CN111871825A - 摆动式分拣系统及摆动式分拣方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了摆动式分拣系统及摆动式分拣方法，其中摆动式分拣系统包括输送线，所述输送线的两侧设置有分拣格口及与每个所述分拣格口位置匹配的摆臂机；所述分拣格口与所述输送线的衔接位置处设置有由动力源驱动的滚筒。本方案通过在分拣格口和输送线的衔接处设置滚筒，并可控制滚筒以较低的速度转动，从而当货物在摆臂驱动下移动至其上时受阻，可以一定程度上降低货物向分拣格口移动的速度，从而减小货物进入分拣格口时的冲击，降低了货物受损的风险，提高了分拣的安全性。

Description

摆动式分拣系统及摆动式分拣方法

技术领域

本发明涉及物流分拣设备领域，尤其是摆动式分拣系统及摆动式分拣方法。

背景技术

摆臂分拣机分拣系统是通过一往复摆动的摆臂将输送线上的物品移动至输送线侧部的分拣格口中实现货物的分拣。

常规的摆臂机分拣系统，摆臂是以击打的方式使输送线上的货物向分拣格口方向移动，这样一来容易造成货物的损坏，另外，货物的移动速度往往较快，很容易造成货物直接冲击到分拣格口处，进一步增加了货物损坏的风险。

另外，通常来说，货物离摆臂越远，在分拣时其受到的摆臂的驱动力就越大，这也增加了摆臂导致货物损坏的风险及使货物的移动速度变快，因此使货物靠近摆臂是合适的选择。

常规的摆臂机，通常包括摆臂及驱动其摆动的电机，所述电机可以直接驱动摆臂转动，也可以通过一传动机构驱动所述摆臂绕一轴转动，具体的结构可以如申请号为201811070546.9、201821328697.5、201420597745.6等所揭示的摆臂机的结构。

但是，在上述摆臂机中，由于摆臂的长度往往较长，通常在1.5m左右，并且为了保证摆臂的刚性，摆臂的重量往往加到，且摆臂通常只有近端设置有支撑结构，其远端无法设置支撑结构，因此摆臂的远端在自身重力作用下已出现下垂的问题。由于摆臂摆动后会位于输送线的输送面上方且摆臂底部与输送面保持较小的间隙，因此，摆臂远端下垂后存在与输送面接触的问题，摆臂与输送面接触后严重影响摆臂的有效摆动，同时摆臂与输送机的输送面的接触也增加了输送皮带的磨损，影响了输送线的安全性。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种摆臂机及包括上述摆臂机的摆动式分拣系统。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

