CN111766297A - 输送管检测装置和输送管检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种输送管检测装置和输送管检测系统。其中，输送管检测装置包括：运动组件，运动组件可伸入输送管内并沿输送管的轴向方向移动，部分运动组件用于与输送管的内壁面相抵；检测组件，与运动组件相连接，用于检测输送管的磨损状态，其中，运动组件包括调节机构，用于驱动部分运动组件沿运动组件的圆周方向伸出或收回。通过本发明的技术方案，输送管检测装置可在输送管内自行移动和检测，无需对输送管进行拆卸，使用便捷，并可适用于不同管径的输送管，适用范围广。

Description

输送管检测装置和输送管检测系统

技术领域

本申请涉及管道检测技术领域，具体而言，涉及一种输送管检测装置和输送管检测系统。

背景技术

目前，工程领域中常用到输送管，用于输送液体、气体或固体物料，例如混凝土泵车，需要使用较长的输送管以输送混凝土物料。输送管在长期使用过程中容易发送磨损，甚至开裂，特别是用于输送固体物料(例如混凝土)的输送管，磨损更加严重，需对输送管的壁厚以及裂纹等进行检测以确定磨损状态。常用的检测技术多需要通过对输送管进行拆卸，以对输送管进行检测，耗时费力，现有技术中提供的管道检测装置，也需要对输送管进行拆卸，操作不便，且伸入管道内的距离有限，与输送管的匹配要求较高，不适于长度较长或管径发生变化的输送管，检测结果的准确性不高。

发明内容

根据本发明的实施例，旨在至少改善现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，根据本发明的实施例，一个目的在于提供一种输送管检测装置。

根据本发明的实施例，另一个目的在于提供一种输送管检测系统。

为了实现上述目的，根据本发明第一方面的实施例提供了一种输送管检测装置，包括：运动组件，运动组件可伸入输送管内并沿输送管的轴向方向移动，部分运动组件用于与输送管的内壁面相抵；检测组件，与运动组件相连接，用于检测输送管的磨损状态，其中，运动组件包括调节机构，用于驱动部分运动组件沿运动组件的圆周方向伸出或收回。

根据本发明第一方面的实施例，输送管检测装置适用于在输送管内部对管壁进行检测，特别针对于混凝土输送管。输送管检测装置包括运动组件和检测组件。运动组件可伸入输送管内，并能够沿输送管的轴向方向移动；检测组件用于对输送管进行检测，以确定输送管不同位置的磨损状态，检测组件与运动组件相连接，以跟随运动组件在输送管内移动。部分运动组件用于与输送管的内壁面相抵，以通过输送管的内壁面形成支撑，以在检测组件对输送管进行检测时，可保持稳定，有利于提高检测结果的准确性。其中，运动组件包括调节机构，通过调节机构驱动部分运动组件沿运动组件的圆周方向伸出或收回，以在输送管的管径发生变化时，仍然能够与输送管的内壁面相抵，从而使运动组件及检测组件保持相对稳定，并可正常运行。

本方案中的输送管检测装置，可在待检测的输送管内自行移动，可对输送管的任意位置进行检测，检测范围大，且可根据管径的变化自适应调整，适用于不同管径的输送管，适用范围更广，检测效率高。

可以理解，对于混凝土泵车的输送管来说，输送管长度较长，包括多节可转动的管段，每节管段的管径不同，且延伸方向也可能发生改变，现有技术中的检测设备进行检测时，需对输送管进行拆卸，操作不便，而使用本方案中的输送管检测装置可有效应对上述问题，检测操作方便快捷。

另外，根据本发明的实施例提供的上述技术方案中的输送管检测装置还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，运动组件包括：多个回转部，沿轴向方向依次连接，每个回转部包括壳体、调节机构和多个行走轮，调节机构设于壳体的一端，调节机构沿圆周方向设有多个行走轮，行走轮用于与输送管的内壁面相抵，并可在调节机构的驱动下沿圆周方向伸出或收回；第一电机，设于一个壳体内，并与壳体传动连接，以驱动壳体转动，使壳体带动多个回转部绕转动轴线转动，其中，行走轮的转动轴线与壳体的转动轴线呈第一夹角。

