CN111874763A - 检测电梯运动方向的气压传感器算法 - Google Patents

Abstract

监测输送设备在输送系统内的运动方向的方法包括：在第一时间检测第一高度；在先于第一时间的第一所选择时段检测第二高度；响应于第一高度和第二高度而检测输送设备在输送系统内的高度改变；确定高度改变是否大于第一所选择高度改变；以及在高度改变大于第一所选择高度改变时，确定输送设备沿向上方向移动。

Description

检测电梯运动方向的气压传感器算法

背景技术

本文中的实施例涉及输送系统的领域，并且具体地涉及用于监测输送系统的输送设备的位置的方法和设备。

确定输送设备在输送系统（诸如，例如电梯系统、自动扶梯系统以及移动人行道）内的精确位置可能是困难和/或高成本的。

发明内容

根据实施例，提供一种监测输送设备在输送系统内的运动方向的方法，所述方法包括：在第一时间检测第一高度；在先于所述第一时间的第一所选择时段检测第二高度；响应于所述第一高度和所述第二高度而检测输送设备在所述输送系统内的高度改变；确定所述高度改变是否大于第一所选择高度改变；以及在所述高度改变大于所述第一所选择高度改变时，确定所述输送设备沿向上方向移动。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选，另外的实施例可以包括：检测所述输送设备在所述输送系统内的所述高度改变还包括：在所述第一时间检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第一大气气压；在先于所述第一时间的所述第一所选择时段检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第二大气气压；响应于所述输送系统内的所述第一大气气压和所述第二大气气压而确定在所述输送系统内接近所述输送设备的大气气压的改变；以及响应于在所述输送系统内接近所述输送设备的所述大气气压的改变而确定输送设备在所述输送系统内的所述高度改变。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选，另外的实施例可以包括：将向上校正值应用于所述第一时间和先于所述第一时间的所述第一时段；以及确定所述输送设备在所述第一时间减去所述向上校正值与先于所述第一时间的所述第一所选择时段减去所述向上校正值之间的时段内沿所述向上方向移动。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选，另外的实施例可以包括：所述输送系统是电梯系统，并且，所述输送设备是电梯轿厢。

根据另一实施例，提供一种监测输送设备在输送系统内的运动方向的方法，所述方法包括：在第一时间检测第一高度；在先于所述第一时间的第一所选择时段检测第二高度；响应于所述第一高度和所述第二高度而检测输送设备在所述输送系统内的高度改变；确定所述高度改变是否小于第一所选择高度改变；以及在所述高度改变小于所述第一所选择高度改变时，确定所述输送设备沿向下方向移动。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选，另外的实施例可以包括：检测所述输送设备在所述输送系统内的所述高度改变还包括：在所述第一时间检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第一大气气压；在先于所述第一时间的所述第一所选择时段检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第二大气气压；响应于所述输送系统内的所述第一大气气压和所述第二大气气压而确定在所述输送系统内接近所述输送设备的大气气压的改变；以及响应于在所述输送系统内接近所述输送设备的所述大气气压的改变而确定输送设备在所述输送系统内的所述高度改变。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选，另外的实施例可以包括：将向下校正值应用于所述第一时间和先于所述第一时间的所述第一时段；以及确定所述输送设备在所述第一时间减去所述向下校正值与先于所述第一时间的所述第一所选择时段减去所述向下校正值之间的时段内沿所述向下方向移动。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选，另外的实施例可以包括：所述输送系统是电梯系统，并且，所述输送设备是电梯轿厢。

根据另一实施例，一种监测输送设备在输送系统内的运动方向的方法，所述方法包括：在第一时间检测第一高度；在先于所述第一时间的第一所选择时段检测第二高度；响应于所述第一高度和所述第二高度而检测输送设备在所述输送系统内的高度改变；确定所述高度改变是否大于第一所选择高度改变；以及在所述高度改变并非大于所述第一所选择高度改变时，确定所述输送设备并非沿向上方向移动。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选，另外的实施例可以包括：确定所述高度改变是否小于所述第一所选择高度改变；以及在所述高度改变小于所述第一所选择高度改变时，确定所述输送设备沿向下方向移动。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选，另外的实施例可以包括：检测所述输送设备在所述输送系统内的所述高度改变还包括：在所述第一时间检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第一大气气压；在先于所述第一时间的所述第一所选择时段检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第二大气气压；响应于所述输送系统内的所述第一大气气压和所述第二大气气压而确定在所述输送系统内接近所述输送设备的大气气压的改变；以及响应于在所述输送系统内接近所述输送设备的所述大气气压的改变而确定输送设备在所述输送系统内的所述高度改变。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选，另外的实施例可以包括：将向下校正值应用于所述第一时间和先于所述第一时间的所述第一时段；以及确定所述输送设备在所述第一时间减去所述向下校正值与先于所述第一时间的所述第一所选择时段减去所述向下校正值之间的时段内沿所述向下方向移动。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选，另外的实施例可以包括：所述输送系统是电梯系统，并且，所述输送设备是电梯轿厢。

