CN111792541A - 治具以及更换减速器的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够使更换机器人的减速器的作业进一步高效化的治具以及更换减速器的方法。一种治具，其是针对将机器人的第1要素和第2要素相互连接成能够进行减速动作的减速器而言，在使该第2要素与该第1要素分离时对该减速器进行支承的治具，该治具具备：固定部，其以能够拆装的方式安装于第1要素或第2要素；可动部，其以能够呈转动式或直动式移动的方式安装于固定部；以及支承部，其安装于可动部，在重力方向上悬吊支承减速器。

Description

治具以及更换减速器的方法
技术领域
本发明涉及一种支承机器人的减速器的治具以及使用治具来更换减速器的方法。
背景技术
公知有为了更换被设置到机器人的减速器而支承该减速器的治具(例如日本特开2013-78815号公报)。寻求更换机器人的减速器的作业的进一步的高效化。
发明内容
在本公开的一形态中，一种治具，其是针对将机器人的第1要素和第2要素相互连接成能够进行减速动作的减速器而言，在使该第2要素与该第1要素分离时对该减速器进行支承的治具，其中，该治具具备：固定部，其以能够拆装的方式安装于第1要素或第2要素；可动部，其以能够呈转动式或直动式移动的方式安装于固定部；以及支承部，其安装于可动部，在重力方向上悬吊支承减速器。
在本公开的另一形态中，在使用上述的治具来更换减速器的方法中，将支承部固定于被固定到分离开的第1要素和第2要素中的一者的减速器，从第1要素和第2要素中的一者拆卸减速器，利用支承部在重力方向上悬吊支承减速器，通过使可动部相对于固定部移动，从而使支承到支承部的减速器以自第1要素和第2要素中的一者离开的方式移动。
根据本公开，作业人员通过使可动部移动，从而能够使悬吊到支承部的减速器以接近和离开机器人的安装部位的方式移动。由此，无需使用重型机来使减速器移动，因此，能够使更换减速器的作业高效化。
附图说明
图1是具备一实施方式的治具和减速器的机器人的立体图。
图2是放大了图1的主要部分的放大图。
图3表示利用图1所示的治具支承减速器、并利用该治具使该减速器从图1所示的位置移动了的状态。
图4是图2所示的治具和减速器的放大图。
图5是图4所示的直动构件的剖视图。
图6表示利用图4所示的悬吊装置使减速器从图4所示的位置向重力方向下方移动了的状态。
图7表示利用另一实施方式的治具在重力方向上悬吊着减速器的状态。
图8是放大了图7的主要部分的放大图。
图9表示图7所示的可动部和轨道部的剖视图。
图10表示利用又一实施方式的治具在重力方向上悬吊着减速器的状态。
图11是放大了图10的主要部分的放大图。
图12表示图10所示的第1直动构件的卡合部和引导机构的轨道部的剖视图。
图13表示图10所示的第2直动构件和第1直动构件的轨道部的剖视图。
图14表示利用又一实施方式的治具在重力方向上悬吊着减速器的状态。
图15是放大了图14的主要部分的放大图。
图16表示将图1所示的治具安装到机器人的下臂部的状态。
图17是放大了图16的主要部分的放大图。
具体实施方式
以下，基于附图详细地说明本公开的实施方式。此外，在以下说明的各种实施方式中，对同样的要素标注相同的附图标记，省略重复的说明。另外，在以下的说明中，上方和下方有时表示重力方向(即、铅垂方向)的上方和下方。
首先，参照图1～图6而对一实施方式的治具10进行说明。治具10用于更换被内置到机器人200的减速器202。在本实施方式中，机器人200是垂直多关节型机器人，具备基座部204、回转体206、下臂部208、上臂部210、以及手腕部220。基座部204被固定于作业单元的地板上。回转体206以能够绕轴线A1转动的方式设置于基座部204。轴线A1例如与铅垂方向平行。
下臂部208具有基端部212和与该基端部212相反的一侧的顶端部214，该基端部212以能够绕轴线A2转动的方式与回转体206连结。轴线A2与轴线A1正交。上臂部210具有基端部216和与该基端部216相反的一侧的顶端部218，该基端部216以能够绕轴线A3转动的方式与下臂部208的顶端部214连结。轴线A3与轴线A2平行。
手腕部220以能够转动的方式设置于上臂部210的顶端部218，在该手腕部220的顶端部以能够拆装的方式安装有对工件进行预定的作业(焊接、处理、涂装等)的末端执行器(焊炬、机器手、涂装材料涂敷器等。未图示)。手腕部220将末端执行器支承成能够转动。
在机器人200的各构成要素(即、基座部204、回转体206、下臂部208、上臂部210、手腕部220)内置有伺服马达(未图示)和减速器(例如减速器202)。减速器将机器人200的构成要素中的第1构成要素和第2构成要素相互连接成能够进行减速动作。伺服马达借助减速器使第1要素和第2要素彼此相对转动。
