CN111864508A - 一种多芯电缆自动理线分线装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多芯电缆自动理线分线装置，包括：搬运机构、颜色检测机构、分线机构、电控部分和固定板，所述搬运机构、颜色检测机构、分线机构均与设于固定板上，所述电控部分设于固定板的一侧，且所述搬运机构、颜色检测机构和分线机构均与电控部分连接。本发明中一种多芯电缆自动理线分线装置，其结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率，其结构简单，设计合理，便于生产，通过颜色检测机构、搬运机构以及分线机构的相互配合，让其实现了4芯护套电缆自动理线分线过程，解决了全自动生产的困难点，实现了多芯护套电缆前工程自动化生产，提高了生产效率，质量得到有效控制。

Description

一种多芯电缆自动理线分线装置及其工作方法

技术领域

本发明属于汽车线束加工设备技术领域，特别涉及一种多芯电缆自动理线分线装置及其工作方法。

背景技术

为满足汽车特种线束使用环境要求，设计上多采用多芯护套电缆满足性能要求，多芯护套电缆的加工工艺影响了线束加工自动化程度的发展，通过创新目前的生产设备已经解决2芯护套电缆的自动理线分线要求，并应用于全自动生产线，但2芯以上多芯护套电缆的理线分线还是是手工作业，手工作业方式效率较低，质量不能得到有效控制，无法实现线束加工过程自动化生产，为实现多芯护套电缆自动化加工，提升效率与成品质量，特开发一种多芯护套电缆理线分线装置，以便实现自动生产。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种多芯电缆自动理线分线装置，其结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率，其结构简单，设计合理，便于生产，通过颜色检测机构、搬运机构以及分线机构的相互配合，让其实现了4芯护套电缆自动理线分线过程，解决了全自动生产的困难点，实现了多芯护套电缆前工程自动化生产，提高了生产效率，质量得到有效控制。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种多芯电缆自动理线分线装置，包括：搬运机构、颜色检测机构、分线机构、电控部分和固定板，所述搬运机构、颜色检测机构、分线机构均与设于固定板上，所述电控部分设于固定板的一侧，且所述搬运机构、颜色检测机构和分线机构均与电控部分连接。

其中，所述搬运机构中设有电缸、安装座、第一夹爪、支撑座、销轴和弹簧，所述电缸设于固定板上，且其输出端设有滑台，所述安装座设于滑台上，所述第一夹爪设于安装座和支撑座中间，并围绕转轴转动，所述支撑座固定于安装座上，所述销轴设于第一夹爪的下方，并与第一夹爪连接，且两者滑动配合，所述弹簧设于销轴上，上端与支撑座接触。

此外，所述颜色检测机构中设有颜色识别装置和导线拆分装置，所述颜色识别装置设于导线拆分装置的一侧，所述导线拆分装置设于固定板上，并与搬运机构相对设置。

进一步的，所述颜色识别装置中设有相机固定支架，相机固定板，工业相机，光源支架和光源，所述支架设于固定板上，所述相机固定板设于相机固定支架上，所述工业相机设于相机固定板上，所述光源支架设于相机固定板上，所述光源设于光源支架上。

优选的，所述导线拆分装置中设有第一夹爪座、气缸、第二夹爪、第一齿轮、齿轮安装支架，第一伺服电机，滑台气缸和第二齿轮，所述滑台气缸固定于固定板上，所述齿轮安装支架设于滑台气缸上，所述气缸和第一伺服电机设于滑台气缸的上方，并固定于齿轮安装支架上，所述第一齿轮固定在第一伺服电机上，所述第二齿轮安装于齿轮安装支架上，且所述第二齿轮与第一齿轮啮合，所述第一夹爪座安装于第二齿轮的一侧，所述第二夹爪设于第一夹爪座上。

