CN109108542A - 一种动车单轨道岔梁焊机器人工作站 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及轨道焊接设备领域，特别涉及一种动车单轨道岔梁焊机器人工作站，包括地轨组件、龙门架组件、爬梯组件和两个焊接机器人，地轨组件包括两个互相平行设置的直线地轨座，龙门架组件包括两个竖直设置的立柱和一个水平设置的横梁，每个立柱底部均设置有一个移动座，每个立柱的下端外侧均设置有一个护栏，两个焊接机器人分别设置在横梁的两侧，每个焊接机器人的焊接端均设置有激光跟踪仪，每个移动座均设置有用于检测自身移动距离的长度测量仪，本发明的一种动车单轨道岔梁焊机器人工作站，通过对焊接机器人精确定位，解决了工件位置偏差和尺寸的多样性所造成的焊接缺陷和生产力降低等问题。
Description
技术领域
本发明涉及轨道焊接设备领域，特别涉及一种动车单轨道岔梁焊机器人工作站。
背景技术
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂，近20年来，随着数字化，自动化，计算机，机械设计技术的发展，以及对焊接质量的高度重视，自动焊接已发展成为一种先进的制造技术，自动焊接设备在各工业的应用中所发挥的作用越来越大，应用范围正在迅速扩大，在现代工业生产中，焊接生产过程的机械化和自动化是焊接机构制造工业现代化发展的必然趋势。
在对动轨道进行自动焊接时，由焊接机器人进行自动焊接，由于工件位置发生偏差以及工件尺寸的多样性，以及焊接机器人自身工作范围空间有限，无法无法准确的将焊枪对准焊缝处，会导致焊接缺陷和生产效率的降低，因此有必要设计一种焊接工作站来解决该问题。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种动车单轨道岔梁焊机器人工作站。
为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：
一种动车单轨道岔梁焊机器人工作站，包括地轨组件、龙门架组件、爬梯组件和两个焊接机器人，地轨组件包括两个互相平行设置的直线地轨座，龙门架组件包括两个竖直设置的立柱和一个水平设置的横梁，横梁的两端与两个立柱的顶部连接，每个立柱底部均设置有一个移动座，移动座滑动设置在对应的直线地轨座的顶部，每个立柱的下端外侧均设置有一个护栏，爬梯组件固定设置在两个立柱的外侧，两个焊接机器人分别设置在横梁的两侧并且每个焊接机器人均能够整体在水平和竖直方向上进行移动，每个焊接机器人的焊接端均设置有激光跟踪仪，每个移动座均设置有用于检测自身移动距离的长度测量仪。
优选的，每个所述直线地轨座的顶部均设置有一个X轴上直线导轨，直线地轨座的外侧壁上固定设置有一个X轴侧直线导轨，X轴上直线导轨和X轴侧直线导轨的长度方向均与直线地轨座的长度方向平行，移动座的底部设置有若干个连接板和若干个X轴上滑块，所有连接板均位于直线地轨座的外侧并且所有连接板的底端内侧均固定连接有若干个X轴侧滑块，所有的X轴上滑块的顶部均与移动座的底部固定连接，所有X轴上滑块的底部均滑动套设于X轴上直线导轨之上，所有X轴侧滑块均滑动套设与X轴侧直线导轨之上。
优选的，所述直线地轨座的顶部还设置有一个X轴齿条，X轴齿条的长度方向平行于直线地轨座的长度方向，并且X轴齿条位于X轴上直线导轨的外侧，移动座的顶部中间位置设有一个电机箱，电机箱内竖直设置有一个X轴电机，X轴电机的输出端竖直向下连接有一个第一行星减速机，移动座的下方设置有一个与X轴齿条啮合的X轴齿轮，X轴齿轮的中心处与第一行星减速机的底部输出端连接，所述长度测量仪与移动座的一侧固定连接并且长度测量仪的检测端位于直线地轨座的正上方。