在机器人200配设有线缆222。具体而言，线缆222被从回转体206引出，设置到其顶端的连接器(未图示)与设置到上臂部210的基端部216的连接器(未图示)连接。线缆222例如包括向用于驱动手腕部220的伺服马达、或安装于手腕部220的末端执行器传输信号的信号线。线缆222由设置到各关节部的附近的多个安装件224约束。
减速器202将下臂部208和上臂部210相互连接成能够进行减速动作。具体而言，减速器202介于下臂部208的顶端部214与上臂部210的基端部216之间，其输入侧被螺栓等紧固件(未图示)固定于下臂部208的顶端部214，而其输出侧被螺栓等紧固件(未图示)固定于上臂部210的基端部216。
在下臂部208和上臂部210借助减速器202连结起来的状态下，减速器202被收纳于在上臂部210的基端部216形成的孔228(图3)和在下臂部208的顶端部214形成的孔230(图1、图3)。孔228和230是圆形孔，并在下臂部208与上臂部210连结起来时以轴线A3为中心呈同心地配置。
治具10用于悬吊支承减速器202，通过使该治具10在悬吊有该减速器202的状态下移动，辅助该减速器202的更换作业。治具10具有固定部12、可动部14、以及支承部16。固定部12以能够拆装的方式安装于上臂部210。更具体而言，固定部12使用多个紧固件(例如螺栓)18而安装于上臂部210的基端部216。
如图4所示，固定部12具有平板状的第1部分20和与该第1部分20大致正交的平板状的第2部分22。在第1部分20形成有圆形状的凹部20a和多个贯通孔20b。凹部20a形成为从第1部分20的端面20c向内方凹陷，具有与在上臂部210的基端部216形成的孔228的半径大致相同的半径。
贯通孔20b沿着划分形成凹部20a的壁面20a配设。在本实施方式中，贯通孔20b以被分成接近壁面20a的内侧列和比该内侧列远离壁面20a的外侧列共计两列而沿着壁面20a排列的方式配设。
第2部分22具有朝向第1部分20那一侧的内表面22a和与该内表面22a相反的一侧的外表面22b，在该外表面22b固定有安装件24和26。安装件24在固定到外表面22b时划分形成有底的孔28。安装件26在固定到外表面22b时划分形成沿着轴线A4的方向与孔28并列的贯通孔30。
在本实施方式中，多个紧固件18分别贯穿于在第1部分20形成的内侧列的贯通孔20b，并被紧固于在上臂部210的基端部216形成的紧固孔(具体而言，螺孔)232，从而固定部12以能够拆装的方式固定于上臂部210的基端部216。
此外，固定部12构成为，能够在下臂部208与上臂部210连结起来的状态下相对于上臂部210的基端部216拆装。因而，固定部12的第1部分20构成为，在下臂部208与上臂部210连结起来时能够插入于在该下臂部208的顶端部214与该上臂部210的基端部216之间形成的间隙(换言之，第1部分20具有比该间隙小的厚度)。
紧固孔232例如用于紧固用于限制上臂部210相对于下臂部208的转动的止挡件(未图示)，以大致等间隔排列于孔228的周围(或绕轴线A3)地设置于基端部216。第1部分20的内侧列和外侧列的贯通孔20b配设成，以与紧固孔232相同的间隔排列。
如此，在本实施方式中，固定部12利用为了预定的用途(例如止挡件紧固用)而设置到机器人200的紧固孔232固定于上臂部210。此外，在将治具10安装于与机器人200不同的类型的机器人的情况下，将第1部分20的外侧列的贯通孔20b用于紧固件18的紧固用，从而能够将该治具10安装于该不同的机器人。通过如此分开使用内侧列的贯通孔20b和外侧列的贯通孔20b，从而能够将治具10适用于不同种类的机器人。
可动部14以能够呈转动式和直动式移动的方式安装于固定部12。具体而言，可动部14具有转动构件32和直动构件34。转动构件32是截面圆形形状的大致L字状的棒构件，以能够绕轴线A4转动的方式安装于固定部12。该轴线A4与上臂部210的旋转轴线A3大致正交。
转动构件32具有沿着轴线A4呈直线状延伸的第1臂32a和向与轴线A4正交的方向呈直线状延伸的第2臂32b。第1臂32a以能够转动的方式收纳于安装件24的孔28和安装件26的贯通孔30，借助安装件24和26以能够转动的方式安装于固定部12。在第2臂32b设置有一对止挡件36。该止挡件36相互分开地配置，并从第2臂32b向外方突出。
