CN111847155A

CN111847155A - 电梯轿厢位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN111847155A
Application number: CN202010500211.7A
Authority: CN
Inventors: 陈刚; 黄立明; 钟海峰; 李晓明; 刘贤钊; 张彩霞
Original assignee: Hitachi Building Technology Guangzhou Co Ltd
Current assignee: Hitachi Building Technology Guangzhou Co Ltd
Priority date: 2020-06-04
Filing date: 2020-06-04
Publication date: 2020-10-30
Anticipated expiration: 2040-06-04
Also published as: CN111847155B

Abstract

本申请涉及一种电梯轿厢位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取安装在电梯轿厢外表面的测距雷达从初始位置进行反射板切换的切换次数，根据切换次数确定测距雷达当前时刻对应的目标反射板的反射板标识；反射板依次间隔地设置在电梯井道的侧壁上；获取通过测距雷达得到的当前时刻的测量距离，根据测量距离，得到测距雷达与目标反射板之间的相对高度；测量距离为测距雷达与目标反射板之间的距离；获取与反射板标识对应的基准距离；基准距离为目标反射板与基准反射板之间的垂直距离，基准反射板为与电梯井道的底坑或顶部距离最近的反射板；根据相对高度和基准距离，确定电梯轿厢的当前位置。采用本方法能够保证测距雷达的精确度。

Description

电梯轿厢位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及电梯轿厢技术领域，特别是涉及一种电梯轿厢位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着社会的发展，为了方便人们的生活，电梯逐渐成为各种建筑中必备的设备。为了保证电梯运行过程的安全，对电梯轿厢位置进行测量，确定电梯轿厢的位置变得十分重要。目前，传统的对电梯轿厢位置的测量多采用雷达测距方式，将雷达安装在井道顶部、底坑、轿厢顶部和轿厢底部等位置，分别获取雷达距轿厢顶部、轿厢底部、井道顶部和底坑的距离，对获取的距离进行计算，从而得到轿厢的实际位置。

然而，电梯轿厢在上升或下降过程中，随着雷达与电梯轿厢之间距离的增大，雷达的测距精度会逐渐降低，导致实际测量得到的电梯轿厢的位置的误差较大，从而造成电梯轿厢位置的测量精确度较低。

因此，目前的电梯轿厢位置的测量方式存在电梯轿厢位置的测量精确度较低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述测量方式存在的电梯轿厢位置的测量精确度较低的技术问题，提供一种电梯轿厢位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种电梯轿厢位置确定方法，所述方法包括：

获取安装在电梯轿厢外表面的测距雷达从初始位置进行反射板切换的切换次数，根据所述切换次数确定所述测距雷达当前时刻对应的目标反射板的反射板标识；所述反射板依次间隔地设置在电梯井道的侧壁上；

获取通过所述测距雷达得到的所述当前时刻的测量距离，根据所述测量距离，得到所述测距雷达与所述目标反射板之间的相对高度；所述测量距离为所述测距雷达与所述目标反射板之间的距离；

获取与所述反射板标识对应的基准距离；所述基准距离为所述目标反射板与基准反射板之间的垂直距离，所述基准反射板为与所述电梯井道的底坑或顶部距离最近的反射板；

根据所述相对高度和所述基准距离，确定所述电梯轿厢的当前位置。

在其中一个实施例中，所述获取与所述反射板标识对应的基准距离的步骤，包括：

根据所述反射板标识查询预设数据库，得到所述目标反射板与所述基准反射板之间的多个间距；所述预设数据库中存储有两两相邻的反射板的间距；

将所述多个间距进行相加，得到所述反射板标识对应的基准距离。

在其中一个实施例中，所述两两相邻的反射板的间距通过下述方式得到：

获取所述两两相邻的反射板的回波信号；对所述回波信号进行快速傅里叶变换处理，得到各个所述回波信号对应的信号峰值；

获取各个所述回波信号对应的信号峰值的距离的差值，作为所述两两相邻的反射板的间距。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当所述测距雷达接收到来自多个所述反射板的回波信号时，分别获取各个所述反射板的回波信号的信号强度；

从各个所述反射板中，确定出所述信号强度最大的反射板；

根据所述信号强度最大的反射板生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述测距雷达；所述控制指令用于触发所述测距雷达将所述信号强度最大的反射板标识为目标反射板。