摆动式分拣系统，包括输送线，所述输送线的两侧设置有分拣格口及与每个所述分拣格口位置匹配的摆臂机；所述分拣格口与所述输送线的衔接位置处设置有由动力源驱动的滚筒。

优选的，所述的摆动式分拣系统中，所述输送线的前端设置有靠边机，所述摆臂机位于所述靠边机所要靠向一侧。

优选的，所述的摆动式分拣系统中，所述靠边机所要靠向一侧设置有位于其输送面上方的限位器，所述限位器延伸到所述输送线的输送面上方。

优选的，所述的摆动式分拣系统中，所述滚筒的外圆周面包覆有包胶层。

优选的，所述的摆动式分拣系统中，所述摆臂机的摆臂的长度在0.9-1.2m之间。

优选的，所述的摆动式分拣系统中，所述摆臂机的摆臂的底面由其近端至远端向上倾斜。

优选的，所述的摆动式分拣系统中，所述摆臂的背部设置有加强筋。

优选的，所述的摆动式分拣系统中，所述摆臂的前表面的凹槽处设置有强化板。

摆动式分拣方法，包括如下步骤：

S1，提供上述任一的摆动式分拣系统及待分拣货物；

S2，确定路由的货物进入输送线并随输送线移动；

S3，在所述货物对应的摆臂机启动前，对应分拣格口处的滚筒启动且可驱动经过其上的物品向分拣格口方向移动；

S4，货物移动至对应的摆臂机处，摆臂机启动将货物向对应的分拣格口方向移动。

优选的，所述的摆动式分拣方法中，在所述S2中，货物经过靠边机靠向摆臂机所在的一侧后进入输送线。

优选的，所述的摆动式分拣方法中，在所述S4中，摆臂机的电机控制摆臂对货物持续施加推力将其推送至分拣格口。

优选的，所述的摆动式分拣方法中，还包括S5，摆臂机完成分拣后，所述滚筒停止转动。

摆动式分拣方法，包括如下步骤：

S10，提供如权利要求1-8任一所述的摆动式分拣系统及待分拣货物；

S20，确定路由的货物进入输送线并随输送线移动；

S30，货物移动至对应的摆臂机处，摆臂机的电机驱动摆臂将货物推送至分拣格口，摆臂的运行包括依次进行的第一加速段、第一减速段、第二加速段及第二减速段，第一减速段是在摆臂接近与货物接触或刚与货物接触时开始。

优选的，所述的摆动式分拣方法中，在所述S20中，货物经过靠边机靠向摆臂机所在的一侧后进入输送线。

优选的，所述的摆动式分拣方法中，在所述S30前，所述滚筒启动且可驱动经过其上的物品向分拣格口方向移动。

本发明技术方案的优点主要体现在：

本方案通过在分拣格口和输送线的衔接处设置滚筒，并可控制滚筒以较低的速度转动，从而当货物在摆臂驱动下移动至其上时受阻，可以一定程度上降低货物向分拣格口移动的速度，从而减小货物进入分拣格口时的冲击，降低了货物受损的风险，提高了分拣的安全性。

本方案通过设置靠边机使货物尽量靠近摆臂机，从而可以最大程度的减小摆臂对货物施加的驱动力，降低货物受损风险及货物移动速度，实现柔性分拣，同时阻挡器的设计可以有效避免货物过于靠近输送线的边缘，保证分拣的顺畅性。

本方案滚筒上的包胶层可以有效地增加滚筒与货物之间的摩擦力，进一步减小货物向分拣格口移动时的速度，改善缓冲效果，更好地达到柔性分拣的目的。

本方案通过对摆臂长度的设计能够最大程度满足绝大多数尺寸的货物分拣需要，同时可以降低摆臂自重，减小摆臂远端下垂的风险，同时极大的提高了摆臂的刚性，保证了分拣的可靠性。

本方案使摆臂的底面设置为由摆臂的近端向远端上倾斜的状态，因此，即使摆臂的远端在重力作用出现下垂的问题，由于常态下摆臂的远端与输送面的距离相对于近端与输送面的距离要打，于是下垂的远端仍能与输送面保持有效的间距，避免摆臂与输送面的接触，保证了设备运行的稳定性。

本方案的摆臂上形成有凹槽，凹槽内设置有强化板且可连接加强筋，能够进一步提高摆臂自身及其与连接支架整体结构的刚性，结实耐用，适应各种软硬货物的分拣。

本方案的连接支架与轴采用一体成型或焊接为一体，整体的刚性强，加工简单、安装方便、受力面大、整体强度大。

本方案摆臂上用于安装连接支架的连接孔由近端向远端上方倾斜，可以使连接装置安装后向上倾斜，因此再通过传动机构向所述摆臂施加推力时可以产生向上的分力以克服摆臂自身的重力，从而可以使摆臂保持向上倾斜的状态，进一步降低了摆臂远端下垂可能出现与输送线接触的几率，改善了运行的安全性。

本方案的轴承座倾斜设置可以有效地实现安装在骑上的摆臂保持倾斜状态，并且结合顶丝对轴承座进行限定，既能够保证轴承座固定的稳定性，避免轴承座出现松动、窜动的问题；同时可以通过顶丝对轴承座的安装状态进行微调，从而使轴承座能够持续维持倾斜状态以保证摆臂保持向远端上倾斜的状态。

本方案的连接轴承座与支座的螺杆的方向设置以及连接电机和电机座的连接件的方向设置能够有效地避免螺杆及连接件收到剪切力，极大地降低了螺杆损坏的风险，保证了整体结构的安全性和稳定性。

本方案的接近开关设置在所述曲柄连杆机构的上方，因此即使出现电机安装螺杆损坏，电机与电机座松脱时，也可以有效地避免现有结构中接近开关设置在曲柄连杆机构下方被压坏的问题，改善了安全性。

