)。例如，具有访问等级8的第一操作方可以在限于访问等级8(或者更高)无人机的区域中操作无人机，但借用同一无人机的未注册操作方被限制为：在限于访问等级5(或者更高)无人机的区域中操作该同一无人机。因此，为了对受限制区域的条件访问而向无人机分配的访问等级，可以是控制该无人机的操作方的访问等级(除了无人机的访问等级之外，或者替代无人机的访问等级)。

可以基于各种标准，向各个操作方分配操作方访问等级。例如，具有更多经验、更高证书水平和购买了补充责任保险的操作方，可以被分配较高的访问等级，其对于在该操作方控制之下的无人机的整体访问等级具有影响。经验水平可以是使用演示的经验、或者操作方操作无人机或者进行模拟(即，飞行认证)的观察来建立和/或确认的。例如，认证机构可以操作模拟器，所述模拟器评估操作方执行特定任务的操作方，所述特定任务诸如无人机操作和控制或使用、特定的无人机任务/使命、对设备故障的响应等等。基于模拟环境中的执行，可以获得经验水平，这可能导致访问等级的增加。随着操作方访问等级的增加，可以向无人机操作方提供额外的访问特征和能力。

因此，在一些实施例中，可以为无人机的操作方建立或者分配访问等级，其可以是除了建立或分配给无人机的访问等级之外的访问等级。因此，不同的操作方操作的同一无人机可能具有不同的访问等级。例如，具有访问等级2的第一操作方操作具有访问等级5的无人机，可能导致该无人机在飞行时被分配总的访问等级7。在该示例中，将访问等级建立成一个累积和；但是，也可以以任何方式来计算针对无人机的组合访问等级。例如，针对无人机和操作方的组合访问等级可以是这两个访问等级中的最大值、这两个访问等级中的最低值、这两个访问等级的平均值、或者用于组合无人机和操作方访问等级的其它公式。

在一些实施例中，替代如上所述的唯一无人机ID或者除了唯一无人机ID之外，还可以向无人机操作方分配唯一ID，可以为每一个无人机操作方分配一个操作方ID。一旦建立了操作方ID，则操作方的访问等级就可以与存储在服务器上的操作方ID进行交叉引用。可以使用访问等级操作方ID交叉引用来获得对受限制区域的访问，如上所述。服务器可以维护并更新通过演示和/或模拟器执行所获得的操作方的经验水平(例如，与其ID相链接)的变化，以及相关的访问等级的增加。

如上面所讨论的，无人机操作方可以基于诸如经验、历史、保险覆盖等等之类的因素来增加访问等级。在各个实施例中，可以基于负面因素来降低访问等级。例如，可以基于当局(例如，FAA)评估的肆意飞行或者无适当授权情况下进入受限制空域的过失，来对针对无人机操作方和/或无人机的访问等级进行降低。可以将这样的过失存储在服务器上所维护的数据库中。可能降低访问等级的其它因素可以包括：无人机所有权的改变、最近飞行经验的失误、过量飞行、未经授权进入受限制区域的历史(例如，基于不足够的访问等级而进入)等等。

虽然一些实施例可能不能够阻止无人机服从条件访问来进入受限制区域或空域，但无人机操作方可能面临着计算不正确进入受限制区域的后果。例如，忽略条件访问限制和在无适当授权情况下将无人机飞行到受限制区域的无人机操作方，可能会收到由适当的当局(例如，FAA)操作的服务器中记录的过失点、罚款和/或类似物。可能存在当进入受限制空域将值得向操作方的对评估的过失的费用的偶然性，例如在紧急情况下。在一些实施例中，操作方可能会对过失进行挑战或者上诉，例如，当违规发生时，通过操作方没有错误，比如系统出错或者发生故障(例如，失败的导航、在控制通信信道中的中断、恶劣的天气等等)。

在上文描述的各个实施例中，无人机100可以基于条件访问限制，来获得对受限制区域的访问。在一些实施例中，无人机100(例如，无人机100的处理器)可以基于无人机100所接收的条件访问信息，来决定是否进入受限制区域。例如，无人机100接收条件访问信息，以及随后判断是否进入该受限制区域。在其它实施例中，替代地或另外地，关于无人机是否可以获得访问的决定，可以由服务器240(例如，服务器240的处理器)来做出。例如，无人机100可以发送信息(例如，访问等级、位置等等)，以及服务器可以决定是否向无人机100提供访问。随后，服务器240可以向无人机100发送关于是准许访问还是拒绝访问的响应。