直动构件34以能够直动的方式设置于第2臂32b。具体而言，如图4和图5所示，直动构件34具有：主体部38；滚动体40，其以能够转动的方式设置到该主体部38的内部；以及悬吊件42，其固定设置到主体部38的下侧。主体部38是具有圆筒状的内周面38a的空心构件。
滚动体40是例如滚珠(或滚子)，以从主体部38的内周面38a向内方突出的方式能够转动地设置于内周面38a。第2臂32b以与各滚动体40抵接的方式贯穿主体部38的内部，由此，直动构件34能够沿着第2臂32b直动。
直动构件34相对于第2臂32b的移动由设置到第2臂32b的一对止挡件36限制。利用这些止挡件36防止直动构件34移动到第1臂32a、防止从第2臂32b的顶端脱落。悬吊件42是所谓的吊环螺栓等，以从主体部38的下侧向下方突出的方式设置。
支承部16安装于可动部14，在重力方向上悬吊支承减速器202。具体而言，支承部16具有悬吊装置44和安装构件46。悬吊装置44是所谓的链条滑车等装置，具有悬吊线48、收容部50、钩52和54。悬吊线48是例如金属制的链条或高强度缆索等能够经得住减速器202的重力的高强度的线状构件。
收容部50是空心的，在其内部卷取而收容有悬吊线48。具体而言，在收容部50的内部以能够旋转的方式设置有卷取芯部56，在该卷取芯部56的周围卷取有悬吊线48。在卷取芯部56的一端设置有向收容部50的外部突出的手柄56a，作业人员把持该手柄56a而进行旋转操作，从而能够使卷取芯部56旋转。
若作业人员使手柄56a从图4所示的状态向一方旋转，则如图6所示，卷取于卷取芯部56的悬吊线48被从收容部50引出而使悬吊到悬吊线48的顶端的钩54向下方移动。另一方面，若作业人员使手柄56a从图6所示的状态向另一方旋转，则悬吊线48卷取于卷取芯部56而使钩54向上方移动。
钩52固定设置于收容部50的外周面。钩52是由金属等形成的大致C字状的构件，悬吊于悬吊件42。另一方面，钩54固定设置于悬吊线48的顶端。钩54与钩52同样地是由金属等形成的大致C字状的构件。
安装构件46具有第1构件58、第2构件60、以及悬吊件62。第1构件58呈大致L字状，具有第1臂58a和与第1臂58a大致正交的第2臂58b。第2臂58b从第1臂58a的另一端向下方延伸。悬吊件62固定设置于第1臂58a的一端的上表面。悬吊件62是所谓的吊环螺栓等，以从第1臂58a的一端向上方突出的方式设置。悬吊件62悬吊于钩54。
如图2和图4所示，第2构件60是沿着左右纵长地延伸的大致矩形的平板构件。在第2构件60形成有长孔60a和多个紧固孔(螺孔等)60b。长孔60a沿着左右纵长地延伸。紧固孔60b在长孔60a的上侧和下侧被分成两列，以沿着长孔60a排列的方式配设。
第1构件58的第2臂58b被一对紧固件(螺栓等)64固定于第2构件60。一对紧固件64分别贯穿于在第2臂58b形成的一对贯通孔(未图示)，一个紧固件64被紧固于配置到长孔60a的上侧的紧固孔60b，另一个紧固件64被紧固于配置到长孔60a的下侧的紧固孔60b。这样一来，第1构件58和第2构件60被相互牢固地固定。此外，通过变更用于对紧固件64进行紧固的一对紧固孔60b，从而能够沿左右调整第2构件60相对于第1构件58的位置。
安装构件46以能够拆装的方式安装于减速器202。具体而言，如图2所示，一对紧固件(螺栓等)66配置于第2臂58b的左右两侧的位置，右侧的一紧固件66贯穿长孔60a，左侧的另一紧固件66贯穿于以与长孔60a的左侧分开的方式形成于第2构件60的贯通孔(未图示)。并且，该一对紧固件66利用其顶端而与设置到减速器202的一对紧固孔(未图示)紧固。
这样一来，安装构件46被牢固地固定于减速器202，在如图3和图4所示那样使减速器202与上臂部210分离开时，支承部16能够在重力方向上悬吊支承减速器202。此外，能够利用长孔60a调整一对紧固件66之间的距离，因此，能够将安装构件46安装于形成有各种间距的紧固孔的、各种直径的减速器。
接着，对使用治具10来更换机器人200的减速器202的方法进行说明。首先，作业人员在下臂部208与上臂部210连结起来的状态下利用紧固件18将治具10的固定部12固定于上臂部210的基端部216。接下来，作业人员一边利用起重机等重型机(未图示)吊起上臂部210，一边将紧固着下臂部208和减速器202的紧固件拔去，使下臂部208与减速器202分离。
其结果，如图1所示，上臂部210和固定到该上臂部210的基端部216的减速器202自下臂部208分离，上臂部210和减速器202悬吊于重型机。此时，重型机也可以以治具10的轴线A4与铅垂方向大致平行的方式吊起上臂部210。