根据另一实施例，提供一种监测输送设备在输送系统内的运动方向的方法。所述方法包括：在第一时间检测第一高度；在先于所述第一时间的第一所选择时段检测第二高度；响应于所述第一高度和所述第二高度而检测输送设备在所述输送系统内的高度改变；确定所述高度改变是否小于第一所选择高度改变；以及在所述高度改变并非小于所述第一所选择高度改变时，确定所述输送设备并非沿向下方向移动。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选，另外的实施例可以包括：确定所述高度改变是否大于所述第一所选择高度改变；以及在所述高度改变大于所述第一所选择高度改变时，确定所述输送设备沿向上方向移动。

根据另一实施例，提供一种监测输送设备在输送系统内的运动方向的方法。所述方法包括：在所述第一时间检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第一大气气压；在先于所述第一时间的所述第一所选择时段检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第二大气气压；响应于所述输送系统内的所述第一大气气压和所述第二大气气压而确定在所述输送系统内接近所述输送设备的大气气压的改变；以及响应于在所述输送系统内接近所述输送设备的所述大气气压的改变而确定输送设备在所述输送系统内的所述高度改变。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选，另外的实施例可以包括：将向上校正值应用于所述第一时间和先于所述第一时间的所述第一时段；以及确定所述输送设备在所述第一时间减去所述向上校正值与先于所述第一时间的所述第一所选择时段减去所述向上校正值之间的时段内沿所述向上方向移动。

除了本文中所描述的特征中的一个或多个之外或作为备选，另外的实施例可以包括：所述输送系统是电梯系统，并且，所述输送设备是电梯轿厢。

本公开的实施例的技术效果包括响应于在输送系统内接近输送设备的大气压力的改变率而确定输送设备在输送系统内的运动方向。

除非另外明确地指示，否则前文的特征和元件可以无排他性地组合成各种组合。这些特征和元件以及其操作将鉴于下文中的描述和附图而变得更加明显。然而，应当理解，下文中的描述和附图旨在本质上为说明性和解释性的，而非限制性的。

附图说明

本公开经由示例来图示，而非在附图中受限制，在附图中，同样的参考标号指示类似的元件。

图1是可以采用本公开的各种实施例的电梯系统的示意图示；

图2是根据本公开的实施例的用于图1的电梯系统的传感器系统的示意图示；

图3是根据本公开的实施例的图2的传感器系统的感测设备的定位的示意图示；

图4是根据本公开的实施例的图2的传感器系统的感测设备的示意图示；

图5是根据本公开的实施例的监测输送设备在输送系统内的运动方向的方法的流程图；以及

图6是图示根据本公开的实施例的对输送设备在输送系统内的运动方向的检测的图表。

具体实施方式

图1是电梯系统101的透视图，所述电梯系统101包含电梯轿厢103、配重105、受拉构件107、导轨109、机器111、位置参考系统113和控制器115。电梯轿厢103和配重105通过受拉构件107彼此连接。受拉构件107可包含或被配置为例如绳、钢缆和/或涂层钢带。配重105被配置成平衡电梯轿厢103的负载并且被配置成促进电梯轿厢103在电梯井117内并沿着导轨109相对于配重105同时地并且在相反方向上的移动。

受拉构件107接合机器111，所述机器111是电梯系统101的架空（overhead）结构的部分。机器111被配置成控制电梯轿厢103和配重105之间的移动。位置参考系统113可被安装在电梯井117顶部处的固定部分上，诸如在支承或导轨上，并且可被配置成提供与电梯轿厢103在电梯井117内的位置有关的位置信号。在其它实施例中，位置参考系统113可被直接安装到机器111的移动组件，或者可位于本领域已知的其它位置和/或配置中。位置参考系统113可以是本领域所知的用于监测电梯轿厢和/或配重的位置的任何装置或机构。例如，在不受限制的情况下，位置参考系统113可以是编码器、传感器或其它系统并且可包含速度感测、绝对位置感测等（如将由本领域技术人员所了解的那样）。

