CN111844099A

CN111844099A - 一种码垛机械手

Info

Publication number: CN111844099A
Application number: CN202010742860.8A
Authority: CN
Inventors: 李再军; 刘清凯
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-07-29
Filing date: 2020-07-29
Publication date: 2020-10-30

Abstract

本发明涉及一种机械手，更具体的说是一种码垛机械手，包括后板、铲板、丝杠、前伸杆、电机I、前板和短板，本发明可以方便对纸箱进行快速码垛。所述后板的前侧上部固定连接有前伸杆，后板的前侧下部固定连接有铲板，铲板的前端设置有三角刃，短板滑动连接在前伸杆上，后板的后侧固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有丝杠，丝杠通过螺纹与短板相配合，前板设置在短板的下部。所述码垛机械手还包括L形杆、竖孔、滑圆柱和电动推杆I，前板的上部铰接连接在短板的下部，前板的前侧固定连接有L形杆，L形杆上设置有竖孔，短板上固定连接有电动推杆I，电动推杆I的前端固定连接有滑圆柱，滑圆柱滑动连接在竖孔上。

Description

一种码垛机械手

技术领域

本发明涉及一种机械手，更具体的说是一种码垛机械手。

背景技术

申请号为CN201220178542.4公开的码垛机器人，该实用新型涉及一种码垛机器人，包括机械手臂和抓手，机械手臂与抓手活动连接，抓手包括一平台、一对手指以及驱动手指转动的转动机构，平台下方安装有直线导轨，直线导轨上安装滑块组，滑块组包括四个滑块，每个直线导轨上安装有两个滑块，两个直线导轨上位于同一侧的滑块为一组，每个手指的两端分别铰接安装在同一组滑块上，还具有驱动每个手指在直线导轨上平移的平移机构，平台上位于一对手指之间的位置安装有多个用于吸取物料的真空吸盘和驱动真空吸盘上下运动的升降机构。该实用新型的码垛机器人的转动机构实现驱动抓手转动，从而抓取物体；平移机构实现物体外形的自动调整；真空吸盘解决箱类、盒类产品的固定，便于高速码垛。但是该专利不方便对纸箱进行快速码垛。

发明内容

本发明提供一种码垛机械手，其有益效果为本发明可以方便对纸箱进行快速码垛。

本发明涉及一种机械手，更具体的说是一种码垛机械手，包括后板、铲板、丝杠、前伸杆、电机I、前板和短板，本发明可以方便对纸箱进行快速码垛。

所述后板的前侧上部固定连接有前伸杆，后板的前侧下部固定连接有铲板，铲板的前端设置有三角刃，短板滑动连接在前伸杆上，后板的后侧固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有丝杠，丝杠通过螺纹与短板相配合，前板设置在短板的下部。

所述码垛机械手还包括L形杆、竖孔、滑圆柱和电动推杆I，前板的上部铰接连接在短板的下部，前板的前侧固定连接有L形杆，L形杆上设置有竖孔，短板上固定连接有电动推杆I，电动推杆I的前端固定连接有滑圆柱，滑圆柱滑动连接在竖孔上。

所述码垛机械手还包括后凸棱、前凸棱、底槽板和内横槽，后板的下部后侧固定连接有后凸棱，前板的下部前侧固定连接有前凸棱，底槽板的横截面为门形，底槽板内侧的前后两侧均设置有内横槽，后凸棱和前凸棱分别插接在两个内横槽上。

所述码垛机械手还包括竖滑杆、中横柱和电动推杆III，后板的上端固定连接有竖滑杆，竖滑杆竖向滑动连接在中横柱的后部，中横柱的后部固定连接有电动推杆III，电动推杆III的活动端固定连接在竖滑杆的上部。

所述码垛机械手还包括中轴、限位销、齿轮I、齿轮II、电机II、螺钉插板和固定臂，中横柱的上侧中部固定连接有中轴，中轴的上端固定连接有齿轮I，中轴的上部转动连接在固定臂上，中轴的上部固定连接有两个限位销，两个限位销分别位于固定臂的上下两侧，固定臂上固定连接有电机II，电机II的输出轴上固定连接有齿轮II，齿轮II与齿轮I啮合传动，固定臂的外端固定连接有螺钉插板，螺钉插板的四个角处均设置有螺钉插孔。