进一步优选的，所述第一夹爪座呈U型，所述第二夹爪对称安装在夹爪座槽中，并与气缸的输出端连接。

更进一步优选的，所述分线机构中设有第二伺服电机、电机安装支架、第一气缸、支座、KK模组、支撑架、连接板、一组用于控制分线夹爪开合的第二气缸、第一分线夹爪、支架、第一剥刀、用于控制夹爪模组和剥刀开与合的夹爪气缸、第二剥刀、第二分线夹爪和线性模组，所述第二伺服电机设于电机安装支架上，所述电机安装支架设于支座和支撑架之间，且所述电机安装支架通过线性模组与支撑架做上下移动式连接，所述第一气缸设于支座上，并与电机安装支架相连，所述支座和支撑架固定于固定板上，且两者相对设置，所述KK模组设于电机安装支架的下方，尾部与第二伺服电机连接，所述连接板上方连接KK模组上的滑块，下方连接夹爪气缸，所述支架固定于夹爪气缸两侧的夹爪上，所述第二气缸分别安装到对应的支架上，所述第一分线夹爪和第二分线夹爪分别安装到对应的第二气缸的夹爪上，所述第一剥刀和第二剥刀分别设于两侧对应的支架上。

本发明中所述一种多芯电缆自动理线分线装置的工作方法，具体的工作方法如下：1）：将导线放置在第一夹爪上的固定位置，并确保剥皮口根部红黄两根线在正上面位置，然后启动设备；

2）：滑台气缸带动整个模组向前移动，气缸驱动第二夹爪自动闭合夹住导线头部；

3）：待第二夹爪夹住导线头部后，第一伺服电机工作，带动第二夹爪反扭导线，预释放导线应力；第一伺服电机再反转，导线散开，相机配合检测，直到导线完成散开为止；

4）：气缸带动第二夹爪张开，滑台气缸带动整个模组后退至原始位置；

5）：待上述步骤3至4步骤中导线散开后，电缸工作，电缸滑块带动安装座向分线机构移动；

6）：待导线移动至分线机构对应的位置时，第一气缸带动整个模组向下运动，使得支架中心和导线中心保持一致；

7）：夹爪气缸闭合，带动模组闭合，第一剥刀和第二剥刀闭合并夹紧导线头部外被；

8）：第一分线夹爪和第二分线夹爪指定位置，两个第二气缸闭合，四根芯线分别落在第一分线夹爪、第二分线夹爪和支架组成的圆环内，并有一定的摩擦力，但受轻微外力可以轴向运动；

9）：与此同时第二伺服电机工作带动KK模组向后运动，第一剥刀和第二剥刀带动导线外被脱落，第一分线夹爪、第二分线夹爪控制芯线位置；

10）：在上述步骤中当外被脱落时，夹爪气缸张开，此时四根新鲜将被彻底分开。

本发明中在工作方法的步骤3）中，第一伺服电机工作，带动第二夹爪反扭导线的具体方法如下：

第一伺服电机工作，即第一伺服电机驱动第一齿轮转动，由于第二齿轮与第一齿轮啮合，因而在第一伺服电机驱动第一齿轮转动时，第一齿轮会带动第二齿轮转动，由于第一夹爪座安装于第二齿轮上，第二夹爪设于第一夹爪座上，因而在第二齿轮转动时会带动第二夹爪转动。

本发明中在工作方法的步骤1工作过程中，需要对导线的颜色进行识别验证，验证红黄两根线在正上面位置才能进行下一步工序，具体的验证方式如下： 通过颜色检测机构中的颜色识别装置对导线的颜色进行识别，即通过光源提供充足的光线，再通过工业相机对导线进行拍摄，然后读取出导线中各个分支线的颜色，从拍摄的图像上看红黄两根线是否在正上面位置，如果是，那么进行下一步工序，如果不是，那么则对导线进行调整，直至红黄两根线在正上面位置方可。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

1、本发明所述的一种多芯电缆自动理线分线装置，其结构简单，设计合理，便于生产，通过颜色检测机构、搬运机构以及分线机构的相互配合，让其实现了4芯护套电缆自动理线分线过程，解决了全自动生产的困难点，实现了多芯护套电缆前工程自动化生产，提高了生产效率，质量得到有效控制。

2、本发明中通过在颜色检测机构中设置了导线拆散装置，通过第二夹爪自动闭合夹住导线头部对其进行固定，再通过第一伺服电机进行反复的正、反转对导线进行拆散，整个结构简单，很好的解决了人工拆线效率慢的问题，提高了其拆线的效率，同时还通过颜色识别装置对导线的颜色进行识别、校验，保证红黄线在正上面，便于下一工序的加工，让其真正实现了自动化和智能化。

