CN111805054A - 一种桥式吊挂机器人弧焊工作站 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种桥式吊挂机器人弧焊工作站，包括双侧轨道、保护气钢瓶、龙门骨架、笼梯、电控柜、维护平台、MAG焊机焊枪系统、标准机器人、安全挡块、随行自动润滑系统、双电机、可切换工装夹具和系统控制柜，该桥式吊挂机器人弧焊工作站，操作方便高效，利用双电机协调，使得桥式龙门架在轨道上高速移动，通过PLC控制电机，使得龙门能停留在行程的任意位置，精度为0.05mm，机器人通过PLC在得到焊缝的位置，和自身的位置的时候，运行特定的程序完成焊接，可以准确的完成超长零件的一次焊接，且保证毫米级的精度，上件可以通过天车来上件，通过夹具定位以后，可以用10mm/s的速度完成焊接，减轻工人的工作强度。

Description

一种桥式吊挂机器人弧焊工作站
技术领域
本发明涉及轨道交通的车体焊装技术领域，具体为一种桥式吊挂机器人弧焊工作站。
背景技术
车体焊装现在阶段都是人工焊接，所有夹具没有固定的夹紧器，都是用胎具完成大概定位，人工完成焊接，需要很强的反变形力的工具完成总拼合拢的定位，并且容易导致一系列问题：
1、精度差，没有专门的工装来完成固定夹持，人工焊接精度差；
2、产量低，无论是焊缝之间的移动，还是人的移动，都需要移动焊接电缆，抽取足够的焊接材料，工作效率特别低；
3、不易操作，工人在十几米的长度内，很难保证毫米级的焊接质量。
发明内容
本发明的目的在于提供一种桥式吊挂机器人弧焊工作站，以解决上述背景技术中现有的车体焊装精度差，产量低，不易操作的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种桥式吊挂机器人弧焊工作站，包括双侧轨道、保护气钢瓶、龙门骨架、笼梯、电控柜、维护平台、MAG焊机焊枪系统、标准机器人、安全挡块、随行自动润滑系统、双电机、可切换工装夹具和系统控制柜，所述双侧轨道安装在地面上，且双侧轨道上设置有龙门骨架，所述龙门骨架上方设置有维护平台，且维护平台上设置有电控柜和MAG焊机焊枪系统，所述维护平台下部设置有标准机器人，且维护平台外侧设置有笼梯，所述龙门骨架左侧设置有保护气钢瓶，且龙门骨架右侧设置有随行自动润滑系统、双电机和系统控制柜，所述双电机两端设置有安全挡块，所述可切换工装夹具位于标准机器人正下方；
所述可切换工装夹具包括Z向手柄控制系统、X向手柄控制系统、Z向托板、X向单元安装板、钢结构支撑、Z向轴固定支座、Y向手柄控制系统、Y向固定支座、X向轴旋转安装底板、Z向单元夹具和X向单元夹具，所述Z向手柄控制系统、X向手柄控制系统和Y向手柄控制系统安装在钢结构支撑上，所述Z向手柄控制系统与Z向轴固定支座连接，且Z向轴固定支座上安装有Z向托板和Z向单元夹具，所述X向手柄控制系统与X向单元安装板、X向轴旋转安装底板连接，且X向单元安装板上安装有X向单元夹具，所述Y向手柄控制系统与Y向固定支座连接。
优选的，所述双电机的输出端通过齿轮与双侧轨道啮合。
优选的，所述系统控制柜与MAG焊机焊枪系统、标准机器人、双电机控制连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该桥式吊挂机器人弧焊工作站，操作方便高效，利用双电机协调，使得桥式龙门架在轨道上高速移动，通过PLC控制电机，使得龙门能停留在行程的任意位置，精度为0.05mm，机器人通过PLC在得到焊缝的位置，和自身的位置的时候，运行特定的程序完成焊接，可以准确的完成超长零件的一次焊接，且保证毫米级的精度，上件可以通过天车来上件，通过夹具定位以后，可以用10mm/s的速度完成焊接，减轻工人的工作强度。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的可切换工装夹具结构示意图。
图中：双侧轨道1、保护气钢瓶2、龙门骨架3、笼梯4、电控柜5、维护平台6、MAG焊机焊枪系统7、标准机器人8、安全挡块9、随行自动润滑系统10、双电机11、可切换工装夹具12、Z向手柄控制系统1201、X向手柄控制系统1202、Z向托板1203、X向单元安装板1204、钢结构支撑1205、Z向轴固定支座1206、Y向手柄控制系统1207、Y向固定支座1208、X向轴旋转安装底板1209、Z向单元夹具1210、X向单元夹具1211、系统控制柜13。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种桥式吊挂机器人弧焊工作站，包括双侧轨道1、保护气钢瓶2、龙门骨架3、笼梯4、电控柜5、维护平台6、MAG焊机焊枪系统7、标准机器人8、安全挡块9、随行自动润滑系统10、双电机11、可切换工装夹具12和系统控制柜13，双侧轨道1安装在地面上，且双侧轨道1上设置有龙门骨架3，龙门骨架3上方设置有维护平台6，且维护平台6上设置有电控柜5和MAG焊机焊枪系统7，维护平台6下部设置有标准机器人8，且维护平台6外侧设置有笼梯4，龙门骨架3左侧设置有保护气钢瓶2，且龙门骨架3右侧设置有随行自动润滑系统10、双电机11和系统控制柜13，双电机11两端设置有安全挡块9，可切换工装夹具12位于标准机器人8正下方，双电机11的输出端通过齿轮与双侧轨道1啮合，系统控制柜13与MAG焊机焊枪系统7、标准机器人8、双电机11控制连接。
