CN111889609A - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手，属于自动化领域。该装置包括：支架，其包括圆形的底盘、罩体和吊架，罩体固定设置在底盘上；吊架固定设置在罩体上，用于提供吊装支点；若干抓取装置，抓取装置包括滑杆和与滑杆一一对应的支撑板，滑杆可滑动地设置在底盘上，若干滑杆沿底盘的中心周向均匀布置，支撑板呈朝向底盘的中心弯曲的弧形结构，支撑板固定设置在滑杆远离底盘的一端；驱动装置，用于带动滑杆远离靠近底盘。本发明利用环形工件内圈进行抓取，不占用外部空间，通过支撑板顶住环形工件的内圈，依靠摩擦力进行夹持，下放时，只需向内收拢滑杆即可，易于下放和抓取。

Description

一种机械手

技术领域

本发明涉及自动化领域，特别涉及一种机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在机械加工领域，如图1所示，经常需要将材料锻造成环装结构，以便于后续工序的加工。但是环装工件在锻造完成，需要拿取时，较为不便。环装工件的外圈依靠下模成型，上模锻造内圈，锻造完毕后，上模移除，环装工件留在下模内。此时无法有效对工件进行抓取。在其他工况下，需要进行搬运时，也较为不便。

发明内容

本发明提供一种机械手，可以解决现有技术中对于环装工件不便抓取的问题。

一种机械手，包括：

支架，其包括圆形的底盘、罩体和吊架，所述罩体固定设置在所述底盘上；所述吊架固定设置在所述罩体上，用于提供吊装支点；

若干抓取装置，所述抓取装置包括滑杆和与所述滑杆一一对应的支撑板，所述滑杆可滑动地设置在所述底盘上，若干所述滑杆沿所述底盘的中心周向均匀布置，所述支撑板呈朝向所述底盘的中心弯曲的弧形结构，所述支撑板固定设置在所述滑杆远离所述底盘的一端；

驱动装置，用于带动所述滑杆远离所述靠近所述底盘。

更优地，所述底盘上开设有若干滑槽，若干所述滑槽沿所述底盘的中心周向均匀布置，所述滑槽呈T字形结构，所述滑杆的横截面与所述滑槽的横截面相适应且所述滑杆可滑动地设置在所述滑槽内。

更优地，所述支撑板包括芯层和耐磨层，所述耐磨层包覆在所述芯层的外侧。

更优地，所述芯层由弹性钢板制成，所述耐磨层为耐磨橡胶制成。

更优地，所述驱动装置包括驱动电机、第一皮带轮、第二皮带轮、主动轮和驱动轮；

所述驱动电机固定设置在所述罩体上，所述第一皮带轮驱动设置在所述驱动电机的输出端；

所述第二皮带轮与所述主动轮同轴固定设置，所述主动轮可转动地设置在所述底盘上，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮之间通过皮带传动连接；

所述驱动轮可转动地设置在所述底盘上，所述主动轮与所述驱动轮相啮合，所述驱动轮转动时，带动所述驱动轮转动；所述驱动轮上开设有若干驱动槽，所述驱动槽与所述滑杆一一对应，若干所述驱动槽沿所述驱动轮的轴心线周向均匀布置；所述驱动槽一端距离所述驱动轮的中心的距离较另一端距离所述驱动轮的中心的距离大；所述滑杆上设置有驱动杆，所述驱动杆可滑动地设置在所述驱动槽内，所述驱动轮转动时，带动所述滑杆相互靠拢或远离。

本发明提供一种机械手，对于环装工件，从外部抓取时，需要占用较大的空间，一般工件存放时会靠边存放，从而不易抓取。本申请利用环形工件内圈进行抓取，不占用外部空间，通过支撑板顶住环形工件的内圈，依靠摩擦力进行夹持，下放时，只需向内收拢滑杆即可，易于下放和抓取。

附图说明

图1为背景技术的结构示意图；

图2为本发明提供的一种机械手结构示意图一；

图3为图2的俯视图；

图4为图3中A-A剖视图；

图5为本发明提供的一种机械手结构示意图二；

图6为图5中B-B剖视图；

图7为驱动轮的结构示意图；

图8为图6中C-C剖视图；

图9为支撑板的结构示意图。

附图标记说明：

10、罩体，11、吊架，12、底盘，121、滑槽，20、电机，21、第一皮带，22、第二皮带轮，23、主动轮，30、驱动轮，301、驱动槽，40、滑杆，41、支撑板，411、芯层，412、耐磨层，42、驱动杆。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

如图2和图3所示，本发明实施例提供的一种机械手，包括：

支架，其包括圆形的底盘12、罩体10和吊架11，罩体10固定设置在底盘12上，罩体10形成一收纳空间；吊架11固定设置在罩体10上，用于提供吊装支点；

若干抓取装置，抓取装置包括滑杆40和与滑杆40一一对应的支撑板41，滑杆40可滑动地设置在底盘12上，若干滑杆40沿底盘12的中心周向均匀布置，支撑板41呈朝向底盘12的中心弯曲的弧形结构，支撑板41固定设置在滑杆40远离底盘12的一端；