优选的，所述护栏固定安装在移动座的顶部，并且护栏的底部设置有用于避让电机箱的避让缺口，两个立柱的底部分别与两个电机箱的顶部固定连接，爬梯组件包括两个竖直爬梯和一个水平横栏，两个竖直爬梯分别固定设置在两个立柱的外侧，并且两个竖直爬梯的顶部均高于横梁的顶部，水平横栏位于横梁的顶部并且水平横栏的两端分别与两个竖直爬梯的顶部固定连接。
优选的，所述直线地轨座的顶部两端均固定设置有一个供X轴上滑块接触的X轴限位挡块，两个X轴限位挡块分别位于X轴上直线导轨的两端。
优选的，所述焊接机器人为发那科六轴机器人，每个焊接机器人均通过一个移动机构与横梁连接，横梁的两侧均设置有一个Y轴齿条、Y轴上直线导轨和Y轴侧直线导轨，两个Y轴上直线导轨分别固定设置在衡量的顶部两侧，两个Y轴侧直线导轨分别呈水平设置在横梁的两侧壁上，每个Y轴齿条均呈水平设置在对应Y轴侧直线导轨的正上方，Y轴上直线导轨、Y轴侧直线导轨和Y轴齿条共同与移动机构配合使移动机构能够横向移动，Y轴上直线导轨的两端设置有供移动机构接触的Y轴限位挡块。
优选的，所述X轴上直线导轨的顶部设置有防尘片。
优选的，所述X轴齿条的顶部设置有齿轮防尘罩。
优选的，所述X轴侧直线导轨的顶部设置有导轨防尘罩。
有益效果：本发明的一种动车单轨道岔梁焊机器人工作站，本设备可实现十八轴同步运行(十八轴简述：两台焊接机器人共十二轴，两个YZ平面位移的移动组件共四轴，龙门架组件的两个立柱共两轴，总共十八轴)，本机器人焊接工作站通过激光跟踪解决十八轴同步问题，激光跟踪仪是一款用于非接触式焊缝、工件定位及实时焊缝跟踪的高性能自动化焊接仪器，工件位置偏差和尺寸的多样性是造成焊接缺陷、生产力降低以及自动焊接设备停机的重要因素，而激光跟踪系统能够通过对焊枪的精确定位来解决这些问题，激光跟踪仪采集两台焊接机器人工作时的焊缝数据，通过中央处理器进行数据分析并精确计算出焊缝的位置、焊接的深度、焊接的距离以及行走数据进行比对，总控制系统对十八轴进行自动调整，以控制各轴的运行速度，合理调整两台焊接机器人的焊枪对准焊缝位置，消除十八轴在工作运动时各机构产生的误差，来实现同步效果，满足焊接工件的焊缝质量工艺要求，本发明的一种动车单轨道岔梁焊机器人工作站，通过对焊接机器人精确定位，解决了工件位置偏差和尺寸的多样性所造成的焊接缺陷和生产力降低等问题。
附图说明
图1所示为本发明的立体结构示意图；
图2所示为地轨组件的局部立体结构分解示意图；
图3所示为本发明的局部立体结构分解示意图；
图4所示为移动座的立体结构示意图一；
图5所示为移动座的立体结构示意图二；
图6所示为龙门架组件的立体结构分解示意图；
图7所示为纵向微调机构的立体结构分解示意图；
图8所示为调节机构的立体结构分解示意图；
图9所示为横向微调机构的立体结构分解示意图；
图10所示为龙门架组件的局部立体结构示意图；
图11所示为横梁的立体结构示意图；
图12所示为移动组件的立体结构示意图；
图13所示为移动组件的立体结构分解示意图一；
图14所示为移动组件的立体结构分解示意图二；
