CN114803747B - 轿厢的定位方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种轿厢的定位方法、装置、计算机设备及存储介质，其特征在于，该方法包括：驱动毫米波传感器向井道发射信号，得到位于井道中的多个标志物的反射信号，毫米波传感器安装在轿厢的外部，轿厢位于井道中；从多个反射信号中筛选出表征特征标志物的反射信号，作为特征信号，特征标志物为位于井道中第一位置的标志物；根据特征信号得到轿厢与特征标志物之间的第一距离；以第一位置为基础，添加第一距离得到轿厢的第二位置。该方法以固定安装在井道中的特征标志物的第一位置作为基准，将毫米波传感器测量得到的第一距离添加在第一位置上，从而实现对轿厢的定位，工程实现上较为简单，实现难度较低，成本较低。
Description
技术领域
本发明实施例涉及电梯技术，尤其涉及一种轿厢的定位方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
在电梯行业中，获取电梯的轿厢在井道中的定位信息是电梯控制的重要部分。
目前常用的轿厢定位方法有：在限速轮上安装编码器，电梯上电后便可根据编码器确定轿厢在井道中的位置，但这种方法的成本较高；或者，在轿厢安装读卡器，在各楼层安装IC卡，通过读卡器读取IC卡以确定轿厢的位置，但这种方法的工程实施难度较高，并且只能得出轿厢的粗略位置；又或者，在井道安装栅尺，通过栅尺来定位轿厢的位置，但这种方法成本高，工程实施较为困难。
发明内容
本发明提供一种轿厢的定位方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有技术中对轿厢进行定位的成本较高、工程实施复杂的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种轿厢的定位方法，所述方法包括：
驱动毫米波传感器向井道发射信号，得到位于所述井道中的多个标志物的反射信号，所述毫米波传感器安装在所述轿厢的外部，所述轿厢位于所述井道中；
从多个所述反射信号中筛选出表征特征标志物的反射信号，作为特征信号，所述特征标志物为位于所述井道中第一位置的标志物；
根据所述特征信号得到所述轿厢与所述特征标志物之间的第一距离；
以所述第一位置为基础，添加所述第一距离得到所述轿厢的第二位置。
第二方面，本发明实施例还提供了一种轿厢的定位装置，所述装置包括：
反射信号获取模块，用于驱动毫米波传感器向井道发射信号，得到位于所述井道中的多个标志物的反射信号，所述毫米波传感器安装在所述轿厢的外部，所述轿厢位于所述井道中；
特征信号确定模块，用于从多个所述反射信号中筛选出表征特征标志物的反射信号，作为特征信号，所述特征标志物为位于所述井道中第一位置的标志物；
距离计算模块，用于根据所述特征信号得到所述轿厢与所述特征标志物之间的第一距离；
轿厢位置确定模块，用于以所述第一位置为基础，添加所述第一距离得到所述轿厢的第二位置。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的定位方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的定位方法。
本发明通过驱动毫米波传感器向井道发射信号，得到位于井道中的多个标志物的反射信号，毫米波传感器安装在轿厢的外部，轿厢位于井道中；从多个反射信号中筛选出表征特征标志物的反射信号，作为特征信号，特征标志物为位于井道中第一位置的标志物；根据特征信号得到轿厢与特征标志物之间的第一距离；以第一位置为基础，添加第一距离得到轿厢的第二位置。在本发明中，毫米波传感器安装在轿厢的外部，可以随着轿厢在井道中的移动而随时向井道发射信号，获取得到井道中多个标志物的反射信号，从多个反射信号中筛选出与位于井道中第一位置的特征标志物对应的反射信号、作为特征信号，利用特征信号得到特征标志物与毫米波传感器之间的距离，即得到特征标志物与轿厢之间的第一距离，以特征标志物的第一位置作为基准，将第一距离添加在第一位置上，从而可以实时获取轿厢在井道中的位置，实现对轿厢的准确定位，工程实现上较为简单，实现难度较低，成本较低。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种轿厢的定位方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的一种轿厢在井道中运行的示意图；
图3为本发明实施例一提供的一种毫米波传感器获取反射信号的频谱图；
图4为本发明实施例二提供的一种轿厢的定位方法的流程图；