在此，作业人员在将线缆222与设置到基端部216的连接器连接着的状态下进行使上臂部210自下臂部208分离的作业。因而，自下臂部208分离开的上臂部210在能够维持将线缆222与该连接器连接着的状态的范围内在离开了下臂部208的位置处悬吊于重型机。
接下来，作业人员利用紧固件66将支承部16的安装构件固定于被固定到上臂部210的减速器202。接下来，作业人员将紧固着上臂部210和减速器202的紧固件拔去，使减速器202与上臂部210分离。由此，减速器202被支承部16在重力方向上悬吊支承。
在此，在减速器202悬吊到支承部16时，该减速器202的重心与安装构件46的悬吊件62在重力方向上排列。为了实现这样的减速器202的重心与悬吊件62之间的排列，第1构件58构成为大致L字状。
根据该结构，在减速器202悬吊到支承部16时，能够防止减速器202相对于重力方向倾斜，能够以稳定的姿势支承该减速器202。此外，通过变更用于对紧固件64进行紧固的紧固孔60b而沿左右调整第2构件60相对于第1构件58的位置，从而能够更有效地防止减速器202相对于重力方向倾斜。
接下来，作业人员通过使可动部14相对于固定部12移动，使支承到支承部16的减速器202以自上臂部210离开的方式移动。具体而言，作业人员使可动部14的转动构件32绕轴线A4从图1和图2所示的位置转动到图3和图4所示的位置。
由此，支承部16和支承到该支承部16的减速器202以自上臂部210离开的方式在水平方向上移动。如此，可动部14的转动构件32相对于固定部12转动而使支承部16和减速器在水平方向上移动。此外，图3和图4表示转动构件32从图1和图2所示的位置转动了大致180°的例子。
在此，作业人员根据需要使直动构件34沿着第2臂32b直动，从而能够使减速器202沿着第2臂32b在水平方向上移动。具体而言，作业人员对例如减速器202或支承部16沿着水平方向施加力。这样一来，可动部14的直动构件34沿着第2臂32b直动，由此，减速器202与支承部16一起在水平方向上移动。
如此，直动构件34能够相对于固定部12直动而使支承部16和减速器202在水平方向上移动。根据该结构，作业人员在转动构件32的转动后要使减速器202进一步自固定部12离开的情况下(或、要接近固定部12的情况下)等，能够根据需要在水平方向上调整减速器202的位置。
在使转动构件32转动了之后，作业人员从图4所示的状态使悬吊装置44的手柄56a向一方旋转而从收容部50引出悬吊线48。其结果，如图6所示，能够使借助钩54悬吊到悬吊线48的顶端的安装构件46和减速器202向下方移动。作为一个例子，作业人员操作悬吊装置44而使减速器202向下方移动直到载置于作业单元的地板上为止。
接下来，作业人员将固定安装构件46和减速器202的紧固件66拔去，从减速器202拆卸安装构件46。接下来，作业人员利用紧固件66将新的减速器202固定于安装构件46。接下来，作业人员使悬吊装置44的手柄56a向另一方旋转。
利用该动作，悬吊线48被卷取于卷取芯部56，安装构件46和新的减速器202从图6所示的位置向上方移动到图4所示的位置。如此，悬吊装置44能够使安装构件46和减速器202沿着重力方向往复运动。这样一来，新的减速器202被支承部16在重力方向上悬吊支承。
接下来，作业人员通过使可动部14相对于固定部12移动，使支承到支承部16的新的减速器202朝向上臂部210移动。具体而言，作业人员使可动部14的转动构件32从图3和图4所示的位置转动到图1和图2所示的位置。
其结果，能够使新的减速器202配置于作为该减速器202的安装部位的上臂部210的基端部216。此时，也可以是，作业人员根据需要借助直动构件34使新的减速器202沿着第2臂32b在水平方向上移动，而调整该新的减速器202的位置，并且将该新的减速器202定位于上臂部210的基端部216。
接下来，作业人员在使用紧固件而将新的减速器202的输出侧固定到上臂部210的基端部216之后，将该新的减速器202的输入侧固定于下臂部208的顶端部214。这样一来，作业人员能够使用治具10来更换减速器202。
如以上所述那样，根据本实施方式，作业人员通过使可动部14移动，而能够使悬吊到支承部16的减速器202以接近和离开机器人200的减速器安装部位(在本实施方式中，基端部216)的方式移动。根据该结构，无需使用重型机来使减速器202移动，因此，能够使更换减速器202的作业高效化。
另外，根据本实施方式，能够一边利用支承部16稳定地悬吊支承减速器202一边使该减速器202移动。因而，作业人员能够更安全地更换作为重量比较大的重物的减速器202。