驱动装置，用于带动滑杆40远离靠近底盘12。

具体地，如图4所示，底盘12上开设有若干滑槽121，若干滑槽121沿底盘12的中心周向均匀布置，如图8所示，滑槽121呈T字形结构，滑杆40的横截面与滑槽121的横截面相适应且滑杆40可滑动地设置在滑槽121内。

进一步地，如图9所示，支撑板41包括芯层411和耐磨层412，耐磨层412包覆在芯层411的外侧。具体地，芯层411由弹性钢板制成，耐磨层412为耐磨橡胶制成。弹性钢板具有一定的弹性变形能力，同时又能保持较好的恢复能力和刚度，对于不同直径的内圈，可以通过芯层411的变形来适应。耐磨橡胶可以增大摩擦力，提高夹紧力。可以理解的是，当吊装高温工件时，支撑板41仅采用弹性刚板制成。当吊装常温工件时，可采用上述结构。

具体地，如图3至图6所示，驱动装置包括驱动电机20、第一皮带轮21、第二皮带轮22、主动轮23和驱动轮30；

驱动电机20固定设置在罩体10上，第一皮带轮21驱动设置在驱动电机20的输出端；

第二皮带轮22与主动轮23同轴固定设置，主动轮23可转动地设置在底盘12上，第一皮带轮21与第二皮带轮22之间通过皮带传动连接；

驱动轮30可转动地设置在底盘12上，主动轮23与驱动轮30相啮合，驱动轮30转动时，带动驱动轮30转动；如图7所示，驱动轮30上开设有若干驱动槽301，驱动槽301与滑杆40一一对应，若干驱动槽301沿驱动轮30的轴心线周向均匀布置；驱动槽301一端距离驱动轮30的中心的距离较另一端距离驱动轮30的中心的距离大；滑杆40上设置有驱动杆42，驱动杆42可滑动地设置在驱动槽301内，驱动轮30转动时，带动滑杆40相互靠拢或远离。

其中，上述电机20为可自锁电机20，上述电机20的电源可采用移动电源供电，也可采用外接电缆的方式进行供电。

工作时，先将整个机械手通过吊架11，采用吊装设备，如起重机或电葫芦吊装，使机械手落入工件内圈，而后通过控制电机20转动，电机20转动时带动第一皮带轮21转动，第一皮带轮21通过皮带带动第二皮带轮22转动，第二皮带轮22带动主动轮23同步转动，主动轮23与驱动轮30相啮合，主动轮23转动时带动驱动轮30转动，驱动轮30转动时，通过开设在其上的驱动槽301，会驱动驱动杆42滑动，驱动杆42滑动时，受到的力会传递至滑杆40，由于滑杆40可滑动地设置在滑槽121内，滑杆40只能沿着滑槽121移动，因此滑杆40会在驱动杆42的带动下沿着滑槽121移动，最终带动支撑板41抵触在工件内圈，支撑板41与工件内圈之间形成较大的摩擦力。而后再通过吊装设备吊起机械手和工件，完成移送。当需要下放时，只需控制电机20反向转动，使支撑板41回缩即可。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种机械手，其特征在于，包括：

支架，其包括圆形的底盘、罩体和吊架，所述罩体固定设置在所述底盘上；所述吊架固定设置在所述罩体上，用于提供吊装支点；

若干抓取装置，所述抓取装置包括滑杆和与所述滑杆一一对应的支撑板，所述滑杆可滑动地设置在所述底盘上，若干所述滑杆沿所述底盘的中心周向均匀布置，所述支撑板呈朝向所述底盘的中心弯曲的弧形结构，所述支撑板固定设置在所述滑杆远离所述底盘的一端；

驱动装置，用于带动所述滑杆远离所述靠近所述底盘。

2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述底盘上开设有若干滑槽，若干所述滑槽沿所述底盘的中心周向均匀布置，所述滑槽呈T字形结构，所述滑杆的横截面与所述滑槽的横截面相适应且所述滑杆可滑动地设置在所述滑槽内。

3.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述支撑板包括芯层和耐磨层，所述耐磨层包覆在所述芯层的外侧。

4.如权利要求3所述的一种机械手，其特征在于，所述芯层由弹性钢板制成，所述耐磨层为耐磨橡胶制成。

5.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机、第一皮带轮、第二皮带轮、主动轮和驱动轮；

所述驱动电机固定设置在所述罩体上，所述第一皮带轮驱动设置在所述驱动电机的输出端；

所述第二皮带轮与所述主动轮同轴固定设置，所述主动轮可转动地设置在所述底盘上，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮之间通过皮带传动连接；

所述驱动轮可转动地设置在所述底盘上，所述主动轮与所述驱动轮相啮合，所述驱动轮转动时，带动所述驱动轮转动；所述驱动轮上开设有若干驱动槽，所述驱动槽与所述滑杆一一对应，若干所述驱动槽沿所述驱动轮的轴心线周向均匀布置；所述驱动槽一端距离所述驱动轮的中心的距离较另一端距离所述驱动轮的中心的距离大；所述滑杆上设置有驱动杆，所述驱动杆可滑动地设置在所述驱动槽内，所述驱动轮转动时，带动所述滑杆相互靠拢或远离。

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