附图标记说明：地轨组件1，龙门架组件2，爬梯组件3，焊接机器人4，直线地轨座5，立柱6，横梁7，移动座8，护栏9，激光跟踪仪10，长度测量仪11，X轴上直线导轨12，X轴侧直线导轨13，连接板14，X轴上滑块15，X轴侧滑块16，X轴齿条17，电机箱18，X轴电机19，第一行星减速机20，X轴齿轮21，避让缺口22，竖直爬梯23，水平横栏24，X轴限位挡块25，Y轴齿条26，Y轴上直线导轨27，Y轴侧直线导轨28，Y轴限位挡块29，防尘片30，齿轮防尘罩31，导轨防尘罩32，竖梁33，移动板34，Y轴电机35，Z轴电机36，Y轴齿轮37，Z轴齿轮38，Z轴齿条39，第一限位块40，第二限位块41，条形板42，Y轴上滑块43，Y轴侧滑块44，第二行星减速机45，Z轴直线导轨46，Z轴滑块47，第三行星减速机48，缓冲橡胶49，电机防护罩50，纵向微调机构51，横向微调机构52，第一上支撑板53，第一下支撑板54，第一弹簧55，第二上支撑板56，第二下支撑板57，第二弹簧58，调节机构59，弹簧法兰60，调节螺栓61，调节固定座62，螺母63，衬套64，导向光轴65，限位垫圈66，调节滑轨67，调节滑块68，下调节块69，缓冲轴70，上调节块71。
具体实施方式
下面结合说明书附图和实施例，对本发明的具体实施例做进一步详细描述：
参照图1至图14所示的一种动车单轨道岔梁焊机器人工作站，包括地轨组件1、龙门架组件2、爬梯组件3和两个焊接机器人4，地轨组件1包括两个互相平行设置的直线地轨座5，龙门架组件2包括两个竖直设置的立柱6和一个水平设置的横梁7，横梁7的两端与两个立柱6的顶部连接，每个立柱6底部均设置有一个移动座8，移动座8滑动设置在对应的直线地轨座5的顶部，每个立柱6的下端外侧均设置有一个护栏9，爬梯组件3固定设置在两个立柱6的外侧，两个焊接机器人4分别设置在横梁7的两侧并且每个焊接机器人4均能够整体在水平和竖直方向上进行移动，每个焊接机器人4的焊接端均设置有激光跟踪仪10，每个移动座8均设置有用于检测自身移动距离的长度测量仪11，大跨度的龙门架组件2进行长距离行走时，因受场地、机械加工精度、安装误差难免会出现不同步现象，根据以上的问题，在两立柱6下方分别安装了两个用于检测行走长度的数据测量仪，计算出行走过程中产生误差结果，通过控制系统进行精确的计算之后，再对两个X轴电机19的运转速度进行补偿从而达到同步效果，防止长距离行走时不同步产生误差卡死现象，并在两台焊接机器人4的焊枪上安装了激光跟踪仪10，激光跟踪仪10的特点是高分辨率、可编程视场以及高帧率，其自身集成了一个2D彩色视频摄像头可用于焊缝监控及远程操作。
每个所述直线地轨座5的顶部均设置有一个X轴上直线导轨12，直线地轨座5的外侧壁上固定设置有一个X轴侧直线导轨13，X轴上直线导轨12和X轴侧直线导轨13的长度方向均与直线地轨座5的长度方向平行，移动座8的底部设置有若干个连接板14和若干个X轴上滑块15，所有连接板14均位于直线地轨座5的外侧并且所有连接板14的底端内侧均固定连接有若干个X轴侧滑块16，所有的X轴上滑块15的顶部均与移动座8的底部固定连接，所有X轴上滑块15的底部均滑动套设于X轴上直线导轨12之上，所有X轴侧滑块16均滑动套设与X轴侧直线导轨13之上，X轴上滑块15配合X轴上直线导轨12，X轴侧滑块16配合X轴侧直线导轨13，保证了移动台能够流畅的在直线地轨座5上进行来回滑动。
所述直线地轨座5的顶部还设置有一个X轴齿条17，X轴齿条17的长度方向平行于直线地轨座5的长度方向，并且X轴齿条17位于X轴上直线导轨12的外侧，移动座8的顶部中间位置设有一个电机箱18，电机箱18内竖直设置有一个X轴电机19，X轴电机19的输出端竖直向下连接有一个第一行星减速机20，移动座8的下方设置有一个与X轴齿条17啮合的X轴齿轮21，X轴齿轮21的中心处与第一行星减速机20的底部输出端连接，所述长度测量仪11与移动座8的一侧固定连接并且长度测量仪11的检测端位于直线地轨座5的正上方，X轴电机19通过第一行星减速机20带动X轴齿轮21转动，从而使与X轴齿轮21啮合的X轴齿条17进行水平移动，进而使与X轴齿条17固定连接的移动座8进行移动，从而使两个立柱6带动横梁7在X轴上进行移动。