本方案通过摆臂的多段柔性控制技术，即摆臂可以推送的方式而不是击打的方式进行货物的分拣，降低了货物受损的风险，提高了安全性；同时推送的方式可以进一步降低货物的移动动力，从而能够更好的通过滚筒进行缓冲，通过多种柔性控制方法的结合，极大的改善了最终货物的安全性。

附图说明

图1是本发明的分拣系统中摆臂处于收缩状态的俯视图；

图2是本发明的分拣系统中摆臂处于打开分拣状态的俯视图

图3是本发明的分拣装置的后视图（由于摆臂仅微微向上倾斜，图中无法直观看出其倾斜状态）；

图4是本发明的分拣装置的俯视图；

图5是本发明分拣装置从打开状态的摆臂的远端观察的端视图（由于摆臂仅微微向上倾斜，图中无法直观看出其倾斜状态）；

图6是本发明的摆臂的底面为斜面的示意图；

图7是本发明的摆臂整体倾斜的示意图；

图8是本发明的分拣装置主视立体图；

图9是本发明的分拣装置的后视立体图。

具体实施方式

本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

下面结合附图对本发明揭示的摆动式分拣系统进行阐述，如附图1、附图2所示，其包括输送线包括输送线5000，所述输送线5000可以是各种可行的直线输送设备，例如是皮带输送机，滚筒输送机等。所述输送线5000可以是一条延续足够长度的输送线，也可以是多条输送线依次衔接而成的，其可以是直线延伸，也可以是曲线延伸的，具体的布设形式，根据具体的应用场景进行设计，此处不做限定。

如附图1、附图2所示，所述输送线5000的输入端和/或侧边设置有供包台9000，所述供包台9000用于向所述输送线5000供应货物，并且所述供包台9000可以是已知的具有称重、测体积及扫码读取路由的DWS输送线。当然，所述供包台也可以仅向所述输送线500输送货物，而在所述输送线5000的上方设置扫码装置进行扫码以获取路由。

如附图1、附图2所示，所述输送线5000的侧边设置有位于所述供包台9000后端的所述摆臂机及与每个所述摆臂机匹配的分拣格口6000。多个所述摆臂机优选为位于所述输送线5000的同一侧，多个所述分拣格口6000位于输送线5000的另一侧。分拣时，当货物随输送线5000移动至其对应路由的分拣格口6000时，所述摆臂机的摆臂100往复的摆动将货物从输送线5000推入或击打至所述分拣格口6000处实现分拣。

所述摆臂机可以是各种通过摆臂100的往复摆动来实现下料的设备，例如申请号为201811070546.9、201821328697.5、201420597745.6等所揭示的摆臂机的结构。

但是，在上述摆臂机中，由于摆臂的长度往往较长，且摆臂远端通常是没有支撑结构的，因此摆臂的远端在自身重力作用下，存在下垂的趋势（即摆臂存在由其转动端向其远端下倾斜的状态），而如附图2所示，摆臂100摆动打开后，往往位于输送线5000的输送面5100上方且保持较小的间隙，因此，摆臂远端下垂后存在与输送面5100接触的问题，此时将严重影响摆臂的正常摆动及输送线的稳定输送。

于是，在更优的结构中，采用下述实施例的摆臂机，如附图3-附图4所示，所述摆臂机包括

摆臂100，其可绕与所述输送线5000的输送面5100垂直的轴200水平转动，

电机300，其位置固定且直接或通过传动机构400连接所述摆臂100，并驱动所述摆臂100绕所述轴200转动。

并且，如附图6、附图7所示，所述摆臂100的底面110由其近端（摆臂上靠近轴200的一端）至远端（摆臂上远离轴的一端）向上倾斜；由于摆臂100的底面110由近端至远端高度逐渐提高，因此，底面110与输送线的输送面的间隙会逐渐变大，即使摆臂100的长度较长且摆臂的远端由于缺少支撑而在重力作用下出现微小幅度的向下倾斜（下垂）时，远端区域的底面也能够与输送面5100保持有效的间隙，从而避免摆臂的底面与输送线的输送面接触产生干涉的问题。

所述底面110的上述状态可以通过不同的方式来实现，在第一种可行的方式中，如附图6所示，所述摆臂100的延伸方向与所述输送线5000的输送面5100平行，此时，使所述摆臂100的底面110为一斜面，即摆臂100的底面为一由摆臂的近端向远端倾斜的斜面。

