CN214934121U - 一种码垛拆垛一体机 - Google Patents

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李明月
邹明
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Abstract

本实用新型是关于一种码垛拆垛一体机，包括：包括支撑框架，所述支撑框架上设有两套并排设置的码垛拆垛装置，所述码垛拆垛装置包括抱夹支架、抱夹、用于控制抱夹支架沿支撑框架上下升降的第一驱动装置、用于控制抱夹抓取或松开料块的第二驱动装置、用于控制抱夹沿抱夹支架左右移动的第三驱动装置。采用上述结构后，其有益效果是：可以实现码垛和拆垛同步进行，大大提高生产车间的利用率，适用于生产车间小，拆垛和码垛设置在相邻位置的生产线。

Description

一种码垛拆垛一体机
技术领域
本实用新型属于码垛拆垛技术领域，具体的说，是关于一种码垛拆垛一体机。
背景技术
码垛拆垛机器人，码垛时，将生产完成的成品或半成品，按一定排列码放在垛盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存/代加工工位上等。拆垛是，则是将码放在垛盘上的成品或半成品一一拆卸下来，送到仓库储存/代加工工位上等。
现有的拆垛码垛机器人，包括机械臂，机械臂上设有机械手(吸盘或抓手)，用于码垛或拆垛。现有的拆垛码垛机器人，其码垛时，都是通过机械臂将料块码放在特定的位置，因此其对垛盘位置的精度要求高，而且，通过机械臂来控制码放位置，很容易出现上下料块堆垛不整齐，影响后序运输设备(如叉车、摆渡小车等)的输送。另外，现有的自动化循环生产线，通常设置有码垛工位和拆垛工位。当采用一台拆垛码垛机器人，无法实现码垛拆垛同时进行。而单独设置码垛机和拆垛机，则占用空间加大，降低生产车间的利用率。因此，有必要加以改进。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种码垛拆垛一体机，以解决现有的码垛拆垛一体机的对垛盘位置的精度要求高、堆垛效果差的问题。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种码垛拆垛一体机，包括支撑框架，所述支撑框架上设有两套并排设置的码垛拆垛装置，所述码垛拆垛装置包括抱夹支架、抱夹、用于控制抱夹支架沿支撑框架上下升降的第一驱动装置、用于控制抱夹抓取或松开料块的第二驱动装置、用于控制抱夹沿抱夹支架左右移动的第三驱动装置。采用该结构，可以使该码垛拆垛一体机可以同时码垛和拆垛。
根据本实用新型，所述第一驱动装置包括第一油缸、活动顶杆、四根链条和四个链轮，四根链条的一端分别与抱夹支架的四个角连接，另一端则分别连接在活动顶杆上，第一油缸的活塞杆与活动顶杆连接，用于控制活动顶杆向前或向后移动，从而控制抱夹支架的升降高度。通过四个角同步升降抱夹支架，使得抱夹支架的升降平稳。
进一步的，四根所述链条的一端分别连接在立杆上，所述立杆与抱夹支架的四个角连接。
根据本实用新型，四个链轮分别设置在支撑框架的顶部的四个角上，左侧的两个链轮为双链轮，右侧的两个链轮为单链轮或双链轮，且左侧的两个链轮和右侧的两个链轮的转动方向相反。
根据本实用新型，所述抱夹支架的左右两侧的外侧壁上设有第一导向轮，呈V型，与支撑框架的四根立柱上的竖向滑轨相匹配，所述竖向滑轨的横截面呈V型，确保抱夹支架平稳的上下升降。
根据本实用新型，所述抱夹支架包括方形边框，所述方形边框包括左支撑杆、右支撑杆、前支撑杆和后支撑杆，所述方形边框的左支撑杆和右支撑杆上各设有一个横向滑轨，所述抱夹的底部设有若干个导向槽，呈V型，与抱夹支架的横向滑轨相匹配，确保抱夹沿抱夹支架平稳的左右移动。方形边框的设置，抱夹支架在升降的时候，可以将码放的料块的左、前、后三个面限定在抱夹支架内，从而使料块码放整齐。
进一步的，所述抱夹支架的中部上方设有一个向上凸起的加强筋，可以提高抱夹支架的支撑强度。
根据本实用新型，所述抱夹包括设于前后两侧的若干抓手，所述第二驱动装置包括两个或多个用于驱动抓手打开或抱紧的第二气缸。