所述护栏9固定安装在移动座8的顶部，并且护栏9的底部设置有用于避让电机箱18的避让缺口22，两个立柱6的底部分别与两个电机箱18的顶部固定连接，爬梯组件3包括两个竖直爬梯23和一个水平横栏24，两个竖直爬梯23分别固定设置在两个立柱6的外侧，并且两个竖直爬梯23的顶部均高于横梁7的顶部，水平横栏24位于横梁7的顶部并且水平横栏24的两端分别与两个竖直爬梯23的顶部固定连接，护栏9可供工人临时登陆，并且能够通过竖直爬梯23爬升至横梁7上进行观察。
所述直线地轨座5的顶部两端均固定设置有一个供X轴上滑块15接触的X轴限位挡块25，两个X轴限位挡块25分别位于X轴上直线导轨12的两端，通过两个X轴限位挡块25避免两个立柱6移动过程中从直线地轨座5上脱落。
所述焊接机器人4为发那科六轴机器人，每个焊接机器人4均通过一个移动机构与横梁7连接，横梁7的两侧均设置有一个Y轴齿条26、Y轴上直线导轨27和Y轴侧直线导轨28，两个Y轴上直线导轨27分别固定设置在衡量的顶部两侧，两个Y轴侧直线导轨28分别呈水平设置在横梁7的两侧壁上，每个Y轴齿条26均呈水平设置在对应Y轴侧直线导轨28的正上方，Y轴上直线导轨27、Y轴侧直线导轨28和Y轴齿条26共同与移动机构配合使移动机构能够横向移动，Y轴上直线导轨27的两端设置有供移动机构接触的Y轴限位挡块29，Y轴限位挡块29保证了移动机构带动焊接机器人4移动时不会从横梁7的两端脱落。
所述X轴上直线导轨12的顶部设置有防尘片30，防止灰尘堆落影响移动台的移动顺畅性。
所述X轴齿条17的顶部设置有齿轮防尘罩31，防止灰尘堆落影响移动台的移动顺畅性。
所述X轴侧直线导轨13的顶部设置有导轨防尘罩32，防止灰尘堆落影响移动台的移动顺畅性。
所述移动机构包括竖梁33、移动板34、Y轴电机35、Z轴电机36和限位部件，移动板34能够横向移动的与横梁7的一侧连接，竖梁33能够竖直移动的设置在移动板34远离横梁7的一侧，Y轴电机35设置在移动板34远离横梁7的一侧并且输出端连接有一个Y轴齿轮37，Y轴齿轮37的底部与Y轴齿轮37的顶部啮合，移动板34的一侧中部与Y轴上直线导轨27滑动配合，移动板34的底部一侧与Y轴侧直线导轨28滑动配合，Z轴电机36设置在移动板34的上半部一侧，并且Z轴电机36的输出端输出端连接有一个Z轴齿轮38，竖梁33靠近移动板34的一端竖直设置有一个与Z轴齿轮38啮合的Z轴齿条39，限位机构包括两个第一限位块40和两个第二限位块41，两个第一限位块40呈竖直间隔排列设置在移动板34的一侧，两个第二限位块41分别设置在竖梁33一侧的上下端，两个第一限位块40位于两个第二限位块41之间。
所述移动板34靠近靠近横梁7的一侧中部固定设置有一个水平的条形板42，条形板42的底部固定连接有若干个Y轴上滑块43，所有Y轴上滑块43滑动套设于Y轴上直线导轨27上，移动板34的底部一侧固定设置有若干个Y轴侧滑块44，所有Y轴侧滑块44均滑动套设于Y轴侧直线导轨28之上，Y轴上滑块43配合Y轴上直线导轨27，Y轴侧滑块44配合Y轴侧直线导轨28，保证了移动板34能够顺畅的沿着在横梁7的长度方向上进行顺畅的移动。
所述Y轴电机35通过一个第二行星减速机45固定设置在移动板34的一侧，并且第二行星减速机45的输出端水平穿过移动板34并与Y轴齿轮37固定连接，Y轴电机35通过第二行星减速机45带动Y轴齿轮37转动，从而Y轴齿轮37在Y轴齿条26上转动，带动移动板34在横梁7的长度方向上进行移动。