在第二种可行的实施例中，与上述实施例的底面110采用斜面不同，如附图7所示，所述摆臂100的底面110为与其顶面150保持平行的平面，此时，可以使所述摆臂100的整体延伸方向不与输送线的输送面5100平行，即所述摆臂100整体倾斜。

当然，也可以通过上述两种实施例的结合来实现底面110的上述倾斜状态。

下面将重点以上述第二种实施例所示的结构进行说明：

所述摆臂100可以是已知的各种分拣机所使用的摆臂，例如其可以是可行的金属、合金或硬塑料制成的平板件，当然也可以是具有更复杂的结构设计。其长度可以像常规摆臂一样，控制在1.5m左右，在优选的结构中，使所述摆臂100的整体长度控制在0.9-1.2之间，更优选在1.0-1.2m之间。这样的长度设计既能有效满足大部分尺寸货物的分拣要求；同时，可以有效地降低摆臂的自重，降低摆臂远端下垂的几率；还可以提高摆臂的刚性和强度，保证分拣的可靠性。

优选的实施例中，如附图3-附图5所示，所述摆臂100包括主板160及位于所述主板160两端的端板170，所述主板160的外表面120凹设有至少一凹槽121，所述凹槽121可以沿所述摆臂100的长度方向延伸也可以沿所述摆臂的宽度方向延伸。优选的，所述凹槽121沿所述摆臂100的长度方向延伸，且所述凹槽121为两条，具体加工时，所述凹槽121可以是通过冲压设备对所述主板160进行冲压而形成，也可以是注塑而成，甚至可以是多块板材焊接而成，所述主板160最终得到的端面形状为凹凸交错的形状，此种结构有利于提高摆臂100整体的刚性，增加抗变形能力。

为了进一步增加摆臂100的刚性，如附图3-附图5所示，在所述摆臂100的背部位置可调地设置有加强筋140，具体是以螺接方式连接在所述主板160的背面。当然，在其他实施例中，加强筋140也可以采用位置不可移动方式安装在所述主板160的背面，例如焊接的方式进行安装。所述加强筋140优选沿所述摆臂的宽度方向延伸，当然所述加强筋140可以倾斜设置。所述加强筋140可以是U形槽件，或T形件或L形件或三角形件等，其数量为多个，且分布于所述摆臂100的靠近远端的半幅区域处以增加摆臂远端区域的结构强度。

当所述摆臂100直接由电机300驱动时，可以将减速电机的电机轴直接与摆臂100的一端连接，具体结构类似申请号201420597745.6所示的结构。此时，为了避免摆臂100摆动或摆臂100卡止对所述电机300的冲击，所述电机300的转轴可通过胀套（图中未示出）与所述摆臂的一端连接，此时，所述摆臂100工作时所绕的轴是电机的转轴。

并且，如附图3、附图4所示，所述电机300固定在电机座2000上，所述电机300是通过一组连接件300与所述电机座2000固定，所述连接件3000为具有螺杆的连接件，例如是螺母，所述电机300与所述电机座2000连接的连接件3000的轴线方向与处于收缩状态的摆臂垂直或近似垂直，因此，在所述摆臂100摆动过程中，所述连接件3000所受力主要为压力，而很少受剪切力，不易出现损坏。

为了进步保证螺接的稳定性，如附图3所示，高位和低位的一组所述连接件3000还穿过一位于所述电机座2000的连接板2100的背面的牙板2200从而连接到螺母。牙板2200的增加增强了连接件3000连接的整体稳定性。

同时，如附图8所示，在所述电机300的两侧还分别设置与其侧面抵靠的顶丝2300，所述顶丝2300可沿其轴线方向往复移动地设置在所述电机座2000上的连接板2100上，从而可以加固所述电机300的固定。

所述电机座2000固定在所述输送线5000的框架上，从而可以方便的进行摆臂机的安装及布置，且保证了安装的刚性。

如附图3、附图4、附图8所示，当所述电机300通过传动机构400驱动所述摆臂100摆动时，所述传动机构400可以为曲柄连杆机构，其包括与所述电机300连接的曲柄410，所述曲柄410的外端枢轴连接一推杆420的一端，所述推杆420的另一端枢轴连接一支撑轴430，所述支撑轴430固定在摆臂的背部，所述传动机构400上方设置有接近开关4000，所述接近开关4000设置在弧形槽2400上，所述弧形槽2400设置在所述电机座200上的立架2500上，且所述接近开关4000在所述弧形槽支架2400上的位置可以调整，并且所述接近开关4000位于所述曲柄410和推杆420共同连接的枢轴440的转动轨迹的上方。