图5为本发明实施例三提供的一种轿厢的定位装置的结构示意图；
图6为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：在本发明实施例的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等次序词仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种轿厢的定位方法的流程图，本实施例可适用于对处于井道中的电梯轿厢进行定位的情况，该方法可以由轿厢的定位装置来执行，该轿厢的定位装置可以由软件和/或硬件实现，可配置在计算机设备中，例如，服务器、工作站、个人电脑，等等，该方法具体包括如下步骤：
S101、驱动毫米波传感器向井道发射信号，得到位于井道中的多个标志物的反射信号。
在本实施例中，毫米波传感器安装在轿厢的外部，轿厢位于井道中，可以上下滑动或处于静止状态。
毫米波传感器的工作原理是利用高频电路产生特定调制频率(FMCW)的电磁波，并通过天线发送电磁波和接收从目标反射回来的电磁波，通过发送和接收电磁波的参数来计算目标的各个参数。因此，本实施例中安装在轿厢上的毫米波传感器可以同时对井道中的多个目标进行测距、测速以及方位测量。
本实施例将安装于井道中能够反射电磁波的目标称为标志物，这些标志物可以是井道中的导轨撑架、厅门门头、厅门导轨、缓冲器、无机房的主机架等。
驱动毫米波传感器向井道发射信号，可以接收到位于井道中的多个标志物反射回的信号，从而得到多个反射信号。
在具体实现中，毫米波传感器可以安装在轿厢顶部和轿厢四周，于井道中向上发射信号，接收位于轿厢上方、安装于井道中的多个标志物反射的信号；毫米波传感器也可以安装在轿厢底部和轿厢四周，于井道中向下发射信号，接收位于轿厢下方、安装于井道中的多个标志物反射的信号。
S102、从多个反射信号中筛选出表征特征标志物的反射信号，作为特征信号。
在本实施例中，特征标志物为位于井道中第一位置的标志物。每个反射信号与一个标志物对应，反射信号包括标志物的反射强度和测量高度，测量高度为标志物与毫米波传感器之间的垂直距离。
特征标志物可以为固定安装在第一位置的平面铁板或者角反射器，优选的，可以固定安装在井道顶或者导轨顶部，也可以固定安装在井道底或者导轨底部，即第一位置可以为井道的顶部或底部，需要说明的是，若毫米波传感器安装在轿厢的顶端及顶部四周，则特征标志物需要安装在井道的顶部，若毫米波传感器安装在轿厢的底端及底部四周，则特征标志物需要安装在井道的底部，即特征标志物与毫米波传感器需要安装在轿厢的同一侧，这样的安装方式才能使得特征标志物在轿厢于井道中运行时一直被毫米波传感器检测到。此外，特征标志物的数量本实施例不做任何限定。
作为一个示例，如图2所示，毫米波传感器220安装在轿厢222的顶部，特征标志物221安装在井道226的顶部，井道226的侧壁上安装有导轨及撑架223，井道226的底端有底端基准物225，井道226中还有层门及门导轨224，其中，导轨及撑架223、层门及门导轨224均可以对毫米波传感器220发射的信号进行反射，可以作为标志物，当轿厢于井道中上下滑行时，可以检测到特征标志物221、导轨及撑架223、层门及门导轨224的反射信号。
当第一位置为井道的顶部或底部，由于特征标志物与毫米波传感器位于轿厢的同一侧，从理论上来说，当轿厢在井道中向上或向下滑行时，特征标志物与毫米波传感器之间的垂直距离是比井道中的其他标志物与毫米波传感器之间的垂直距离更远，即由特征标志物反射回来的信号解析得到的测量高度是所有反射信号中最大的；同时，位于井道的顶部或底部的特征标志物与毫米波传感器发射信号方向之间的夹角较小，信号能量损失小，则由特征标志物反射回的信号的反射强度较大。
因此，在本实施例的一种具体实现方式中，第一位置为井道的顶部或底部，S102可以包括如下具体步骤：
从多个反射信号中筛选出反射强度大于预设的第一阈值的反射信号，作为候选信号；
将候选信号按照测量高度的大小进行排列，得到由候选信号组成的第一候选集合；
从第一候选集合中挑选出具有最大值的测量高度的候选信号，作为表征特征标志物的特征信号。
S103、根据特征信号得到轿厢与特征标志物之间的第一距离。
在本实施例中，每个反射信号中所包含的测量高度是由毫米波传感器测量得到的与每个标志物之间的垂直距离，由于毫米波传感器的测距精度会受温度变化的影响，因此当检测到井道中的温度发生变化时，通常需要对测量高度进行补偿计算。
在具体实现中，可以获取与特征标志物相邻的多个标志物，基于多个标志物相互之间的位置关系计算得到校正系数；利用校正系数对特征信号的测量高度进行补偿计算，得到轿厢与特征标志物之间的第一距离。
