CN111812602A - 驾驶辅助系统性能的评估方法及存储介质 - Google Patents

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郭坤鹏
李�瑞
严涵
刘佩文
张慧
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Abstract

本申请公开了一种驾驶辅助系统性能的评估方法及存储介质。所述方法包括以下步骤：通过第一车辆和第二车辆获取实际车况参数；判断所述实际车况参数是否达到不同场景下所对应的预设的标准参数；当判断出所述实际车况参数达到不同场景下所对应的预设的标准参数时，生成第一报警状态信息；检测是否接收到待测雷达发出的报警；当接收到待测雷达发出的报警时，生成第二报警状态信息；以及根据第一报警状态信息和第二报警状态信息，评估待测雷达的性能。本申请通过待测雷达发出的报警后生成第二报警状态信息，根据第一报警状态信息和第二报警状态信息，准确的评估待测雷达的性能。

Description

驾驶辅助系统性能的评估方法及存储介质
技术领域
本申请涉及雷达技术，尤其涉及一种驾驶辅助系统性能的评估方法及存储介质。
背景技术
目前利用毫米波雷达或者摄像头进行高级驾驶辅助系统(Advanced DrivingAssistance System，简称ADAS)应用开发的过程中通过模型在环、软件在环、在环仿真完成算法测试验证，并利用集成测试完成系统测试，此过程一般利用模拟目标数据或者数据回放的方式完成。此方法可以评估ADAS算法及系统在特定场景下的表现。另外，在进行实际车辆测试时还利用激光雷达作为真值系统，并根据测量目标车的参数来评估ADAS算法是否符合相关标准。
现有技术对于实际测试过程中的测试参与者的真实状态等获取是比较困难的。虽然激光雷达可以作为参考，但是其输出为点云数据(所述点云数据以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息(RGB)或反射强度信息)，还需要进一步将其转换为跟踪后的目标数据，且转换成本较高，也不能满足全天候的测试环境。
发明内容
本申请实施例提供一种驾驶辅助系统性能的评估方法及存储介质，用于解决目前ADAS评估系统较难获取到待测雷达检测数据的真实值，因此不能准确评估待测雷达性能的问题。
根据本申请的一方面，驾驶辅助系统性能的评估方法，包括以下步骤：通过第一车辆和第二车辆获取实际车况参数；判断所述实际车况参数是否达到不同场景下所对应的预设的标准参数；当判断出所述实际车况参数达到不同场景下所对应的预设的标准参数时，生成第一报警状态信息；检测是否接收到待测雷达发出的报警；当接收到待测雷达发出的报警时，生成第二报警状态信息；以及根据第一报警状态信息和第二报警状态信息，评估待测雷达的性能。
进一步地，在通过第一车辆和第二车辆获取至少一实际车况参数的步骤中，进一步包括步骤：获取第一车辆的实时位置信息；获取第二车辆的实时位置信息；根据所述第一车辆的实时位置信息与所述第二车辆的实时位置信息计算所述第一车辆与所述第二车辆的距离；以及计算所述第一车辆与所述第二车辆的相对速度。
进一步地，在获取第二车辆的实时位置信息的步骤之后，进一步包括步骤：将所述第一车辆的实时位置信息转换为笛卡尔坐标系；以及将所述第二车辆的实时位置信息转换为笛卡尔坐标系。
进一步地，在计算所述第一车辆与所述第二车辆的相对速度的步骤之前，进一步包括步骤：获取多次不同时刻所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息。
进一步地，所述第一车辆的实时位置信息是通过第一定位装置获取的。
进一步地，所述第一定位装置设置于所述第一车辆上。
进一步地，所述第二车辆的实时位置信息是通过第二定位装置获取的。
进一步地，所述第二定位装置设置于所述第二车辆上。
进一步地，实际车况参数包括：相对速度、相对距离及相对加速度。
根据本申请的另一方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行上述任一项所述的驾驶辅助系统性能的评估方法。
本申请的优点在于，相较于现有技术，本申请通过设置在第一车辆和第二车辆上的两个定位装置获取准确的实际车况参数并生成获取第一报警状态信息；当接收到待测雷达发出的报警时，生成第二报警状态信息；以及根据第一报警状态信息和第二报警状态信息，从而准确地评估待测雷达的性能。
附图说明
下面结合附图，通过对本申请的具体实施方式详细描述，将使本申请的技术方案及其它有益效果显而易见。
图1为本申请实施例提供的一种驾驶辅助系统性能的评估方法的步骤流程图。
图2为步骤S110的子步骤流程图。
图3为本申请实施例所提供的并线辅助场景测试示意图。