所述传动机构400需要连接至所述摆臂100的背部（背向输送线5000的一面），因此，如附图3、附图4所示，在所述摆臂100的背面还设置有用于连接传动机构400的连接支架500，所述连接支架500可以与所述主板160一体注塑成型，也可以通过焊接或螺接的方式与所述主板160连接成一体。

优选以螺接方式进行主板160及连接支架500的连接，此时，如附图3所示，在所述主板160上形成有用于连接所述连接支架500的连接孔122，并且所述连接孔122位于所述凹槽121的槽底板上，即每个所述凹槽121上形成有一排连接孔122，所述连接孔122从所述凹槽121的一端开始间隙分布至所述凹槽12的另一端。所述连接支架500上具有与部分所述连接

孔122对应的孔510，通过一组分别穿过所述连接孔122及孔510的螺栓与螺母连接即可实现连接支架500与所述主板160的连接。

为了进一步改善连接支架500与主板160的组装强度，如附图5所示，在所述凹槽121内还设置有强化板130，所述强化板130通过连接主板160及连接支架500的螺栓固定在所述凹槽121内。

同时，如附图3所示，上述的加强筋140也可以通穿过所述凹槽121槽底的连接孔122及其上对应孔的螺栓和螺母配合固定在所述主板160的背面，并且通过调整加强筋140连接的连接孔122的位置可以调整加强筋140的位置从而调整摆臂的刚性。

进一步，所述连接孔122中的至少部分的高度由摆臂100的近端向远端逐渐变高，即部分或全部所述连接孔122呈向上倾斜的方式从所述摆臂的一端开始向另一端排布。而所述连接支架500上的每排与所述连接孔对应的孔510等高设置。由此，组装后，所述连接支架500可以稍微倾斜设置在所述摆臂100上（由于连接支架500倾斜较小，图中未显示出），即所述连接支架500的近端（靠近轴200的一端）会稍微低于其远端（远离轴200的一端）。此时，所述传动装置400在向所述连接支架500施加推力时，会产生向上的分离，从而对摆臂提供一定的支撑，降低摆臂的远端下坠的风险。

所述电机300在通过传动装置400驱动摆臂时，所述摆臂100所绕的轴200不再是电机的电机轴，此时，所述轴200可以是连接在所述摆臂近端的一与电机轴平行的轴，在一种实施例中，使所述轴200固定不可转动，使所述摆臂100可以相对所述轴200转动。或者，在另一实施例中，使所述摆臂100与所述轴200固定，使所述轴200可以自转，轴200的转动带动所述摆臂100转动。

优选地方式中，如附图9所示，使所述摆臂100和轴200固定，所述轴200可以自转，同时使所述轴200设置在所述连接支架500的近端，且所述轴200的两端延伸到所述连接支架500的上下两侧外。所述轴200与所述连接支架500一体成型或它们焊接为一体，这样的结构加工简单、安装方便，受力面大，整体强度大。

为了实现所述轴200的自转，如附图8、附图9所示，使所述轴200设置在轴承600上，所述轴承600轴承固定在所述轴200延伸到所述连接支架500的上下两侧外的部分上，并且，所述轴承600固定在轴承座700上，所述轴承600和轴承座700可以是两个独立的部件组装而成，也可以直接是一带座轴承；所述轴承座700固定在支座800上。

由于摆臂100是通过轴200固定在轴承座700上，因此，为了进一步保证所述摆臂100整体处于向上倾斜的状态，如附图9所示，使所述轴承座700倾斜设置在支座800上，即所述轴承座700的第一侧710低于第二侧720。具体设置时，所述轴承座700可以通过焊接的方式与支座800固定；在其他的实施例中，也可以通过螺接的方式实现轴承座700和支座800的倾斜固定。