在本实施例中，在驱动毫米波传感器在井道中进行正式工作之前，可以预先对毫米波传感器进行测试训练，具体的，可以使得轿厢在井道中往返滑行，在滑行过程中驱动毫米波传感器记录井道中多个标志物与毫米波传感器之间的测量高度、反射强度，记录安装在不同楼层的标志物的楼层号、以利用楼层号对标志物的反射信号进行归纳，将毫米波传感器在井道中进行测试训练过程中所记录的各种数据结果整合成与当前井道适配的信息学习表。
信息学习表的获取方式有很多，本实施例对此不加以限定，例如，当轿厢从井道的顶层开始向下运行时，在每个楼层的平层位置，或者各种中间位置，或者每隔一定距离，比如3米、5米，获取毫米波传感器在当前时刻当前位置生成的毫米波频谱图(内含与多个标志物对应的反射信号的幅值、测量高度)，从毫米波频谱图确定特征标志物的特征信号，选取除特征信号外、信号最强的有较明显距离差的几个标志物的信号数据，假定最多选取5个，将这些标志物在井道中的位置、标志物的反射强度、及标志物归属的楼层号等信息记录在信息学习表中。因为这些标志物在井道中的安装位置之间有较明显的距离差，所以比较容易判断毫米波传感器在不同楼层采集到的多个反射信号是否来源于同一个标志物，若当前时刻毫米波传感器采集到的多个反射信号来源于同一个标志物，则可以给这些反射信号标注为相同的编号(可以与反射信号对应的标志物的编号一致)，虽然这些反射信号在不同楼层的信号强度不一样。
假设毫米波传感器在井道中随着轿厢的滑行已经完成对多个标志物的跟踪测量，完成了在井道中的测试训练，获得了与井道适配的信息学习表。
该信息学习表包括多个备选标志物的基准高度、备选测量高度、楼层号、备选反射强度、编号等，备选标志物是指在井道信息学习的过程中，安装在每个楼层、在当前楼层具有最强反射强度的标志物，即当轿厢运行至每一楼层时，筛选出归属于当前楼层的具有最强反射信号的几个标志物作为备选标志物，这些备选标志物都具有编号，相应的，与备选标志物对应的反射信号也会标记上相同的编号。基准高度为每个备选标志物与特征标志物之间的垂直距离，备选测量高度为毫米波传感器在井道信息学习过程中对每个备选标志物测量得到的测量高度的平均值，备选标志物的备选反射强度记录的是在井道信息学习中与备选标志物对应的反射信号的最强幅值。
在一个示例中，基于多个标志物相互之间的位置关系计算得到校正系数可以通过如下具体方式实现：可以将多个反射信号按照测量高度进行排序，确定与特征信号相邻的反射信号、作为备选信号，每个备选信号都带有标志物的编号，计算备选信号的测量高度与特征信号的测量高度之间的高度差、作为第一差值，获取与井道适配的信息学习表，在信息学习表中按照备选信号的编号查询与之匹配的备选标志物、作为配准标志物，将配准标志物的基准高度作为第二差值，将第一差值与第二差值之间的比值作为校正系数。在获取校正系数后，将校正系数乘上毫米波传感器测量得到的任意一个标志物的测量高度、即可得到校正后的测量高度，作为轿厢与标志物之间的垂直距离。
例如，如图2所示，此时轿厢运行至二层附近，获得当前时刻的毫米波频谱图，如图3所示，图中的信号④为特征标志物的特征信号，信号①②③是与信号④相邻的反射信号，当环境温度发生较大变化时，传感器测量误测可能较大，可以通过信号①②的得出的相对位置关系进行校准，校正系数ΔH如下：
其中，H1′为信号①实际的测量高度，H2′为信号②实际的测量高度，H1为与信号①对应的备选标志物的备选测量高度，H2为与信号②对应的备选标志物的备选测量高度。
S104、以第一位置为基础，添加第一距离得到轿厢的第二位置。
在本实施例中，可以查询第一位置在井道中的相对高度，该相对高度为特征标志物相对于井道最低水平面的高度，一般可以预先确定井道中的底端基准物，将井道中的每个标志物与该底端基准物之间的垂直距离，作为标志物所处位置在井道中的相对高度。底端基准物可以是井道底坑的导轨撑架、井道底端的缓冲器等等。
将特征标志物于第一位置的相对高度减去或者加上第一距离，得到轿厢在井道中的第一高度(以井道底端作为参考)，作为轿厢的第二位置。
例如，当特征标志物安装在井道的顶端时，第一位置与井道底端的相对高度大于第一距离，则将该相对高度减去第一距离，得到轿厢距离井道底端的第一高度。或者，当特征标志物安装在井道的底端时，第一位置与井道底端的相对高度小于第一距离，则将该相对高度加上第一距离，得到轿厢距离井道底端的第一高度。