所述码垛机械手还包括折杆，中横柱的左右两侧均铰接连接有折杆。

所述码垛机械手还包括电动推杆II、中座、横条孔、横孔杆、侧板、电机III、L形滑块、双螺纹螺杆、梯形滑条和插轴，中座固定连接在中横柱的下侧，中座的左右两侧均固定连接有横孔杆，两个横孔杆上均横向设置有横条孔，两个横孔杆的上部均固定连接有梯形滑条，两个梯形滑条上均滑动连接有L形滑块，两个横孔杆的外端均固定连接有侧板，位于左侧的侧板上固定连接有电机III，电机III的输出轴上固定连接有双螺纹螺杆，双螺纹螺杆左右两部分的螺纹旋向相反，双螺纹螺杆的左右两部分通过螺纹分别连接在两个L形滑块上，双螺纹螺杆的左右两端分别转动连接在两个侧板上，中横柱的左右两侧均铰接连接有电动推杆II，两个电动推杆II的活动端分别铰接连接在两个折杆的上端，两个折杆的上部均固定连接有插轴，两个插轴分别滑动连接在两个横条孔上，两个插轴分别插在两个L形滑块上。

所述码垛机械手还包括格栅杆，两个折杆的下部均从上至下设置有多个格栅杆。

所述码垛机械手还包括电动推杆IV、滑轨杆和挡条，两个折杆的前侧均固定连接有滑轨杆，两个挡条的上部分别在前后方向上滑动连接在两个滑轨杆上，同一个折杆上的多个格栅杆固定连接在相对应的挡条上。

两个所述折杆分别位于底槽板的左右两侧。

本发明一种码垛机械手的有益效果为：

本发明一种码垛机械手，本发明可以方便对纸箱进行快速码垛。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种码垛机械手的整体结构示意图一；

图2为本发明一种码垛机械手的整体结构示意图二；

图3为后板的结构示意图一；

图4为后板的结构示意图二；

图5为前板的结构示意图；

图6为中横柱的结构示意图；

图7为中座的结构示意图一；

图8为中座的结构示意图二；

图9为折杆的结构示意图；

图10为底槽板的结构示意图。

图中：后板1；后凸棱101；铲板102；丝杠103；前伸杆104；竖滑杆105；电机I106；前板2；前凸棱201；L形杆202；竖孔203；滑圆柱204；电动推杆I205；短板206；中横柱3；电动推杆II301；电动推杆III302；中轴303；限位销304；齿轮I305；齿轮II306；电机II307；螺钉插板308；固定臂309；中座4；横条孔401；横孔杆402；侧板403；电机III404；L形滑块405；双螺纹螺杆406；梯形滑条407；折杆5；插轴501；电动推杆IV502；滑轨杆503；挡条504；格栅杆505；底槽板6；内横槽601。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

具体实施方式一：

下面结合图1-10说明本实施方式，本发明涉及一种机械手，更具体的说是一种码垛机械手，包括后板1、铲板102、丝杠103、前伸杆104、电机I106、前板2和短板206，本发明可以方便对纸箱进行快速码垛。

所述后板1的前侧上部固定连接有前伸杆104，后板1的前侧下部固定连接有铲板102，铲板102的前端设置有三角刃，短板206滑动连接在前伸杆104上，后板1的后侧固定连接有电机I106，电机I106的输出轴上固定连接有丝杠103，丝杠103通过螺纹与短板206相配合，前板2设置在短板206的下部。使用时，使用后板1上的铲板102将纸箱的底部铲起，铲板102的前端设置有三角刃，方便将纸箱的底部铲起，电机I106带动丝杠103转动，带动前板2和短板206向后板1靠近，进而后板1和前板2将纸箱夹紧，后板1和前板2抬升时将纸箱抬起，铲板102这时在纸箱的下部起到了承托纸箱的作用。前板2和后板1升降对纸箱进行码垛。