具体的，在所述支座800上设置有至少两组安装孔（图中未示出），所述安装孔优选为两对，每队的两个安装孔用于安装一个轴承座700，每对安装孔中的一个的高度略高于另一个,具体的，是靠近所述轴承座700的第一侧710安装孔低于靠近所述轴承座700的第二侧720的安装孔。而所述轴承座700上的两个安装孔730的高度相同，因此在将所述轴承座700通过包含螺杆900的连接件及螺母安装至所述支座800上时，所述轴承座700呈现为倾斜状态，并且所述安装孔的直径略大于所述螺杆900的直径。

进一步，如如附图1、附图8所示，所述轴承座700与支座800连接的螺杆900的轴线方向与处于收缩状态的摆臂垂直或近似垂直，因此，在摆臂100摆动过程时，所述螺杆900基本上承受压力，而不是剪切力，于是，所述螺杆900不易因为剪切力而呈现断裂的问题。

另外，在实际使用时，由于摆臂100摆动的冲击力会由所述轴承座700传递至螺杆900及螺母，因此，在长时间使用后，所述轴承座700与支座800连接的螺杆和螺母可能由于长期的振动出现松动。此时，所述轴承座700可能会出现松动、歪斜的问题，从容降低了摆臂100摆动的稳定性及容易造成摆臂100的远端的进一步下垂。

于是，如附图9所示，在所述轴承座700的相对的第一侧、第二侧710、720分别设置有至少一与其抵靠的顶丝1000，所述顶丝1000可沿其延伸方向往复移动地设置于支座800上，优选的所述轴承座700的两侧分别设置有两个具有高度差的顶丝1000，所述顶丝1000可以有效地对所述轴承座700的两侧位置进行限定，从而降低轴承座700因振动出现松动、窜动的问题。同时，当摆臂100出现下垂时，可以调节不同位置的顶丝1000的伸出长度使轴承座700的位置进行细微调整以使摆臂100保持向上倾斜状态。

在实际使用时，由于摆臂100摆动的冲击力大部分需要由轴承座所在支座800来承担，因此，如附图9所示，所述支座800的支撑强度对于设备稳定的运行极其重要，优选地所述支座800包括槽钢810及底板820，所述槽钢810整体为H形，所述槽钢810的底部焊接有底板820，所述底板820设置在所述电机座上。并且，在所述槽钢810上背对所述轴承600的侧面处设置有固定在底板820和槽钢810之间的加强座830，所述加强座830能够有效地对所述槽钢810进行支撑，提高整体结构的刚性。

在所述电机座上还设置护罩（图中未示出），可以有效地对摆臂机进行有效的保护。

如附图1、附图2所示，所述分拣格口6000与所述输送线5000的之间设置有由动力源驱动滚筒7000，所述滚筒7000可以是电动滚筒，也可以是通过滚筒7000外部的电机通过传动结构来驱动。所述滚筒7000的顶部的高度与所述输送线5000的输送面的高度相当。所述电动滚筒7000可以在货物向分拣格口快速移动时，对货物进行一定的阻挡使其降速，从而降低其进入到分拣格口时的冲击力。当然，在其他实施例中，例如在所述摆臂100以某些柔性分拣方式进行货物分拣时，由于摆臂100对货物施加的驱动力不足导致货物缺少足够的动力向分拣格口中移动时，滚筒7000可以对移动到其上的货物施加动力以使货物有效地分拣到对应的分拣格口6000中。

同时，如附图1所示，在所述滚筒7000的外圆周面设置有包胶层7100，所述包胶层7100可以有效地增加滚筒与货物的摩擦，从而对货物的平移的动力进行缓冲，降低货物向分拣格口移动的冲击力，并能够有效地通过滚筒7000的转动将货物移动至所述分拣格口6000中。

在实际分拣时，如附图1、附图2所示，在第一个所述摆臂机的前端还设置有靠边机8000，所述靠边机8000可以设置在供包台9000和所述输送线5000之间。所述靠边机8000使所述供包台9000输送的货物向所述摆臂机所在的一侧移动并输送至输送线5000上。由于摆臂100离货物越近，摆臂100驱动货物的力度就越小；通过靠边机8000使货物贴近摆臂，可以有效降低摆臂推分货物的力度。

如附图1所示，所述靠边机8000所要靠向的一侧设置有位于其输送面上方的挡边8100，所述挡边8100延伸到所述输送线5000处且其内表面8110位于所述输送线5000的输送面5100的外侧边缘5110内，从而可以有效地防止货物移动至输送线5000的边缘外。