如所示，控制器115位于电梯井117的控制器室121中，并且被配置成控制电梯系统101、并且尤其是电梯轿厢103的操作。例如，控制器115可向机器111提供驱动信号以控制电梯轿厢103的加速、减速、调平、停止等。控制器115还可被配置成从位置参考系统113或任何其它期望的位置参考装置接收位置信号。当在电梯井117内沿导轨109向上或向下移动时，电梯轿厢103可由控制器115所控制的那样在一个或多个平台125处停止。尽管在控制室121中示出，但是本领域技术人员将领会控制器115可位于和/或被配置在电梯系统101内的其它位点或位置中。在一个实施例中，控制器可被远程设置或设置在云中。

机器111可包含马达或类似的驱动机构。根据本公开的实施例，机器111被配置成包含电驱动的马达。对于马达的电源可以是任何功率源（包含电网），其（与其它组件结合）被供应给马达。机器111可包含曳引轮，所述曳引轮将力传授给受拉构件107以在电梯井117内移动电梯轿厢103。

尽管利用包含受拉构件107的拉运系统示出和描述，但采用在电梯井内移动电梯轿厢的其它方法和机制的电梯系统可采用本公开的实施例。例如，可在使用线性马达使电梯轿厢运动的无绳电梯系统中采用实施例。还可在使用液压升降机使电梯轿厢运动的无绳电梯系统中采用实施例。图1仅仅是出于说明性和解释性目的而提出的非限制性示例。

在其它实施例中，该系统包括使乘客在楼层之间和/或沿着单个楼层移动的输送系统。这样的输送系统可以包括自动扶梯、行人移动装置（people mover）等等。因此，本文中所描述的实施例不限于诸如图1中所示出的电梯系统。在一个示例中，本文中所公开的实施例可以是可适用的输送系统（诸如，电梯系统101）和该输送系统的输送设备（诸如，电梯系统101的电梯轿厢103）。在另一示例中，本文中所公开的实施例可以是适用的输送系统（诸如，自动扶梯系统）和该输送系统的输送设备（诸如，自动扶梯系统的移动楼梯）。

现在，在继续参考图1的情况下，参考图2，根据本公开的实施例，图示包括感测设备210的传感器系统200的视图。感测设备210配置成检测电梯轿厢103的传感器数据202并且将传感器数据202传送到远程装置280。传感器数据202可以包括但不限于电梯轿厢103的压力数据314、振动特性（即，在某一时段内的振动）或加速度312以及加速度312的导数或积分（诸如，例如距离、速度、加速度的一阶导数（jerk）、加速度的二阶导数（jounce）、加速度的三阶导数（snap）……等等）。传感器数据202还可以包括光、声音、湿度以及温度或任何其它期望的数据参数。压力数据314可以包括电梯井117内的大气气压。应当意识到，虽然特定系统在示意框图中单独地定义，但系统中的每个或任一个可以另外经由硬件和/或软件来组合或分离。例如，感测设备210可以是单个传感器或可以是互连的多个单独的传感器。

在实施例中，感测设备210配置成将原始并且未处理的传感器数据202传送到电梯系统101的控制器115以便处理。在另一实施例中，感测设备210配置成在将传感器数据202传送到控制器115之前通过处理方法（诸如，例如边缘处理）处理传感器数据202。在另一实施例中，感测设备210配置成将原始并且未处理的传感器数据202传送到远程系统280以便处理。在又另一实施例中，感测设备210配置成在将传感器数据202传送到远程装置280之前通过处理方法（诸如，例如边缘处理）处理传感器数据202。

传感器数据202的处理可以揭示数据（诸如，例如电梯门打开/关闭次数、电梯门时间、振动、振动特性、电梯乘坐次数、电梯乘坐性能、电梯升降时间、可能的轿厢位置（例如，标高（elevation）、楼层编号）、重新调平事件、重新运行（rollback）、电梯轿厢103在某一位置：（即，轨道拓扑结构）处的x、y加速度、电梯轿厢103在某一位置）处的x、y振动特性：（即，轨道拓扑结构、某一层站编号处的门性能、强迫关门事件、故意破坏事件、紧急停止等等）。

远程装置280可以是诸如例如台式电脑、基于云的计算机和/或基于云的人工智能（AI）计算系统之类的计算装置。远程装置280也可以是典型地由人携带的移动式计算装置（诸如，例如智能电话、PDA、智能手表、平板电脑、膝上型电脑等等）。远程装置280也可以是一起同步的两个单独的装置（诸如，例如通过互联网连接而同步的蜂窝电话和台式电脑）。