在该技术方案中，运动组件包括多个回转部和第一电机。多个回转部沿轴线方向依次连接；每个回转部包括壳体、调节机构和多个行走轮，调节机构设于壳体的一端，调节机构沿圆周设有多个行走轮。在运动组件伸入待检测的输送管内时，通过多个行走轮与输送管的内壁面相抵，以对运动组件形成支撑。第一电机设于一个壳体内，并与壳体传动连接，以驱动壳体带动多个回转部同步转动。通过设置行走轮的转动轴线与壳体的转动轴线呈第一夹角，以在行走轮与输送管的内壁面相抵时，行走轮相对于输送管的内壁面呈倾斜状态，壳体在第一电机的驱动下带动多个行走轮相对于输送管的内壁面转动时，行走轮与输送管的内壁面之间产生滚动摩擦力，且滚动摩擦力部分分力朝向输送管的轴向方向，使得行走轮在输送管内的运动轨迹呈螺旋状，进而带动回转部一同沿输送管的轴向方向移动。其中，每个回转部中的行走轮的数量可以是3至6个；每个回转部上的多个行走轮沿壳体的圆周方向均匀设置时，回转部转动时的稳定性较高。第一夹角的角度范围可以是20°至70°。

需要说明的是，回转部的数量为两个时，结构较为简单，占用空间小，且稳定性较好。当然，回转部的数量也可以是大于两个的其他数量。

在上述技术方案中，调节机构具体包括：多个连接杆，每个连接杆通过一个第一凸轴与壳体转动连接，连接杆的第一端与行走轮转动连接，连接杆的第二端设有第二凸轴；槽轮盘，可转动地连接于壳体上，槽轮盘上沿圆周方向间隔设有多个导向槽，每个导向槽沿槽轮盘的径向方向延伸，其中，每个第二凸轴与一个导向槽相配合，通过槽轮盘的转动驱动第二凸轴沿导向槽滑动，以带动连接杆绕第一凸轴转动，使行走轮由壳体向外侧伸出或向内侧收回。

在该技术方案中，调节机构具体包括多个连接杆和槽轮盘。壳体的一端沿圆周方向设有多个沿轴向方向延伸的第一凸轴。每个连接杆与一个第一凸轴转动连接，连接杆的第一端与行走轮转动连接，以使连接杆和行走轮可跟随壳体一同绕壳体的转动轴线转动，同时，连接杆还可绕第一凸轴转动，以带动行走轮在垂直于输送管的轴向方向的平面内运动，实现行走轮相对于壳体向外侧伸出或向内侧收回。在输送管的管径发生变化时，回转部能够通过行走轮的伸出或收回保持与输送管的内壁面相抵，从而适用于不同管径的输送管。槽轮盘设于壳体上，并与壳体转动连接；槽轮盘上沿圆周方向间隔设有多个导向槽，且每个导向槽均沿槽轮盘的径向方向延伸。每个连接杆的第二端设有第二凸轴，且每个第二凸轴沿轴向方向伸入一个导向槽内以与导向槽相配合；在槽轮盘发生转动时，槽轮盘驱动第二凸轴运动，并带动连接杆绕第一凸轴发生转动，进而带动行走轮由壳体向外侧伸出或向内侧收回，以与不同管径的输送管相适配。

需要说明的是，导向槽的位置与第二凸轴的位置相适配，当多个第二凸轴沿周向方向均匀设置时，导向槽也需沿槽轮盘的周向方向均匀设置。

在上述技术方案中，连接杆具体包括：第一连杆，第一连杆的一端与第一凸轴转动连接，第一连杆的另一端设有行走轮；第二连杆，第二连杆的一端固定连接于第一连杆与第一凸轴连接的一端，且第二连杆与第一连杆之间形成第二夹角，第二连杆的另一端设有第二凸轴。