在其中一个实施例中，所述根据所述测量距离，得到所述测距雷达与所述目标反射板之间的相对高度的步骤，包括：

获取所述测距雷达与所述电梯轿厢外表面的夹角；

计算所述测量距离与所述夹角的余弦值的乘积，作为所述测距雷达与所述目标反射板之间的相对高度；

所述根据所述相对高度和所述基准距离，确定所述电梯轿厢的当前位置的步骤，包括：

获取所述基准反射板与所述电梯井道的顶部或底坑所在平面之间的第一垂直距离，以及所述测距雷达与所述电梯轿厢底部或者顶部之间的第二垂直距离；

根据所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述相对高度与所述基准距离，确定所述电梯轿厢的当前位置。

在其中一个实施例中，在获取通过所述测距雷达得到的所述当前时刻的测量距离的步骤之后，还包括：

从数据库中获取与所述反射板标识对应的多个平层距离；所述平层距离表示所述电梯轿厢到达各平层位置时，所述测距雷达与所述各平层对应的目标反射板的相对距离；

从各个所述平层距离中，确定与所述测量距离相等的目标平层距离；

获取与所述目标平层距离对应的平层标识，根据所述平层标识确定所述电梯轿厢当前所处的平层。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述电梯轿厢在基准温度下的各个基准平层距离，以及获取在所述基准温度下，所述测距雷达相对于校正反射板的第一距离；所述校正反射板设置在所述电梯轿厢外侧，且距离所述测距雷达设定距离；

获取在待校正温度下，所述测距雷达相对于所述校正反射板的第二距离；

根据各所述基准平层距离、所述第一距离和所述第二距离，对所述待校正温度下，所述电梯轿厢的各个平层距离进行校正；

和/或，

获取在所述基准温度下两两相邻的反射板的基准间距；

根据各个所述基准间距、所述第一距离和所述第二距离，对所述待校正温度下，所述两两相邻的反射板的间距进行校正。

一种电梯轿厢位置确定装置，所述装置包括：

反射板标识确定模块，用于获取安装在电梯轿厢外表面的测距雷达从初始位置进行反射板切换的切换次数，根据所述切换次数确定所述测距雷达当前时刻对应的目标反射板的反射板标识；所述反射板依次间隔地设置在电梯井道的侧壁上；

相对高度获取模块，用于获取通过所述测距雷达得到的所述当前时刻的测量距离，根据所述测量距离，得到所述测距雷达与所述目标反射板之间的相对高度；所述测量距离为所述测距雷达与所述目标反射板之间的距离；

基准距离获取模块，用于获取与所述反射板标识对应的基准距离；所述基准距离为所述目标反射板与基准反射板之间的垂直距离，所述基准反射板为与所述电梯井道的底坑或顶部距离最近的反射板；

轿厢位置确定模块，用于根据所述相对高度和所述基准距离，确定所述电梯轿厢的当前位置。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

上述电梯轿厢位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质，通过在电梯井道的侧壁上间隔设置多个反射板，并将测距雷达安装在电梯轿厢的外侧，根据测距雷达从初始位置进行反射板切换的切换次数确定测距雷达对应的目标反射板的反射板标识，获取与反射板标识对应的基准距离，以及获取测距雷达当前时刻的测量距离，根据测量距离确定测距雷达与目标反射板之间的相对高度，最后根据相对高度和基准距离，确定电梯轿厢的当前位置，该方法中通过设置多个反射板使测距雷达仅需测量其与各个反射板的测量距离，便可确定电梯轿厢的当前位置，实现分段测量测距雷达与各个反射板的相对距离，使测距雷达无需一直测量距井道顶部或底坑的距离，减小了测距雷达的测量距离，从而保证测距雷达的测距精度，并且通过精确的计算减少了测量误差，从而，解决了传统测量方式中存在的测量精确度较低的技术问题。

附图说明

图1为一个实施例中电梯轿厢位置确定方法的应用场景图；

图2为一个实施例中电梯轿厢位置确定方法的流程示意图；

图3为一个实施例中电梯轿厢位置确定方法中的尺寸说明图；

图4为一个实施例中电梯轿厢位置确定方法中的距离-幅值变化图；

图5为一个实施例中目标反射板确定步骤的流程示意图；

图6为一个实施例中目标反射板切换过程的示意图；

图7为一个实施例中校正反射板的安装位置示意图；

图8为一个实施例中电梯轿厢位置确定装置的结构框图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的电梯轿厢位置确定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，测距雷达102安装在电梯轿厢的外侧，在与测距雷达102同一侧的电梯井道壁上依次间隔设置有多个反射板；当然还可以是角反或其他能有效反射雷达信号的物体，在此不做具体限定；并将各个反射板按照其安装位置依次记为R1、R2…Rn。其中，任意相邻反射板之间的间距可记为d，间距d的数值可根据不同测距雷达的精度确定，一般范围为几米～几十米。其中，测距雷达102通过网络与服务器104进行通信。其中，测距雷达102可以为毫米波雷达，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种电梯轿厢位置确定方法，以该方法应用于图1中的服务器104为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S202，获取安装在电梯轿厢外表面的测距雷达从初始位置进行反射板切换的切换次数，根据切换次数确定测距雷达当前时刻对应的目标反射板的反射板标识；反射板依次间隔地设置在电梯井道的侧壁上。