所述竖梁33的一侧固定设置有两个互相平行的Z轴直线导轨46，移动板34靠近竖梁33的一侧固定设置有若干个Z轴滑块47，所有Z轴滑块47呈两竖列设置，两列Z轴滑块47分别与两个Z轴直线导轨46滑动配合，Z轴滑块47配合Z轴直线导轨46保证了竖梁33能够在Z轴上顺畅的进行移动。
所述Z轴齿条39和Z轴齿轮38均位于两个Z轴直线导轨46之间，Z轴电机36设置在移动板34远离Y轴电机35的一侧，并且Z轴电机36通过第三行星减速机48固定设置在移动板34的侧壁上，第三行星减速机48的输出端水平穿过移动板34并与Z轴齿轮38固定连接，Z轴电机36通过第三行星减速机48带动Z轴齿轮38转动，Z轴齿轮38与Z轴齿条39啮合，从而使Z轴齿条39带动着竖梁33在Z轴方向上进行移动。
两个所述第一限位块40和第二限位块41均位于两个Z轴直线导轨46之间，两个第一限位块40分别设置在移动板34一侧的上下端，两个第二限位块41上均设置有用于抵触第一限位块40的缓冲橡胶49，竖梁33移动时缓冲橡胶49会抵触第一限位块40，从而阻挡了竖梁33过度移动而从移动板34上脱落。
所述Y轴电机35和Z轴电机36的外侧均设置有电机防护罩50，有效的保护了Y轴电机35和Z轴电机36不被人为损坏。
所述横梁7的底部通过柔性连接组件与两个立柱6的顶部连接，柔性连接机构包括纵向微调机构51和横向微调机构52，纵向微调机构51和横向微调机构52分别设置在两个立柱6的顶部，纵向微调机构51和横向微调机构52的顶部分别与横梁7的底部两端连接，纵向微调机构51包括第一上支撑板53、第一下支撑板54和若干个第一弹簧55，所有第一弹簧55均呈竖直状态均匀设置在第一上支撑板53和第一下支撑板54之间，并且第一上支撑板53能够进行纵向位移，横向微调机构52包括第二上支撑板56、第二下支撑板57和四个第二弹簧58，第二上支撑板56能够横向滑动的设置在第二下支撑板57的顶部，四个第二弹簧58均水平设置在第二下支撑板57的顶部并且呈矩形分布设置，第二上支撑板56的底部两端分别与对应第二弹簧58的内测一端抵触，纵向微调机构51是竖直方向的弹性连接机构，当场地水平高低发生变化起到柔性连接作用，横向微调机构52为滑轨式连接机构，当场地上地轨组件1之间的宽度误差发生变化时起到柔性连接作用。
所有所述第一弹簧55呈矩形排列分布在第一下支撑板54的顶部边缘处，每个第一弹簧55均通过一个调节机构59与第二下支撑板57的顶部连接，调节机构59包括弹簧法兰60、调节螺栓61和调节固定座62，弹簧法兰60、调节螺栓61和第一弹簧55共轴线设置，第一弹簧55的下半部位于弹簧法兰60的内侧，调节螺栓61的顶部位于弹簧法兰60的内侧，并且第一弹簧55的底部与调节螺栓61的顶部抵触，第一弹簧55的顶部与第一上支撑板53的底部抵触，调节固定座62固定设置在弹簧法兰60的底部，调节螺栓61的底部竖直向下穿过调节固定座62并且调节螺栓61与调节固定座62螺纹配合，调节螺栓61的底部伸出端通过一个螺母63锁紧在调节固定座62的底部，第一上支撑板53承重挤压下方的第一弹簧55，从而使第一上支撑板53受力时在竖直方向上有一个缓冲位移量，解决了因场地水平高低不平带来的影响。