本发明实施例通过驱动毫米波传感器向井道发射信号，得到位于井道中的多个标志物的反射信号，毫米波传感器安装在轿厢的外部，轿厢位于井道中；从多个反射信号中筛选出表征特征标志物的反射信号，作为特征信号，特征标志物为位于井道中第一位置的标志物；根据特征信号得到轿厢与特征标志物之间的第一距离；以第一位置为基础，添加第一距离得到轿厢的第二位置。在本发明中，毫米波传感器安装在轿厢的外部，可以随着轿厢在井道中的移动而随时向井道发射信号，获取得到井道中多个标志物的反射信号，从多个反射信号中筛选出与位于井道中第一位置的特征标志物对应的反射信号、作为特征信号，利用特征信号得到特征标志物与毫米波传感器之间的距离，即得到特征标志物与轿厢之间的第一距离，以特征标志物的第一位置作为基准，将第一距离添加在第一位置上，从而可以实时获取轿厢在井道中的位置，实现对轿厢的准确定位，工程实现上较为简单，实现难度较低，成本较低。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的一种轿厢的定位方法的流程图，本实施例在上述实施例一的基础上进一步补充了对轿厢第二位置进行优化的内容，该方法具体包括如下步骤：
S201、驱动毫米波传感器在井道中进行井道信息学习，生成与井道适配的信息学习表。
其中，井道信息学习包括：记录井道中反射强度大于预设的第二阈值的标志物、作为候选标志物，将候选标志物按照楼层进行划分，以记录候选标志物的楼层号，按照预设的数量分别筛选出属于不同楼层号的具有最强反射信号的第一候选标志物作为备选标志物。
本实施例中，驱动毫米波传感器在井道中进行井道信息学习的过程可以看作是对毫米波传感器的测试训练，通过毫米波传感器与多个标志物之间的信号强度、测距信息来筛选出井道中具有稳定的反射信号的候选标志物，将这些筛选出来的候选标志物按照各自的安装位置归属到不同楼层中，从每个楼层挑选出具有最强反射强度的候选标志物作为备选标志物，同一楼层可以具备多个备选标志物，但各个备选标志物之间具有显著的距离差，以便于毫米波传感器在正式工作运行时可以从井道反馈回的多个反射信号中明显地区别出属于不同备选标志物的反射信号。需要说明的是，在执行上述筛选备选标志物的方法之前，需要预先对井道中的特征标志物进行确认，可以使得轿厢检修运行至距离特征标志物于井道中安装的位置最近的楼层，通过人工测量和传感器反馈值比较确认。例如，当特征标志物安装在井道的顶端时，毫米波传感器安装在轿厢的顶部，使轿厢检修运行到顶层，驱动毫米波传感器获取当前时刻的毫米波频谱图，频谱图中具有最大幅值的信号即为与特征标志物对应的反射信号(也是特征信号)，确保了特征标志物为当前时刻具有最大反射强度的标志物，从而确定毫米波传感器已经跟踪特征标志物，此时再通过人工测量特征标志物与轿厢之间的垂直距离、作为人工测量高度，将人工测量高度与毫米波传感器测量的特征标志物的测量高度进行比较，进一步确认毫米波频谱图中与特征标志物对应的反射信号。
本实施例中的信息学习表包括多个备选标志物的相关信息，例如，楼层号、基准高度、备选反射强度、备选测量高度，等等；基准高度为备选标志物与特征标志物之间的垂直距离。
S202、对信息学习表进行定期更新和维护。
在本实施例中，需要说明的是，与井道适配的信息学习表是需要定期维护和修改的，由于电梯在运行过程中，安装在井道中的标志物可能会因为异常抖动、晃动等原因发生位置偏移，标志物本身也可能会受到一些磨损，从而导致标志物对毫米波传感器发射信号的反射强度减弱，因此需要定期在井道信息学习中对每一楼层的备选标志物进行重新记录，重新筛选每一楼层中具有最强反射信号的标志物作为当前楼层的备选标志物。
进一步的，对信息学习表进行定期更新和维护，需要对每一楼层组内的标志物的反射信号进行验证，如发现其信号掉失，或者产生了较大偏差，则删除该信号数据；如果发现有新的标志物具有较强的反射信号，则记录其反射信号、相对于特征标志物的基准高度、及当前层等信息；总之，在电梯上电运行之前，需要维护信息学习表的完整性和准确性，并对信息学习表中记录的许多数据进行校验。
S203、驱动毫米波传感器向井道发射信号，得到位于井道中的多个标志物的反射信号。
S204、从多个反射信号中筛选出表征特征标志物的反射信号，作为特征信号。
在本实施例中，反射信号包括标志物的反射强度和测量高度，测量高度为标志物与毫米波传感器之间的垂直距离。
在本实施例的一种具体实现方式中，特征标志物的第一位置为井道的顶部或底部，信息学习表中包括备选标志物的基准高度，S204可以包括如下具体步骤：
将多个反射信号按照测量高度的大小进行排序，以挑选出具有最大值的测量高度的反射信号作为第一候选特征信号；
确定与第一候选特征信号相邻、反射强度大于预设的第三阈值的反射信号、作为第二候选特征信号；其中，第二候选特征信号可以有多个，与第一候选特征信号相邻是指第一候选特征信号的测量高度与其他反射信号的测量高度之间的距离差小于预设的数值；