最后，为了避免靠边后的货物与摆臂的近端接触造成无法有效地分拣，如附图9所示，因此在所述摆臂100的近端还设置有导向板840，所述导向板840优选为V形，且所述导向板840能够将靠边的货物导向所述摆臂100的前方，所述导向板840固定在所述支座800的槽钢810的侧部，从而可以使所述摆臂机更加贴近所述输送线5000以使整体结构的更紧凑。

采用上述的摆动式分拣系统进行分拣时，可以包括如下步骤：

S1，提供上述任一的摆动式分拣系统及待分拣货物。

S2，确定路由的货物进入输送线500并随输送线500移动。此时，可以通过人工或自动化设备来将货物置入到输送线500上。人工上包时，可以人工持扫码枪读取货物的路由后放置到输送线500上进行输送；或者人工仅仅将货物的条码朝向可被读码器读取的方向放置在输送线500或供包台上，然后，由输送线500或供包台8000上的扫码器扫码来实现路由的获取。

S3，在所述货物对应的摆臂机启动前，对应分拣格口处的滚筒启动且可驱动经过其上的物品向分拣格口方向移动。每个货物进入输送线500后会对其位置进行跟踪，即可知道每个货物在输送线500上的位置，具体的跟踪方法为已知技术，并不是本方案的创新点，此处不做赘述。当发现货物的位置接近其路由对应的分拣格口时，例如，可以在程序中设定货物距离目标路由对应的分拣格口在10cm，或其他可行值时，通过上位机发信号给驱动滚筒7000工作的电机启动，电机驱动滚筒以一定的速度转动，此时，所述滚动7000转动的速度可以采用一个相对较低的速度，从而起到更好的减速效果。

S4，滚筒转动时，货物继续随输送线5000移动至对应的摆臂机处，上位机发信号控制摆臂机启动将货物向对应的分拣格口方向移动；

S5，摆臂机完成分拣后，上位机控制所述滚筒停止转动。

在所述S2中，如果货物在输送线的位置距离摆臂较远，则在摆臂分拣过程中，摆臂对货物施加的击打力较大，因此，在更优的实施例中，人工或自动化设备输送的货物先经过靠边机8000靠向摆臂机所在的一侧后再进入输送线5000，此时货物与摆臂的距离相对较近，可以有效地降低摆臂推分货物的推力。

在所述S4中，如果按照常规的摆臂的控制过程，则摆臂对货物以击打的方式进行分拣，此时，货物受到较大的击打力，容易出现损坏的问题，且货物在被击打后移动的速度也会较快，增加了进入分拣格口时损坏的风险。于是在所述S4中，摆臂机的电机根据多段速柔性控制方法控制摆臂将货物推向分拣格口，即摆臂在与货物接触后，持续对货物施加推力从而将其推送至分拣格口。

所述多段速柔性控制方法控制所述摆臂的运行包括第一加速段、第一减速段、第二加速段及第二减速段，其中，第一加速段时间，摆臂由静止状态向外摆出至最大速度，第一减速段是在摆臂接近与货物接触或刚与货物接触时开始，此时，摆臂由摆动至最大速度的位置继续摆动至最大打开位置，所述第二加速段是在摆臂打开至最大角度后开始，此时，摆臂反方向加速摆动至最大速度，第二减速段时，摆臂开始减速并继续向回收位置移动至到达收回位置时摆臂停止。

由于摆臂在第一加速段时加速至最大速度，在此过程中，摆臂受到的驱动力较大，此后摆臂开始减速，此时，摆臂所受到的驱动力大大减小，根据力的传输特性，摆臂与货物接触后，摆臂对货物施加的推力也相对较小，货物不会立刻与摆臂分离开，随后，随着摆臂的继续摆动从而摆臂可以持续推着货物向分拣格口方向移动；并且由于摆臂在继续打开时处于减速状态，因此摆臂对货物的推力也就更小，进一步降低了货物与摆臂分离时货物的动力，减小了后续进入分拣格口时的冲击。