在各个实施例中，操作方可以使用各种各样的移动计算设备中的任何一种(例如，智能电话、平板设备等等)，控制无人机100，无论是通过信标设备、蜂窝网络还是其它通信链路进行通信，图7示出了智能电话700的形式的例子。移动计算设备700可以包括耦合到移动计算设备700的各个系统的处理器702。例如，处理器702可以耦合到触摸屏控制器704、无线电通信元件、扬声器和麦克风、以及内部存储器706。处理器702可以是被指定用于通用或特定处理任务的一个或多个多核集成电路。内部存储器706可以是易失性或者非易失性存储器，以及还可以是安全和/或加密存储器，或者非安全和/或非加密存储器、或者其任意组合。在另一个实施例中(没有示出)，移动计算设备700还可以耦合到外部存储器(例如，外部硬盘驱动器)。

触摸屏控制器704和处理器702还可以耦合到触摸屏面板712，例如，电阻式感应触摸屏、电容感应触摸屏、红外线感应触摸屏等等。另外，移动计算设备700的显示器并不需要具有触摸屏能力。移动计算设备700可以具有用于发送和接收通信的一个或多个无线信号收发机708(例如，Peanut、蓝牙、蓝牙LE、紫蜂(Zigbee)、Wi-Fi、RF无线单元等等)和天线710，它们彼此之间相耦合和/或耦合到处理器702。收发机708和天线710可以与上文所提及的电路一起来使用，以实现各种无线传输协议栈和接口。移动计算设备700可以包括蜂窝网络无线调制解调器芯片716，所述蜂窝网络无线调制解调器芯片716经由蜂窝网络来实现通信并耦合到处理器。

移动计算设备700可以包括耦合到处理器702的外围设备连接接口718。外围设备连接接口718可以被单独地配置为接受一种类型的连接，或者被配置为接受多种类型的物理和通信连接、共同或专有连接(例如，USB、火线、Thunderbolt(雷电)或PCIe)。外围设备连接接口718还可以耦合到类似配置的外围设备连接端口(没有示出)。

在一些实施例中，移动计算设备700可以包括麦克风715。例如，移动计算设备可以具有传统的麦克风715a，以便在呼叫期间从用户接收语音或者其它音频能量。移动计算设备700还可以被配置有额外的麦克风715b和715c，它们可以被配置为接收包括超声波信号的音频。替代地，所有麦克风715a、715b和715c都可以被配置为接收超声波信号。麦克风715可以是压电换能器或者其它传统的麦克风元件。由于可以使用一个以上的麦克风715，因此可以通过各种三角测量方法，结合所接收的超声波信号来接收相对位置信息。被配置为接收超声波信号的至少两个麦克风715，可以用于生成针对超声波能量的发射器的位置信息。

移动计算设备700还可以包括用于提供音频输出的扬声器714。移动计算设备700还可以包括使用塑料、金属、或材料的组合所构成的壳体720，以包含本文所讨论的部件中的所有部件或者一些部件。移动计算设备700可以包括耦合到处理器702的电源722，例如一次性或可充电电池。可充电电池还可以耦合到外围设备连接端口，以便从移动计算设备700之外的源接收充电电流。移动计算设备700还可以包括用于接收用户输入的物理按键724。移动计算设备700还可以包括用于打开和关闭移动计算设备700的电源按键726。

在一些实施例中，移动计算设备700还可以包括加速计728，所述加速计728通过检测加速度的多方向值以及其改变的能力，来感测设备的移动、振动和其它方面。在各个实施例中，加速计728可以用于确定移动计算设备700的x、y和z位置。使用来自加速计的信息，可以检测移动计算设备700的指向方向。

各个实施例可以在各种各样的平板移动计算设备中的任何一种之中实现，图8示出了其一种例子(800)。例如，平板移动计算设备800可以包括耦合到内部存储器802的处理器801。内部存储器802可以是易失性存储器或非易失性存储器，以及还可以是安全和/或加密存储器，或者非安全和/或非加密存储器、或者其任意组合。处理器801还可以耦合到触摸屏显示器810，例如，电阻式感应触摸屏、电容感应触摸屏红外线感测触摸屏等等。平板移动计算设备800可以具有用于发送和接收无线信号的一个或多个无线信号收发机804(例如，Peanut、蓝牙、紫蜂(Zigbee)、Wi-Fi、RF无线单元)和天线808。收发机804和天线808可以与上文所提及的电路一起使用，以实现各种无线传输协议栈和接口。平板移动计算设备800可以包括蜂窝网络无线调制解调器芯片820，所述蜂窝网络无线调制解调器芯片820经由蜂窝网络来实现通信。平板移动计算设备800还可以包括用于接收用户输入的物理按键806。平板移动计算设备800还可以包括耦合到处理器801的各种传感器，例如，照相机822、一麦克风或多个麦克风823和加速计824。

