CN111871841A - 一种转动分类的机器视觉零件分拣系统、方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种转动分类的机器视觉零件分拣系统、方法和装置，其中，系统包括：图像采集模块，用于采集待分拣工件的图像数据；图像处理模块，用于对采集的图像数据进行处理，以得到待分拣工件的边界尺寸数据；第一分类模块，根据边界尺寸数据将待分拣工件分类成合格工件和非合格工件两类；精度等级计算模块，用于对合格工件的精度等级进行计算；第二分类模块，用于根据精度等级对待分拣工件进行分类，并且进行标记；PLC模块，用于将标记的非合格工件、一级工件、二级工件以及三级工件分拣至不同的工件区域。该系统克服现有技术中人工或者半自动分拣严重影响生产加工的进程，分拣精度有限，效率低，人工精度使得满足工业生产需求的问题。
Description
技术领域
本发明涉及零件分拣技术领域，具体地，涉及一种转动分类的机器视觉 零件分拣系统、方法和装置。
背景技术
生产需求的日益扩大，对制造业带来不断革新。在传统的制造生产过程 中，分拣系统大多采用人工或者半自动的方法。大量使用劳动力操作分拣工 作，单一反复性会严重影响生产加工的进程，分拣精度有限，效率低。对一 些需要计算和毫米级别以下的检测，人工难以批量进行，使得满足工业生产 需求。
因此，提供一种在使用过程中以机器视觉为检测平台，利用精度分析搭 建数学模型，对不同精度等级的工件进行分类与分拣，有效的用于工业生产、 降低生产制造和材料设备的成本，提高工件检测与分拣的准确率的一种转动 分类的机器视觉零件分拣系统、方法和装置是本发明亟需解决的问题。
发明内容
针对上述技术问题，本发明的目的是克服现有技术中分拣系统大多采用 人工或者半自动的方法。大量使用劳动力操作分拣工作，单一反复性会严重 影响生产加工的进程，分拣精度有限，效率低。对一些需要计算和毫米级别 以下的检测，人工难以批量进行，使得满足工业生产需求的问题，从而提供 一种在使用过程中以机器视觉为检测平台，利用精度分析搭建数学模型，对 不同精度等级的工件进行分类与分拣，有效的用于工业生产、降低生产制造 和材料设备的成本，提高工件检测与分拣的准确率的一种转动分类的机器视 觉零件分拣系统、方法和装置。
为了实现上述目的，本发明提供了一种转动分类的机器视觉零件分拣系 统，所述系统包括：
图像采集模块，用于采集待分拣工件的图像数据；
图像处理模块，用于利用NI-VISION图像处理平台对采集的所述图像 数据进行处理，以得到待分拣工件的边界尺寸数据；
第一分类模块，根据所述边界尺寸数据将所述待分拣工件分类成合格工 件和非合格工件两类，并且进行标记；
精度等级计算模块，用于对所述合格工件的精度等级进行计算；工件的 工序能力系数计算公式为：
其中，T为工件尺寸上下偏差之和，δ为极限误差，k为置信因子，σ为 标准差；xi为尺寸测量值；
为n次测量的平均值；
当所述Cp大于第一阈值系数时，所述精度等级为一级；
当所述Cp大于第二阈值系数且小于等于第一阈值系数时，所述精 度等级为二级；
当所述Cp大于第三阈值系数且小于等于第二阈值系数时，所述精 度等级为三级；
第二分类模块，用于根据所述精度等级对所述待分拣工件进行分类，并 且进行标记；
PLC模块，用于将标记的非合格工件、一级工件、二级工件以及三级工 件分拣至不同的工件区域。
优选地，所述系统还包括：
物位传感器，用于检测所述待分拣工件的位置，且在检测到所述待分拣 工件达到预设位置时，启动所述图像采集模块。
优选地，所述图像采集模块包括：相机模块和LED灯模块。
本发明还提供了一种转动分类的机器视觉零件分拣方法，所述方法包 括：
采集待分拣工件的图像数据；
利用NI-VISION图像处理平台对采集的所述图像数据进行处理，以得 到待分拣工件的边界尺寸数据；
根据所述边界尺寸数据将所述待分拣工件分类成合格工件和非合格工 件两类，并且进行标记；
对所述合格工件的精度等级进行计算；工件的工序能力系数计算公式 为：
其中，T为工件尺寸上下偏差之和，δ为极限误差，k为置信因子，σ为 标准差；xi为尺寸测量值；
为n次测量的平均值；
当所述Cp大于第一阈值系数时，所述精度等级为一级；
当所述Cp大于第二阈值系数且小于第一阈值系数时，所述精度等 级为二级；
当所述Cp大于第三阈值系数且小于第二阈值系数时，所述精度等 级为三级；
根据所述精度等级对所述待分拣工件进行分类，并且进行标记；