具体实施方式二：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述码垛机械手还包括L形杆202、竖孔203、滑圆柱204和电动推杆I205，前板2的上部铰接连接在短板206的下部，前板2的前侧固定连接有L形杆202，L形杆202上设置有竖孔203，短板206上固定连接有电动推杆I205，电动推杆I205的前端固定连接有滑圆柱204，滑圆柱204滑动连接在竖孔203上。电动推杆I205伸缩时可以带动滑圆柱204前后移动，进而带动L形杆202转动，进而带动前板2在短板206上转动，进而在铲起纸箱时先将前板2抬起，等待后板1上的铲板102将纸箱的底部铲起后，在将前板2调整至竖直状态然后将纸箱夹紧，使前板2不妨碍后板1上的铲板102将纸箱的底部铲起。

具体实施方式三：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述码垛机械手还包括后凸棱101、前凸棱201、底槽板6和内横槽601，后板1的下部后侧固定连接有后凸棱101，前板2的下部前侧固定连接有前凸棱201，底槽板6的横截面为门形，底槽板6内侧的前后两侧均设置有内横槽601，后凸棱101和前凸棱201分别插接在两个内横槽601上。在需要运输大量的货物时，这时可以将底槽板6连接在前板2和后板1的下部之间，这时可以将货物堆放在底槽板6的上侧，便于大量的货物运输。

具体实施方式四：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述码垛机械手还包括竖滑杆105、中横柱3和电动推杆III302，后板1的上端固定连接有竖滑杆105，竖滑杆105竖向滑动连接在中横柱3的后部，中横柱3的后部固定连接有电动推杆III302，电动推杆III302的活动端固定连接在竖滑杆105的上部。电动推杆III302伸缩时可以带动竖滑杆105在横柱3上竖直滑动，进而带动前板2和后板1升降，进而带动前板2和后板1之间的纸箱升降，便于纸箱的码垛。

具体实施方式五：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述码垛机械手还包括中轴303、限位销304、齿轮I305、齿轮II306、电机II307、螺钉插板308和固定臂309，中横柱3的上侧中部固定连接有中轴303，中轴303的上端固定连接有齿轮I305，中轴303的上部转动连接在固定臂309上，中轴303的上部固定连接有两个限位销304，两个限位销304分别位于固定臂309的上下两侧，固定臂309上固定连接有电机II307，电机II307的输出轴上固定连接有齿轮II306，齿轮II306与齿轮I305啮合传动，固定臂309的外端固定连接有螺钉插板308，螺钉插板308的四个角处均设置有螺钉插孔。螺钉插板308用来固定在机械臂上，电机II307带动齿轮II306转动时可以带动齿轮I305转动，进而带动中轴303转动，进而对纸箱以中轴303的轴线为轴转动。

具体实施方式六：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述码垛机械手还包括折杆5，中横柱3的左右两侧均铰接连接有折杆5。

具体实施方式七：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述码垛机械手还包括电动推杆II301、中座4、横条孔401、横孔杆402、侧板403、电机III404、L形滑块405、双螺纹螺杆406、梯形滑条407和插轴501，中座4固定连接在中横柱3的下侧，中座4的左右两侧均固定连接有横孔杆402，两个横孔杆402上均横向设置有横条孔401，两个横孔杆402的上部均固定连接有梯形滑条407，两个梯形滑条407上均滑动连接有L形滑块405，两个横孔杆402的外端均固定连接有侧板403，位于左侧的侧板403上固定连接有电机III404，电机III404的输出轴上固定连接有双螺纹螺杆406，双螺纹螺杆406左右两部分的螺纹旋向相反，双螺纹螺杆406的左右两部分通过螺纹分别连接在两个L形滑块405上，双螺纹螺杆406的左右两端分别转动连接在两个侧板403上，中横柱3的左右两侧均铰接连接有电动推杆II301，两个电动推杆II301的活动端分别铰接连接在两个折杆5的上端，两个折杆5的上部均固定连接有插轴501，两个插轴501分别滑动连接在两个横条孔401上，两个插轴501分别插在两个L形滑块405上。电机III404带动双螺纹螺杆406以自身的轴线为轴转动时可以带动两个L形滑块405同时靠近或者远离滑动，进而带动两个插轴501分别沿着两个横条孔401滑动靠近或者远离，进而控制两个折杆5的距离，用来夹持不同大小的货物，这时两个电动推杆II301同时伸缩时可以带动两个折杆5分别以两个插轴501的轴线为轴转动，进而控制两个折杆5的下部同时靠近或者分开，进而控制两个折杆5的夹持动作和放下货物的动作。