其中，初始位置可以为距离电梯井道顶部或底坑最近的反射板的位置，即图1中的反射板R1或反射板Rn的位置，也可以为任意反射板的位置，具体在此不做限定。

其中，切换次数可表示电梯轿厢从初始位置到达当前位置时，相对于初始位置，进行反射板切换的次数，即测距雷达102从初始位置到达当前时刻对应的目标反射板所经过的反射板个数，需要说明的是，初始位置的反射板可不计入该计算过程中。

具体实现中，可根据从初始位置开始计算，测距雷达102所切换的反射板的次数确定当前时刻测距雷达102的目标反射板，例如，如图1所示，当以距离电梯井道顶部最近的反射板R1的位置为初始位置时，若电梯轿厢初次从反射板R1的位置开始下降，并在下降过程中切换了3次反射板，则表明测距雷达102依次经过了反射板R1、R2、R3和R4，则当前时刻测距雷达102对应的目标反射板为第4个反射板，反射板标识即为R4；又例如，当以距离电梯井道底部最近的反射板Rn的位置为初始位置时，则最终得到的切换次数是电梯轿厢在运行过程中相对于反射板Rn的切换次数，则若测距雷达102进行反射板切换的切换次数为4次，则表明测距雷达102经过了反射板Rn、Rn-1、Rn-2、Rn-3和Rn-4，当前时刻对应的目标反射板的反射板标识为Rn-4。

实际应用中，由于电梯轿厢并不总是从初始位置开始运行，其上升和下降过程可能已进行多次，则服务器104可分别获取电梯轿厢在上升过程中的第一切换次数和下降过程中的第二切换次数，将上升过程中的第一切换次数和下降过程中的第二切换次数作差，得到相对于初始位置的切换次数，进一步根据切换次数和初始位置对应的反射板的反射板标识确定测距雷达102当前时刻对应的目标反射板的反射板标识。例如，若电梯轿厢已经多次上升和下降，且下降过程中进行反射板切换的第二切换次数为5次，上升过程中进行反射板切换的第一切换次数为3次，则相对于初始位置R1，测距雷达102进行反射板切换的切换次数即为5-3＝2次，表明测距雷达102依次经过了反射板R1和R2，当前时刻对应的目标反射板为第三个反射板，其反射板标识即为R3。

类似地，也可将初始位置设置为距离电梯井道底坑最近的反射板即Rn的位置，或其它任意反射板的位置，根据切换次数确定测距雷达102当前时刻的目标反射板的反射板标识的过程与上述过程相似，在此不再赘述。

实际应用中，可为测距雷达设置备用电池，以便于在电梯断电时，测距雷达仍可以记录反射板的反射板标识。

步骤S204，获取通过测距雷达得到的当前时刻的测量距离，根据测量距离，得到测距雷达与目标反射板之间的相对高度；测量距离为测距雷达与目标反射板之间的距离。

具体实现中，测距雷达102可通过发射雷波信号至目标反射板，并接收从目标反射板反射回来的回波，根据所发射的雷达信号往返于测距雷达102和目标反射板之间的时间间隔，以及雷达信号的传播速度，计算得到测距雷达102与目标反射板之间的测量距离，进而服务器104便可从测距雷达102获取测量距离，并根据测量距离确定当前时刻测距雷达与目标反射板之间的相对高度。如图3所示，若以R2为目标反射板，则r可表示测量距离、h可表示测距雷达与目标反射板之间的相对高度。

进一步地，由于实际应用中，测距雷达102所发射的雷达信号需能扫描到反射板，同时可以接收来自各个反射板的回波，因此，其信号发射方向与电梯轿厢的外表面将形成一定夹角，则可根据该夹角和测量距离确定测距雷达与目标反射板之间的相对高度。例如，在图3中，若记夹角为θ，则相对高度可用公式表示为：h＝r*cosθ。