3、本发明中通过导线拆散装置对导线进行拆散，再通过搬运机构将散开的导线搬运至分线机构相对位置，第一分线夹爪、第二分线夹爪控制芯线位置，并通过第二伺服电机工作带动KK模组向后运动，第一剥刀和第二剥刀带动导线外被脱落，对其进行剥皮处理，从而让其自分线至剥皮完全实现自动化和智能化，在保证加工稳定性、加工质量的同时，大大的提高了其加工的效率。

附图说明

图1为本发明所述的多芯电缆自动理线分线装置的结构示意图；

图2为本发明的正视图；

图3为本发明的侧视图；

图4为本发明中多芯电缆散开的过程图，其中a为多芯电缆理线分线前状态图；b为多芯电缆反扭状态图;c为多芯线芯线散开状态图；

图5为本发明中第一分线夹爪和第二分线夹爪的安装截面图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1至图3以及图5所示一种多芯电缆自动理线分线装置，包括：搬运机构1、颜色检测机构2、分线机构3、电控部分4和固定板5，所述搬运机构1、颜色检测机构2、分线机构3均与设于固定板5上，所述电控部分4设于固定板5的一侧，且所述搬运机构1、颜色检测机构2和分线机构3均与电控部分4连接。

本实施例中所述搬运机构1中设有电缸101、安装座102、第一夹爪103、支撑座104、销轴105和弹簧106，所述电缸101设于固定板5上，且其输出端设有滑台，所述安装座102设于滑台上，所述第一夹爪103设于安装座102和支撑座104中间，并围绕转轴转动，所述支撑座104固定于安装座102上，所述销轴105设于第一夹爪103的下方，并与第一夹爪103连接，且两者滑动配合，所述弹簧106设于销轴105上，上端与104支撑座接触。

本实施例中所述颜色检测机构2中设有颜色识别装置211和导线拆分装置212，所述颜色识别装置211设于导线拆分装置212的一侧，所述导线拆分装置212设于固定板5上，并与搬运机构1相对设置。

本实施例中所述颜色识别装置211中设有相机固定支架201，相机固定板202，工业相机203，光源支架204和光源205，所述支架201设于固定板5上，所述相机固定板202设于相机固定支架201上，所述工业相机203设于相机固定板202上，所述光源支架204设于相机固定板202上，所述光源205设于光源支架204上。

本实施例中所述导线拆分装置212中设有第一夹爪座206、气缸207、第二夹爪208、第一齿轮209、齿轮安装支架210，第一伺服电机211，滑台气缸212和第二齿轮213，所述滑台气缸212固定于固定板5上，所述齿轮安装支架210设于滑台气缸212上，所述气缸207和第一伺服电机211设于滑台气缸212的上方，并固定于齿轮安装支架210上，所述第一齿轮209固定在第一伺服电机211上，所述第二齿轮213安装于齿轮安装支架210上，且所述第二齿轮213与第一齿轮209啮合，所述第一夹爪座206安装于第二齿轮213的一侧，所述第二夹爪208设于第一夹爪座206上。

本实施例中所述第一夹爪座206呈U型，所述第二夹爪208对称安装在206夹爪座槽中，并与气缸207的输出端连接。

本实施例中所述分线机构3中设有伺服电机301、电机安装支架302、第一气缸303、支座304、KK模组305、支撑架306、连接板307、一组用于控制分线夹爪开合的第二气缸308、第一分线夹爪309、支架310、第一剥刀311、用于控制夹爪模组和剥刀开与合的夹爪气缸312、第二剥刀313、第二分线夹爪314和线性模组315，所述伺服电机301设于电机安装支架302上，所述电机安装支架302设于支座304和支撑架306之间，且所述电机安装支架302通过线性模组315与支撑架306做上下移动式连接，所述第一气缸303设于支座304上，并与电机安装支架302相连，所述支座304和支撑架306固定于固定板5上，且两者相对设置，所述KK模组305设于电机安装支架302的下方，尾部与伺服电机301连接，所述连接板307上方连接KK模组305上的滑块，下方连接夹爪气缸312，所述支架310固定于夹爪气缸312两侧的夹爪上，所述第二气缸308分别安装到对应的支架310上，所述第一分线夹爪309和第二分线夹爪314分别安装到对应的第二气缸308的夹爪上，所述第一剥刀311和第二剥刀313分别设于两侧对应的支架310上。

实施例2

本实施例中所述的一种多芯电缆自动理线分线装置的工作方法，具体的工作方法如下：1）：将导线放置在第一夹爪103上的固定位置，并确保剥皮口根部红黄两根线在正上面位置，然后启动设备；