远程装置280可以是电子控制器，该电子控制器包括处理器282及相关联的存储器284，存储器284包括计算机可执行指令，其在由处理器282执行时，使得处理器282实行各种操作。处理器282可以是但不限于各种各样的可能的架构中的任一种的单处理器或多处理器系统（包括同构或异构布置的现场可编程门阵列（FPGA）、中央处理单元（CPU）、专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）或图形处理单元（GPU）硬件）。存储器284可以是但不限于随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）或其它电子、光学、磁性或任何其它计算机可读介质。

感测设备210配置成经由短程无线协议203和/或长程无线协议204来将传感器数据202传送到控制器115或远程装置280。短程无线协议203可以包括但不限于蓝牙、Wi-Fi、HaLow（801.11ah）、zWave、Zigbee或无线M-Bus。使用短程无线协议203，感测设备210配置成将传感器数据202传送到本地网关装置240或直接地传送到控制器115，并且，本地网关装置240配置成将传感器数据202传送到控制器115或通过网络250而传送到远程装置280。网络250可以是计算网络（诸如，例如云计算网络、蜂窝网络或本领域技术人员所知的任何其它计算网络）。使用长程无线协议204，感测设备210配置成通过网络250而将传感器数据202传送到远程装置280。长程无线协议204可以包括但不限于蜂窝、卫星、LTE（NB-IoT、CAT M1）、LoRa、Satellite、Ingenu或SigFox。

感测设备210可以配置成检测包括沿任何数量的方向上的加速度的传感器数据202。在实施例中，如图2中所示出的，感测设备210可以检测包括沿着三个轴（X轴、Y轴以及Z轴）的加速度312的传感器数据202。如图2中所示出的，X轴可以垂直于电梯轿厢103的门104。如图2中所示出的，Y轴可以平行于电梯轿厢103的门104。如图2中所示出的，Z轴可以与电梯井117和地心引力竖直地平行而对准。加速度数据312可以揭示沿着X轴、Y轴以及Z轴生成的振动特性。

图3示出感测设备210在电梯系统101内的可能的安装定位。感测设备210可以包括可移除地附接到电梯轿厢103的磁体（未示出）。在所图示的在图3中示出的实施例中，感测设备210可以安装于电梯系统101的门吊架104a和/或门104上。理解到，感测设备210还可以安装于除了电梯系统101的门吊架104a和门104之外的其它定位中。还理解到，多个感测设备210在图3中图示，以示出感测设备210的各种定位，并且，本文中所公开的实施例可以包括一个或多个感测设备210。在另一实施例中，感测设备210可以附接到电梯轿厢103的门104的门楣104e。在另一实施例中，感测设备201可以在门楣104e上定位成接近电梯轿厢103的顶部部分104f。在另一实施例中，感测设备210安装于电梯轿厢103上的别处（诸如，例如直接地安装于门104上）。

如图3中所示出的，感测设备201可以在如图3中所示出的所选择的区域106中定位于电梯轿厢103上。门104通过定位成接近门104的顶部部分104b的门吊架104a而可操作地连接到门楣104e。门吊架104a包括允许门104沿着门楣104e上的导轨104d滑动打开和关闭的导轮104c。有利地，门吊架104a是容易接近以附接感测设备210的区域，因为，当电梯轿厢103位于层站125处并且电梯门104打开时，门吊架104a是可接近的。因而，可能在未采取特殊措施来对电梯轿厢103作出控制的情况下安装感测设备210。例如，门紧急停止以保持电梯门104打开的额外安全性是非必要的，因为，门104在层站125处打开是正常操作模式。门吊架104a还在电梯轿厢103的操作（诸如，例如门104打开和关闭）的期间为感测设备210提供充足的空隙。由于感测设备210在门吊架104a上的装配定位而导致感测设备210可以检测电梯轿厢103的门104和位于层站125处的门的打开和关闭运动（即，加速度）。另外，将感测设备210装配于吊架104a上虑及记录电梯轿厢103的乘坐质量。

图4图示图2和图3的感测系统的感测设备210的框图。应当意识到，虽然特定系统在图4的示意框图中单独地定义，但系统中的每个或任一个可以另外经由硬件和/或软件来组合或分离。如图4中所示出的，感测设备210可以包括控制器212、与控制器212通信的多个传感器217、与控制器212通信的通信模块220以及电连接到控制器212的功率源222。

多个传感器217包括惯性测量单元（IMU）传感器218，惯性测量单元（IMU）传感器218配置成检测感测设备210的传感器数据202（包括加速度312），并且，当感测设备210附接到电梯轿厢103时，检测电梯轿厢103的传感器数据202。IMU传感器218可以是传感器（诸如，例如加速度计、陀螺仪或本领域技术人员所知的类似传感器）。由IMU传感器218检测的加速度312可以包括加速度312以及加速度的导数或积分（诸如，例如速度、加速度的一阶导数、加速度的二阶导数、加速度的三阶导数……等等）。IMU传感器218与感测设备210的控制器212通信。