例如，平板移动计算设备800可以具有传统的麦克风823a，以便在呼叫或者其它语音频率活动期间，从用户接收语音或者其它音频能量。平板移动计算设备800还可以被配置有额外的麦克风823b和823c，它们可以被配置为接收包括超声波信号的音频。替代地，所有麦克风823a、823b和823c都可以被配置为接收超声波信号。麦克风823可以是压电换能器或者其它传统的麦克风元件。由于可以使用一个以上的麦克风823，因此可以通过各种方法(例如，飞行时间测量、三角测量和类似的方式)，结合所接收的超声波信号来接收相对位置信息。被配置为接收超声波信号的至少两个麦克风823，可以用于生成针对超声波能量的发射器的位置信息。

此外，在一些实施例中，平板移动计算设备800还可以包括加速计824，所述加速计824通过检测加速度的多方向值以及其改变的能力，来感测平板移动计算设备800的移动、振动和其它方面。在各个实施例中，加速计824可以用于确定平板移动计算设备800的x、y和z位置。使用来自加速计824的信息，可以检测平板移动计算设备800的指向方向。

上述的方法描述和过程流程图仅仅是用作为说明性例子，而不是旨在要求或者隐含着必须以所给出的顺序来执行各个实施例的步骤。如本领域普通技术人员将认识到的，可以以任何顺序来执行上述的实施例中的步骤顺序。诸如“其后”、“转而”、“接着”等等之类的词语，并不旨在限制这些步骤的顺序；这些词语仅仅只是用于引导读者遍历该方法的描述。此外，任何对权利要求元素的单数引用(例如，使用冠词“一(a)”、“一个(an)”或者“所述(the)”)，不应被解释为将该元素限制为单数形式。

结合本文所公开的实施例描述的各种示例性的逻辑方块、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或二者的组合。为了清楚地表示硬件和软件之间的这种可交换性，对各种示例性的部件、方块、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了总体描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本发明的保护范围。

被设计为执行本文所述功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件部件或者其任意组合，可以用来实现或执行结合本文所公开的方面描述的用于实现各种示例性的逻辑、逻辑方块、模块和电路的硬件。通用处理器可以是微处理器，或者，该处理器也可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器或者状态机。处理器也可以实现为接收机智能对象的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器与DSP内核的结合，或者任何其它这样的配置。替代地，一些步骤或方法可以由特定于给定的功能的电路来执行。

在一个或多个示例性方面，本文所述功能可以用硬件、软件、固件或它们任意组合的方式来实现。如果在软件中实现时，则可以将这些功能存储成非暂时性计算机可读存储介质或者非暂时性处理器可读存储介质上的一个或多个指令或代码。本文所公开的方法或算法的步骤，可以体现在处理器可执行软件模块中，所述处理器可执行软件模块可以位于非暂时性计算机可读存储介质或处理器可读存储介质上。非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质可以是计算机或处理器能够存取的任何存储介质。举例而言，但非做出限制，这种非暂时性计算机可读存储介质或者处理器可读存储介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、闪存、CD-ROM或其它光盘存储器、磁盘存储器或其它磁存储智能对象、或者能够用于存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机进行存取的任何其它介质。如本文所使用的，磁盘和光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘、光盘、数字通用光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中磁盘通常磁性地复制数据，而光盘则用激光来光学地复制数据。上述的组合也应当包括在非暂时性计算机可读介质和处理器可读介质的保护范围之内。另外，方法或算法的操作可以作为一个代码和/或指令、代码和/或指令集或者其任意组合，位于非暂时性处理器可读存储介质和/或计算机可读存储介质上，其中该非暂时性处理器可读存储介质和/或计算机可读存储介质可以并入到计算机程序产品中。

为使本领域任何普通技术人员能够实现或者使用本发明，提供了所公开的实施例的前述描述。对于本领域普通技术人员来说，对这些实施例的各种修改是显而易见的，并且本文定义的总体原理也可以在不脱离本发明的精神或保护范围的情况下应用于其它实施例。因此，本发明并不旨在限于本文所示出的实施例，而是要符合与所附权利要求书和本文公开的原理和新颖性特征的最广范围。

Claims (27)