在该技术方案，连接杆具体包括第一连杆和第二连杆。第一连杆的第一端与第一凸轴转动连接，行走轮设于第一连杆上远离的第一凸轴的一端。第二连杆的一端与第一连杆固定连接，另一端向靠近槽轮盘的方向延伸，第二凸轴设于第二连杆上远离第一连杆的一端，以通过第二凸轴与槽轮盘的导向槽的配合，驱动第一连杆随第二连杆一同绕第一凸轴转动。通过设置第一连杆与第二连杆之间形成第二夹角，可缩减回转部在径向方向上的尺寸，同时减小行走轮的运动幅度，以在槽轮盘沿同一方向转动时，行走轮保持向外侧伸出或保持向内侧收回，防止行走轮运动幅度过大而发生先伸出后收回或先收回后伸出的情况，以确保对行走轮位置的准确调节。

在上述技术方案中，调节机构还包括：第二电机，与槽轮盘传动连接，以驱动槽轮盘转动；或扭转弹簧，与槽轮盘相连接，扭转弹簧与槽轮盘相配合，且在扭转弹簧的初始状态下，行走轮在槽轮盘的带动下处于伸出状态。

在该技术方案中，通过设置与槽轮盘传动连接的第二电机，以向槽轮盘提供动力，驱动槽轮盘转动，以对行走轮的位置进行调节。可以理解，在输送管的管径未发生变化时，行走轮仅跟随回转部的壳体进行转动，在输送管的管径发生变化时，才需通过槽轮盘的转动调节行走轮的位置，驱动行走轮在垂直于输送管的轴向方向的平面内向外侧伸出或向内侧收回，若要通过第一电机向槽轮盘提供动力，则需设置复杂的传动机构，增加了运动组件内部结构的复杂程度，且传动效率不高，不便于控制操作。在本方案的另一种实现方式中，槽轮盘连接有扭转弹簧，通过设置扭转弹簧与槽轮盘相配合，以通过扭转弹簧的弹力作用驱动槽轮盘转动。其中，在扭转弹簧的初始状态下，行走轮在槽轮盘的带动下处于伸出状态，以在运动组件进入输送管时，通过管壁对行走轮产生一定的压力，并通过连接杆和槽轮盘传导至扭转弹簧，使扭转弹簧产生弹性形变，并对行走轮产生反向的弹力作用，进而使行走轮保持与管壁相抵的状态。

在上述技术方案中，运动组件还包括：多个防护罩，每个防护罩设于一个回转部上设有调节机构的一端，以对调节机构形成防护；柔性传动轴，设于相邻的两个回转部之间，柔性传动轴的两端分别与相邻的两个回转部相连接，且柔性传动轴可发生弯曲形变，其中，检测组件套设于柔性传动轴上，并可随柔性传动轴转动。

在该技术方案中，通过在回转部上设有调节机构的一端设置防护罩，以对调节机构进行保护，防止调节机构受到外界物体的碰撞。可以理解，输送管内常有残留的物料，例如混凝土输送管中的混凝土物料，输送管检测装置在输送管内移动过程中若与残留的混凝土物料发生碰撞，容易造成损坏，特别是调节机构，若发生碰撞变形，容易影响运动组件的正常移动和稳定性，进而检测结果的准确性。

通过在相邻的两个回转部之间设置柔性传动轴，且柔性传动轴的两端分别与相邻的两个回转部相连接，以通过柔性传动轴传递转矩，使得相邻的两个回转部可一同转动，从而使得第一电机仅需与一个或少数几个回转部传动连接，即可驱动所有回转部一同转动。同时，柔性传动轴可发生弯曲形变，以在输送管检测装置通过弯管结构时，通过柔性传动轴的弯曲形变使运动组件整体可发生弯折，实现转向，以防止运动组件与输送管发生卡死现象，以使输送管检测装置能够正常通过弯管结构。其中，检测组件套设于柔性传动轴上，并可随柔性传动轴转动，一方面可有效利于相邻两个回转部之间的空间，减少检测组件的空间占用，同时可通过相邻的回转部对检测组件起到防护作用，防止检测组件与输送管中的残留物料发生碰撞，降低检测组件受损的可能性。可以理解，检测组件为精密仪器，若与输送管内残留的物料发生碰撞极易造成损坏。

在上述技术方案中，检测组件包括：检测器，与运动组件相连接；多个检测探头，沿检测器的周向方向间隔设置，检测探头靠近检测器的一端设有伸缩机构，以驱动检测探头沿检测器的径向方向向外伸出或收回，检测探头用于向输送管的管壁发送超声波信号并接收管壁的反馈信号；其中，检测器与检测探头电连接，以根据反馈信号确定输送管的磨损状态，并可通过无线信号向外发送输送管磨损状态的检测结果信号。