多个传感器 217包括压力传感器228，压力传感器228配置成检测包括压力数据314（诸如，例如电梯井117内的大气气压）的传感器数据202。在两个非限制性示例中，压力传感器228可以是压力测高仪或气压测高仪。压力传感器228与控制器212通信。

多个传感器217还可以包括额外的传感器（包括但不限于光传感器226、压力传感器228、麦克风230、湿度传感器232以及温度传感器234）。光传感器226配置成检测包括曝光量的传感器数据202。光传感器226与控制器212通信。麦克风230配置成检测包括可听声音和声音水平的传感器数据202。麦克风230与控制器212通信。湿度传感器232配置成检测包括湿度水平的传感器数据202。湿度传感器232与控制器212通信。温度传感器234配置成检测包括温度水平的传感器数据202。温度传感器234与控制器212通信。

感测设备210的控制器212包括处理器214及相关联的存储器216，存储器216包括计算机可执行指令，其在由处理器214执行时，使得处理器214实行各种操作（诸如，例如对由IMU传感器218、光传感器226、压力传感器228、麦克风230、湿度传感器232以及温度传感器234收集的传感器数据202进行边缘预处理或处理）。在实施例中，控制器212可以处理加速度312和/或压力数据314，以便确定电梯轿厢103的在下文中进一步讨论的可能的定位。处理器214可以是但不限于各种各样的可能的架构中的任一种的单处理器或多处理器系统（包括同构或异构布置的现场可编程门阵列（FPGA）、中央处理单元（CPU）、专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）或图形处理单元（GPU）硬件）。存储器216可以是存储装置（诸如，例如随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）或其它电子、光学、磁性或任何其它计算机可读介质）。

感测设备210的功率源222配置成存储电功率并且将其供应到感测设备210。功率源222可以包括储能系统（诸如，例如电池系统、电容器或本领域技术人员所知的其它储能系统）。功率源222还可以生成用于感测设备210的电功率。功率源222还可以包括能量生成或电力采集系统（诸如，例如同步发电机、感应发电机或本领域技术人员所知的其它类型的电力发电机）。

感测设备210包括通信模块220，通信模块220配置成允许感测设备210的控制器212通过短程无线协议203和长程无线协议204中的至少一个而与远程装置280和/或控制器115通信。通信模块220可以配置成使用短程无线协议203（诸如，例如蓝牙、Wi-Fi、HaLow（801.11ah）、无线M-Bus、zWave、ZigBee或本领域技术人员所知的其它短程无线协议）来与远程装置280通信。如上文中所描述的，使用短程无线协议203，通信模块220配置成将传感器数据202传送到本地网关装置240，并且，本地网关装置240配置成通过网络250而将传感器数据202传送到远程装置280。通信模块220可以配置成使用长程无线协议204（诸如，例如蜂窝、LTE（NB-IoT、CAT M1）、LoRa、Ingenu、SigFox、Satellite或本领域技术人员所知的其它长程无线协议）来与远程装置280通信。使用长程无线协议204，通信模块220配置成通过网络250而将传感器数据202传送到远程装置280。在实施例中，短程无线协议203是sub GHz无线M-Bus。在另一实施例中，长程无线协议是Sigfox。在另一实施例中，长程无线协议是带有2G回退的CAT M1或LTE NB-IoT。

感测设备210包括定位确定模块330，定位确定模块330配置成确定电梯轿厢103在电梯井117内的定位（即，位置）。电梯轿厢103的定位可以是沿着电梯井117的固定定位（诸如，例如电梯井117的层站125）。定位可以沿着电梯井117等距地间隔开（诸如，例如5米或任何其它所选择的距离）。备选地，定位可以或者沿着电梯井117间断地间隔开。

定位确定模块330可以利用各种途径来确定电梯轿厢103在电梯井117内的定位。定位确定模块330可以配置成使用压力定位确定模块310和加速度定位确定模块320中的至少一个来确定电梯轿厢103在电梯井117内的定位。

加速度定位确定模块320配置成响应于电梯轿厢103的沿着Z轴检测到的加速度而确定电梯轿厢103在电梯井117内行进的距离。感测设备210可以检测沿着Z轴的加速度（在322所示出），并且可以对该加速度进行积分，以得到电梯轿厢103的速度（在324）。在326，感测设备210还可以对电梯轿厢103的速度进行积分，以确定电梯轿厢103在322检测到的加速度312期间在电梯井117内行进的距离。电梯轿厢103的行进方向还可以响应于所检测到的加速度312而确定。然后，定位确定模块330可以响应于起始定位和离开该起始定位行进的距离而确定电梯轿厢103在电梯井117内的定位。该起始定位可以基于跟踪电梯轿厢103的以往操作和/或移动。