图4为本申请实施例所提供的一种存储介质。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本实施例中，所述模拟显示屏触摸单元与所述头部追踪单元连接，用于获取所述显示设备中的感应光标的移动路径。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
如图1所示，为本申请实施例提供的驾驶辅助系统性能的评估方法步骤流程图，包括以下步骤：
步骤S110：通过第一车辆和第二车辆获取实际车况参数。
在本申请实施例中，所述实际车况参数包括：相对速度、相对距离、相对加速度。当然在其他实施中，所述实际车况参数不限于上述车况参数，还可以包括例如绝对速度、绝对加速度等。
如图2所示，实际车况参数通过以下步骤获得。
步骤S111：获取第一车辆的实时位置信息。
在本申请实施例中，所述第一车辆的实时位置信息是通过第一定位装置获取的，所述第一定位装置设置于所述第一车辆上。所述第一定位装置为厘米级的定位装置。
步骤S112：获取第二车辆的实时位置信息。
在本申请实施例中，所述第二车辆的实时位置信息是通过第二定位装置获取的，所述第二定位装置设置于所述第二车辆上。所述第二定位装置亦为厘米级的定位装置。
步骤S113：将所述第一车辆的实时位置信息转换为笛卡尔坐标系。
在本申请实施例中，为了便于计算实际车况参数，将所述第一车辆的实时位置信息转换为笛卡尔坐标系。具体的，利用经纬度坐标信息，将第二车辆的位置转换到以第一车辆为原点的笛卡尔坐标系中。
步骤S114：将所述第二车辆的实时位置信息转换为笛卡尔坐标系。
在本申请实施例中，为了便于计算实际车况参数，将所述第二车辆的实时位置信息转换为笛卡尔坐标系。具体的，利用经纬度坐标信息，将第二车辆的位置转换到以第一车辆为原点的笛卡尔坐标系中。
步骤S115：根据所述第一车辆的实时位置信息与所述第二车辆的实时位置信息计算所述第一车辆与所述第二车辆的距离。
在本申请实施例中，步骤S115用于获取实际车况参数中的相对距离。
步骤S116：获取多次不同时刻所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息。
在本申请实施例中，应尽量获取较多的不同时刻所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息，有助于提高计算实际车况参数的准确性。
步骤S117：计算所述第一车辆与所述第二车辆的相对速度。
在本申请实施例中，步骤S117用于获取实际车况参数中的相对速度，具体的所述相对速度是根据第一车辆与第二车辆之间绝对速度之差计算得到。
当然通过上述步骤获取的实际车况参数，其中部分实际车况参数可以通过设置于第一车辆或第二车辆上的高精定位装置获得。
继续参阅图1。
步骤S120：判断所述实际车况参数是否达到不同场景下所对应的预设的标准参数。
在本申请实施例中，驾驶辅助系统性能的评估包括多个场景，例如前车防撞预警场景(FCW)、并线辅助场景(LCA)、车道偏离警告场景(LDW)等。其中所述前车防撞预警场景主要用于协助驾驶员避免高速、低速追尾，高速中无意识偏离车道，与行人碰撞等重大交通事故。所述并线辅助场景主要用于提醒驾驶员后方的来车，消除视线盲区。所述车道偏离警告场景主要用于辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故。所述预设的标准参数一般与不同场景下相关的法规规定的参数值为一致。
步骤S130：生成第一报警状态信息。
在本申请实施例中，当判断出所述实际车况参数达到不同场景下所对应的预设的标准参数时，获取此时实际车况参数，并生成第一报警状态信息。所述第一报警状态信息包括不同的实际车况参数。例如在测试并线辅助场景时，所述第一报警状态信息包括相对距离和相对速度。这些实际车况参数是通过第一定位装置和第二定位装置获得的。
步骤S140：检测是否接收到待测雷达发出的报警。
在本申请实施例中，在不同场景下所述待测雷达会根据自身的检测数据发出报警信号。
步骤S150：生成第二报警状态信息。
在本申请实施例中，当接收到待测雷达发出的报警时，生成第二报警状态信息。所述第二报警状态信息包括不同的实际车况参数。例如在测试并线辅助场景时，所述第二报警状态信息包括相对距离和相对速度。这些实际车况参数是通过待测雷达获得的。
步骤S160：根据第一报警状态信息和第二报警状态信息，评估待测雷达的性能。
在本申请实施例中，以测试待测雷达的线辅助场景为例。
第一车辆1及第二车辆2按照设计场景如下图3所示实施，在第一车辆1上安装第一定位装置及待测雷达。第二车辆2上安装第一定位装置。第一车辆1以30km/h匀速直线行驶，第二车辆2从相邻车道以50km/h从主车后方70m出现然后超越第一车辆1。
将第二车辆2的位置转换到以第一车辆1为原点的笛卡尔坐标系中，计算第二车辆2的相对与第一车辆1的速度及相对位置等信息，根据线辅助场景的法规要求，输出第一报警状态信息。当待测雷达发出报警时，输出第二报警状态信息。根据第一报警状态信息和第二报警状态信息，评估待测雷达的并线辅助场景策略是否满足设计要求。