在该技术方案中，检测组件具体包括检测器以及多个检测探头。检测器与运动组件相连接，以随运动组件移动。多个检测探头沿检测器的周向方向间隔设置，用于在检测过程中向输送管的管壁发送超声波信号，并接收管壁的反馈信号；通过在检测探头上设有伸缩机构，以使检测探头可沿检测器的径向方向向外伸出或向内收回，以在检测不同管径的输送管时，检测探头都能够与管壁保持合适的距离，以降低因检测距离不同而导致的误差，有利于提高检测结果的准确性。检测探头与检测器电连接，检测器可根据检测探头接收到的反馈信号确定管壁的参数，例如管壁的壁厚、裂纹，以确定输送管是否达到损坏或磨损极限的状态。检测器可通过无线信号向外发送输送管磨损状态的检测结果信号，以使操作人员可及时获知输送管的磨损状态，以在输送管发生损坏或达到磨损极限时及时进行维修或更换。

在上述技术方案中，运动组件包括：回转部，回转部包括壳体、两个调节机构和多个行走轮，两个调节机构分别设于壳体的两端，每个调节机构沿圆周方向有多个行走轮，行走轮用于与输送管的内壁面相抵，并可在调节机构的驱动下沿圆周方向伸出或收回；第一电机，设于壳体内，并与壳体传动连接，以驱动壳体转动，使壳体带动回转部整体转动，其中，行走轮的转动轴线与壳体的转动轴线呈第一夹角。

在该技术方案中，运动组件包括回转部和第一电机。回转部包括壳体、两个调节机构和多个行走轮，通过在回转部上沿轴向方向的两端分别设有一个调节机构，且每个调节机构沿圆周方向设有多个行走轮，以在运动组件伸入输送管内时，通过行走轮与输送管的内壁面相抵，以对回转部形成支撑。第一电机设于壳体内，并与壳体传动连接，以驱动壳体带动回转部整体转动。通过设置行走轮的转动轴线与壳体的转动轴线呈第一夹角，以在行走轮与输送管的内壁面相抵时，行走轮相对于输送管的内壁面呈倾斜状态。在壳体带动行走轮相对于输送管的内壁面转动时，行走轮与输送管的内壁面之间产生滚动摩擦力，且滚动摩擦力部分分力朝向输送管的轴向方向，使得行走轮在输送管内的运动轨迹呈螺旋状，进而带动回转部一同沿输送管的轴向方向移动。其中，每个回转部中的行走轮的数量可以是3至6个；每个回转部中的多个行走轮沿回转部的周向方向均匀设置时，回转部的稳定性较高。第一夹角的角度范围可以是20°至70°。

需要说明的是，本方案中的运动组件仅需一个回转部即可实现稳定支撑，并可沿输送管的轴向方向移动，带动检测组件移动，实现对输送管的检测，进一步简化了运动组件的结构，有利于降低成本。

在上述技术方案中，输送管检测装置还包括：切割机构，连接于运动组件的一端，切割机构通过相对于运动组件转动以切割输送管中的堵塞物。

在改技术方案中，通过在运动组件的一端连接有切割机构，以在输送管检测装置在输送管中遇到堵塞物(例如残留的混凝土物料)时，通过切割机构相对于运动组件的转动，对堵塞物进行切割，从而实现输送管的疏通，以防止堵塞物阻碍输送管检测装置在输送管中的正常移动。本方案中的输送管检测装置具备管道疏通功能，进一步扩大了输送管检测装置的适用范围，尤其适用于对混凝土输送管进行检测。

根据本发明第二方面的实施例提供了一种输送管检测系统，包括：如上述第一方技术方案中任一项的输送管检测装置；远程控制器，与输送管检测装置无线通信连接，以控制输送管检测装置的运动组件和检测组件的运行，并接收检测组件的检测结果信号；显示设备，与远程控制器电连接，以根据远程控制器的控制指令显示与检测组件的检测结果。