2）：滑台气缸212带动整个模组向前移动，气缸207驱动第二夹爪208自动闭合夹住导线头部；

3）：待第二夹爪208夹住导线头部后，第一伺服电机211工作，带动第二夹爪208反扭导线如图4中的b所示，预释放导线应力；第一伺服电机211再反转，导线散开，相机配合检测，直到导线完成散开为止如图4中的c所示；

4）：气缸207带动第二夹爪208张开，滑台气缸212带动整个模组后退至原始位置；

5）：待上述步骤3至4步骤中导线散开后，电缸101工作，电缸滑块带动安装座102向分线机构3移动；在此过程中由于所述支撑座104固定于安装座102上，第一夹爪103设于安装座102和支撑座104中间，因而在安装座102移动的过程中，其带动支撑座104和第一夹爪103一起移动，从而带动导线向移动分线机构进行移动；

6）：待导线移动至分线机构3对应的位置时，第一气缸303带动整个模组向下运动，使得支架310中心和导线中心保持一致；

7）：夹爪气缸312闭合，带动模组闭合，第一剥刀311和第二剥刀313闭合并夹紧导线头部外被；

8）：第一分线夹爪309和第二分线夹爪314指定位置如图5所示，两个第二气缸308闭合，四根芯线分别落在第一分线夹爪309、第二分线夹爪314和支架310组成的圆环内，并有一定的摩擦力，但受轻微外力可以轴向运动；

9）：与此同时第二伺服电机301工作带动KK模组305向后运动，第一剥刀311和第二剥刀313带动导线外被脱落，第一分线夹爪309、第二分线夹爪314芯线位置；

10）：在上述步骤中当外被脱落时，夹爪气缸312张开，此时四根新鲜将被彻底分开。

本实施例中所述的一种多芯电缆自动理线分线装置的工作方法在步骤3中，第一伺服电机211工作，带动第二夹爪208反扭导线的具体方法如下：

第一伺服电机211工作，即第一伺服电机211驱动第一齿轮209转动，由于第二齿轮213与第一齿轮209啮合，因而在第一伺服电机211驱动第一齿轮209转动时，第一齿轮209会带动第二齿轮213转动，由于第一夹爪座206安装于第二齿轮213上，第二夹爪208设于第一夹爪座206上，因而在第二齿轮213转动时会带动第二夹爪208转动。

本实施例中所述的一种多芯电缆自动理线分线装置的工作方法在步骤1工作过程中，需要对导线的颜色进行识别验证，验证红黄两根线在正上面位置才能进行下一步工序，具体的验证方式如下： 通过颜色检测机构2中的颜色识别装置211对导线的颜色进行识别，即通过光源205提供充足的光线，再通过工业相机203对导线进行拍摄，然后读取出导线中各个分支线的颜色，从拍摄的图像上看红黄两根线是否在正上面位置，如果是，那么进行下一步工序，如果不是，那么则对导线进行调整，直至红黄两根线在正上面位置方可。

实施例3

如图所示一种多芯电缆自动理线分线装置，包括：搬运机构1、颜色检测机构2、分线机构3、电控部分4和固定板5，所述搬运机构1、颜色检测机构2、分线机构3均与设于固定板5上，所述电控部分4设于固定板5的一侧，且所述搬运机构1、颜色检测机构2和分线机构3均与电控部分4连接。

本实施例中所述搬运机构1中设有电缸101、安装座102、第一夹爪103、支撑座104、销轴105和弹簧106，所述电缸101设于固定板5上，且其输出端设有滑台，所述安装座102设于滑台上，所述第一夹爪103设于安装座102和支撑座104中间，并围绕转轴转动，所述支撑座104固定于安装座102上，所述销轴105设于第一夹爪103的下方，并与第一夹爪103连接，且两者滑动配合，所述弹簧106设于销轴105上，上端与104支撑座接触。

本实施例中所述颜色检测机构2中设有颜色识别装置211和导线拆分装置212，所述颜色识别装置211设于导线拆分装置212的一侧，所述导线拆分装置212设于固定板5上，并与搬运机构1相对设置。

本实施例中所述颜色识别装置211中设有相机固定支架201，相机固定板202，工业相机203，光源支架204和光源205，所述支架201设于固定板5上，所述相机固定板202设于相机固定支架201上，所述工业相机203设于相机固定板202上，所述光源支架204设于相机固定板202上，所述光源205设于光源支架204上。