进一步的，每个第二气缸与一个抓手连接，用于控制抓手平移打开或抱紧保温板材半成品；或者，两侧的抓手分别连接在一个横杆上，每个所述第二气缸的活塞杆与一个横杆连接，通过控制横杆的前后移动，来控制抓手的打开或抱紧。
进一步的，所述抓手呈L型，包括竖向支杆和横向托板，竖向支杆和横向托板一体成型，使用时，通过两侧的若干个横向托板同时托起料块，其结构稳定可靠，所述第二气缸的活塞杆与竖向支杆连接。采用该结构，可以使料块稳稳地码放在下方的垛盘或料块上，进一步确保料块码放整齐。
根据本实用新型，所述的第三驱动装置包括电机和设于电机的输送轴上的齿轮，所述抱夹上设有所述的第三驱动装置，所述抱夹支架的左支撑杆或右支撑杆上设有齿牙，所述齿轮和齿牙相啮合，从而控制抱夹沿抱夹支架左右移动。
本实用新型的码垛拆垛一体机，其有益效果是：
1、其结构设计巧妙，码垛和拆垛一体设置，可以实现码垛和拆垛同步进行，大大提高生产车间的利用率，适用于生产车间小，拆垛和码垛设置在相邻位置的生产线。
2、本实用新型的码垛机的效率比较高。同时，抱夹支架的设置，可以使码垛比较整齐，而且可以使码垛较高，有利于提高单个垛盘的堆垛量，当生产车间比较高时，适合使用该码垛拆垛一体机。
3、第一导向轮的设置，可以使抱夹支架沿支撑框架平稳升降。
附图说明
图1为本实用新型的码垛拆垛一体机的俯视图示意图。
图2为码垛拆垛一体机的立体图示意图。
图3为图2的A部分的局部放大图。
图4为图2的B部分的局部放大图。
图5为抱夹和抱夹支架结合的结构示意图。
图6为图5的C部分的局部放大图。
图7为图5的D部分的局部放大图。
具体实施方式
以下结合具体附图，对本实用新型的码垛拆垛一体机作进一步详细说明。在本实施例的描述中，除非另有说明，术语、“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的码垛拆垛一体机必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
如图1和图2所示，为本实用新型的一种码垛拆垛一体机，包括支撑框架1，所述支撑框架1上设有两套并排设置的码垛拆垛装置2，所述码垛拆垛装置2包括抱夹支架21、抱夹22、用于控制抱夹支架21沿支撑框架1上下升降的第一驱动装置23、用于控制抱夹22抓取或松开料块的第二驱动装置24、用于控制抱夹22沿抱夹支架21左右移动的第三驱动装置25。采用该结构，可以使该码垛拆垛一体机可以同时码垛和拆垛。同时，其码垛结构可以确保抱夹码放料块的位置精准，而且抱夹支架在升降过程中，可以将码放的料块的左、前、后三个面限定在抱夹支架21内，从而使料块码放整齐。
所述第一驱动装置23包括第一油缸231、活动顶杆232、四根链条233和四个链轮234，四根链条233的一端分别与抱夹支架21的四个角连接，另一端则分别连接在活动顶杆232上，第一油缸231的活塞杆2311与活动顶杆232连接，用于控制活动顶杆232向前或向后移动，从而控制抱夹支架21的升降高度。通过四个角同步升降抱夹支架21，使得抱夹支架21的升降平稳。
四根所述链条233的一端分别连接在立杆235上，所述立杆235与抱夹支架21的四个角连接。
应当说明，该四个链轮234，分别设置在支撑框架1的顶部的四个角上，左侧的两个链轮为双链轮，右侧的两个链轮为单链轮或双链轮，且左侧的两个链轮和右侧的两个链轮的转动方向相反。安装时，右侧的两链条分别绕过右侧的链轮，然后再分别绕设在左侧的两链轮上，最后固定在活动顶杆232上；左侧的两链条则直接绕设在左侧的两链轮上，并固定在活动顶杆232上。采用该结构，可以确保抱夹支架21沿支撑框架同步升降。
所述抱夹支架21的左右两侧的外侧壁上设有第一导向轮211，呈V型，与支撑框架1的四根立柱11上的竖向滑轨12相匹配，所述竖向滑轨的横截面呈V型，确保抱夹支架21平稳的上下升降。