根据本发明第二方面的实施例，输送管检测系统包括上述第一方面技术方案中任一项的输送管检测装置、远程控制器以及显示设备。远程控制器与输送管检测装置无线通信连接，以通过无线信号控制输送管检测装置中的运动组件和检测组件的运行，使输送管检测装置可根据远程控制器的控制指令进行移动，并对输送管的目标位置进行检测。远程控制器还能够接收检测组件的检测结果信号，以便于对检测结果进行分析。显示设备与远程控制器电连接，可根据远程控制器的控制指令运行，并对检测组件的检测结果进行显示。其中，检测结果包括检测数据以及与检测结果相关的输送管磨损状态信息，例如检测结果的分析报告，以便于操作人员进行观看。此外，本方案中的输送管检测系统还具有上述第一方面技术方案中任一项的输送管检测装置的全部有益效果，在此不再赘述。

根据本发明的实施例的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过根据本发明的实施例的实践了解到。

附图说明

根据本发明的实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的输送管检测装置的结构示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的输送管检测装置的结构示意图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的运动组件的示意框图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的回转部的结构示意图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的回转部的结构示意图；

图6示出了根据本发明的一个实施例的调节机构的示意框图；

图7示出了根据本发明的一个实施例的调节机构的示意框图；

图8示出了根据本发明的一个实施例的输送管检测装置的结构示意图；

图9示出了根据本发明的一个实施例的输送管检测装置的结构示意图；

图10示出了根据本发明的一个实施例的检测组件的示意图；

图11示出了根据本发明的一个实施例的检测组件的示意图；

图12示出了根据本发明的一个实施例的输送管检测装置的结构示意图；

图13示出了根据本发明的一个实施例的输送管检测装置的结构示意图；

图14示出了根据本发明的一个实施例的切割机构的示意框图；

图15示出了根据本发明的一个实施例的输送管检测装置的结构示意图；

图16示出了根据本发明的一个实施例的输送管检测系统的示意框图。

图1至图16中附图标记与部件之间的对应关系如下：

100输送管检测装置，1 运动组件，11 回转部，111 行走轮，112 壳体，1121 第一凸轴，1122 中心凸轴，113 调节机构，1131 连接杆，1132 第一连杆，1133 第二连杆，1134第二凸轴，1135 槽轮盘，1136 导向槽，1137 第二电机，1138 扭转弹簧，12 防护罩，13 柔性传动轴，14 第一电机，2 检测组件，21 检测器，22 检测探头，23 伸缩机构，3 切割机构，31 第一切割部，32 第二切割部，33 第三电机，4 输送管，5 输送管检测系统，51 远程控制器，52 显示设备。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解根据本发明的实施例的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对根据本发明的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解根据本发明的实施例，但是，根据本发明的实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图16描述本根据发明一些实施例的输送管检测装置和输送管检测系统。

实施例一

本实施例中提供了一种输送管检测装置100，适用于在输送管4内部对管壁进行检测，特别针对于混凝土输送管。如图1所示，包括运动组件1和检测组件2。检测组件2与运动组件1相连接，运动组件1可伸入输送管4内，并能够带动检测组件2沿输送管4的轴向方向移动，以对输送管4内的目标位置进行检测，以确定目标位置的输送管4的磨损状态。运动组件1上的部分结构用于与输送管4的内壁面相抵，以通过输送管4的内壁面对运动组件1形成支撑，以在检测组件2对输送管4进行检测时，使运动组件1和检测组件2保持稳定。其中，运动组件1包括调节机构113，用于驱动部分运动组件1(即运动组件1中用于与输送管4的内壁面相抵的部分)沿运动组件1的圆周方向伸出或收回。当输送管4的管径发生变化时，或者检测不同管径的输送管4时，可通过调节机构113带动运动组件1上的部分结构在圆周方向上伸出或收回，以与输送管4的管径相适配，保持与输送管4的内壁面相抵的状态，从而使运动组件1及检测组件2保持相对稳定，以进行正常的运动和检测。

本方案中的输送管检测装置100，可在待检测的输送管4内自行移动，可实现对输送管4的任意位置的检测，无需对输送管4进行拆卸，检测效率高。同时输送管检测装置100可适用于不同管径的输送管4，适用范围更广，特别是在检测由多节不同管径的管段相连接的输送管4(例如混凝土泵车的输送管)时，检测操作方便快捷。