具体实施方式八：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述码垛机械手还包括格栅杆505，两个折杆5的下部均从上至下设置有多个格栅杆505。多个格栅杆505可以提升两个折杆5的抓取面积，可以使两个折杆5抓取更宽大的货物。

具体实施方式九：

下面结合图1-10说明本实施方式，所述码垛机械手还包括电动推杆IV502、滑轨杆503和挡条504，两个折杆5的前侧均固定连接有滑轨杆503，两个挡条504的上部分别在前后方向上滑动连接在两个滑轨杆503上，同一个折杆5上的多个格栅杆505固定连接在相对应的挡条504上。电动推杆IV502伸缩时可以带动挡条504在滑轨杆503上滑动，进而带动多个格栅杆505前后移动，在码垛时对多个格栅杆505上的货物进行前后位置的微调，使得货物码垛更加准确。

具体实施方式十：

下面结合图1-10说明本实施方式，两个所述折杆5分别位于底槽板6的左右两侧。两个折杆5可以分别挡在底槽板6的左右两侧，防止底槽板6上堆放的货物从两侧滑落。

本发明的工作原理：使用时，使用后板1上的铲板102将纸箱的底部铲起，铲板102的前端设置有三角刃，方便将纸箱的底部铲起，电机I106带动丝杠103转动，带动前板2和短板206向后板1靠近，进而后板1和前板2将纸箱夹紧，后板1和前板2抬升时将纸箱抬起，铲板102这时在纸箱的下部起到了承托纸箱的作用。前板2和后板1升降对纸箱进行码垛。电动推杆I205伸缩时可以带动滑圆柱204前后移动，进而带动L形杆202转动，进而带动前板2在短板206上转动，进而在铲起纸箱时先将前板2抬起，等待后板1上的铲板102将纸箱的底部铲起后，在将前板2调整至竖直状态然后将纸箱夹紧，使前板2不妨碍后板1上的铲板102将纸箱的底部铲起。在需要运输大量的货物时，这时可以将底槽板6连接在前板2和后板1的下部之间，这时可以将货物堆放在底槽板6的上侧，便于大量的货物运输。电动推杆III302伸缩时可以带动竖滑杆105在横柱3上竖直滑动，进而带动前板2和后板1升降，进而带动前板2和后板1之间的纸箱升降，便于纸箱的码垛。螺钉插板308用来固定在机械臂上，电机II307带动齿轮II306转动时可以带动齿轮I305转动，进而带动中轴303转动，进而对纸箱以中轴303的轴线为轴转动。电机III404带动双螺纹螺杆406以自身的轴线为轴转动时可以带动两个L形滑块405同时靠近或者远离滑动，进而带动两个插轴501分别沿着两个横条孔401滑动靠近或者远离，进而控制两个折杆5的距离，用来夹持不同大小的货物，这时两个电动推杆II301同时伸缩时可以带动两个折杆5分别以两个插轴501的轴线为轴转动，进而控制两个折杆5的下部同时靠近或者分开，进而控制两个折杆5的夹持动作和放下货物的动作。多个格栅杆505可以提升两个折杆5的抓取面积，可以使两个折杆5抓取更宽大的货物。电动推杆IV502伸缩时可以带动挡条504在滑轨杆503上滑动，进而带动多个格栅杆505前后移动，在码垛时对多个格栅杆505上的货物进行前后位置的微调，使得货物码垛更加准确。两个折杆5可以分别挡在底槽板6的左右两侧，防止底槽板6上堆放的货物从两侧滑落。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims

1.一种码垛机械手，包括后板(1)、铲板(102)、丝杠(103)、前伸杆(104)、电机I(106)、前板(2)和短板(206)，其特征在于：所述后板(1)的前侧上部固定连接有前伸杆(104)，后板(1)的前侧下部固定连接有铲板(102)，铲板(102)的前端设置有三角刃，短板(206)滑动连接在前伸杆(104)上，后板(1)的后侧固定连接有电机I(106)，电机I(106)的输出轴上固定连接有丝杠(103)，丝杠(103)通过螺纹与短板(206)相配合，前板(2)设置在短板(206)的下部。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述码垛机械手还包括L形杆(202)、竖孔(203)、滑圆柱(204)和电动推杆I(205)，前板(2)的上部铰接连接在短板(206)的下部，前板(2)的前侧固定连接有L形杆(202)，L形杆(202)上设置有竖孔(203)，短板(206)上固定连接有电动推杆I(205)，电动推杆I(205)的前端固定连接有滑圆柱(204)，滑圆柱(204)滑动连接在竖孔(203)上。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述码垛机械手还包括后凸棱(101)、前凸棱(201)、底槽板(6)和内横槽(601)，后板(1)的下部后侧固定连接有后凸棱(101)，前板(2)的下部前侧固定连接有前凸棱(201)，底槽板(6)的横截面为门形，底槽板(6)内侧的前后两侧均设置有内横槽(601)，后凸棱(101)和前凸棱(201)分别插接在两个内横槽(601)上。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述码垛机械手还包括竖滑杆(105)、中横柱(3)和电动推杆III(302)，后板(1)的上端固定连接有竖滑杆(105)，竖滑杆(105)竖向滑动连接在中横柱(3)的后部，中横柱(3)的后部固定连接有电动推杆III(302)，电动推杆III(302)的活动端固定连接在竖滑杆(105)的上部。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述码垛机械手还包括中轴(303)、限位销(304)、齿轮I(305)、齿轮II(306)、电机II(307)、螺钉插板(308)和固定臂(309)，中横柱(3)的上侧中部固定连接有中轴(303)，中轴(303)的上端固定连接有齿轮I(305)，中轴(303)的上部转动连接在固定臂(309)上，中轴(303)的上部固定连接有两个限位销(304)，两个限位销(304)分别位于固定臂(309)的上下两侧，固定臂(309)上固定连接有电机II(307)，电机II(307)的输出轴上固定连接有齿轮II(306)，齿轮II(306)与齿轮I(305)啮合传动，固定臂(309)的外端固定连接有螺钉插板(308)，螺钉插板(308)的四个角处均设置有螺钉插孔。

6.根据权利要求5所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述码垛机械手还包括折杆(5)，中横柱(3)的左右两侧均铰接连接有折杆(5)。

7.根据权利要求6所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述码垛机械手还包括电动推杆II(301)、中座(4)、横条孔(401)、横孔杆(402)、侧板(403)、电机III(404)、L形滑块(405)、双螺纹螺杆(406)、梯形滑条(407)和插轴(501)，中座(4)固定连接在中横柱(3)的下侧，中座(4)的左右两侧均固定连接有横孔杆(402)，两个横孔杆(402)上均横向设置有横条孔(401)，两个横孔杆(402)的上部均固定连接有梯形滑条(407)，两个梯形滑条(407)上均滑动连接有L形滑块(405)，两个横孔杆(402)的外端均固定连接有侧板(403)，位于左侧的侧板(403)上固定连接有电机III(404)，电机III(404)的输出轴上固定连接有双螺纹螺杆(406)，双螺纹螺杆(406)左右两部分的螺纹旋向相反，双螺纹螺杆(406)的左右两部分通过螺纹分别连接在两个L形滑块(405)上，双螺纹螺杆(406)的左右两端分别转动连接在两个侧板(403)上，中横柱(3)的左右两侧均铰接连接有电动推杆II(301)，两个电动推杆II(301)的活动端分别铰接连接在两个折杆(5)的上端，两个折杆(5)的上部均固定连接有插轴(501)，两个插轴(501)分别滑动连接在两个横条孔(401)上，两个插轴(501)分别插在两个L形滑块(405)上。

8.根据权利要求7所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述码垛机械手还包括格栅杆(505)，两个折杆(5)的下部均从上至下设置有多个格栅杆(505)。

9.根据权利要求8所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述码垛机械手还包括电动推杆IV(502)、滑轨杆(503)和挡条(504)，两个折杆(5)的前侧均固定连接有滑轨杆(503)，两个挡条(504)的上部分别在前后方向上滑动连接在两个滑轨杆(503)上，同一个折杆(5)上的多个格栅杆(505)固定连接在相对应的挡条(504)上。

10.根据权利要求9所述的一种码垛机械手，其特征在于：两个所述折杆(5)分别位于底槽板(6)的左右两侧。