所述第一下支撑板54的顶部设置有若干个均匀分布的衬套64，所有衬套64均竖直设置，第一上支撑板53的底部固定连接有若干个能够一一对应的穿过所有衬套64的导向光轴65，导向光轴65的底部竖直向下穿过衬套64并向第一下支撑板54的下方延伸，导向光轴65的底部固定连接有一个能够抵触衬套64底部的限位垫圈66，导向光轴65配合衬套64保证了第一上支撑板53只能够在竖直方向上进行位移缓冲调节，限位垫圈66防止了导向光轴65向上回弹时脱离衬套64。
所述第二下支撑板57的顶部设置有两个互相平行的调节滑轨67，调节滑轨67的长度方向平行于横梁7的长度方向，第二上支撑板56的底部固定设置有若干个滑动套设于对应调节滑轨67之上的调节滑块68，调节滑块68配合调节滑轨67保证了第二上支撑板56能够在水平方向进行滑动位移调节。
所述第二下支撑板57的顶部呈矩形分布设置有四个用于支撑第二弹簧58的下调节块69，所有下调节块69上均固定连接有一个水平的缓冲轴70，所有缓冲轴70的一端均朝第二下支撑板57的内侧延伸，所有第二弹簧58一一对应的套设于所有缓冲轴70的延伸端，第二上支撑板56的底部呈矩形分布设置有四个上调节块71，四个上调节块71一一对应的与四个第二弹簧58的一端抵触，每个第二弹簧58远离上调节块71的一端均与下调节块69抵触，第二上支撑板56发生横向位移时，其底部两端的上调节块71抵触对应的第二弹簧58，从而使第二上支撑板56在水平放上有一个水平的位移调节缓冲余量，用以解决因场地平整度带来的影响。
工作原理：本设备可实现十八轴同步运行(十八轴简述：两台焊接机器人4共十二轴，两个YZ平面位移的移动组件共四轴，龙门架组件2的两个立柱6共两轴，总共十八轴)，本机器人焊接工作站通过激光跟踪解决十八轴同步问题，激光跟踪仪10是一款用于非接触式焊缝、工件定位及实时焊缝跟踪的高性能自动化焊接仪器，工件位置偏差和尺寸的多样性是造成焊接缺陷、生产力降低以及自动焊接设备停机的重要因素，而激光跟踪系统能够通过对焊枪的精确定位来解决这些问题，激光跟踪仪10采集两台焊接机器人4工作时的焊缝数据，通过中央处理器进行数据分析并精确计算出焊缝的位置、焊接的深度、焊接的距离以及行走数据进行比对，总控制系统对十八轴进行自动调整，以控制各轴的运行速度，合理调整两台焊接机器人4的焊枪对准焊缝位置，消除十八轴在工作运动时各机构产生的误差，来实现同步效果，满足焊接工件的焊缝质量工艺要求。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作出任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。
Claims (9)
1.一种动车单轨道岔梁焊接器人工作站，其特征在于：包括地轨组件(1)、龙门架组件(2)、爬梯组件(3)和两个焊接机器人(4)，地轨组件(1)包括两个互相平行设置的直线地轨座(5)，龙门架组件(2)包括两个竖直设置的立柱(6)和一个水平设置的横梁(7)，横梁(7)的两端与两个立柱(6)的顶部连接，每个立柱(6)底部均设置有一个移动座(8)，移动座(8)滑动设置在对应的直线地轨座(5)的顶部，每个立柱(6)的下端外侧均设置有一个护栏(9)，爬梯组件(3)固定设置在两个立柱(6)的外侧，两个焊接机器人(4)分别设置在横梁(7)的两侧并且每个焊接机器人(4)均能够整体在水平和竖直方向上进行移动，每个焊接机器人(4)的焊接端均设置有激光跟踪仪(10)，每个移动座(8)均设置有用于检测自身移动距离的长度测量仪(11)。