步骤S206，获取与反射板标识对应的基准距离；基准距离为目标反射板与基准反射板之间的垂直距离，基准反射板为与电梯井道的底坑或顶部距离最近的反射板。

具体实现中，由服务器104获取目标反射板的反射板标识后，可进一步从数据库中查找该目标反射板与基准反射板之间的垂直距离，作为与该反射板标识对应的基准距离。例如，在图3中，若以与电梯井道顶部距离最近的反射板R1为基准反射板，以R2为目标反射板，则与目标反射板R2对应的基准距离便可用H1进行表示。

步骤S208，根据相对高度和基准距离，确定电梯轿厢的当前位置。

具体实现中，服务器104在确定测距雷达102与目标反射板之间的相对高度，以及确定目标反射板与基准反射板之间的垂直距离，即基准距离后，便可根据相对高度和基准距离，得到测距雷达相对于基准反射板的位置，作为电梯轿厢的当前位置。

进一步地，若测距雷达的安装位置未与电梯轿厢的顶部或底部所在的平面平行，则还需获取测距雷达相对于电梯轿厢的顶部或底部所在平面的垂直距离，根据该垂直距离、相对高度和基准距离，确定电梯轿厢的当前位置。

上述电梯轿厢位置确定方法中，通过在电梯井道的侧壁上间隔设置多个反射板，并将测距雷达安装在电梯轿厢的外侧，根据测距雷达从初始位置进行反射板切换的切换次数确定测距雷达对应的目标反射板的反射板标识，获取与反射板标识对应的基准距离，以及获取测距雷达当前时刻的测量距离，根据测量距离确定测距雷达与目标反射板之间的相对高度，最后根据相对高度和基准距离，确定电梯轿厢的当前位置，该方法中通过设置多个反射板使测距雷达仅需测量其与各个反射板的测量距离，便可确定电梯轿厢的当前位置，实现分段测量测距雷达与各个反射板的相对距离，使测距雷达无需一直测量距井道顶部或底坑的距离，减小了测距雷达的测量距离，从而保证测距雷达的测距精度，并且通过精确的计算减少了测量误差，从而，解决了传统测量方式中存在的测量精确度较低的技术问题。

在一个实施例中，上述步骤S206中，获取与反射板标识对应的基准距离的步骤，包括：根据反射板标识查询预设数据库，得到目标反射板与基准反射板之间的多个间距；预设数据库中存储有两两相邻的反射板的间距；将多个间距进行相加，得到反射板标识对应的基准距离。

具体实现中，在各个反射板设置完成后，还需要获取任意相邻反射板之间的间距，与反射板标识对应存储在数据库中，其保存形式可以为(反射板Rn～Rn-1，间距Sn-1)，每个反射板对应的基准距离为其与基准反射板之间的垂直距离，因此，在确定反射板标识后，可根据反射板标识查询预设数据库，从预设数据库中查找目标反射板与基准反射板之间的多个间距，计算各个间距之和，作为与反射板标识对应的基准距离。例如，基准反射板为R1，目标反射板为R3，则目标反射板与基准反射板之间的间距包括：R1～R2之间的间距，记为S1，以及R2～R3之间的间距，记为S2，则与目标反射板R3的反射板标识对应的基准距离便为S1+S2。

可选地，在获取各相邻反射板之间的间距后，可预先计算与各个反射板的反射板标识对应的基准距离，直接将反射板标识与基准距离对应存储至数据库中，例如，将各个反射板标识与基准距离以(反射板Rn，基准距离Dn)的形式进行存储，在确定目标反射板的反射板标识后，根据反射板标识直接从预设数据库获取对应的基准距离。

本实施例中，通过将各相邻反射板之间的间距存储至数据库中，在确定反射板标识后，从数据库中查找目标反射板与基准反射板之间的多个间距，计算各间距之和，作为与反射板对应的基准距离，操作简便易于计算，便于根据基准距离进一步确定电梯轿厢的当前位置。

在一个实施例中，上述两两相邻的反射板的间距通过下述方式得到：获取两两相邻的反射板的回波信号；对回波信号进行快速傅里叶变换处理，得到各个回波信号对应的信号峰值；获取各个回波信号对应的信号峰值的距离的差值，作为两两相邻的反射板的间距。