可切换工装夹具12包括Z向手柄控制系统1201、X向手柄控制系统1202、Z向托板1203、X向单元安装板1204、钢结构支撑1205、Z向轴固定支座1206、Y向手柄控制系统1207、Y向固定支座1208、X向轴旋转安装底板1209、Z向单元夹具1210和X向单元夹具1211，Z向手柄控制系统1201、X向手柄控制系统1202和Y向手柄控制系统1207安装在钢结构支撑1205上，Z向手柄控制系统1201与Z向轴固定支座1206连接，且Z向轴固定支座1206上安装有Z向托板1203和Z向单元夹具1210，X向手柄控制系统1202与X向单元安装板1204、X向轴旋转安装底板1209连接，且X向单元安装板1204上安装有X向单元夹具1211，Y向手柄控制系统1207与Y向固定支座1208连接。
其中，双侧轨道1采用齿轮齿条传动，桥式钢结构的两条腿载有齿轮落在齿条上，安全挡块9为4个轨道端头的挡块，双电机11已经有超行程保护，此部件只为安全考虑，双电机11采用PLC控制，双电机11具有同步工作的功能，随行自动润滑系统10可以使得齿轮齿条在使用寿命期间免维护，维护人员在维护设备的时候，关注下随行自动润滑系统10的润滑油的界面即可，龙门骨架3为桥式龙门骨架，有提供工作高度的功能，提供足够的精度保证标准机器人8工作，载有能源，水电，气设备，提供人工调试的场地，保护气钢瓶2内有惰性气体，一般为二氧化碳和氩气的混合保护气，笼梯4保证工人可以安全的到维护平台6，标准机器人8倒挂在龙门骨架3的底部，这样标准机器人8会有更高的可达性，可切换工装夹具12供业主可选择的夹具种类很多，可以为全自动夹紧夹具，也可以为一个工作台夹钳，系统控制柜13可以由人来执行系统的启停，手动控制系统的低速调试运行和高速的运行。
工作时，工人将工件通过行车或者人工上件的方式把零件放入可切换工装夹具12中，工人通过系统控制柜13按启动按钮，系统启动，龙门骨架3开始运行到标准机器人8指定位置，进行焊接，焊接结束，龙门骨架3移动到原始位置，空出夹具和零件，夹具的夹头自动打开，工人通过行车将零件吊出，然后循环进行下一次工作，本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种桥式吊挂机器人弧焊工作站，包括双侧轨道(1)、保护气钢瓶(2)、龙门骨架(3)、笼梯(4)、电控柜(5)、维护平台(6)、MAG焊机焊枪系统(7)、标准机器人(8)、安全挡块(9)、随行自动润滑系统(10)、双电机(11)、可切换工装夹具(12)和系统控制柜(13)，其特征在于：所述双侧轨道(1)安装在地面上，且双侧轨道(1)上设置有龙门骨架(3)，所述龙门骨架(3)上方设置有维护平台(6)，且维护平台(6)上设置有电控柜(5)和MAG焊机焊枪系统(7)，所述维护平台(6)下部设置有标准机器人(8)，且维护平台(6)外侧设置有笼梯(4)，所述龙门骨架(3)左侧设置有保护气钢瓶(2)，且龙门骨架(3)右侧设置有随行自动润滑系统(10)、双电机(11)和系统控制柜(13)，所述双电机(11)两端设置有安全挡块(9)，所述可切换工装夹具(12)位于标准机器人(8)正下方。
2.根据权利要求1所述的一种桥式吊挂机器人弧焊工作站，其特征在于：所述可切换工装夹具(12)包括Z向手柄控制系统(1201)、X向手柄控制系统(1202)、Z向托板(1203)、X向单元安装板(1204)、钢结构支撑(1205)、Z向轴固定支座(1206)、Y向手柄控制系统(1207)、Y向固定支座(1208)、X向轴旋转安装底板(1209)、Z向单元夹具(1210)和X向单元夹具(1211)，所述Z向手柄控制系统(1201)、X向手柄控制系统(1202)和Y向手柄控制系统(1207)安装在钢结构支撑(1205)上，所述Z向手柄控制系统(1201)与Z向轴固定支座(1206)连接，且Z向轴固定支座(1206)上安装有Z向托板(1203)和Z向单元夹具(1210)，所述X向手柄控制系统(1202)与X向单元安装板(1204)、X向轴旋转安装底板(1209)连接，且X向单元安装板(1204)上安装有X向单元夹具(1211)，所述Y向手柄控制系统(1207)与Y向固定支座(1208)连接。
3.根据权利要求1所述的一种桥式吊挂机器人弧焊工作站，其特征在于：所述双电机(11)的输出端通过齿轮与双侧轨道(1)啮合。
4.根据权利要求1所述的一种桥式吊挂机器人弧焊工作站，其特征在于：所述系统控制柜(13)与MAG焊机焊枪系统(7)、标准机器人(8)、双电机(11)控制连接。
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