将标记的非合格工件、一级工件、二级工件以及三级工件分拣至不同的 工件区域。
优选地，在所述采集待分拣工件的图像数据之前，所述方法还包括：
检测所述待分拣工件的位置。
优选地，利用相机模块配合LED灯模块对待分拣工件的图像数据进行 采集。
本发明还提供了一种转动分类的机器视觉零件分拣装置，所述装置包 括：传送带机构、工业相机、分拣挡板、私服电机以及工件分隔栏；其中，
所述工业相机设置在所述传送带机构的中上方，所述工件分隔栏设置在 所述传送带机构的出料端，所述私服电机设置在所述传送带机构靠近所述出 料端的一侧，所述分拣挡板的一端铰接设置在所述传送带机构侧面，且有所 述私服电机的输出轴相连，所述私服电机能够驱动所述分拣挡板以铰接处为 中心在水平面上转动。
优选地，所述装置还包括：弧形导流板和物位传感器，所述弧形导流板 设置在所述传送带机构上靠近进料口的一端，以将待分拣工件导流至所述工 业相机的正下方，所述物位传感器设置在所述传送带机构的侧面，用于检测 所述待分拣工件的位置。
优选地，所述装置还包括：区域隔板，所述区域隔板内部分隔成与所述 工件分隔栏相配合的不同区域，且所述区域隔板朝向所述工业相机的一侧设 置呈与所述分拣挡板相配合的弧形状。
优选地，所述传送带机构上还设置有控制柜。
根据上述技术方案，本发明提供的转动分类的机器视觉零件分拣系统、 方法和装置在使用时的有益效果为：利用视觉尺寸测量，测量误差小、精度 高，能够有效识别出非合格品的同时基于误差分类的精度算法，够实现不同 精度的分类，借助PLC对输出角度的控制完成分拣。效率高，满足生产要 求。本发明基于图像处理得到零件的所有尺寸值，可以根据实际需要，快速 提取出所需的关键尺寸行合格判断，具有较好的适应性与灵活性。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明； 而且本发明中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与 下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在 附图中：
图1是本发明的一种优选的实施方式中提供的转动分类的机器视觉零件 分拣系统的结构框图；
图2是本发明的一种优选的实施方式中提供的转动分类的机器视觉零件 分拣方法的流程图；
图3是本发明的一种优选的实施方式中提供的转动分类的机器视觉零件 分拣装置的结构示意图；
图4是本发明的一种优选的实施方式中提供的转动分类的机器视觉零件 分拣装置的俯视图。
附图标记说明
1 传送带机构 2 控制柜
3 物位传感器 4 弧形导流板
5 工业相机 6 环形LED灯
7 私服电机 8 分拣挡板
9 区域隔板 10 工件分隔栏
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是， 此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发 明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，“上、下、内、外”等包含在 术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人 员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
如图1所示，本发明提供了一种转动分类的机器视觉零件分拣系统，所 述系统包括：
图像采集模块，用于采集待分拣工件的图像数据；
图像处理模块，用于利用NI-VISION图像处理平台对采集的所述图像 数据进行处理，以得到待分拣工件的边界尺寸数据；
第一分类模块，根据所述边界尺寸数据将所述待分拣工件分类成合格工 件和非合格工件两类，并且进行标记；
精度等级计算模块，用于对所述合格工件的精度等级进行计算；工件的 工序能力系数计算公式为：
其中，T为工件尺寸上下偏差之和，δ为极限误差，k为置信因子，σ为 标准差；xi为尺寸测量值；
为n次测量的平均值；
当所述Cp大于第一阈值系数时，所述精度等级为一级；
当所述Cp大于第二阈值系数且小于第一阈值系数时，所述精度等 级为二级；
当所述Cp大于第三阈值系数且小于第二阈值系数时，所述精度等 级为三级；
第二分类模块，用于根据所述精度等级对所述待分拣工件进行分类，并 且进行标记；