实施例二

本实施例中提供了一种输送管检测装置100，如图1至图3所示，包括运动组件1和检测组件2。

检测组件2与运动组件1相连接，运动组件1可伸入输送管4内，并能够带动检测组件2沿输送管4的轴向方向移动，以对输送管4内的目标位置进行检测，以确定目标位置的输送管4的磨损状态。运动组件1包括多个回转部11和第一电机14。具体地，回转部11的数量为两个，并沿轴线方向依次连接；每个回转部11包括壳体112、调节机构113和行走轮；调节机构113设于壳体112的一端，调节机构113沿圆周方向均匀设有三个行走轮111，以在运动组件1伸入待检测的输送管4内时，通过行走轮111与输送管4的内壁面相抵，以对运动组件1形成支撑。第一电机14设于其中一个回转部11的壳体112内，且第一电机14与壳体112传动连接，以驱动壳体转动，以使该回转部11形成主动件，另一个回转部11即为从动件，从动件可在主动件的带动下同向转动。

每个行走轮111的转动轴线均与壳体112的转动轴线呈第一夹角a，以在行走轮111与输送管4的内壁面相抵时，行走轮111相对于输送管4的内壁面呈倾斜状态；在壳体带动行走轮111转动时，行走轮111与输送管4的内壁面之间产生滚动摩擦力，且滚动摩擦力部分分力朝向输送管4的轴向方向。行走轮111在壳体和管壁的共同作用下，沿输送管4的轴向方向螺旋运动，带动回转部11整体沿输送管4的轴向方向移动。其中，第一电机14可通过改变旋转方向调整回转部11前进或后退。第一夹角a的角度范围可以是20°至70°。

行走轮111可在调节机构113的带动下由壳体112的圆周方向伸出或收回。当输送管4的管径发生变化时，或者检测不同管径的输送管4时，输送管检测装置100可根据管径对行走轮111进行调整，以与输送管4的管径相适配，以使行走轮111保持与输送管4的内壁面相抵的状态，从而使运动组件1及检测组件2保持相对稳定，同时使输送管4的内壁面与行走轮111之间产生摩擦力，以在行走轮111相对于输送管4的内壁面转动时利用摩擦力作用驱动输送管检测装置100沿输送管4的轴向方向移动。

需要说明的是，回转部11的数量不限于两个，也可以是大于两个的其他数量。

实施例三

本实施例中提供的输送管检测装置100，在实施例二的基础上做了进一步改进。

如图1和图4所示，调节机构113具体包括三个连接杆1131、和槽轮盘1135。壳体112的一端沿圆周方向设有三个沿轴向方向延伸的第一凸轴1121，且三个第一凸轴1121沿圆周方向均匀设置

如图5所示，连接杆1131具体包括第一连杆1132和第二连杆1133。第一连杆1132的一端与第二连杆1133固定连接，且第一连杆1132与第二连杆1133的连接处可转动地连接于第一凸轴1121上，使得连接杆1131整体可绕第一凸轴1121转动。行走轮111设于第一连杆1132上远离的第一凸轴1121的一端；第二连杆1133远离第一凸轴1121的一端向靠近槽轮盘1135的方向延伸，且第二连杆1133远离第一凸轴1121的一端设有沿轴向方向延伸的第二凸轴1134。每个连接杆1131的第一连杆1132与第二连杆1133之间呈第二夹角b，且每个连接杆1131的第二夹角b均朝向圆周方向上的同一方向。

如图5所示，槽轮盘1135设于壳体112上，并通过中心凸轴1122与壳体112转动连接；槽轮盘1135上沿圆周方向均匀设置有三个导向槽1136，且每个导向槽1136均沿槽轮盘1135的径向方向延伸。每个第二连杆1133上的第二凸轴1134沿轴向方向伸入一个导向槽1136内，通过第二凸轴1134与导向槽1136的配合，以在槽轮盘1135发生转动时，驱动第二凸轴1134运动，并带动连接杆1131绕第一凸轴1121发生转动，进而带动行走轮111由壳体112向外侧伸出或向内侧收回，以适配不同管径的输送管4。