计算第一候选特征信号的测量高度与第二候选特征信号的测量高度之间的距离差、作为测量高度差；
在信息学习表中查询与测量高度差对应的基准高度，以通过基准高度确认第一候选特征信号是否为特征标志物的特征信号。
S205、根据特征信号得到轿厢与特征标志物之间的第一距离。
S206、以第一位置为基础，添加第一距离得到轿厢的第二位置。
S207、基于特征信号识别表征目标标志物的反射信号作为目标信号。
毫米波传感器随着轿厢在井道中的运行可以实时获取包括多个反射信号的频谱图，由于特征标志物的材质决定其具有较强的反射信号，毫米波传感器会定向跟踪特征标志物，然而，当井道较高时，特征标志物的特征信号可能会比较弱，而毫米波传感器的测距精度与信号强度相关，根据特征信号获得的轿厢与特征标志物之间的第一距离存在一定的误差，基于该第一距离得到轿厢的第二位置可能在精度上无法满足电梯的平层要求，因此，毫米波传感器还需要定向跟踪除特征标志物以外的其他具有较强反射强度的标志物，以这些跟踪的标志物与特征标志物之间的位置关系对第二位置进行修正，提高平层精度。
在本实施例中，目标标志物为毫米波传感器在轿厢所处当前楼层内定向跟踪的标志物。由于毫米波传感器定向跟踪的标志物需要具备较强的反射强度，可以理解的是，获取与井道适配的信息学习表，信息学习表包括多个备选标志物的基准高度、备选测量高度、楼层号、备选反射强度、编号等，由于备选标志物是指在井道信息学习的过程中，安装在每个楼层、在当前楼层具有最强反射强度的标志物，每个楼层一般记录3-5个具有最强信号的备选标志物，且归属于同一楼层的多个备选标志物之间的距离差有显著的不同；因此，目标标志物可以理解为已经记录在信息学习表中的备选标志物。需要说明的是，每一楼层的目标标志物的数量可以为多个，本实施例对此不作任何限定。
在一个具体示例中，可以从信息学习表中查询安装在轿厢所处当前楼层内的备选标志物，作为毫米波传感器在当前楼层内定向跟踪的目标标志物；获取相邻的目标标志物之间的相对距离；将多个反射信号按照测量高度的大小进行排列，得到第二候选集合；在第二候选集合中，从特征信号的近邻端开始搜索与相对距离匹配的反射信号作为表征目标标志物的目标信号。
S208、根据目标信号对第二位置进行优化。
在本实施例中，轿厢的第二位置包括轿厢在井道中的第一高度，反射信号包括标志物的测量高度；在具体实现中，可以确定目标标志物位于井道中的第三位置；计算特征标志物的第一位置与目标标志物的第三位置之间的高度差，若目标标志物的数量有多个，则分别计算第一位置与多个第三位置之间的高度差；获取目标信号的测量高度，即与目标信号对应的目标标志物到毫米波传感器之间的垂直距离，将该垂直距离进行温度补偿计算后确定为目标信号的测量高度，作为轿厢与目标标志物之间的第二距离；将高度差添加至第二距离，得到轿厢在井道中的第二高度，即将高度差与第二距离的和值作为第二高度；对第一高度和第二高度进行加权平均，得到轿厢在井道中的第三高度，作为轿厢优化后的第二位置。优化后的第二位置相比较初始的第二位置具有更高的精度。
S209、当检测到轿厢位于井道中的不同楼层时，基于预设的规则对目标标志物进行替换。
在本实施例中，由于信息学习表中记录的不同楼层的备选标志物是不同的，因此当检测到轿厢位于井道中的不同楼层时，需要对目标标志物进行更新。需要说明的是，对目标标志物进行更新包括对目标标志物进行替换、增加、删减等操作。
可以基于预设的规则对目标标志物进行更新，该预设的规则可以是标志物的反射强度、也可以是相邻标志物之间的距离，可以在轿厢上电前、以毫米波传感器对井道中多个标志物重新测量得到的反射强度为依据对目标标志物进行更新，例如，当轿厢在井道中上下滑行时，每当检测到轿厢处于不同的楼层时，可以从信息学习表中查询与所述轿厢在当前时刻所处楼层对应的备选标志物、作为新的目标标志物，替换毫米波传感器在当前时刻定向跟踪的目标标志物；又例如，若检测到更新后的信息学习表，则从更新后的信息学习表中查询毫米波传感器在每一楼层需要定向跟踪的备选标志物作为目标标志物。本实施例对目标标志物进行替换的具体实现方式不作任何限定。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种轿厢的定位装置的结构示意图，该装置具体可以包括如下模块：
反射信号获取模块501，用于驱动毫米波传感器向井道发射信号，得到位于所述井道中的多个标志物的反射信号，所述毫米波传感器安装在所述轿厢的外部，所述轿厢位于所述井道中；
特征信号确定模块502，用于从多个所述反射信号中筛选出表征特征标志物的反射信号，作为特征信号，所述特征标志物为位于所述井道中第一位置的标志物；