具体实现中，相邻反射板的间距可在电梯或测距雷达初次上电时，根据测距雷达所接收的回波信号进行计算，具体地，可通过测距雷达获取各相邻反射板的回波信号，对来自相邻反射板的回波信号进行快速傅里叶变换(Fast FourierTransform，FFT，一种利用计算机计算离散傅里叶变换的算法)处理，得到距离-幅值变化图，如图4所示，其中，横轴的距离表示测距雷达与反射板之间的相对距离，纵轴的幅值表示回波信号的强度，从距离-幅值变化图中确定各个回波信号对应的信号峰值，即确定雷达信号完全发射到任一反射板上时的信号强度。从距离-幅值变化图中确定来自两个相邻反射板的信号强度分别最大时，测距雷达与两个反射板的相对距离，分别记为第一相对距离d11和第二相对距离d12，获取第一相对距离和第二相对距离的差值，得到两两相邻的反射板的间距。

实际应用中，由于测距雷达与电梯轿厢表面存在夹角(如图1中的θ角)，因此，在获取第一相对距离和第二相对距离的差值的同时，还需获取测距雷达与电梯轿厢表面之间的夹角，计算该差值与夹角θ的余弦值的乘积，才可得到两两相邻的反射板的间距，计算过程用公式可表示为：(d11-d12)*cosθ。

可选地，两两相邻的反射板的间距，可在各个反射板均设置完成后，通过测量设备(比如高精度测量仪)直接测量相邻反射板之间的距离得到。

本实施例中，通过获取相邻反射板的回波信号，对回波信号进行快速傅里叶变换处理后得到各个回波信号对应的信号峰值，根据信号峰值的差值得到相邻反射板的间距，以便于在确定反射板标识后，根据相邻反射板之间的间距确定与反射板标识对应的基准距离，进一步确定电梯轿厢的位置。

在一个实施例中，本申请的电梯轿厢位置的确定方法还包括确定目标反射板的步骤，具体包括如下步骤：

步骤S502，当测距雷达接收到来自多个反射板的回波信号时，分别获取各个反射板的回波信号的信号强度；

步骤S504，从各个反射板中，确定出信号强度最大的反射板；

步骤S506，根据信号强度最大的反射板生成控制指令，并将控制指令发送至测距雷达；控制指令用于触发测距雷达将信号强度最大的反射板标识为目标反射板。

具体实现中，在切换目标反射板的过程中，测距雷达将接收到来自多个反射板的回波信号，此时，可根据来自各个反射板的回波信号从多个反射板中确定目标反射板。更具体地，在测距雷达接收到来自各个反射板的回波信号后，先确定各个回波信号的信号强度，并将各个信号强度进行对比，从各个反射板中确定出信号强度最大的反射板，根据信号强度最大的反射板生成控制指令，并将控制指令发送给测距雷达，以触发测距雷达将信号强度最大的反射板标识为目标反射板。

例如，如图6所示，为测距雷达切换目标反射板的过程示意图，假设电梯轿厢处于上升过程，雷达信号从开始照射在反射板R2上，逐渐完全照射在反射板R2上，随着电梯轿厢的上升，在反射板R2上的照射范围逐渐减小，在反射板R1上照射的范围逐渐增大，直至完全照射在反射板R1上。将在切换过程中，测距雷达所接收的反射板R1的信号强度为A_R1、反射板R2上的信号强度为A_R2，在电梯轿厢上升过程中，当A_R2>A_R1时，将信号强度最大的反射板R1作为目标反射板；当A_R2<A_R1时，将测距雷达的目标反射板从R2切换为R1。

本实施例中，通过获取来自不同反射板的回波信号的信号强度，将各个信号强度进行对比，确定信号强度最大的反射板，从而可控制测距雷达将信号强度最大的反射板标识为目标反射板，以控制测距雷达进行目标反射板的切换。

在一个实施例中，上述步骤S204中，根据测量距离，得到测距雷达与目标反射板之间的相对高度的步骤，包括：获取测距雷达与电梯轿厢外表面的夹角；计算测量距离与夹角的余弦值的乘积，作为测距雷达与目标反射板之间的相对高度。

具体实现中，由于实际应用中，测距雷达102的信号发射方向与电梯轿厢的侧表面形成夹角，因此，在确定测距雷达与目标反射板之间的测量距离后，可先获取测距雷达与电梯轿厢外表面的夹角，通过计算测量距离与该夹角余弦值的乘积，得到测距雷达与目标反射版之间的相对高度。

可选地，也可通过获取测距雷达与井道侧壁的水平距离，根据水平距离和测量距离确定测距雷达与目标反射板之间的相对高度，例如，在图3中，k表示水平距离，r表示测量距离，则测距雷达与目标反射板之间的相对高度