PLC模块，用于将标记的非合格工件、一级工件、二级工件以及三级工 件分拣至不同的工件区域。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述系统还包括：
物位传感器，用于检测所述待分拣工件的位置，且在检测到所述待分拣 工件达到预设位置时，启动所述图像采集模块。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述图像采集模块包括：相机模块 和LED灯模块。
根据上述内容，本发明提供的系统的工作原理为：
在系统正常运行下，将待分拣工件依次放置于传送带机构1上，根据弧 形导流板4向检测区进行导流，目的是将工件能够处于所述工业相机5的正 下方，当工件处于该检测区域中，该区域设有物位传感器3、工业相机5。 物位传感器受到触发，发送信号传达至PC端，PC端启动环形LED灯6和 工业相机5进行图像采集，图像处理模块通过NI-VISION图像处理平台对采 集的工件图像进行处理，得边界尺寸数据。借助第一分类模块标记并区分出合格工件和非合格工件，同时，获对满足误差在公差带等级的工件进行分类， 并获得分类信号，对合格工件进行精度级别标定。PC端分别对已经标记的 工件进行合格工件、非合格产工件两类，进行不同动作操作。标记为非合格 工件将通过串口通讯，PLC动作执行，使得分拣挡板8偏转最大角度值使工 件偏至边缘，对于根据精度等级划分的类别，控制PLC电机转动不同的角 度值，由精度标记的精度级别决定，从而将原本的运输带平面划分为各精度级别，进行精度区分的分拣动作，运输到相应精度划分工件区域，以完成非 接触时合格与不同精度等级的分拣操作。对于精度分拣区域，通过PLC控 制电机角度控制，将运输带平面划分为2至4个精度区域，可以区分开精度， 可以达到同平台分拣多精度工件。
其中，对于精度等级划分的原理为：计算工件的工序能力系数CP，然后 根据该系数对工件的精度等级进行划分，其中，
根据生产样品的基数，统计出此类工件加工的精度情况，通过正态分布 的模型演算出此类工件的工序能力，在μ-3δ和μ+3δ之间属于合格工件，分 别在这μ-3δ和μ+3δ左右边缘处于不合格品。不合格品中，在μ-3δ左边属 于报废品，在μ+3δ的右边属于可返修工件。工序的能力系数体现在加工误 差正常的情况下差距浮动的大小，以几何参数的正态分布的数值来表示。工 件的工序能力系数计算公式为：
其中，T为工件尺寸上下偏差之和，δ为极限误差，k为置信因子，σ为 标准差；xi为尺寸测量值；
为n次测量的平均值。以下通过表1的精度等级 分类标准来进行划分：
表1
| 工序能力系数 | 工序行等级 | 等级 |
| C<sub>p</sub>>1.67 | 一级 | 工艺能力高，精度等级高 |
| 1.67≥C<sub>p</sub>>1 | 二级 | 工艺能力较高，精度等级一般 |
| 1≥C<sub>p</sub>>0.67 | 三级 | 工艺能力差，精度不合格 |
由此，根据表1可以计算出一般工件的精度等级，完成多精度的分类。 通过设计分拣挡板的不同角度位置，将不同精度的工件归类到同一区域。
本发明的机制与工件长度、分拣挡板的长度、运输带宽度和分拣精度类 数等有关。以下对分拣挡板转动的角度进行说明：工件的最大尺寸为l (l>>5mm)、工件单个分隔区域宽度L(L>>l)、分拣挡板长度为H、运输 带的宽度为D和分拣精度类数N。
假定分拣挡板需要张开最大角度维45度，工件单个分隔区域宽度L、 分拣精度类数N进行逆向计算。
分拣挡板的长度：
传送带机构最小尺寸：D＝N(L+5)-5mm；
第N个摆动角度计算：
N＝1时，摆动角度为0；
N>1时，摆动角度为
在设计分拣挡板的角度，通过逆向计算来设计相应的分拣挡板，分拣挡 板不可以过度张合角度，具体是尺寸关系将取决于运输带与工件之间摩擦 力、运输带的速度、待测工件之间的放置间距值。
最后，摆动角度的转动通过LabVIEW与西门子S7-1200的通讯来完成， 基于ModbusASCII码协议，使用VISA函数按照PLC编程手册中规定的报 文格式通过串口对下位机发送数据。上位机设定与在下位机的站地址保持一 致，命令码根据对下位机的操作以及PLC进行具体调整。
在NI的产品中，Modbus主要是采用主-从原则来实现PLC通讯。运行 VISA函数来联通上位机数据的发送和接收，采用while循环保证程序持续 运行，使用事件结构对不同事件进行触发，PLC启动，PLC停止等，在程序 执行开始即对串口进行相关参数配置。通过控制电机转过不同的角度对应的 精度等级，从而完成分类的动作执行。
