CN112718546A - 一种工业产品视觉分拣设备及其分拣工艺 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业产品视觉分拣设备及其分拣工艺，包括：上料机构、分拣机构以及控制机构，上料机构包括X‑Y轴移载装置，X‑Y轴移载装置将一批次的待分拣产品移载至分拣机构；分拣机构包括第一运输带、分拣运输带、第二运输带、若干机械手以及若干视觉检测装置，视觉检测装置安装于第一运输带、分拣运输带和第二运输带上；分拣运输带由识别X区、分拣X1区、分拣X2区、分拣X3区以及废料区组成，第一运输带由识别A1区、识别A2区以及识别A3区组成，第二运输带由识别B1区、识别B2区以及识别B3区组成；控制机构控制上料机构和分拣机构的工作模式。本发明采用机器视觉装置和机械手，实现分拣同批次多种产品、同批次同种产品的不同品级，极大提高分拣的效率和准确率。
Description
技术领域
本发明涉及工业产品分级分拣的技术领域或机器视觉分拣技术领域，尤其涉及一种工业产品视觉分拣设备及其分拣工艺。
背景技术
机器视觉主要用计算机来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制。机器视觉技术最大的特点是速度快、信息量大、功能多。
目前，市场上对于工业产品的分拣一般采用人工分拣的方法，人工通过对工业产品表面缺陷与大小、形状判断工业产品的品质，实现分级分拣。但是这种分拣方式难以避免人工主观评价的限制，人工成本较高，在分拣的精度、效率上都有所限制，已不能满足现代企业生产的要求，无法跟上时代发展的步伐，尤其是在要求运行频率高以及工件单件重量大的情况下，人工的分拣速度、准确度已经远远落后于现代化机械。此外，市场上一些机械分拣设备存在以下问题：1、只能分拣单种工业产品；2、无法实现同种产品的逐级分拣；3、分拣精度不高；4、分拣效率低下。
为了解决以上问题，需要研发一种工业产品视觉分拣设备，该设备通过一套视觉分拣设备，满足了上料、运送、视觉检测以及移载的所有工序，采用多个机器视觉装置和机械手的配合，可实现分拣同批次多种产品、同批次同种产品的不同品级，机器视觉分拣避免了人工主观评价，极大提高了分拣的效率和准确率。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供一种工业产品视觉分拣设备及其分拣工艺。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种工业产品视觉分拣设备及其分拣工艺，包括：上料机构、分拣机构以及控制机构，其特征在于，所述上料机构包括X-Y轴移载装置，所述X-Y轴移载装置将一批次的待分拣产品移载至所述分拣机构；
所述分拣机构包括第一运输带、分拣运输带、第二运输带、若干机械手以及若干视觉检测装置，所述视觉检测装置安装于所述第一运输带、所述分拣运输带和所述第二运输带上；所述分拣运输带由识别X区、分拣X1区、分拣X2区、分拣X3区以及废料区组成，所述第一运输带由识别A1区、识别A2区以及识别A3区组成，所述第二运输带由识别B1区、识别B2区以及识别B3区组成；
所述控制机构包括控制箱、控制盘、显示屏和控制按钮，所述控制机构控制所述上料机构和所述分拣机构的工作模式。
本发明一个较佳实施例中，所述分拣运输带上设置的所述视觉检测装置分别输出Nx、Nx1、Nx2图像给对应的所述机械手。
本发明一个较佳实施例中，所述Nx、Nx1、Nx2图像分别对应于A1类产品、B1类产品以及A2和B2类产品的位置图像。
本发明一个较佳实施例中，所述废料区、所述识别A1区、所述识别A2区、所述识别B1区以及所述识别B2区对应的所述视觉检测装置均设置有一报错装置。
本发明一个较佳实施例中，所述控制机构控制所述第一运输带、所述分拣运输带和所述第二运输带的启停，同一批次待分拣产品经过所述分拣运输带的每个区域启停一次，所述第一运输带和所述第二运输带与所述分拣运输带启停同步。
本发明一个较佳实施例中，所述控制盘和所述控制按钮能够切换自动模式、手动模式以及单步模式。
本发明一个较佳实施例中，所述自动模式包括在自动模式下所述分拣设备做循环分拣；所述手动模式包括所述分拣设备能够控制单个元件的动作；所述单步模式包括所述分拣设备完成单个循环的分拣动作。
本发明一个较佳实施例中，所述控制机构的电气配置控制部分均使用PLC控制，采用低压安全电路。
本发明还提供了一种工业产品视觉分拣设备的分拣工艺，其特征在于，包括以下步骤：