距离计算模块503，用于根据所述特征信号得到所述轿厢与所述特征标志物之间的第一距离；
轿厢位置确定模块504，用于以所述第一位置为基础，添加所述第一距离得到所述轿厢的第二位置。
在本发明的一个实施例中，所述第一位置为所述井道的顶部或底部，所述反射信号包括所述标志物的反射强度和测量高度，所述测量高度为所述标志物与所述毫米波传感器之间的垂直距离；所述特征信号确定模块502包括：
候选信号获取子模块，用于从多个所述反射信号中筛选出所述反射强度大于预设的第一阈值的反射信号，作为候选信号；
第一候选集合确定子模块，用于将所述候选信号按照所述测量高度的大小进行排列，得到由所述候选信号组成的第一候选集合；
特征信号确定子模块，用于从所述第一候选集合中挑选出具有最大值的测量高度的候选信号，作为表征特征标志物的特征信号。
在本发明的一个实施例中，所述反射信号包括所述标志物的测量高度，所述测量高度为所述标志物与所述毫米波传感器之间的垂直距离；所述距离计算模块503包括：
校正系数计算子模块，用于基于多个所述标志物相互之间的位置关系计算得到校正系数；
第一距离确定子模块，用于利用所述校正系数对所述特征信号的测量高度进行补偿计算，得到所述轿厢与所述特征标志物之间的第一距离。
在本发明的一个实施例中，所述轿厢位置确定模块504包括：
第一位置查询子模块，用于查询所述第一位置在所述井道中的相对高度；
第二位置计算子模块，用于将所述相对高度减去或者加上所述第一距离，得到所述轿厢在所述井道中的第一高度，作为所述轿厢的第二位置。
在本发明的一个实施例中，所述装置还包括：
目标信号确定模块，用于基于所述特征信号识别表征目标标志物的反射信号作为目标信号，所述目标标志物为所述毫米波传感器在所述轿厢所处当前楼层内定向跟踪的标志物；
轿厢位置优化模块，用于根据所述目标信号对所述第二位置进行优化。
在本发明的一个实施例中，所述装置还包括：
井道信息学习模块，用于驱动毫米波传感器在井道中进行井道信息学习，生成与所述井道适配的信息学习表；其中，所述井道信息学习包括：记录所述井道中反射强度大于预设的第二阈值的标志物、作为候选标志物，将所述候选标志物按照楼层进行划分，以记录所述候选标志物的楼层号，按照预设的数量分别筛选出属于不同所述楼层号的具有最强反射信号的第一候选标志物作为备选标志物；所述信息学习表包括多个所述备选标志物的楼层号、基准高度；所述基准高度为所述备选标志物与所述特征标志物之间的垂直距离；
信息学习表维护模块，用于对所述信息学习表进行定期更新和维护。
在本发明的一个实施例中，所述反射信号包括所述标志物的测量高度，所述测量高度为所述标志物与所述毫米波传感器之间的垂直距离；所述目标信号确定模块包括：
目标标志物查询子模块，用于从所述信息学习表中查询安装在所述轿厢所处当前楼层内的备选标志物，作为所述毫米波传感器在所述当前楼层内定向跟踪的目标标志物；
相对距离确定子模块，用于获取相邻的所述目标标志物之间的相对距离；
第二候选集合确定子模块，用于将多个所述反射信号按照所述测量高度的大小进行排列，得到第二候选集合；
目标信号确定子模块，用于在所述第二候选集合中，从所述特征信号的近邻端开始搜索与所述相对距离匹配的反射信号作为表征所述目标标志物的目标信号。
在本发明的一个实施例中，所述反射信号包括所述标志物的测量高度；所述第二位置包括所述轿厢在所述井道中的第一高度；所述轿厢位置优化模块包括：
第三位置确定子模块，用于确定所述目标标志物位于所述井道中的第三位置；
高度差计算子模块，用于计算所述第一位置与所述第三位置之间的高度差；
第二距离确定子模块，用于获取所述目标信号的测量高度，作为所述轿厢与所述目标标志物之间的第二距离；
第二高度确定子模块，用于将所述高度差添加至所述第二距离，得到所述轿厢在所述井道中的第二高度；
轿厢位置优化子模块，用于对所述第一高度和所述第二高度进行加权平均，得到所述轿厢在所述井道中的第三高度，作为所述轿厢优化后的第二位置。
在本发明的一个实施例中，所述装置还包括：
目标标志物更新模块，用于当检测到所述轿厢位于所述井道中的不同楼层时，基于预设的规则对所述目标标志物进行更新。