如图2所述，本发明提供了一种转动分类的机器视觉零件分拣方法，所 述方法包括：
采集待分拣工件的图像数据；
利用NI-VISION图像处理平台对采集的所述图像数据进行处理，以得 到待分拣工件的边界尺寸数据；
根据所述边界尺寸数据将所述待分拣工件分类成合格工件和非合格工 件两类，并且进行标记；
对所述合格工件的精度等级进行计算；工件的工序能力系数计算公式 为：
其中，T为工件尺寸上下偏差之和，δ为极限误差，k为置信因子，σ为 标准差；xi为尺寸测量值；
为n次测量的平均值；
当所述Cp大于第一阈值系数时，所述精度等级为一级；
当所述Cp大于第二阈值系数且小于第一阈值系数时，所述精度等 级为二级；
当所述Cp大于第三阈值系数且小于第二阈值系数时，所述精度等 级为三级；
根据所述精度等级对所述待分拣工件进行分类，并且进行标记；
将标记的非合格工件、一级工件、二级工件以及三级工件分拣至不同的 工件区域。
在本发明的一种优选的实施方式中，在所述采集待分拣工件的图像数据 之前，所述方法还包括：
检测所述待分拣工件的位置。
在本发明的一种优选的实施方式中，利用相机模块配合LED灯模块对 待分拣工件的图像数据进行采集。
根据上述内容，本发明提供的方法的工作原理为：
将待分拣工件依次放置于传送带机构1上，根据弧形导流板4向检测区 进行导流，目的是将工件能够处于所述工业相机5的正下方，当工件处于该 检测区域中，该区域设有物位传感器3、工业相机5。物位传感器受到触发， 发送信号传达至PC端，PC端启动环形LED灯6和工业相机5进行图像采 集，图像处理模块通过NI-VISION图像处理平台对采集的工件图像进行处 理，得边界尺寸数据。借助第一分类模块标记并区分出合格工件和非合格工件，同时，获对满足误差在公差带等级的工件进行分类，并获得分类信号， 对合格工件进行精度级别标定。PC端分别对已经标记的工件进行合格工件、 非合格产工件两类，进行不同动作操作。标记为非合格工件将通过串口通讯， PLC动作执行，使得分拣挡板8偏转最大角度值使工件偏至边缘，对于根据 精度等级划分的类别，控制PLC电机转动不同的角度值，由精度标记的精 度级别决定，从而将原本的运输带平面划分为各精度级别，进行精度区分的分拣动作，运输到相应精度划分工件区域，以完成非接触时合格与不同精度 等级的分拣操作。对于精度分拣区域，通过PLC控制电机角度控制，将运 输带平面划分为2至4个精度区域，可以区分开精度，可以达到同平台分拣 多精度工件。
其中，对于精度等级划分的原理为：计算工件的工序能力系数CP，然后 根据该系数对工件的精度等级进行划分，其中，工件的工序能力系数计算公 式为：
其中，T为工件尺寸上下偏差之和，δ为极限误差，k为置信因子，σ为 标准差；xi为尺寸测量值；
为n次测量的平均值。以下通过表2的精度等级 分类标准来进行划分：
表2
由此，根据表2可以计算出一般工件的精度等级，完成多精度的分类。 通过设计分拣挡板的不同角度位置，将不同精度的工件归类到同一区域。
本发明的机制与工件长度、分拣挡板的长度、运输带宽度和分拣精度类 数等有关。以下对分拣挡板转动的角度进行说明：工件的最大尺寸为l (l>>5mm)、工件单个分隔区域宽度L(L>>l)、分拣挡板长度为H、运输 带的宽度为D和分拣精度类数N。
假定分拣挡板需要张开最大角度维45度，工件单个分隔区域宽度L、 分拣精度类数N进行逆向计算。
分拣挡板的长度：
传送带机构最小尺寸：D＝N(L+5)-5mm；
第N个摆动角度计算：
N＝1时，摆动角度为0；
N>1时，摆动角度为
在设计分拣挡板的角度，通过逆向计算来设计相应的分拣挡板，分拣挡 板不可以过度张合角度，具体是尺寸关系将取决于运输带与工件之间摩擦 力、运输带的速度、待测工件之间的放置间距值。
最后，摆动角度的转动通过LabVIEW与西门子S7-1200的通讯来完成， 基于ModbusASCII码协议，使用VISA函数按照PLC编程手册中规定的报 文格式通过串口对下位机发送数据。上位机设定与在下位机的站地址保持一 致，命令码根据对下位机的操作以及PLC进行具体调整。
在NI的产品中，Modbus主要是采用主-从原则来实现PLC通讯。运行 VISA函数来联通上位机数据的发送和接收，采用while循环保证程序持续 运行，使用事件结构对不同事件进行触发，PLC启动，PLC停止等，在程序 执行开始即对串口进行相关参数配置。通过控制电机转过不同的角度对应的 精度等级，从而完成分类的动作执行。