本实施例中所述导线拆分装置212中设有第一夹爪座206、气缸207、第二夹爪208、第一齿轮209、齿轮安装支架210，第一伺服电机211，滑台气缸212和第二齿轮213，所述滑台气缸212固定于固定板5上，所述齿轮安装支架210设于滑台气缸212上，所述气缸207和第一伺服电机211设于滑台气缸212的上方，并固定于齿轮安装支架210上，所述第一齿轮209固定在第一伺服电机211上，所述第二齿轮213安装于齿轮安装支架210上，且所述第二齿轮213与第一齿轮209啮合，所述第一夹爪座206安装于第二齿轮213的一侧，所述第二夹爪208设于第一夹爪座206上。

本实施例中所述第一夹爪座206呈U型，所述第二夹爪208对称安装在206夹爪座槽中，并与气缸207的输出端连接。

本实施例中所述分线机构3中设有伺服电机301、电机安装支架302、第一气缸303、支座304、KK模组305、支撑架306、连接板307、一组用于控制分线夹爪开合的第二气缸308、第一分线夹爪309、支架310、第一剥刀311、用于控制夹爪模组和剥刀开与合的夹爪气缸312、第二剥刀313、第二分线夹爪314和线性模组315，所述伺服电机301设于电机安装支架302上，所述电机安装支架302设于支座304和支撑架306之间，且所述电机安装支架302通过线性模组315与支撑架306做上下移动式连接，所述第一气缸303设于支座304上，并与电机安装支架302相连，所述支座304和支撑架306固定于固定板5上，且两者相对设置，所述KK模组305设于电机安装支架302的下方，尾部与伺服电机301连接，所述连接板307上方连接KK模组305上的滑块，下方连接夹爪气缸312，所述支架310固定于夹爪气缸312两侧的夹爪上，所述第二气缸308分别安装到对应的支架310上，所述第一分线夹爪309和第二分线夹爪314分别安装到对应的第二气缸308的夹爪上，所述第一剥刀311和第二剥刀313分别设于两侧对应的支架310上。

本实施例中所述的一种多芯电缆自动理线分线装置的工作方法，具体的工作方法如下：1）：将导线放置在第一夹爪103上的固定位置，并确保剥皮口根部红黄两根线在正上面位置，然后启动设备；

2）：滑台气缸212带动整个模组向前移动，气缸207驱动第二夹爪208自动闭合夹住导线头部；

3）：待第二夹爪208夹住导线头部后，第一伺服电机211工作，带动第二夹爪208反扭导线，预释放导线应力；第一伺服电机211再反转，导线散开，相机配合检测，直到导线完成散开为止；

4）：气缸207带动第二夹爪208张开，滑台气缸212带动整个模组后退至原始位置；

5）：待上述步骤3至4步骤中导线散开后，电缸101工作，电缸滑块带动安装座102向分线机构3移动；在此过程中由于所述支撑座104固定于安装座102上，第一夹爪103设于安装座102和支撑座104中间，因而在安装座102移动的过程中，其带动支撑座104和第一夹爪103一起移动，从而带动导线向移动分线机构进行移动；

6）：待导线移动至分线机构3对应的位置时，第一气缸303带动整个模组向下运动，使得支架310中心和导线中心保持一致；

7）：夹爪气缸312闭合，带动模组闭合，第一剥刀311和第二剥刀313闭合并夹紧导线头部外被；

8）：第一分线夹爪309和第二分线夹爪314指定位置，两个第二气缸308闭合，四根芯线分别落在第一分线夹爪309、第二分线夹爪314和支架310组成的圆环内，并有一定的摩擦力，但受轻微外力可以轴向运动；

9）：与此同时第二伺服电机301工作带动KK模组305向后运动，第一剥刀311和第二剥刀313带动导线外被脱落，第一分线夹爪309、第二分线夹爪314芯线位置；

10）：在上述步骤中当外被脱落时，夹爪气缸312张开，此时四根新鲜将被彻底分开。

本实施例中所述的一种多芯电缆自动理线分线装置的工作方法在步骤3中，第一伺服电机211工作，带动第二夹爪208反扭导线的具体方法如下：

第一伺服电机211工作，即第一伺服电机211驱动第一齿轮209转动，由于第二齿轮213与第一齿轮209啮合，因而在第一伺服电机211驱动第一齿轮209转动时，第一齿轮209会带动第二齿轮213转动，由于第一夹爪座206安装于第二齿轮213上，第二夹爪208设于第一夹爪座206上，因而在第二齿轮213转动时会带动第二夹爪208转动。