压力定位确定模块310配置成使用压力传感器228来检测在电梯轿厢103运动和/或静止时在电梯井117内的大气气压。在两个非限制性实施例中，由压力传感器228检测的压力可以通过查找表或通过使用气压压力改变来计算高程（altitude）而与在电梯井117内的定位（例如，高度、标高）相关联。电梯轿厢103的行进方向还可以响应于经由压力数据314所检测到的压力改变而确定。压力传感器228可能需要周期性地检测基线压力，以说明由于当地天气状况而导致的大气压力改变。例如，在非限制性实施例中，可能需要每天、每小时或每周检测该基线压力。在一些实施例中，每当电梯轿厢103静止时都可以检测基线压力，或可以在电梯轿厢103静止时的某些间隔和/或在已知的定位处检测基线压力。电梯轿厢103的加速度还可能需要被检测以获知电梯轿厢103何时静止，并且，那么在电梯轿厢103静止时，感测设备210可能需要被偏移，以补偿传感器漂移和环境漂移。

在一个实施例中，压力定位确定模块310可以用于验证和/或修改由加速度定位确定模块320确定的电梯轿厢102在电梯井117内的定位。在另一实施例中，加速度定位确定模块320可以用于验证和/或修改由压力定位确定模块310确定的电梯轿厢102在电梯井117内的定位。在另一实施例中，可以促使压力定位确定模块310响应于由IMU传感器218检测的加速度而确定电梯轿厢103在电梯井117内的定位。

现在，在参考图1-4的构件的同时，参考图5和图6。图5示出根据本公开的实施例的监测输送设备在输送系统内的运动方向的方法500的流程图。在实施例中，输送系统是电梯系统101，并且，输送设备是电梯轿厢103。在实施例中，方法500可以由感测设备210、控制器115以及远程装置280中的至少一个实行。

在框504，检测输送设备在输送系统内的高度改变。在实施例中，高度改变可以通过检测输送系统内的大气气压的改变而确定。在实施例中，在第一时间检测在输送系统内接近输送设备的第一大气气压，并且，在第二时间检测在输送系统内接近输送设备的第二大气气压。

如上文中所讨论的，在两个非限制性实施例中，可以由压力传感器228检测的大气气压（例如，第一大气气压和第二大气气压）可以通过查找表或通过使用气压压力改变来计算高程而与在电梯井117内的定位（例如，高度）相关联。在另一实施例中，压力传感器228可能需要周期性地检测基线压力，以说明由于当地天气状况或传感器漂移而导致的大气压力改变。例如，在非限制性实施例中，该基线压力可能需要每天、每小时或每周检测。

接近输送设备的大气气压的改变响应于输送系统内的第一大气气压和第二大气气压而确定，该改变可能意味着高度的改变。输送设备在第一时间与第二时间之间在输送系统内的高度改变（高度改变）可以响应于在输送系统内接近输送设备的大气气压的改变而确定。

一旦已检测到高度的改变，那么就可以响应于高度的改变而确定输送设备在输送系统内的运动方向（例如，向上或向下）。输送设备的运动方向通过框506-516而确定。例如，高度在某一时段内的改变可以指示运动。该方法可以使用指示输送设备在第一时间t₁朝上移动的up(t ₁ )函数和指示输送设备在第二时间t ₂ 朝下移动的down(t ₂ )函数。理解到，第一时间t₁可以等效于第二时间t₂（即，相同时间），并且，为了便于解释，第一时间t₁和第二时间t₂在图6中图示为不同时间，以便第一时间t₁和第二时间t₂可以在图6中分开出现。

如图6中所图示的，如在图表600中由线610示出的，输送设备的高度602在时段604内的改变通过检测大气压力改变的感测设备210而检测。出于示范性目的，如线606所示出的，输送设备的竖直加速度也标绘于图表600上。如线606所示出的，输送设备的竖直加速度可能并非始终与如线610所示出的输送设备的竖直移动相关，这可能起因于输送设备在被停止（例如，门104打开和关闭或乘客移入和移出等等）时所经历的各种振动。因而，这就是为何利用所检测的压力改变来确定输送设备的高度改变对比于所检测的竖直加速度可以是有利的原因。