如图3和图4所示，本发明还提供了一种转动分类的机器视觉零件分拣 装置，所述装置包括：传送带机构1、工业相机5、分拣挡板8、私服电机7 以及工件分隔栏10；其中，
所述工业相机5设置在所述传送带机构1的中上方，所述工件分隔栏10 设置在所述传送带机构1的出料端，所述私服电机7设置在所述传送带机构 1靠近所述出料端的一侧，所述分拣挡板8的一端铰接设置在所述传送带机 构1侧面，且有所述私服电机7的输出轴相连，所述私服电机7能够驱动所 述分拣挡板8以铰接处为中心在水平面上转动。
在上述方案中，所述工业相机5对待分拣工件进行图像采集，然后利用 图像处理技术将工件分成非合格品、一级工件、二级工件、三级工件，当然 可以根据需求分成更多级的工件；分类后进行标记，然后对于不同类别的工 件，控制所述私服电机7驱动所述分拣挡板8转动不同的角度，以将同一类 别的工件分拣至所述工件分隔栏10中的同一栏中。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述装置还包括：弧形导流板4和 物位传感器3，所述弧形导流板4设置在所述传送带机构1上靠近进料口的 一端，以将待分拣工件导流至所述工业相机5的正下方，所述物位传感器3 设置在所述传送带机构1的侧面，用于检测所述待分拣工件的位置。
在上述方案中，所述弧形导流板4的设置可以将待分拣工件导向至所述 工业相机5的正下方，以便于所述工业相机5更加清楚准确地获取工件的图 像数据，所述工业相机5默认为待机状态，在所述物位传感器3检测到有工 件达到时，才控制所述工业相机5和环形LED灯6打开进行图像数据的采 集，这样也更加的节能。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述装置还包括：区域隔板9，所 述区域隔板9内部分隔成与所述工件分隔栏10相配合的不同区域，且所述 区域隔板9朝向所述工业相机5的一侧设置呈与所述分拣挡板8相配合的弧 形状。
在上述方案中，所述区域隔板9与所述分拣挡板8相配合，可以将不同 类别的工件准确地导向至工件分隔栏不同的工件区域中。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述传送带机构1上还设置有控制 柜2。
根据上述内容，本发明提供的转动分类的机器视觉零件分拣装置的工作 原理为：将待分拣工件依次放置于传送带机构1上，根据弧形导流板4向检 测区进行导流，目的是将工件能够处于所述工业相机5的正下方，当工件处 于该检测区域中，该区域设有物位传感器3、工业相机5。物位传感器受到 触发，发送信号传达至PC端，PC端启动环形LED灯6和工业相机5进行 图像采集，图像处理模块通过NI-VISION图像处理平台对采集的工件图像进 行处理，得边界尺寸数据。借助第一分类模块标记并区分出合格工件和非合 格工件，同时，获对满足误差在公差带等级的工件进行分类，并获得分类信 号，对合格工件进行精度级别标定。PC端分别对已经标记的工件进行合格 工件、非合格产工件两类，进行不同动作操作。标记为非合格工件将通过串 口通讯，PLC动作执行，使得分拣挡板8偏转最大角度值使工件偏至边缘， 对于根据精度等级划分的类别，控制PLC电机转动不同的角度值，由精度 标记的精度级别决定，从而将原本的运输带平面划分为各精度级别，进行精 度区分的分拣动作，运输到相应精度划分工件区域，以完成非接触时合格与 不同精度等级的分拣操作。
综上所述，本发明提供的转动分类的机器视觉零件分拣系统、方法和装 置克服现有技术中分拣系统大多采用人工或者半自动的方法。大量使用劳动 力操作分拣工作，单一反复性会严重影响生产加工的进程，分拣精度有限， 效率低。对一些需要计算和毫米级别以下的检测，人工难以批量进行，使得 满足工业生产需求的问题。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限 于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明 的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特 征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必 要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其 不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (10)