S1、X-Y轴移载装置将一批次的待分拣产品移载至分拣运输带，待检测产品经过识别X区后，通过视觉检测装置识别A1类产品并确定位置；A1类产品对应的机械手根据Nx的图像分拣出A1类产品运送至第一运输带；
S2、待检测产品经过分拣X1区后，通过视觉检测装置识别B1类产品并确定位置；B1类产品对应的机械手根据Nx1的图像分拣出B1类产品运送至第二运输带；
S3、待检测产品经过分拣X2区后，通过视觉检测装置识别A2、B2类产品并确定位置；A2、B2类产品对应的机械手根据Nx2的图像分别分拣出A2、B2类产品并运送至第一运输带和第二运输带；
S4、待检测产品经过分拣X3区后，通过视觉检测装置再次识别A1、A2、B1、B2类产品；若识别出A1、A2、B1、B2类产品，报错装置启动，分拣设备强制制动，若未识别出A1、A2、B1、B2类产品，剩余产品为废料。
本发明一个较佳实施例中，A1、A2类产品运送至第一运输带后，分别通过视觉检测装置再次质检，并输出NA1、NA2图像位置给控制机构；B1、B2类产品运送至第二运输带后，分别通过视觉检测装置再次质检，并输出NB1、NB2图像位置给控制机构。
本发明一个较佳实施例中，所述视觉检测设备搭载视觉感应器和摄像机。
本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：
(1)本发明提供了一种工业产品视觉分拣设备，该设备通过一套视觉分拣设备，满足了上料、运送、视觉检测以及移载的所有工序，采用多个机器视觉装置和机械手的配合，可实现分拣同批次多种产品、同批次同种产品的不同品级，机器视觉分拣避免了人工主观评价，极大提高了分拣的效率和准确率。
(2)本发明视觉检测设备搭载视觉感应器和摄像机，在产品通过分拣运输带上识别X区、分拣X1区、分拣X2区后分别输出Nx、Nx1、Nx2图像给对应的所述机械手，机械手分别分拣出A1、A2、B1、B2类产品，A1、A2、B1、B2类产品可以为同种工业产品的不同品级，也可以为多种产品。该分拣设备极大简化了不同产品或同种产品不同品级的分拣工序，适用于对分拣精度要求较高的产品。
(3)本发明将机器视觉技术应用于工业产品的品质检测中，这相比于人工检测具有极大优势。工业产品表面缺陷与大小、形状是工业产品品质的重要特征，利用机器视觉进行检测不仅可以排除人的主观因素的干扰，而且还能够对这些指标进行定量描述,避免了因人而异的检测结果，减小了检测分级误差，提高了生产率和分级精度。本发明设置多个视觉检测设备，实现逐级分拣检测。
(4)本发明提供的分拣系统由上料机构、分拣机构以及控制机构组成，体现了工业生产环节的智能化，充分运用现代工业生产技术、机器人应用技术、PLC控制技术、人机界面应用技术、智能视觉应用技术、气动应用技术、传动技术、数据采集分析技术等，实现设备自动化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
图1是本发明的优选实施例的立体结构图；
图2是本发明的优选实施例的分拣机构的立体结构图；
图3是本发明的优选实施例的控制机构的立体结构图；
图中：100、上料机构；110、X-Y轴移载装置；
200、分拣机构；210、第一运输带；211、识别A1区；212、识别A2区；213、识别A3区；220、分拣运输带；221、识别X区；222、分拣X1区；223、分拣X2区；224、分拣X3区；225、废料区；230、第二运输带；231、识别B1区；232、识别B2区；233、识别B3区；240、机械手；250视觉检测装置；
300、控制机构；310、控制箱；320、控制盘；330、显示屏；340、控制按钮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
如图1所示，一种工业产品视觉分拣设备及其分拣工艺，包括：上料机构100、分拣机构200以及控制机构300，其特征在于，上料机构100包括X-Y轴移载装置110，X-Y轴移载装置110将一批次的待分拣产品移载至分拣机构200；分拣机构200包括第一运输带210、分拣运输带220、第二运输带230、若干机械手240以及若干视觉检测装置250；视觉检测装置250安装于第一运输带210、分拣运输带220和第二运输带230上，并且视觉检测设备搭载视觉感应器和摄像机。
需要说明的是，本发明将机器视觉技术应用于工业产品的品质检测中，这相比于人工检测具有极大优势。工业产品表面缺陷与大小、形状是工业产品品质的重要特征，利用机器视觉进行检测不仅可以排除人的主观因素的干扰，而且还能够对这些指标进行定量描述,避免了因人而异的检测结果，减小了检测分级误差，提高了生产率和分级精度。本发明设置多个视觉检测设备，实现逐级分拣检测。