所述抱夹支架21包括方形边框，所述方形边框包括左支撑杆、右支撑杆、前支撑杆和后支撑杆，所述方形边框的左支撑杆和右支撑杆上各设有一个横向滑轨212，所述抱夹22的底部设有若干个导向槽221，呈V型，与抱夹支架21的横向滑轨212相匹配，确保抱夹沿抱夹支架平稳的左右移动。方形边框的设置，抱夹支架在升降的时候，可以将码放的料块的左、前、后三个面限定在抱夹支架内，从而使料块码放整齐。
所述方形边框的中部上方设有一个向上凸起的加强筋213，可以提高抱夹支架21的支撑强度。
所述抱夹22包括设于前后两侧的若干抓手222，所述第二驱动装置包括两个或多个第二气缸241。每个第二气缸241与一个抓手222连接，用于控制抓手222平移打开或抱紧保温板材半成品。应当说明，当第二气缸为两个时，两侧的抓手分别连接在一个横杆上(图上未示出)，每个所述第二气缸的活塞杆与一个横杆连接，通过控制横杆的前后移动，来控制抓手的打开或抱紧。
所述抓手222呈L型，包括竖向支杆2221和横向托板2222，竖向支杆和横向托板一体成型，使用时，通过两侧的若干个横向托板同时托起料块，其结构稳定可靠。所述第二气缸的活塞杆与竖向支杆2221连接。卸料时，第二气缸控制抓手的竖向支杆向外拉移动，从而使得托板向外移动，料块自动落在垛盘上或者下方料块上。采用该结构，可以使料块稳稳地码放在下方的垛盘或料块上，进一步确保料块码放整齐。
所述的第三驱动装置25包括电机251和设于电机的输送轴上的齿轮252，所述抱夹22上设有所述的第三驱动装置25，所述抱夹支架21的左支撑杆或右支撑杆上设有齿牙214，所述齿轮252和齿牙214相啮合，从而控制抱夹22沿抱夹支架21左右移动。使用时，通过电机转动来控制抱夹沿抱夹支架左右移动。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰。这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种码垛拆垛一体机，其特征在于，包括支撑框架，所述支撑框架上设有两套并排设置的码垛拆垛装置，所述码垛拆垛装置包括抱夹支架、抱夹、用于控制抱夹支架沿支撑框架上下升降的第一驱动装置、用于控制抱夹抓取或松开料块的第二驱动装置、用于控制抱夹沿抱夹支架左右移动的第三驱动装置。
2.如权利要求1所述的码垛拆垛一体机，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一油缸、活动顶杆、四根链条和四个链轮，四根链条的一端分别与抱夹支架的四个角连接，另一端则分别连接在活动顶杆上，第一油缸的活塞杆与活动顶杆连接。
3.如权利要求2所述的码垛拆垛一体机，其特征在于，四根所述链条的一端分别连接在立杆上，所述立杆与抱夹支架的四个角连接。
4.如权利要求2所述的码垛拆垛一体机，其特征在于，四个链轮分别设置在支撑框架的顶部，左侧的两个链轮为双链轮，右侧的两个链轮为单链轮或双链轮，且左侧的两个链轮和右侧的两个链轮的转动方向相反。
5.如权利要求1所述的码垛拆垛一体机，其特征在于，所述抱夹支架的左右两侧的外侧壁上设有第一导向轮，与支撑框架的四根立柱上的竖向滑轨相匹配。
6.如权利要求1所述的码垛拆垛一体机，其特征在于，所述抱夹支架包括方形边框，所述方形边框包括左支撑杆、右支撑杆、前支撑杆和后支撑杆，所述方形边框的左支撑杆和右支撑杆上各设有一个横向滑轨，所述抱夹的底部设有若干个导向槽，与抱夹支架的横向滑轨相匹配。
7.如权利要求1或6所述的码垛拆垛一体机，其特征在于，所述抱夹支架的中部上方设有一个向上凸起的加强筋。
8.如权利要求1所述的码垛拆垛一体机，其特征在于，所述抱夹包括设于前后两侧的若干抓手，所述第二驱动装置包括两个或多个用于驱动抓手打开或抱紧的第二气缸。
9.如权利要求8所述的码垛拆垛一体机，其特征在于，所述抓手呈L型，包括竖向支杆和横向托板，所述第二气缸的活塞杆与竖向支杆连接。
10.如权利要求1所述的码垛拆垛一体机，其特征在于，所述的第三驱动装置包括电机和设于电机的输送轴上的齿轮，所述抱夹上设有所述的第三驱动装置，所述抱夹支架的左支撑杆或右支撑杆上设有齿牙，所述齿轮和齿牙相啮合。
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