另外，固定部12能够相对于机器人200的构成要素(在本实施方式中，上臂部210)拆装。根据该结构，作业人员能够利用为了预定的用途(例如、止挡件紧固用)而设置到机器人200的紧固孔232将固定部12固定于上臂部210。因此，无需用于固定治具10的额外的治具等，并且，作业人员能够将固定部12容易且迅速地相对于机器人200的构成要素拆装。
另外，在本实施方式中，固定部12构成为，能够在下臂部208与上臂部210连结起来的状态下相对于该上臂部210拆装。根据该结构，能够在利用重型机吊起上臂部210之前将治具10安装于上臂部210，因此，能够提高作业效率。另外，在下臂部208与上臂部210连结起来的状态下安装固定部12时，能够利用在固定部12形成的凹部20a来避免该固定部12与减速器202或机器人200的构件相干涉。
另外，在本实施方式中，固定部12固定于基端部216，该基端部216是上臂部210中的接近了相对于下臂部208而言的旋转轴线A3(即、减速器202)的部分。根据该结构，能够使治具10与减速器202接近配置，因此，能够使治具10的各构成要素(可动部14、支承部16)小型化。
另外，在本实施方式中，可动部14在转动构件32的作用下相对于固定部12转动而使支承部16在水平方向上移动。根据该结构，作业人员能够简单且以比较小的力使作为重物的减速器202移动。另外，在本实施方式中，可动部14除了具有旋转构件32之外，还具有直动构件34，从而使支承部16以相对于固定部12转动和直动的方式在水平方向上移动。根据该结构，作业人员能够使悬吊到支承部16的减速器202在多个方向上移动而更精细地调整该减速器202的位置。
另外，在本实施方式中，作业人员通过操作悬吊装置44，能够使安装构件46沿着重力方向往复运动。根据该结构，能够扩大可使减速器202移动的范围，能够使减速器202的更换作业的效率性进一步提高。
接着，参照图7～图9而对另一实施方式的治具70进行说明。治具70具有固定部72、引导机构74、可动部76、以及支承部16。固定部72使用多个紧固件18而以能够拆装的方式安装于上臂部210的基端部216。
如图8所示，固定部72是弯曲成大致L字状的平板构件，具有第1部分78和与该第1部分7 8大致正交的第2部分80。第1部分78配置为从基端部216向上方延伸，在该第1部分78形成有圆形形状的凹部78a和多个贯通孔78b。凹部78a形成于第1部分78的下端，具有与在上臂部210的基端部216形成的孔228的半径大致相同的半径。
贯通孔78b沿着划分形成凹部78a的壁面78a配设。在本实施方式中，贯通孔78b以被分成接近壁面78a的内侧列和比该内侧列远离壁面78a的外侧列共计两列而沿着壁面78a排列的方式配设。第2部分80具有朝向第1部分78那一侧的内表面80a和与该内表面80a相反的一侧的外表面80b。
在本实施方式中，多个紧固件18分别贯穿于在第1部分78形成的内侧列的贯通孔78b，并紧固于在上臂部210的基端部216形成的紧固孔232，从而固定部72以能够拆装的方式固定于上臂部210的基端部216。
固定部72与上述的固定部12同样地构成为，能够在下臂部208与上臂部210连结起来的状态下相对于上臂部210的基端部216拆装。因而，固定部72的第1部分78具有比在下臂部208与上臂部210连结起来时在该下臂部208的顶端部214与该上臂部210的基端部216之间形成的间隙小的厚度，能够插入该间隙。
引导机构74具有轨道部82、支承臂84、86、以及端板88。轨道部82沿着轴线A5延伸，其基端部固定于第2部分80的外表面80b，其顶端部固定于端板88。轴线A5与上臂部210的旋转轴线A3大致平行。
如图9所示，轨道部82具有：上壁部82a；一对侧壁部82b，其从该上壁部82a的两端缘以彼此相对的方式向下方延伸；以及一对檐部82c，其从该一对侧壁部82b突出。在轨道部82的内部由上壁部82a、侧壁部82b、以及檐部82c划分形成有截面大致T字状的凹部82d。
如图8所示，支承臂84以与轨道部82分开的方式配置于轨道部82的一侧，其基端部固定于第2部分80的外表面80b，其顶端部固定于端板88。另一方面，支承臂86以与轨道部82分开的方式配置于轨道部82的另一侧，其基端部固定于第2部分80的外表面80b，其顶端部固定于端板88。支承臂84和86沿着轴线A5呈直线状延伸。端板88向与轴线A5正交的方向延伸，将轨道部82和支承臂84以及86相互连接成一体。
可动部76被引导机构74引导，相对于固定部72沿着轴线A5直动。具体而言，如图9所示，可动部76具有：主体部90，其在上下方向上延伸；凸缘部92，其从该主体部90的上端向两侧突出；以及环状的悬吊件94，其设置到主体部90的下端。