如图2所示，分拣运输带220由识别X区221、分拣X1区222、分拣X2区223、分拣X3区224以及废料区225组成，第一运输带210由识别A1区211、识别A2区212以及识别A3区213组成，第二运输带230由识别B1区231、识别B2区232以及识别B3区233组成。
产品通过分拣运输带220上识别X区、分拣X1区、分拣X2区后分别输出Nx、Nx1、Nx2图像给对应的所述机械手240，机械手240分别分拣出A1、A2、B1、B2类产品，A1、A2、B1、B2类产品可以为同种工业产品的不同品级，也可以为多种产品。该分拣设备极大简化了不同产品或同种产品不同品级的分拣工序，适用于对分拣精度要求较高的产品。废料区225、识别A1区211、识别A2区212、识别B1区231以及识别B2区232对应的视觉检测装置250均设置有一报错装置，优选地，报错装置为报警器。
需要说明的是，若本发明的分拣设备分拣同种工业产品的不同品级，那么A1、A2、B1、B2作为此工业产品的品级代号，每个品级对于产品的品质要求不同；若本发明的分拣设备分拣不同工业产品的混合批次，那么A1、A2、B1、B2分别对应于两种不同工业产品的两种品质。以上两种方式的实现，只需调整视觉感应装置的相应参数。
此外，本发明还可在第一运输带210、第二运输带230的外侧继续增加第三、第四运输带，使得分级的精度继续增加，使得本发明可以分拣A1、A2、B1、B2、C1、C2等更多品级的产品，使产商实现了利益最大化，消费者也根据所需，选择不同品质工业产品。对应地，本发明可以实现三种、四种等更多混合产品的分拣，简化了分拣工序，极大提高了分拣速度。
如图3所示，控制机构300包括控制箱310、控制盘320、显示屏330和控制按钮340，控制机构300控制上料机构100和分拣机构200的工作模式。控制盘320和控制按钮340能够切换自动模式、手动模式以及单步模式。自动模式包括在自动模式下分拣设备做循环分拣；手动模式包括分拣设备能够控制单个元件的动作；单步模式包括分拣设备完成单个循环的分拣动作。
本发明控制机构300控制第一运输带210、分拣运输带220和第二运输带230的启停，同一批次待分拣产品经过分拣运输带220的每个区域启停一次，第一运输带210和第二运输带230与分拣运输带220启停同步，保证分拣的有序进行。本发明中控制机构300的电气配置控制部分均使用PLC控制，采用24V低压安全电路，并设置人机界面方便操作。本发明采用了现代大规模集成电路技术和严格的生产工艺来制造内部电路，PLC具有先进的抗干扰能力，使用PLC的故障率相较于其他电气设备极低。本发明PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备的外部接线。同时具有很强的自我诊断能力，能随时查出自身的故障，并显示给技术人员，使技术人员能迅速检查、判断故障的原因。如果是PLC自身的原因，在维修时只需更换插入式模块及其它易损坏的部件即可，既方便又减少了影响生产的时间，使维护也变得容易。
本发明上料机构100和分拣机构200的驱动部分还可以设置自锁装置，以实现自锁保护。
本发明中分拣装置的主体框架采用铝型材搭建，并配备有能够拆装灵活的布线底板和按钮安装盒，底部地脚组成，整体美观大方，机械结构件采用铝件加工并做氧化处理。
本发明提供了一种工业产品视觉分拣设备，该设备通过一套视觉分拣设备，满足了上料、运送、视觉检测以及移载的所有工序，采用多个机器视觉装置和机械手240的配合，可实现分拣同批次多种产品、同批次同种产品的不同品级，机器视觉分拣避免了人工主观评价，极大提高了分拣的效率和准确率。
本发明还提供了一种工业产品视觉分拣设备的分拣工艺，其特征在于，包括以下步骤：
S1、X-Y轴移载装置110将一批次的待分拣产品移载至分拣运输带220，待检测产品经过识别X区后，通过视觉检测装置250识别A1类产品并确定位置；A1类产品对应的机械手240根据Nx的图像分拣出A1类产品运送至第一运输带210；
S2、待检测产品经过分拣X1区后，通过视觉检测装置250识别B1类产品并确定位置；B1类产品对应的机械手240根据Nx1的图像分拣出B1类产品运送至第二运输带230；
S3、待检测产品经过分拣X2区后，通过视觉检测装置250识别A2、B2类产品并确定位置；A2、B2类产品对应的机械手240根据Nx2的图像分别分拣出A2、B2类产品并运送至第一运输带210和第二运输带230；