本实施例中所述的一种多芯电缆自动理线分线装置的工作方法在步骤1工作过程中，需要对导线的颜色进行识别验证，验证红黄两根线在正上面位置才能进行下一步工序，具体的验证方式如下： 通过颜色检测机构2中的颜色识别装置211对导线的颜色进行识别，即通过光源205提供充足的光线，再通过工业相机203对导线进行拍摄，然后读取出导线中各个分支线的颜色，从拍摄的图像上看红黄两根线是否在正上面位置，如果是，那么进行下一步工序，如果不是，那么则对导线进行调整，直至红黄两根线在正上面位置方可。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多芯电缆自动理线分线装置，其特征在于：包括：搬运机构（1）、颜色检测机构（2）、分线机构（3）、电控部分（4）和固定板（5），所述搬运机构（1）、颜色检测机构（2）、分线机构（3）均与设于固定板（5）上，所述电控部分（4）设于固定板（5）的一侧，且所述搬运机构（1）、颜色检测机构（2）和分线机构（3）均与电控部分（4）连接。

2.根据权利要求1所述的多芯电缆自动理线分线装置，其特征在于：所述搬运机构（1）中设有电缸（101）、安装座（102）、第一夹爪（103）、支撑座（104）、销轴（105）和弹簧（106），所述电缸（101）设于固定板（5）上，且其输出端设有滑台，所述安装座（102）设于滑台上，所述第一夹爪（103）设于安装座（102）和支撑座（104）中间，并围绕转轴转动，所述支撑座（104）固定于安装座（102）上，所述销轴（105）设于第一夹爪（103）的下方，并与第一夹爪（103）连接，且两者滑动配合，所述弹簧（106）设于销轴（105）上，上端与（104）支撑座接触。

3.根据权利要求1所述的多芯电缆自动理线分线装置，其特征在于：所述颜色检测机构（2）中设有颜色识别装置（211）和导线拆分装置（212），所述颜色识别装置（211）设于导线拆分装置（212）的一侧，所述导线拆分装置（212）设于固定板（5）上，并与搬运机构（1）相对设置。

4.根据权利要求3所述的多芯电缆自动理线分线装置，其特征在于：所述颜色识别装置（211）中设有相机固定支架（201），相机固定板（202），工业相机（203），光源支架（204）和光源（205），所述支架（201）设于固定板（5）上，所述相机固定板（202）设于相机固定支架（201）上，所述工业相机（203）设于相机固定板（202）上，所述光源支架（204）设于相机固定板（202）上，所述光源（205）设于光源支架（204）上。

5.根据权利要求3所述的多芯电缆自动理线分线装置，其特征在于：所述导线拆分装置（212）中设有第一夹爪座（206）、气缸（207）、第二夹爪（208）、第一齿轮（209）、齿轮安装支架（210），第一伺服电机（211），滑台气缸（212）和第二齿轮（213），所述滑台气缸（212）固定于固定板（5）上，所述齿轮安装支架（210）设于滑台气缸（212）上，所述气缸（207）和第一伺服电机（211）设于滑台气缸（212）的上方，并固定于齿轮安装支架（210）上，所述第一齿轮（209）固定在第一伺服电机（211）上，所述第二齿轮（213）安装于齿轮安装支架（210）上，且所述第二齿轮（213）与第一齿轮（209）啮合，所述第一夹爪座（206）安装于第二齿轮（213）的一侧，所述第二夹爪（208）设于第一夹爪座（206）上。

6.根据权利要求5所述的多芯电缆自动理线分线装置，其特征在于：所述第一夹爪座（206）呈U型，所述第二夹爪（208）对称安装在（206）夹爪座槽中，并与气缸（207）的输出端连接。