1.一种转动分类的机器视觉零件分拣系统，其特征在于，所述系统包括：
图像采集模块，用于采集待分拣工件的图像数据；
图像处理模块，用于利用NI-VISION图像处理平台对采集的所述图像数据进行处理，以得到待分拣工件的边界尺寸数据；
第一分类模块，根据所述边界尺寸数据将所述待分拣工件分类成合格工件和非合格工件两类，并且进行标记；
精度等级计算模块，用于对所述合格工件的精度等级进行计算；工件的工序能力系数计算公式为：
其中，T为工件尺寸上下偏差之和，δ为极限误差，k为置信因子，σ为标准差；xi为尺寸测量值；
为n次测量的平均值；
当所述Cp大于第一阈值系数时，所述精度等级为一级；
当所述Cp大于第二阈值系数且小于等于第一阈值系数时，所述精度等级为二级；
当所述Cp大于第三阈值系数且小于等于第二阈值系数时，所述精度等级为三级；
第二分类模块，用于根据所述精度等级对所述待分拣工件进行分类，并且进行标记；
PLC模块，用于将标记的非合格工件、一级工件、二级工件以及三级工件分拣至不同的工件区域。
2.根据权利要求1所述的转动分类的机器视觉零件分拣系统，其特征在于，所述系统还包括：
物位传感器，用于检测所述待分拣工件的位置，且在检测到所述待分拣工件达到预设位置时，启动所述图像采集模块。
3.根据权利要求1所述的转动分类的机器视觉零件分拣系统，其特征在于，所述图像采集模块包括：相机模块和LED灯模块。
4.一种转动分类的机器视觉零件分拣方法，其特征在于，所述方法包括：
采集待分拣工件的图像数据；
利用NI-VISION图像处理平台对采集的所述图像数据进行处理，以得到待分拣工件的边界尺寸数据；
根据所述边界尺寸数据将所述待分拣工件分类成合格工件和非合格工件两类，并且进行标记；
对所述合格工件的精度等级进行计算；工件的工序能力系数计算公式为：
其中，T为工件尺寸上下偏差之和，δ为极限误差，k为置信因子，σ为标准差；xi为尺寸测量值；
为n次测量的平均值；
当所述Cp大于第一阈值系数时，所述精度等级为一级；
当所述Cp大于第二阈值系数且小于等于第一阈值系数时，所述精度等级为二级；
当所述Cp大于第三阈值系数且小于等于第二阈值系数时，所述精度等级为三级；
根据所述精度等级对所述待分拣工件进行分类，并且进行标记；
将标记的非合格工件、一级工件、二级工件以及三级工件分拣至不同的工件区域。
5.根据权利要求4所述的转动分类的机器视觉零件分拣方法，其特征在于，在所述采集待分拣工件的图像数据之前，所述方法还包括：
检测所述待分拣工件的位置。
6.根据权利要求4所述的转动分类的机器视觉零件分拣方法，其特征在于，利用相机模块配合LED灯模块对待分拣工件的图像数据进行采集。
7.一种转动分类的机器视觉零件分拣装置，其特征在于，所述装置包括：传送带机构(1)、工业相机(5)、分拣挡板(8)、私服电机(7)以及工件分隔栏(10)；其中，
所述工业相机(5)设置在所述传送带机构(1)的中上方，所述工件分隔栏(10)设置在所述传送带机构(1)的出料端，所述私服电机(7)设置在所述传送带机构(1)靠近所述出料端的一侧，所述分拣挡板(8)的一端铰接设置在所述传送带机构(1)侧面，且有所述私服电机(7)的输出轴相连，所述私服电机(7)能够驱动所述分拣挡板(8)以铰接处为中心在水平面上转动。
8.根据权利要求7所述的转动分类的机器视觉零件分拣装置，其特征在于，所述装置还包括：弧形导流板(4)和物位传感器(3)，所述弧形导流板(4)设置在所述传送带机构(1)上靠近进料口的一端，以将待分拣工件导流至所述工业相机(5)的正下方，所述物位传感器(3)设置在所述传送带机构(1)的侧面，用于检测所述待分拣工件的位置。
9.根据权利要求7所述的转动分类的机器视觉零件分拣装置，其特征在于，所述装置还包括：区域隔板(9)，所述区域隔板(9)内部分隔成与所述工件分隔栏(10)相配合的不同区域，且所述区域隔板(9)朝向所述工业相机(5)的一侧设置呈与所述分拣挡板(8)相配合的弧形状。
10.根据权利要求7所述的转动分类的机器视觉零件分拣装置，其特征在于，所述传送带机构(1)上还设置有控制柜(2)。
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