1.一种用于控制在受限制区域中或附近的无人机的方法，包括：

由所述无人机的处理器确定所述无人机针对受限制区域的访问等级，其中，确定所述无人机的访问等级包括确定所述无人机的操作方的访问等级；

由所述无人机的所述处理器确定所述无人机的位置；

由所述无人机的所述处理器通过将所述无人机的所述位置与获得的已知受限制区域位置的列表进行比较，来确定所述无人机是否正接近受限制区域或在受限制区域内，其中，所获得的列表还包括与每个受限制区域相关联的操作限制；

确定所述无人机的访问等级是否允许访问所述受限制区域；以及

响应于确定所述无人机的访问等级允许访问所述受限制区域：获取与所述受限制区域相关联的操作限制；并且由所述处理器与关联于所述受限制区域的所述操作限制相一致地操作所述无人机。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述已知受限制区域位置的列表是从存储在所述无人机上的存储器中的受限制区域的数据库中获得的，并且其中，确定所述无人机的访问等级包括从多个访问等级中确定所述访问等级，并且其中，所述数据库存储与所述多个访问等级中的每个访问等级相关联的针对所述受限制区域的多个操作限制等级。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，当接近受限制区域或在受限制区域内时由所述处理器与所述无人机的访问等级相一致地操作所述无人机包括：

响应于确定所述无人机正接近所述受限制区域并且确定所述无人机的访问等级允许在所述受限制区域内操作，访问所述受限制区域；以及

响应于确定所述无人机正接近所述受限制区域并且确定所述无人机的访问等级不允许在所述受限制区域内操作，不访问所述受限制区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，当接近受限制区域或在受限制区域内时由所述处理器与所述无人机的访问等级相一致地操作所述无人机包括：

响应于确定所述无人机在所述受限制区域内并且确定所述无人机的访问等级不允许在所述受限制区域内操作，由所述处理器采取校正动作。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，采取所述校正动作包括下列各项中的至少一项：防止起飞；着陆在或移动到指定区域；返回到指定位置；将对所述无人机的控制恢复给第三方；或者当在所述受限制区域中时限制对所述无人机的使用。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述无人机的访问等级存储在所述无人机的存储器中。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述无人机针对受限制区域的访问等级包括：

经由无线通信链路向服务器发送所述无人机或所述无人机的操作方中的至少一个的标识符；以及

从所述服务器接收所述无人机的访问等级。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述处理器确定所述无人机的操作方的访问等级包括：

从服务器接收所述无人机的操作方的访问等级。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述处理器确定所述无人机的操作方的访问等级包括：

至少部分地基于所述操作方的经验水平、所述操作方的证书、所述操作方的认证、所述操作方的操作历史、或所述操作方所投的保险水平中的一项或多项来确定所述无人机的操作方的访问等级。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述无人机的访问等级对应于所述无人机的操作方的访问等级。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述处理器确定所述无人机针对受限制区域的访问等级包括：

基于所述无人机的访问等级和所述无人机的操作方的访问等级的组合来确定所述无人机的访问等级。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，针对所述受限制区域的操作限制包括下列各项中的一项或多项：最小高度限制、最大高度限制、基于持续时间的限制、速度限制、或无人机功能限制。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，当在受限制区域内时由所述处理器与所述无人机的访问等级相一致地操作所述无人机包括：

由所述处理器通过将所述无人机的访问等级与关联于所述受限制区域的操作限制进行比较，来确定适用于所述无人机的操作限制，其中，所述操作限制是与无人机访问等级相关的；以及

由所述处理器与对应于所述无人机的访问等级的、针对所述受限制区域的操作限制相一致地操作所述无人机。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，当接近受限制区域或在受限制区域内时由所述处理器与所述无人机的访问等级相一致地操作所述无人机包括：

规划并遵循路径，所述路径避开基于所述无人机的访问等级而不允许所述无人机在其中操作的受限制区域，并且所述路径穿过基于所述无人机的访问等级而允许所述无人机在其中操作的受限制区域。

15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述无人机是飞行无人机，并且所述受限制区域是受限制空域。

16.一种无人机，包括：

存储器；

收发机；以及

处理器，其耦合到所述存储器和所述收发机，并且被配置有处理器可执行指令以进行以下操作：

通过确定所述无人机的操作方的访问等级，来确定所述无人机针对受限制区域的访问等级；

通过将所述无人机的位置与获得的已知受限制区域位置的列表进行比较，来确定所述无人机是否正接近受限制区域或在受限制区域内，其中，所获得的列表还包括与每个受限制区域相关联的操作限制；