本发明实施例所提供的轿厢的定位装置可执行本发明任意实施例所提供的轿厢的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图，如图6所示，该计算机设备包括处理器600、存储器601、通信模块602、输入装置603和输出装置604；计算机设备中处理器600的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器600为例；计算机设备中的处理器600、存储器601、通信模块602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器601作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的轿厢的定位方法对应的模块(例如，如图5所示的轿厢的定位装置中的反射信号获取模块501、特征信号确定模块502、距离计算模块503和轿厢位置确定模块504)。处理器600通过运行存储在存储器601中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的轿厢的定位方法。
存储器601可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器601可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器601可进一步包括相对于处理器600远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信模块602，用于与显示屏建立连接，并实现与显示屏的数据交互。
输入装置603可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
输出装置604可包括显示屏等显示设备。
需要说明的是，输入装置603和输出装置604的具体组成可以根据实际情况设定。
本实施例提供的计算机设备，可执行本发明任一实施例提供的轿厢的定位方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例五
本发明实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例的轿厢的定位方法。
该轿厢的定位方法包括：
驱动毫米波传感器向井道发射信号，得到位于所述井道中的多个标志物的反射信号，所述毫米波传感器安装在所述轿厢的外部，所述轿厢位于所述井道中；
从多个所述反射信号中筛选出表征特征标志物的反射信号，作为特征信号，所述特征标志物为位于所述井道中第一位置的标志物；
根据所述特征信号得到所述轿厢与所述特征标志物之间的第一距离；
以所述第一位置为基础，添加所述第一距离得到所述轿厢的第二位置。
当然,本发明实施例所提供的计算机可读存储介质,其计算机程序不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的轿厢的定位方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述轿厢的定位装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (11)
1.一种轿厢的定位方法，其特征在于，包括：
驱动毫米波传感器向井道发射信号，得到位于所述井道中的多个标志物的反射信号，所述毫米波传感器安装在所述轿厢的外部，所述轿厢位于所述井道中；
从多个所述反射信号中筛选出表征特征标志物的反射信号，作为特征信号，所述特征标志物为位于所述井道中第一位置的标志物；
根据所述特征信号得到所述轿厢与所述特征标志物之间的第一距离；
以所述第一位置为基础，添加所述第一距离得到所述轿厢的第二位置；
在所述驱动毫米波传感器向井道发射信号，得到位于所述井道中的多个标志物的反射信号之前，所述方法还包括：
驱动毫米波传感器在井道中进行井道信息学习，生成与所述井道适配的信息学习表；其中，所述井道信息学习包括：记录所述井道中反射强度大于预设的第二阈值的标志物、作为候选标志物，将所述候选标志物按照楼层进行划分，以记录所述候选标志物的楼层号，按照预设的数量分别筛选出属于不同所述楼层号的具有最强反射信号的第一候选标志物作为备选标志物；所述信息学习表包括多个所述备选标志物的楼层号、基准高度；所述基准高度为所述备选标志物与所述特征标志物之间的垂直距离；
对所述信息学习表进行定期更新和维护。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置为所述井道的顶部或底部，所述反射信号包括所述标志物的反射强度和测量高度，所述测量高度为所述标志物与所述毫米波传感器之间的垂直距离；
所述从多个所述反射信号中筛选出表征特征标志物的反射信号，作为特征信号，包括：
从多个所述反射信号中筛选出所述反射强度大于预设的第一阈值的反射信号，作为候选信号；
将所述候选信号按照所述测量高度的大小进行排列，得到由所述候选信号组成的第一候选集合；