在一个实施例中，上述步骤S208中，根据相对高度和基准距离，确定电梯轿厢的当前位置的步骤，包括：获取基准反射板与电梯井道的顶部或底坑所在平面之间的第一垂直距离，以及测距雷达与电梯轿厢底部或者顶部之间的第二垂直距离；根据第一垂直距离、第二垂直距离、相对高度与基准距离，确定电梯轿厢在井道中的绝对位置。

具体实现中，在测距雷达与电梯轿厢的顶部或底部均不在同一平面、基准反射板与井道顶部或底坑也未在同一平面时，在确定电梯轿厢的当前位置前，服务器还需先获取基准反射板与电梯井道的顶部或底坑所在平面之间的第一垂直距离，以及测距雷达与电梯轿厢底部或者顶部之间的第二垂直距离，根据第一垂直距离、第二垂直距离、相对高度与基准距离，确定电梯轿厢在井道中的绝对位置。其中，若计算电梯轿厢底部距井道顶部/底坑的距离，则第二垂直距离可表示测距雷达与电梯轿厢底部的距离，例如，在图3中，电梯用d表示第二垂直距离，用h0表示第一垂直距离，用h表示相对高度，以R2为目标反射板，以R1为基准反射板，则基准距离D1＝H1，电梯轿厢底部距离井道顶部的距离L＝h0+H1+h+d。

若计算电梯轿厢顶部距井道顶部/底坑的距离，则第二垂直距离可表示测距雷达与电梯轿厢顶部的距离，若用d＇表示第二垂直距离，则在图3中，电梯轿厢顶部距离井道顶部的距离L＝h0+H1+h-d＇。

上述实施例中，通过获取测距雷达与电梯轿厢外表面的夹角、获取基准反射板与电梯井道的顶部或底坑所在平面之间的第一垂直距离，以及测距雷达与电梯轿厢底部或者顶部之间的第二垂直距离，根据夹角计算相对高度，进一步根据第一垂直距离、第二垂直距离、相对高度与基准距离，可以确定电梯轿厢在井道中的绝对位置，从而根据得到的电梯轿厢的绝对位置对电梯轿厢进行控制。

在一个实施例中，在获取通过测距雷达得到的当前时刻的测量距离的步骤之后，还包括：从数据库中获取与反射板标识对应的多个平层距离；平层距离表示电梯轿厢到达各平层位置时，测距雷达与各平层对应的目标反射板的相对距离；从各个平层距离中，确定与测量距离相等的目标平层距离；获取与目标平层距离对应的平层标识，根据平层标识确定电梯轿厢当前所处的平层。

具体实现中，每个平层有一个对应的反射板，多个平层可对应同一个反射板，故而每个反射板可以为多个平层距离的目标反射板，可将各个反射板的反射板标识与其对应的多个平层距离对应存储至数据库中，例如，其存储形式可以为(反射板Rn，平层距离：dn1、dn2、dn3)。当通过测距雷达得到当前时刻测距雷达与目标反射板的测量距离后，先从数据库中筛选出与目标反射板的反射板标识对应的多个平层距离，将测量距离与各个平层距离分别比对，确定测量距离是否与其中一个平层距离相等，当从各个平层距离中，确定有与测量距离相等的平层距离时，将该平层距离作为目标平层距离，获取与目标平层距离对应的平层标识，确定电梯轿厢当前所处的平层。例如，若当前时刻的测量距离与第9层的平层距离相等，则对应平层标识为9，确定电梯轿厢当前所处的平层为第9层。

进一步地，服务器根据电梯轿厢当前所处的平层，生成对应的控制指令，将该控制指令发送至电梯控制器，通过电梯控制器控制电梯轿厢的动作，例如，当接收到电梯停靠在某一平层的停靠指令时，可在得到的测量距离与该平层对应的平层距离相等，且得到的反射板标识与该平层对应的反射板标识相同时，控制电梯轿厢停靠在当前平层。

本实施例中，通过从数据库中获取与反射板标识对应的多个平层距离，将当前时刻的测量距离与各个平层距离进行对比，确定与测量距离相等的目标平层距离，获取目标平层距离的平层标识，确定电梯轿厢当前所处的平层，由此，可根据平层距离对电梯轿厢的动作进行控制。

在一个实施例中，上述方法还包括：获取电梯轿厢在基准温度下的各个基准平层距离，以及获取在基准温度下，测距雷达相对于校正反射板的第一距离；校正反射板设置在电梯轿厢外侧，且距离测距雷达设定距离；获取在待校正温度下，测距雷达相对于校正反射板的第二距离；根据各基准平层距离、第一距离和第二距离，对待校正温度下，电梯轿厢的各个平层距离进行校正。