2.根据权利要求1所述的一种动车单轨道岔梁焊接器人工作站，其特征在于：每个所述直线地轨座(5)的顶部均设置有一个X轴上直线导轨(12)，直线地轨座(5)的外侧壁上固定设置有一个X轴侧直线导轨(13)，X轴上直线导轨(12)和X轴侧直线导轨(13)的长度方向均与直线地轨座(5)的长度方向平行，移动座(8)的底部设置有若干个连接板(14)和若干个X轴上滑块(15)，所有连接板(14)均位于直线地轨座(5)的外侧并且所有连接板(14)的底端内侧均固定连接有若干个X轴侧滑块(16)，所有的X轴上滑块(15)的顶部均与移动座(8)的底部固定连接，所有X轴上滑块(15)的底部均滑动套设于X轴上直线导轨(12)之上，所有X轴侧滑块(16)均滑动套设与X轴侧直线导轨(13)之上。
3.根据权利要求2所述的一种动车单轨道岔梁焊接器人工作站，其特征在于：所述直线地轨座(5)的顶部还设置有一个X轴齿条(17)，X轴齿条(17)的长度方向平行于直线地轨座(5)的长度方向，并且X轴齿条(17)位于X轴上直线导轨(12)的外侧，移动座(8)的顶部中间位置设有一个电机箱(18)，电机箱(18)内竖直设置有一个X轴电机(19)，X轴电机(19)的输出端竖直向下连接有一个第一行星减速机(20)，移动座(8)的下方设置有一个与X轴齿条(17)啮合的X轴齿轮(21)，X轴齿轮(21)的中心处与第一行星减速机(20)的底部输出端连接，所述长度测量仪(11)与移动座(8)的一侧固定连接并且长度测量仪(11)的检测端位于直线地轨座(5)的正上方。
4.根据权利要求3所述的一种动车单轨道岔梁焊接器人工作站，其特征在于：所述护栏(9)固定安装在移动座(8)的顶部，并且护栏(9)的底部设置有用于避让电机箱(18)的避让缺口(22)，两个立柱(6)的底部分别与两个电机箱(18)的顶部固定连接，爬梯组件(3)包括两个竖直爬梯(23)和一个水平横栏(24)，两个竖直爬梯(23)分别固定设置在两个立柱(6)的外侧，并且两个竖直爬梯(23)的顶部均高于横梁(7)的顶部，水平横栏(24)位于横梁(7)的顶部并且水平横栏(24)的两端分别与两个竖直爬梯(23)的顶部固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种动车单轨道岔梁焊接器人工作站，其特征在于：所述直线地轨座(5)的顶部两端均固定设置有一个供X轴上滑块(15)接触的X轴限位挡块(25)，两个X轴限位挡块(25)分别位于X轴上直线导轨(12)的两端。
6.根据权利要求5所述的一种动车单轨道岔梁焊接器人工作站，其特征在于：所述焊接机器人(4)为发那科六轴机器人，每个焊接机器人(4)均通过一个移动机构与横梁(7)连接，横梁(7)的两侧均设置有一个Y轴齿条(26)、Y轴上直线导轨(27)和Y轴侧直线导轨(28)，两个Y轴上直线导轨(27)分别固定设置在衡量的顶部两侧，两个Y轴侧直线导轨(28)分别呈水平设置在横梁(7)的两侧壁上，每个Y轴齿条(26)均呈水平设置在对应Y轴侧直线导轨(28)的正上方，Y轴上直线导轨(27)、Y轴侧直线导轨(28)和Y轴齿条(26)共同与移动机构配合使移动机构能够横向移动，Y轴上直线导轨(27)的两端设置有供移动机构接触的Y轴限位挡块(29)。
7.根据权利要求6所述的一种动车单轨道岔梁焊接器人工作站，其特征在于：所述X轴上直线导轨(12)的顶部设置有防尘片(30)。
8.根据权利要求7所述的一种动车单轨道岔梁焊接器人工作站，其特征在于：所述X轴齿条(17)的顶部设置有齿轮防尘罩(31)。
9.根据权利要求8所述的一种动车单轨道岔梁焊接器人工作站，其特征在于：所述X轴侧直线导轨(13)的顶部设置有导轨防尘罩(32)。
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