凸缘部92收容于轨道部82的凹部82d内。多个滚子96介于凸缘部92与檐部82c之间。滚子96以能够绕与轴线A5正交的轴线旋转的方式分别设置于轨道部82，并以沿着轴线A5排列的方式配置。
凸缘部92隔着滚子96与檐部82c卡合，从而防止可动部76从轨道部82脱落，引导机构74顺利地引导可动部76沿着轴线A5直动动作。悬吊件94是所谓的吊环螺栓等。主体部90、凸缘部92、以及悬吊件94相互结合成一体，构成作为单一构件的可动部76。
支承部16安装于可动部76。具体而言，如图8所示，支承部16的钩52悬吊于可动部76的悬吊件94，由此，支承部16悬吊于可动部76。通过可动部76相对于固定部12直动，使支承部16和该支承部16所支承的减速器202在水平方向上移动。
作业人员通过使治具70的可动部76直动，能够使悬吊到支承部16的减速器202以接近和离开机器人200的减速器安装部位(基端部216)的方式移动。根据该结构，与上述的治具10同样地，无需使用重型机来使减速器202移动，因此，能够使更换减速器202的作业高效化。
接着，参照图10～图13而对又一实施方式的治具100进行说明。治具100在可动部102方面与上述的治具70不同。具体而言，如图11所示，可动部102具有第1直动构件104和第2直动构件106。
第1直动构件104借助引导机构74安装于固定部72，被引导机构74引导而相对于固定部72沿着轴线A5直动。具体而言，第1直动构件104具有：轨道部108；和卡合部110、112以及114，其以从该轨道部108的上表面108e向上方突出的方式固定设置到该上表面108e。
轨道部108沿着与轴线A5正交的轴线A6延伸。具体而言，如图13所示，轨道部108具有：上壁部108a；一对侧壁部108b，其从该上壁部108a的两端缘以彼此相对的方式向下方延伸；以及一对檐部108c，其从该一对侧壁部108b突出。在轨道部108的内部由上壁部108a、侧壁部108b、以及檐部108c划分形成有截面大致T字状的凹部108d。
再次参照图11，卡合部110配置于轨道部108的上表面108e的大致中央部，以能够直动的方式与轨道部82卡合。具体而言，如图12所示，卡合部110具有主体部116和从该主体部116的上端向两侧突出的凸缘部118。主体部116从轨道部108的上表面108e向上方延伸。凸缘部118收容于轨道部82的凹部82d内，滚子96介于该凸缘部118与轨道部82的檐部82c之间。
如图11所示，卡合部112以与卡合部110分开的方式配置于卡合部110的一侧，具有贯通孔112a。在该贯通孔112a收纳有能够滑动的支承臂84。另一方面，卡合部114以与卡合部110分开的方式配置于卡合部110的另一侧，具有贯通孔114a，在该贯通孔114a收纳有能够滑动的支承臂86。
此外，为了使支承臂84和86的滑动顺利，也可以在贯通孔112a和114a的内部设置滚动体、低摩擦材料、润滑剂等。如此，卡合部110、112、114与轨道部82、支承臂84、86分别卡合，从而第1直动构件104被引导成，不会从引导机构74脱落，而是沿着轴线A5直动。
第2直动构件106可动地安装于第1直动构件104，被第1直动构件104的轨道部108引导而相对于固定部72沿着轴线A6直动。具体而言，如图13所示，第2直动构件106具有与上述的可动部76同样的主体部90、凸缘部92、以及悬吊件94。多个滚子120介于第2直动构件106的凸缘部92与轨道部108的檐部108c之间。
滚子120以可绕与轴线A6正交的(即、与轴线A5平行的)轴线旋转的方式分别设置于轨道部108，并以沿着轴线A6排列的方式配置。通过第2直动构件106的凸缘部92隔着滚子120与檐部108c卡合，防止第2直动构件106从轨道部108脱落，并且第2直动构件106被轨道部108引导成沿着轴线A6直动。
支承部16安装于可动部102。具体而言，如图10和图11所示，支承部16的钩52悬吊于第2直动构件106的悬吊件94，由此，支承部16悬吊于第2直动构件106。第1直动构件104沿着轴线A5直动，第2直动构件106沿着轴线A6直动，从而可动部102使支承部16和该支承部16所支承的减速器202沿着轴线A5和A6在水平方向上移动。
根据本实施方式，作业人员通过使治具100的可动部102直动，能够使悬吊到支承部16的减速器202以接近和离开机器人200的减速器安装部位(基端部216)的方式移动。根据该结构，与上述的治具10同样地，无需使用重型机来使减速器202移动，因此，能够使更换减速器202的作业高效化。
另外，在本实施方式中，可动部102具有能够沿着轴线A5直动的第1直动构件104和能够沿着轴线A6直动的第2直动构件106。根据该结构，作业人员通过使悬吊到支承部16的减速器202在多个方向上移动，从而能够更精细地调整该减速器202的位置。