其中，校正反射板用于在不同温度下，对电梯轿厢的平层距离进行校正。

可以理解的是，由于温度的变化，建筑物会存在热障冷缩现象，导致实际位置(例如，各楼层的实际平层位置，相邻反射板之间的间距)发生变化。普通钢材、混凝土的线膨胀系数为10×10^-6，对于100米高楼，温度变化1℃，实际位置变化1mm，温度变化30℃，实际位置变化30mm，可见温度变化的影响较大，因此需要做温度补偿校正。

具体实现中，校正反射板可安装在电梯轿厢外侧、与测距雷达相距设定距离的位置处，且校正反射板只需能够反射微弱的雷达信号，测距雷达可检测到即可。在进行温度补偿校正时，可由服务器获取在基准温度下各楼层的平层距离，作为基准平层距离，以及获取在基准温度下，测距雷达相对于校正反射板的距离，记为第一距离，当温度发生变化时，获取在待校正温度下，测距雷达相对于校正反射板的距离，记为第二距离。由于钢材、混凝土的热胀冷缩是与温度线性相关的，因此，可利用测距雷达获取的其与校正反射板之间的距离偏差来对待校正温度下各楼层的平层距离进行校正。即可根据各基准平层距离、在基准温度下的第一距离和在待校正温度下的第二距离计算待校正温度下，电梯轿厢的各个平层距离，记为待校正平层距离。其中，各待校正平层距离的校正过程可用关系式表示为：

例如，如图7所示，为温度校正反射板的安装示意图，校正反射板安装在距离测距雷达为D_O的位置处，假设在某一基准温度条件下(例如25℃)，测得的测距雷达与校正反射板的相对距离为D_O(25℃)，各楼层对应的基准平层距离为d_nm(25℃)。在待校正温度下(例如15℃)，测得的测距雷达与校正反射板的相对距离为D_O(15℃)，则可根据上述关系式，计算待校正温度(15℃)下，各楼层的平层距离d_nm(15℃)的计算表达式为：

进一步地，在另一个实施例中，在获取基准温度下，测距雷达相对于校正反射板的第一距离，以及获取在待校正温度下，测距雷达相对于校正反射板的第二距离后，还可获取在基准温度下两两相邻的反射板的基准间距；根据各个基准间距、第一距离和第二距离，对待校正温度下，两两相邻的反射板的间距进行校正。

其中，校正反射板还可对两两相邻的反射板之间的间距进行校正，具体实现中，可获取在基准温度下，各相邻反射板的间距，作为基准间距，并可利用测距雷达获取的其与校正反射板之间的距离偏差来对待校正温度下相邻反射板的间距进行校正。即可根据各个基准间距、在基准温度下的第一距离和在待校正温度下的第二距离计算待校正温度下，相邻反射板的间距，记为待校正间距。则各待校正间距的校正过程可用关系式表示为：

根据上述待校正平层距离的关系式和待校正间距的关系式，在得到第一距离、第二距离和各楼层的基准平层距离，或得到第一距离、第二距离和相邻反射板之间的基准间距后，便可计算得到在待校正温度下，各楼层对应的待校正平层距离或相邻反射板之间的待校正间距。

上述实施例中，通过考虑温度变化对电梯轿厢平层距离、相邻反射板间距的影响，而采取了上述温度补偿方法对电梯轿厢在待校正温度下各楼层的平层距离以及相邻反射板的间距进行校正，以避免受温度影响，电梯的实际位置发生变化，而仍采用未校正的平层位置控制电梯轿厢的动作，存在安全隐患的问题，或是采用未校正的反射板的间距确定电梯轿厢的位置，导致计算结果存在较大偏差、结果不准确的问题。

需要说明的是，本申请对两两相邻的反射板的间距、测距雷达与电梯轿厢外表面的夹角不作具体限定，也没有较高的精度要求，由于测距雷达在安装完成后，夹角一般便固定不变，因此，本申请仅限定电梯轿厢在运行过程中，测距雷达发射的雷达信号可以一直保持打在反射板上，即测距雷达可一直测量与任意一个反射板或任意相邻的两个反射板之间的距离即可。

应该理解的是，虽然图2和图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2和图5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种电梯轿厢位置确定装置，包括：反射板标识确定模块802、相对高度获取模块804、基准距离获取模块806和轿厢位置确定模块808，其中：