从所述第一候选集合中挑选出具有最大值的测量高度的候选信号，作为表征特征标志物的特征信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反射信号包括所述标志物的测量高度，所述测量高度为所述标志物与所述毫米波传感器之间的垂直距离；
所述根据所述特征信号得到所述轿厢与所述特征标志物之间的第一距离，包括：
基于多个所述标志物相互之间的位置关系计算得到校正系数；
利用所述校正系数对所述特征信号的测量高度进行补偿计算，得到所述轿厢与所述特征标志物之间的第一距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述第一位置为基础，添加所述第一距离得到所述轿厢的第二位置，包括：
查询所述第一位置在所述井道中的相对高度；
将所述相对高度减去或者加上所述第一距离，得到所述轿厢在所述井道中的第一高度，作为所述轿厢的第二位置。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，还包括：
基于所述特征信号识别表征目标标志物的反射信号作为目标信号，所述目标标志物为所述毫米波传感器在所述轿厢所处当前楼层内定向跟踪的标志物；
根据所述目标信号对所述第二位置进行优化。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述反射信号包括所述标志物的测量高度，所述测量高度为所述标志物与所述毫米波传感器之间的垂直距离；
所述基于所述特征信号识别表征目标标志物的反射信号作为目标信号，包括：
从所述信息学习表中查询安装在所述轿厢所处当前楼层内的备选标志物，作为所述毫米波传感器在所述当前楼层内定向跟踪的目标标志物；
获取相邻的所述目标标志物之间的相对距离；
将多个所述反射信号按照所述测量高度的大小进行排列，得到第二候选集合；
在所述第二候选集合中，从所述特征信号的近邻端开始搜索与所述相对距离匹配的反射信号作为表征所述目标标志物的目标信号。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述反射信号包括所述标志物的测量高度；所述第二位置包括所述轿厢在所述井道中的第一高度；
所述根据所述目标信号对所述第二位置进行优化，包括：
确定所述目标标志物位于所述井道中的第三位置；
计算所述第一位置与所述第三位置之间的高度差；
获取所述目标信号的测量高度，作为所述轿厢与所述目标标志物之间的第二距离；
将所述高度差添加至所述第二距离，得到所述轿厢在所述井道中的第二高度；
对所述第一高度和所述第二高度进行加权平均，得到所述轿厢在所述井道中的第三高度，作为所述轿厢优化后的第二位置。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
当检测到所述轿厢位于所述井道中的不同楼层时，基于预设的规则对所述目标标志物进行更新。
9.一种轿厢的定位装置，其特征在于，包括：
反射信号获取模块，用于驱动毫米波传感器向井道发射信号，得到位于所述井道中的多个标志物的反射信号，所述毫米波传感器安装在所述轿厢的外部，所述轿厢位于所述井道中；
特征信号确定模块，用于从多个所述反射信号中筛选出表征特征标志物的反射信号，作为特征信号，所述特征标志物为位于所述井道中第一位置的标志物；
距离计算模块，用于根据所述特征信号得到所述轿厢与所述特征标志物之间的第一距离；
轿厢位置确定模块，用于以所述第一位置为基础，添加所述第一距离得到所述轿厢的第二位置；
井道信息学习模块，用于驱动毫米波传感器在井道中进行井道信息学习，生成与所述井道适配的信息学习表；其中，所述井道信息学习包括：记录所述井道中反射强度大于预设的第二阈值的标志物、作为候选标志物，将所述候选标志物按照楼层进行划分，以记录所述候选标志物的楼层号，按照预设的数量分别筛选出属于不同所述楼层号的具有最强反射信号的第一候选标志物作为备选标志物；所述信息学习表包括多个所述备选标志物的楼层号、基准高度；所述基准高度为所述备选标志物与所述特征标志物之间的垂直距离；
信息学习表维护模块，用于对所述信息学习表进行定期更新和维护。
10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的定位方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的定位方法。
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