接着，参照图14和图15而对又一实施方式的治具130进行说明。治具130在可动部132方面与上述的治具10不同。具体而言，可动部132具有第1转动构件32、支承构件134、第2转动构件136、以及直动构件34。第1转动构件32与上述的治具10同样地，借助安装件24(图2)和安装件26以能够转动的方式安装于固定部12。
支承构件134是大致L字状，具有第1部分138和与该第1部分138正交的第2部分140。第1部分138与第1转动构件32的第2臂32b大致平行地延伸，具有沿着该第1部分138的延伸方向呈直线状延伸的收纳孔138a。第2臂32b的顶端部以无法相对旋转的方式收纳于收纳孔138a，由此，支承构件134固定于第1转动构件32。
此外，第1部分138也可以被螺栓等紧固件以无法相对旋转的方式固定于第2臂32b，或者，也可以是，通过将第2臂32b和收纳孔138a形成为多边形，从而使第2臂32b以无法相对旋转的方式与收纳孔138a的壁面卡合。第2部分140与第1部分138一体地形成，从第1部分138的一端向上方呈直线状延伸。在第2部分140形成有在该第2部分140的延伸方向呈直线状延伸的收纳孔140a。
第2转动构件136以能够绕轴线A7转动的方式安装于第1转动构件32。具体而言，第2转动构件136具有沿着轴线A7呈直线状延伸的第1臂136a和向与轴线A7正交的方向呈直线状延伸的第2臂136b。第1臂136a的下端部以能够转动的方式收纳于在支承构件134的第2部分140形成的收纳孔140a。由此，第2转动构件136能够绕轴线A7转动。轴线A7与轴线A4平行，且随着第1转动构件32的转动而绕轴线A4转动。
第2臂136b以与直动构件34的滚动体40(图5)抵接的方式贯穿直动构件34的主体部38的内部，由此，直动构件34能够沿着第2臂136b直动。此外，在图15所示的形态中，未图示上述的一对止挡件36，为了限制直动构件34的移动范围，也可以与上述的治具10同样地在第2臂136b设置一对止挡件36。
支承部16安装于可动部132的直动构件34。在本实施方式中，第1转动构件32绕轴线A4转动，第2转动构件136绕轴线A7转动，直动构件34沿着第2臂136b直动，从而可动部132使支承部16和该支承部16所支承的减速器202在水平方向上移动。
根据本实施方式，作业人员通过使治具130的可动部132移动，能够使悬吊到支承部16的减速器202以接近和离开机器人200的减速器安装部位(基端部216)的方式移动。根据该结构，与上述的治具10同样地，无需使用重型机来使减速器202移动，因此，能够使更换减速器202的作业高效化。
另外，在本实施方式中，可动部132具有绕轴线A4转动的第1转动构件32和绕轴线A7转动的第2转动构件136。根据该结构，作业人员能够简单且以比较小的力使作为重物的减速器202向两个方向转动，能够精细地调整该减速器202的位置。
此外，在上述的实施方式中，对治具10、70、100、130固定于上臂部210的基端部216的情况进行了叙述。然而，并不限于此，治具10、70、100、130也能够固定于下臂部208的顶端部214。将这样的形态表示在图16和图17中。
在图16和图17所示的形态中，治具10的固定部12使用紧固件18而以能够拆装的方式固定于下臂部208的顶端部214。例如，在下臂部208的顶端部214形成有预定的用途(例如止挡件紧固用)的紧固孔(未图示)，通过使紧固件18贯穿固定部12的贯通孔20b并紧固于该紧固孔，从而能够将固定部12固定于顶端部214。
在这样的形态中，与上述的实施方式同样地，作业人员也通过使治具10的可动部14移动，能够使悬吊到支承部16的减速器202以接近和离开减速器安装部位(基端部216)的方式移动。此外，可理解治具70、100、或130也能够同样地固定于下臂部208的顶端部214。
此外，为了使转动构件32或136的转动顺利，也可以在上述的安装件24的孔28、安装件26的贯通孔30、或收纳孔140a设置滚动体、低摩擦材料、润滑剂等。另外，在治具10、130中，也可以设置在转动构件32从图1和图2所示的位置旋转了预定的角度(例如180°)时锁定该转动构件32的锁定机构。这样的锁定机构能具有例如卡扣配合机构这样的、设置到转动构件32的第1卡合部和设置到安装件24或26的第2卡合部。
同样地，在治具130中，也可以设置相对于支承构件134的第2部分140以预定的角度锁定第2转动构件136的锁定机构。这样的锁定机构能具有例如卡扣配合机构这样的、设置到第2转动构件136的第1卡合部和设置到第2部分140的第2卡合部。