在框506，确定高度改变是否大于第一时间t ₁ 与先于第一时间t ₁ 的第一所选择时段∆T ₁ 之间的第一所选择高度改变∆h ₁ 。在框506，方法500可以利用方程(i)。

(i)

其中，h(t ₁ )是输送设备在第一时间t ₁ 的高度，并且，h(t ₁ -∆T ₁ )是输送设备在先于第一时间t ₁ 的第一所选择时段∆T ₁ 的高度。在实施例中，第一所选择时段∆T ₁ 可以是五秒钟，并且，第一所选择高度改变∆h ₁ 可以是1.5米（4.92英尺）。在框506，如图6的线620所示出的，如果高度改变大于第一所选择高度改变∆h ₁ ，则up(t ₁ )函数为真，并且，方法500移动到框510上，其中，确定高度改变向上，并且然后，方法500可以移动到框522。在框506，如果高度改变并非大于第一所选择高度改变∆h ₁ ，则up(t ₁ )函数非真（即，假），并且，方法500移动到框512上。

在框522，向上校正值UCV1可以从第一所选择时段∆T ₁ 和第一时间t ₁ 减去，以使第一所选择时段∆TP ₁ 和第一时间t₁以向上校正值UCV1移位到过去，因为，检测到输送设备的向上移动和实际向上移动可能存在延迟。如图6的线620至线640所示出的，向上校正值UCV1使真up(

)函数移位。向上校正值UCV1可以根据检测到输送设备的向上移动的时间延迟的精密历史检验（例如，试验）而被确定。在一个实施例中，向上校正值UCV1可以等于三秒钟。

向上校正值UCV1可以应用于第一时间t ₁ 和先于第一时间t ₁ 的第一时段∆T ₁ ，并且，可以确定输送设备在第一时间t ₁ 减去向上校正值UCV1与先于第一时间t ₁ 的第一所选择时段∆T ₁ 减去向上校正值UCV1之间的时段内沿向上方向移动。

在框512，确定高度改变是否小于第二时间t ₂ 与先于第二时间t ₂ 的第一所选择时段∆T ₁ 之间的第一所选择高度改变∆h ₁ 。在框506，方法500可以利用方程(ii)。

(ii)

在实施例中，第一所选择时段∆T ₁ 可以是五秒钟，并且，第一所选择高度改变∆h ₁ 可以是1.5米（4.92英尺）。在框512，如图6的线630所示出的，如果高度改变小于第一所选择高度改变∆h ₁ ，则down(t ₂ )函数为真，并且，方法500移动到框516上，其中，确定高度改变向下，并且然后，方法500可以移动到框524。在框512，如果高度改变并非小于第一所选择高度改变∆h ₁ ，则down(t ₂ )函数非真（即，假），并且，方法500移动到框504上，以重复进行方法500。

在框524，向下校正值DCV1可以从第一所选择时段∆T ₁ 和第二时间t₂减去，以使第一所选择时段∆TP ₁ 和第二时间t₂以向下校正值DCV1移位到过去，因为，检测到输送设备的向下移动和实际向下移动可能存在延迟。如图6的线630至线650所示出的，向下校正值DCV1使真down(t ₂ )函数移位。向下校正值DCV1可以根据检测到输送设备的向下移动的时间延迟的精密历史检验（例如，试验）确定。在一个实施例中，向下校正值DCV1可以等于三秒钟。

向下校正值DCV1可以应用于第一时间t ₁ 和先于第一时间t ₁ 的第一时段∆T ₁ ，并且，可以确定输送设备在第一时间t ₁ 减去向下校正值DCV1与先于第一时间t ₁ 的第一所选择时段∆T ₁ 减去向下校正值DCV1之间的时段内沿向下方向移动。

虽然上文中的描述已按特定顺序描述图5的流程过程，但应当意识到，除非另外在所附权利要求中具体地要求，否则步骤的排序可以变更。例如，在一个实施例中，可以首先确定输送设备是否沿向上方向移动（如图5中所示出），而在另一实施例中，可以首先确定输送设备是否沿向下方向移动，而在另一实施例中，可以同时地确定输送设备沿向上方向还是向下方向移动。

术语“大约”旨在包含与基于提交申请时可用的设备的特定量和/或制造公差的测量相关联的误差程度。

本文中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并不旨在成为本公开的限制。如本文中所使用的，单数形式“一（a/an）”和“该（the）”旨在也包含复数形式，除非上下文另有清楚地指示。将进一步理解的是，术语“包括（comprises和/或comprising）”当在本说明书中使用时规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件组件和/或其群组的存在或添加。