S4、待检测产品经过分拣X3区后，通过视觉检测装置250再次识别A1、A2、B1、B2类产品；若识别出A1、A2、B1、B2类产品，报错装置启动，分拣设备强制制动，若未识别出A1、A2、B1、B2类产品，剩余产品为废料。
需要说明的是，A1、A2类产品运送至第一运输带210后，分别通过视觉检测装置250再次质检，并输出NA1、NA2图像位置给控制机构300；B1、B2类产品运送至第二运输带230后，分别通过视觉检测装置250再次质检，并输出NB1、NB2图像位置给控制机构300。
本发明使用时，分拣设备分拣同种工业产品的不同品级，那么本发明可以分拣出A1、A2、B1、B2类品级的产品；若本发明的分拣设备分拣不同工业产品的混合批次，那么本发明可以分拣出A1、A2、B1、B2对应于两种不同工业产品的两种品质。
以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。
Claims (10)
1.一种工业产品视觉分拣设备，包括：上料机构、分拣机构以及控制机构，其特征在于，所述上料机构包括X-Y轴移载装置，所述X-Y轴移载装置将一批次的待分拣产品移载至所述分拣机构；
所述分拣机构包括第一运输带、分拣运输带、第二运输带、若干机械手以及若干视觉检测装置，所述视觉检测装置安装于所述第一运输带、所述分拣运输带和所述第二运输带上；所述分拣运输带由识别X区、分拣X1区、分拣X2区、分拣X3区以及废料区组成，所述第一运输带由识别A1区、识别A2区以及识别A3区组成，所述第二运输带由识别B1区、识别B2区以及识别B3区组成；
所述控制机构包括控制箱、控制盘、显示屏和控制按钮，所述控制机构控制所述上料机构和所述分拣机构的工作模式。
2.根据权利要求1所述的一种工业产品视觉分拣设备，其特征在于：所述分拣运输带上设置的所述视觉检测装置分别输出Nx、Nx1、Nx2图像给对应的所述机械手。
3.根据权利要求2所述的一种工业产品视觉分拣设备，其特征在于：所述Nx、Nx1、Nx2图像分别对应于A1类产品、B1类产品以及A2和B2类产品的位置图像。
4.根据权利要求1所述的一种工业产品视觉分拣设备，其特征在于：所述废料区、所述识别A1区、所述识别A2区、所述识别B1区以及所述识别B2区对应的所述视觉检测装置均设置有一报错装置。
5.根据权利要求1所述的一种工业产品视觉分拣设备，其特征在于：所述控制机构控制所述第一运输带、所述分拣运输带和所述第二运输带的启停，同一批次待分拣产品经过所述分拣运输带的每个区域启停一次，所述第一运输带和所述第二运输带与所述分拣运输带启停同步。
6.根据权利要求1所述的一种工业产品视觉分拣设备，其特征在于：所述控制盘和所述控制按钮能够切换自动模式、手动模式以及单步模式。
7.根据权利要求6所述的一种工业产品视觉分拣设备，其特征在于：所述自动模式包括在自动模式下所述分拣设备做循环分拣；所述手动模式包括所述分拣设备能够控制单个元件的动作；所述单步模式包括所述分拣设备完成单个循环的分拣动作。
8.根据权利要求1所述的一种工业产品视觉分拣设备，其特征在于：所述控制机构的电气配置控制部分均使用PLC控制，采用低压安全电路。
9.基于权利要求1-8中所述的任一一种工业产品视觉分拣设备的分拣工艺，其特征在于，包括以下步骤：
S1、X-Y轴移载装置将一批次的待分拣产品移载至分拣运输带，待检测产品经过识别X区后，通过视觉检测装置识别A1类产品并确定位置；A1类产品对应的机械手根据Nx的图像分拣出A1类产品运送至第一运输带；
S2、待检测产品经过分拣X1区后，通过视觉检测装置识别B1类产品并确定位置；B1类产品对应的机械手根据Nx1的图像分拣出B1类产品运送至第二运输带；
S3、待检测产品经过分拣X2区后，通过视觉检测装置识别A2、B2类产品并确定位置；A2、B2类产品对应的机械手根据Nx2的图像分别分拣出A2、B2类产品并运送至第一运输带和第二运输带；
S4、待检测产品经过分拣X3区后，通过视觉检测装置再次识别A1、A2、B1、B2类产品；若识别出A1、A2、B1、B2类产品，报错装置启动，分拣设备强制制动，若未识别出A1、A2、B1、B2类产品，剩余产品为废料。
10.根据权利要求9所述的一种工业产品视觉分拣设备的分拣工艺，其特征在于：A1、A2类产品运送至第一运输带后，分别通过视觉检测装置再次质检，并输出NA1、NA2图像位置给控制机构；B1、B2类产品运送至第二运输带后，分别通过视觉检测装置再次质检，并输出NB1、NB2图像位置给控制机构。
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