另外，在治具10中，也可以设置相对于第2臂32b将直动构件34锁定在预定的位置的锁定机构。同样地，在治具70(或100)中，也可以设置相对于轨道部82将可动部76(或卡合部110)锁定在预定的位置的锁定机构。另外，在治具100中，也可以设置相对于轨道部108将第2直动构件106锁定在预定的位置的锁定机构。这些直动构件34、可动部76、卡合部110、或第2直动构件106用的锁定机构既可以是卡扣配合机构，或也可以由相互吸附的一对磁体构成。
另外，在上述的实施方式中，对固定部12被紧固件18固定于上臂部210或下臂部208的情况进行了叙述。然而，只要能够将固定部12固定于上臂部210或下臂部208即可，可以采用任何构件或构造。例如，也可以通过在固定部12形成的第1卡合部与在上臂部210或下臂部208形成的第2卡合部之间的卡合，来将固定部12固定于上臂部210或下臂部208。同样地，也可以采用任何构件或构造来替代紧固件64或66。
另外，也可以从支承部16省略悬吊装置44，将安装构件46直接固定于可动部14、76、102、132。另外，也可以从可动部14或132省略直动构件34。另外，直动构件34也可以具有低摩擦材料或润滑剂等来替代滚动体40。另外，安装构件46不限定于上述的形态，只要能够安装于减速器202即可，可以具有任何构造。同样地，固定部12、72并不限定于上述的形态，只要能够安装于上臂部210或下臂部208即可，可以具有任何构造。
另外，在上述的实施方式中，对如下情况进行了叙述：为了更换用于连接下臂部208和上臂部210的减速器202，将治具10、70、100、130安装于下臂部208或上臂部210。然而，并不限于此，治具10、70、100、130也可以用于更换例如将回转体206和下臂部208连接成能够进行减速动作的减速器、或、将上臂部210和手腕部220连接成能够进行减速动作的减速器等将机器人200的构成要素中的第1构成要素和第2构成要素相互连接成能够进行减速动作的、任何减速器。
以上，通过实施方式对本公开进行了说明，但上述的实施方式并不用于限定权利要求书所涉及的发明。

Claims (9)

1.一种治具，其是针对将机器人的第1要素和第2要素相互连接成能够进行减速动作的减速器而言，在使该第2要素与该第1要素分离时对该减速器进行支承的治具，其中，
该治具具备：
固定部，其以能够拆装的方式安装于所述第1要素或所述第2要素；
可动部，其以能够呈转动式或直动式移动的方式安装于所述固定部；以及
支承部，其安装于所述可动部，在重力方向上悬吊支承所述减速器。
2.根据权利要求1所述的治具，其中，
所述可动部相对于所述固定部转动而使所述支承部在水平方向上移动。
3.根据权利要求2所述的治具，其中，
所述可动部具有：
第1转动构件，其安装于所述固定部；以及
第2转动构件，其安装于所述第1转动构件。
4.根据权利要求1所述的治具，其中，
所述可动部相对于所述固定部直动而使所述支承部在水平方向上移动。
5.根据权利要求4所述的治具，其中，
所述可动部具有：
第1直动构件，其安装于所述固定部；以及
第2直动构件，其安装于所述第1直动构件。
6.根据权利要求2～5中任一项所述的治具，其中，
所述可动部相对于所述固定部转动和直动而使所述支承部在水平方向上移动。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的治具，其中，
所述支承部具有安装构件，该安装构件以能够拆装的方式安装于所述减速器，并沿着所述重力方向往复运动。
8.一种更换减速器的方法，其是使用权利要求1～7中任一项所述的治具来更换所述减速器的方法，在该方法中，
将所述支承部固定于被固定到分离开的所述第1要素和所述第2要素中的一者的所述减速器；
从所述第1要素和所述第2要素中的一者拆卸所述减速器，利用所述支承部在重力方向上悬吊支承所述减速器；
通过使所述可动部相对于所述固定部移动，从而使支承到所述支承部的所述减速器以自所述第1要素和所述第2要素中的一者离开的方式移动。
9.根据权利要求8所述的更换减速器的方法，其中，
在使所述减速器移动了之后，从所述支承部拆卸所述减速器，将新的减速器固定于该支承部而利用该支承部在重力方向上悬吊支承该新的减速器，
通过使所述可动部相对于所述固定部移动，从而使支承到所述支承部的所述新的减速器朝向所述第1要素和所述第2要素中的一者移动，
将所述新的减速器固定于所述第1要素和所述第2要素中的一者。
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