7.根据权利要求1所述的多芯电缆自动理线分线装置，其特征在于：所述分线机构（3）中设有第二伺服电机（301）、电机安装支架（302）、第一气缸（303）、支座（304）、KK模组（305）、支撑架（306）、连接板（307）、一组用于控制分线夹爪开合的第二气缸（308）、第一分线夹爪（309）、支架（310）、第一剥刀（311）、用于控制夹爪模组和剥刀开与合的夹爪气缸（312）、第二剥刀（313）、第二分线夹爪（314）和线性模组（315），所述第二伺服电机（301）设于电机安装支架（302）上，所述电机安装支架（302）设于支座（304）和支撑架（306）之间，且所述电机安装支架（302）通过线性模组（315）与支撑架（306）做上下移动式连接，所述第一气缸（303）设于支座（304）上，并与电机安装支架（302）相连，所述支座（304）和支撑架（306）固定于固定板（5）上，且两者相对设置，所述KK模组（305）设于电机安装支架（302）的下方，尾部与第二伺服电机（301）连接，所述连接板（307）上方连接KK模组（305）上的滑块，下方连接夹爪气缸（312），所述支架（310）固定于夹爪气缸（312）两侧的夹爪上，所述第二气缸（308）分别安装到对应的支架（310）上，所述第一分线夹爪（309）和第二分线夹爪（314）分别安装到对应的第二气缸（308）的夹爪上，所述第一剥刀（311）和第二剥刀（313）分别设于两侧对应的支架（310）上。

8.一种多芯电缆自动理线分线装置的工作方法，其特征在于：具体的工作方法如下：1）：将导线放置在第一夹爪（103）上的固定位置，并确保剥皮口根部红黄两根线在正上面位置，然后启动设备；

2）：滑台气缸（212）带动整个模组向前移动，气缸（207）驱动第二夹爪（208）自动闭合夹住导线头部；

3）：待第二夹爪（208）夹住导线头部后，第一伺服电机（211）工作，带动第二夹爪（208）反扭导线，预释放导线应力；第一伺服电机（211）再反转，导线散开，相机配合检测，直到导线完成散开为止；

4）：气缸（207）带动第二夹爪（208）张开，滑台气缸（212）带动整个模组后退至原始位置；

5）：待上述步骤3至4步骤中导线散开后，电缸（101）工作，电缸滑块带动安装座（102）向分线机构（3）移动；

6）：待导线移动至分线机构（3）对应的位置时，第一气缸（303）带动整个模组向下运动，使得支架（310）中心和导线中心保持一致；

7）：夹爪气缸（312）闭合，带动模组闭合，第一剥刀（311）和第二剥刀（313）闭合并夹紧导线头部外被；

8）：第一分线夹爪（309）和第二分线夹爪（314）指定位置，两个第二气缸（308）闭合，四根芯线分别落在第一分线夹爪（309）、第二分线夹爪（314）和支架（310）组成的圆环内，并有一定的摩擦力，但受轻微外力可以轴向运动；

9）：与此同时第二伺服电机（301）工作带动KK模组（305）向后运动，第一剥刀（311）和第二剥刀（313）带动导线外被脱落，第一分线夹爪（309）、第二分线夹爪（314）控制芯线位置；

10）：在上述步骤中当外被脱落时，夹爪气缸（312）张开，此时四根新鲜将被彻底分开。

9.根据权利要求8所述的一种多芯电缆自动理线分线装置的工作方法，其特征在于：在步骤3）中，第一伺服电机（211）工作，带动第二夹爪（208）反扭导线的具体方法如下：

第一伺服电机（211）工作，即第一伺服电机（211）驱动第一齿轮（209）转动，由于第二齿轮（213）与第一齿轮（209）啮合，因而在第一伺服电机（211）驱动第一齿轮（209）转动时，第一齿轮（209）会带动第二齿轮（213）转动，由于第一夹爪座（206）安装于第二齿轮（213）上，第二夹爪（208）设于第一夹爪座（206）上，因而在第二齿轮（213）转动时会带动第二夹爪（208）转动。

10.根据权利要求8所述的一种多芯电缆自动理线分线装置的工作方法，其特征在于：在步骤1工作过程中，需要对导线的颜色进行识别验证，验证红黄两根线在正上面位置才能进行下一步工序，具体的验证方式如下： 通过颜色检测机构（2）中的颜色识别装置（211）对导线的颜色进行识别，即通过光源（205）提供充足的光线，再通过工业相机（203）对导线进行拍摄，然后读取出导线中各个分支线的颜色，从拍摄的图像上看红黄两根线是否在正上面位置，如果是，那么进行下一步工序，如果不是，那么则对导线进行调整，直至红黄两根线在正上面位置方可。

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