本申请的优点在于，相较于现有技术，本申请通过设置在第一车辆和第二车辆上的两个定位装置获取准确的实际车况参数并生成获取第一报警状态信息。当接收到待测雷达发出的报警时，生成第二报警状态信息；以及根据第一报警状态信息和第二报警状态信息，从而准确地评估待测雷达的性能。
如图4所示，为本申请实施例提供的存储介质10，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种驾驶辅助系统性能的评估方法中的步骤。
其中，该存储介质1可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。
由于该存储介质1中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种雷达性能的评估方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种雷达性能的评估方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例的技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助系统性能的评估方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过第一车辆和第二车辆获取实际车况参数；
判断所述实际车况参数是否达到不同场景下所对应的预设的标准参数；
当判断出所述实际车况参数达到不同场景下所对应的预设的标准参数时，生成第一报警状态信息；
检测是否接收到待测雷达发出的报警；
当接收到待测雷达发出的报警时，生成第二报警状态信息；以及
根据第一报警状态信息和第二报警状态信息，评估待测雷达的性能。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统性能的评估方法，其特征在于，在通过第一车辆和第二车辆获取至少一实际车况参数的步骤中，进一步包括步骤：
获取第一车辆的实时位置信息；
获取第二车辆的实时位置信息；
根据所述第一车辆的实时位置信息与所述第二车辆的实时位置信息计算所述第一车辆与所述第二车辆的距离；以及
计算所述第一车辆与所述第二车辆的相对速度。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统性能的评估方法，其特征在于，在获取第二车辆的实时位置信息的步骤之后，还包括步骤：
将所述第一车辆的实时位置信息转换为笛卡尔坐标系；以及
将所述第二车辆的实时位置信息转换为笛卡尔坐标系。
4.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统性能的评估方法，其特征在于，在计算所述第一车辆与所述第二车辆的相对速度的步骤之前，进一步包括步骤：
获取多次不同时刻所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息。
5.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统性能的评估方法，其特征在于，所述第一车辆的实时位置信息是通过第一定位装置获取的。
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助系统性能的评估方法，其特征在于，所述第一定位装置设置于所述第一车辆上。
7.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统性能的评估方法，其特征在于，所述第二车辆的实时位置信息是通过第二定位装置获取的。
8.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统性能的评估方法，其特征在于，所述第二定位装置设置于所述第二车辆上。
9.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统性能的评估方法，其特征在于，所述实际车况参数包括：相对速度、相对距离及相对加速度。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行权利要求1至9任一项所述的驾驶辅助系统性能的评估方法。
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Inventor after: Guo Kunpeng

Inventor after: Li Rui

Inventor after: Yan Han

Inventor after: Liu Peiwen

Inventor before: Guo Kunpeng

Inventor before: Li Rui

Inventor before: Yan Han

Inventor before: Liu Peiwen

Inventor before: Zhang Hui