并且，根据不同物体的大小，可以根据需要控制摆臂在第一加速段和第一减速段运行的时间，从而灵活地适应不同尺寸的货物，具体的控制方法为已知技术，不做赘述。

完成分拣后，摆臂加速摆回，并且为了避免摆臂急速停止对电机、曲柄连杆结构的冲击，在摆臂快速摆回到一定位置时，提前减速使摆臂的速度逐步降低至零，从而稳定地停止。

当然，所述S4的柔性分拣方法也可以是其他可行的方法，例如，所述第一减速段也可以调整为匀速段，即摆臂在摆开达到最大速度后保持匀速运行。

所述S5步骤是出于节能角度考虑，因此，所述S5步骤的控制过程并不是必须的，即在分拣过程中，滚筒启动后，可以不再停止直至分拣完成。

当然，在其他实施例中，也可以不需要所述滚筒的控制过程，即在另一种摆动式分拣方法中，包括如下步骤：

S10，提供如上所述的摆动式分拣系统及待分拣货物；

S20，确定路由的货物进入输送线并随输送线移动；此处的S20步骤可以同上述的S2步骤，并且，在所述S20中，货物经过靠边机靠向摆臂机所在的一侧后进入输送线。

S30，货物移动至对应的摆臂机处，摆臂机的电机根据多段速柔性控制方法控制摆臂将货物推向分拣格口。所述S30的控制过程同上述的S4过程，此处不做赘述。

本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.摆动式分拣系统，其特征在于：包括输送线（5000），所述输送线（5000）的两侧设置有分拣格口（6000）及与每个所述分拣格口（6000）位置匹配的摆臂机；所述分拣格口（6000）与所述输送线（5000）的衔接位置处设置有由动力源驱动的滚筒（7000）。

2.根据权利要求1所述的摆动式分拣系统，其特征在于：所述输送线（5000）的前端设置有靠边机（8000），所述摆臂机位于所述靠边机（8000）所要靠向一侧。

3.根据权利要求2所述的摆动式分拣系统，其特征在于：所述靠边机（8000）所要靠向一侧设置有位于其输送面上方的限位器，所述限位器延伸到所述输送线的输送面上方。

4.根据权利要求1所述的摆动式分拣系统，其特征在于：所述滚筒（7000）的外圆周面包覆有包胶层。

5.根据权利要求1-4任一所述的摆动式分拣系统，其特征在于：所述摆臂机的摆臂（100）的长度在0.9-1.2m之间。

6.根据权利要求5所述的摆动式分拣系统，其特征在于：所述摆臂机的摆臂（100）的底面（110）由其近端至远端向上倾斜。

7.根据权利要求5所述的摆动式分拣系统，其特征在于：所述摆臂（100）的背部设置有加强筋（140）。

8.根据权利要求5所述的摆动式分拣系统，其特征在于：所述摆臂（100）的前表面的凹槽处设置有强化板。

9.摆动式分拣方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1，提供上述任一的摆动式分拣系统及待分拣货物；

S2，确定路由的货物进入输送线并随输送线移动；

S3，在所述货物对应的摆臂机启动前，对应分拣格口处的滚筒启动且可驱动经过其上的物品向分拣格口方向移动；

S4，货物移动至对应的摆臂机处，摆臂机启动将货物向对应的分拣格口方向移动。

10.根据权利要求9所述的摆动式分拣方法，其特征在于：在所述S2中，货物经过靠边机靠向摆臂机所在的一侧后进入输送线。

11.根据权利要求9或10所述的摆动式分拣方法，其特征在于：在所述S4中，摆臂机的电机控制摆臂对货物持续施加推力将其推送至分拣格口。

12.根据权利要求9所述的摆动式分拣方法，其特征在于：还包括S5，摆臂机完成分拣后，所述滚筒停止转动。

13.摆动式分拣方法，其特征在于：包括如下步骤：

S10，提供如权利要求1-8任一所述的摆动式分拣系统及待分拣货物；

S20，确定路由的货物进入输送线并随输送线移动；

S30，货物移动至对应的摆臂机处，摆臂机的电机驱动摆臂将货物推送至分拣格口，摆臂的运行包括依次进行的第一加速段、第一减速段、第二加速段及第二减速段，第一减速段是在摆臂接近与货物接触或刚与货物接触时开始。

14.根据权利要求13所述的摆动式分拣方法，其特征在于：在所述S20中，货物经过靠边机靠向摆臂机所在的一侧后进入输送线。

15.根据权利要求13或14所述的摆动式分拣方法，其特征在于：在所述S30前，所述滚筒启动，且可驱动经过其上的物品向分拣格口方向移动。

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