本领域技术人员将领会，本文中示出和描述了各种示例实施例，每个示例实施例在特定实施例中具有某些特征，但是本公开不因此受限。相反，本公开可被修改以结合此前未描述但与本公开的范围相当的任何数量的变体、变更、替换、组合、子组合或等同布置。另外，虽然已经描述了本公开的各种实施例，但要理解的是，本公开的方面可仅包含所描述的实施例中的一些。因此，本公开不要被视为受上述描述所限制，而仅受所附权利要求的范围所限制。

Claims (13)

1.一种监测输送设备在输送系统内的运动方向的方法，所述方法包括：

在第一时间检测第一高度；

在先于所述第一时间的第一所选择时段检测第二高度；

响应于所述第一高度和所述第二高度而检测输送设备在所述输送系统内的高度改变；

确定所述高度改变是否大于第一所选择高度改变；以及

在所述高度改变大于所述第一所选择高度改变时，确定所述输送设备沿向上方向移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述输送设备在所述输送系统内的所述高度改变还包括：

在所述第一时间检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第一大气气压；

在先于所述第一时间的所述第一所选择时段检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第二大气气压；

响应于所述输送系统内的所述第一大气气压和所述第二大气气压而确定在所述输送系统内接近所述输送设备的大气气压的改变；以及

响应于在所述输送系统内接近所述输送设备的所述大气气压的改变而确定输送设备在所述输送系统内的所述高度改变。

3. 根据权利要求1所述的方法，还包括：

将向上校正值应用于所述第一时间和先于所述第一时间的所述第一时段；以及

确定所述输送设备在所述第一时间减去所述向上校正值与先于所述第一时间的所述第一所选择时段减去所述向上校正值之间的时段内沿所述向上方向移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述输送系统是电梯系统，并且，所述输送设备是电梯轿厢。

5.一种监测输送设备在输送系统内的运动方向的方法，所述方法包括：

在第一时间检测第一高度；

在先于所述第一时间的第一所选择时段检测第二高度；

响应于所述第一高度和所述第二高度而检测输送设备在所述输送系统内的高度改变；

确定所述高度改变是否小于第一所选择高度改变；以及

在所述高度改变小于所述第一所选择高度改变时，确定所述输送设备沿向下方向移动。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，检测所述输送设备在所述输送系统内的所述高度改变还包括：

在所述第一时间检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第一大气气压；

在先于所述第一时间的所述第一所选择时段检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第二大气气压；

响应于所述输送系统内的所述第一大气气压和所述第二大气气压而确定在所述输送系统内接近所述输送设备的大气气压的改变；以及

响应于在所述输送系统内接近所述输送设备的所述大气气压的改变而确定输送设备在所述输送系统内的所述高度改变。

7. 根据权利要求1所述的方法，还包括：

将向下校正值应用于所述第一时间和先于所述第一时间的所述第一时段；以及

确定所述输送设备在所述第一时间减去所述向下校正值与先于所述第一时间的所述第一所选择时段减去所述向下校正值之间的时段内沿所述向下方向移动。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述输送系统是电梯系统，并且，所述输送设备是电梯轿厢。

9.一种监测输送设备在输送系统内的运动方向的方法，所述方法包括：

在第一时间检测第一高度；

在先于所述第一时间的第一所选择时段检测第二高度；

响应于所述第一高度和所述第二高度而检测输送设备在所述输送系统内的高度改变；

确定所述高度改变是否大于第一所选择高度改变；以及

在所述高度改变并非大于所述第一所选择高度改变时，确定所述输送设备并非沿向上方向移动。

10. 根据权利要求9所述的方法，还包括：

确定所述高度改变是否小于所述第一所选择高度改变；以及

在所述高度改变小于所述第一所选择高度改变时，确定所述输送设备沿向下方向移动。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，检测所述输送设备在所述输送系统内的所述高度改变还包括：

在所述第一时间检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第一大气气压；

在先于所述第一时间的所述第一所选择时段检测在所述输送系统内接近所述输送设备的第二大气气压；

响应于所述输送系统内的所述第一大气气压和所述第二大气气压而确定在所述输送系统内接近所述输送设备的大气气压的改变；以及

响应于在所述输送系统内接近所述输送设备的所述大气气压的改变而确定输送设备在所述输送系统内的所述高度改变。

12. 根据权利要求10所述的方法，还包括：

将向下校正值应用于所述第一时间和先于所述第一时间的所述第一时段；以及

确定所述输送设备在所述第一时间减去所述向下校正值与先于所述第一时间的所述第一所选择时段减去所述向下校正值之间的时段内沿所述向下方向移动。

13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述输送系统是电梯系统，并且，所述输送设备是电梯轿厢。

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