确定所述无人机的访问等级是否允许访问所述受限制区域；以及

响应于确定所述无人机的访问等级允许访问所述受限制区域：获取与所述受限制区域相关联的操作限制；并且与关联于所述受限制区域的所述操作限制相一致地操作所述无人机。

17.根据权利要求16所述的无人机，其中，所述已知受限制区域位置的列表是从存储在所述无人机上的存储器中的受限制区域的数据库中获得的，并且其中，所述处理器还被配置有处理器可执行指令以通过从多个访问等级中确定访问等级来确定所述无人机的访问等级，其中，所述数据库存储与所述多个访问等级中的每个访问等级相关联的针对所述受限制区域的多个操作限制等级。

18.根据权利要求16所述的无人机，其中，所述处理器还被配置有处理器可执行指令以通过以下操作，来与关联于所述受限制区域的操作限制相一致地操作所述无人机：

响应于确定所述无人机正接近所述受限制区域并且确定所述无人机的访问等级允许在所述受限制区域内操作，访问所述受限制区域；以及

响应于确定所述无人机正接近所述受限制区域并且确定所述无人机的访问等级不允许在所述受限制区域内操作，不访问所述受限制区域。

19.根据权利要求16所述的无人机，其中，所述处理器还被配置有处理器可执行指令以进行以下操作：

响应于确定所述无人机在所述受限制区域内并且确定所述无人机的访问等级不允许在所述受限制区域内操作，采取校正动作，其中，所述校正动作包括下列各项中的至少一项：防止起飞；着陆在或移动到指定区域；返回到指定位置；将对所述无人机的控制恢复给第三方；或者当在所述受限制区域中时限制对所述无人机的使用。

20.根据权利要求16所述的无人机，其中，所述处理器还被配置有处理器可执行指令以从所述存储器中获得所述无人机的访问等级。

21.根据权利要求16所述的无人机，其中，所述处理器还被配置有处理器可执行指令以进行以下操作：

响应于向服务器发送所述无人机的、所述无人机的操作方的、或所述无人机和所述无人机的操作方两者的标识符，从所述服务器接收所述无人机的访问等级。

22.根据权利要求16所述的无人机，其中，所述处理器还被配置有处理器可执行指令以进行以下操作：

至少部分地基于所述操作方的经验水平、所述操作方的证书、所述操作方的认证、所述操作方的操作历史、或所述操作方所投的保险水平中的一项或多项，来确定所述无人机的操作方的访问等级。

23.根据权利要求16所述的无人机，其中，针对所述受限制区域的操作限制包括下列各项中的一项或多项：最小高度限制、最大高度限制、基于持续时间的限制、速度限制、或无人机功能限制。

24.根据权利要求16所述的无人机，其中，所述处理器还被配置有处理器可执行指令以通过以下操作，来当在所述受限制区域内时与所述无人机的访问等级相一致地操作所述无人机：

通过将所述无人机的访问等级与关联于所述受限制区域的操作限制进行比较，来确定适用于所述无人机的操作限制，其中，存储在所述无人机上的存储器中的所述操作限制是与无人机访问等级相关的；以及

与对应于所述无人机的访问等级的、针对所述受限制区域的操作限制相一致地操作所述无人机。

25.根据权利要求24所述的无人机，其中，所述无人机是飞行无人机，并且所述受限制区域是受限制空域。

26.一种无人机，包括：

用于确定所述无人机针对受限制区域的访问等级的单元，该单元包括用于确定所述无人机的操作方的访问等级的单元；

用于通过将所述无人机的位置与获得的已知受限制区域位置的列表进行比较，来确定所述无人机是否正接近受限制区域或在受限制区域内的单元，其中，所获得的列表还包括与每个受限制区域相关联的操作限制；

用于确定所述无人机的访问等级是否允许访问所述受限制区域的单元；

用于响应于确定所述无人机的访问等级允许访问所述受限制区域，获取与所述受限制区域位置相关联的操作限制的单元；

用于与关联于所述受限制区域的所述操作限制相一致地操作所述无人机的单元。

27.一种非暂时性处理器可读存储介质，其上存储有服务器可执行指令，所述服务器可执行指令被配置为使无人机的处理器执行以下操作，包括：

通过确定所述无人机的操作方的访问等级，来确定所述无人机针对受限制区域的访问等级；

确定所述无人机的位置；

通过将所述无人机的所述位置与获得的已知受限制区域位置的列表进行比较，来确定所述无人机是否正接近受限制区域或在受限制区域内，其中，所获得的列表还包括与每个受限制区域相关联的操作限制；

确定所述无人机的访问等级是否允许访问所述受限制区域；以及

响应于确定所述无人机的访问等级允许访问所述受限制区域：获取与所述受限制区域相关联的操作限制；并且与关联于所述受限制区域的所述操作限制相一致地操作所述无人机。

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