反射板标识确定模块802，用于获取安装在电梯轿厢外表面的测距雷达从初始位置进行反射板切换的切换次数，根据切换次数确定测距雷达当前时刻对应的目标反射板的反射板标识；反射板依次间隔地设置在电梯井道的侧壁上；

相对高度获取模块804，用于获取通过测距雷达得到的当前时刻的测量距离，根据测量距离，得到测距雷达与目标反射板之间的相对高度；测量距离为测距雷达与目标反射板之间的距离；

基准距离获取模块806，用于获取与反射板标识对应的基准距离；基准距离为目标反射板与基准反射板之间的垂直距离，基准反射板为与电梯井道的底坑或顶部距离最近的反射板；

轿厢位置确定模块808，用于根据相对高度和基准距离，确定电梯轿厢的当前位置。

在一个实施例中，上述基准距离获取模块806具体用于：根据反射板标识查询预设数据库，得到目标反射板与基准反射板之间的多个间距；预设数据库中存储有两两相邻的反射板的间距；将多个间距进行相加，得到反射板标识对应的基准距离。

在一个实施例中，上述装置还包括：

回波信号获取模块，用于获取两两相邻的反射板的回波信号；对回波信号进行快速傅里叶变换处理，得到各个回波信号对应的信号峰值；

距离差值获取模块，用于获取各个回波信号对应的信号峰值的距离的差值，作为两两相邻的反射板的间距。

在一个实施例中，上述装置还包括：

信号强度获取模块，用于当测距雷达接收到来自多个反射板的回波信号时，分别获取各个反射板的回波信号的信号强度；

反射板确定模块，用于从各个反射板中，确定出信号强度最大的反射板；

控制指令生成模块，用于根据信号强度最大的反射板生成控制指令，并将控制指令发送至测距雷达；控制指令用于触发测距雷达将信号强度最大的反射板标识为目标反射板。

在一个实施例中，上述相对高度获取模块804，具体用于：获取测距雷达与电梯轿厢外表面的夹角；计算测量距离与夹角的余弦值的乘积，作为测距雷达与目标反射板之间的相对高度；

轿厢位置确定模块808具体用于：获取基准反射板与电梯井道的顶部或底坑所在平面之间的第一垂直距离，以及测距雷达与电梯轿厢底部或者顶部之间的第二垂直距离；根据第一垂直距离、第二垂直距离、相对高度与基准距离，确定电梯轿厢在井道中的绝对位置。

在一个实施例中，上述装置还包括：

平层距离获取模块，用于从数据库中获取与反射板标识对应的多个平层距离；平层距离表示电梯轿厢到达各平层位置时，测距雷达与各平层对应的目标反射板的相对距离；

目标平层距离确定模块，用于从各个平层距离中，确定与测量距离相等的目标平层距离；

平层标识获取模块，用于获取与目标平层距离对应的平层标识，根据平层标识确定电梯轿厢当前所处的平层。

在一个实施例中，上述装置还包括：

第一距离获取模块，用于获取电梯轿厢在基准温度下的各个基准平层距离，以及获取在基准温度下，测距雷达相对于校正反射板的第一距离；校正反射板设置在电梯轿厢外侧，且距离测距雷达设定距离；

第二距离获取模块，用于获取在待校正温度下，测距雷达相对于校正反射板的第二距离；

距离校正模块，用于根据各基准平层距离、第一距离和第二距离，对待校正温度下，电梯轿厢的各个平层距离进行校正；和/或，

间距获取模块，用于获取在基准温度下两两相邻的反射板的基准间距；

间距校正模块，用于根据各个基准间距、第一距离和第二距离，对待校正温度下，两两相邻的反射板的间距进行校正。

需要说明的是，本申请的电梯轿厢位置确定装置与本申请的电梯轿厢位置确定方法一一对应，在上述电梯轿厢位置确定方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于电梯轿厢位置确定装置的实施例中，具体内容可参见本申请方法实施例中的叙述，此处不再赘述，特此声明。

此外，上述电梯轿厢位置确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储电梯轿厢位置确定过程中产生的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电梯轿厢位置确定方法。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种电梯轿厢位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述反射板标识对应的基准距离的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述两两相邻的反射板的间距通过下述方式得到：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从各个所述反射板中，确定出所述信号强度最大的反射板；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量距离，得到所述测距雷达与所述目标反射板之间的相对高度的步骤，包括：

获取所述测距雷达与所述电梯轿厢外表面的夹角；

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在获取通过所述测距雷达得到的所述当前时刻的测量距离的步骤之后，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

和/或，

获取在所述基准温度下两两相邻的反射板的基准间距；

8.一种电梯轿厢位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。