进一步地，如图6所示，调节机构113还包括第二电机1137，与槽轮盘1135传动连接，以驱动槽轮盘1135转动。

在本实施例的另一种实现方式中，如图1和图7所示，槽轮盘1135连接有扭转弹簧1138，并与扭转弹簧1138相配合，以在扭转弹簧1138处于初始状态时，使槽轮盘1135带动行走轮111伸出。在运动组件1进入输送管4内时，通过管壁对行走轮111形成压力，带动扭转弹簧1138发送弹性形变，从而对槽轮盘1135产生反向的弹力，并通过连接杆1131传导至行走轮111，即可实现行走轮111的伸出或收回，并能够使行走轮111与输送管4的内壁面相抵并保持稳定。

实施例四

本实施例中提供的输送管检测装置100，在实施例二的基础上做了进一步改进。

如图1和图8所示，运动组件1还包括多个防护罩12，每个防护罩设于回转部11上设有调节机构113的一端，用以对调节机构113进行保护，防止调节机构113与输送管4中的残留固体物料(例如混凝土物料)发生碰撞而受损。

如图1和图9所示，运动组件1还包括柔性传动轴13，沿轴向方向设于两个回转部11之间，且柔性传动轴13的两端分别与两个回转部11相连接，以通过柔性传动轴13传递转矩，使得两个回转部11可一同转动。柔性传动轴13可发生弯曲形变，以在输送管检测装置100通过弯管结构时，通过柔性传动轴13的弯曲形变使运动组件1整体发生弯折，使运动组件1实现转向，并正常通过弯管结构，防止在弯管处发生卡死现象。其中，检测组件2套设于柔性传动轴13上，以充分利于两个回转部11之间的空间，减少检测组件2的空间占用，同时可通过两个回转部11对检测组件2起到防护作用，降低检测组件2受损的可能性。检测组件2可随柔性传动轴13转动，以便于检测组件2对准目标位置，便于检测。

实施例五

本实施例中提供的输送管检测装置100，在实施例二的基础上做了进一步改进。

如图1、图10和图11所示，检测组件2具体包括检测器21、检测探头22和伸缩机构23。检测器21为圆盘状结构，与运动组件1相连接，以随运动组件1移动。检测探头22的数量为三个，并沿检测器21的圆周方向均匀设置，每个检测探头22均与检测器21电连接。在检测过程中，检测探头22向输送管4的管壁发送超声波信号，并接收管壁的反馈信号；检测器21根据检测探头22接收到的反馈信号确定管壁的参数，例如管壁的壁厚、裂纹，进而确定输送管4的磨损状态。其中，每个检测探头22上均设有伸缩机构23，使得检测探头22可相对于检测器21沿径向方向向外伸出或向内侧收回，以在检测不同管径的输送管4时，检测探头22能够与管壁保持合适的距离，以降低因检测距离不同而导致的误差，有利于提高检测结果的准确性。

检测器21可通过无线信号向外发送输送管4磨损状态的检测结果信号，以使操作人员可及时获知输送管4的磨损状态，以在输送管4发生损坏或达到磨损极限时及时进行维修或更换。

需要说明的是，检测探头22的数量不限于三个，也可以是其他数量。

实施例六

本实施例中提供了一种输送管检测装置100，如图12所示，包括运动组件1和检测组件2。

检测组件2与运动组件1相连接，运动组件1可伸入输送管4内，并能够带动检测组件2沿输送管4的轴向方向移动，以对输送管4内的目标位置进行检测，以确定目标位置的输送管4的磨损状态。运动组件1包括回转部11和第一电机14。

具体地，回转部11的数量为一个，且为圆筒状结构。回转部11包括壳体112、两个调节机构113和行走轮，回转部11沿轴向方向的两端分别设有一个调节机构113，且每个调节机构113沿圆周方向均匀设有三个行走轮111，以在运动组件1伸入待检测的输送管4内时，通过行走轮111与输送管4的内壁面相抵，以对运动组件1形成支撑。

第一电机14设于回转部11的壳体112内部，且第一电机14的转子结构与壳体112传动连接，以驱动壳体112带动回转部11整体转动。每个行走轮111的转动轴线均与回转部11转动轴线呈第一夹角a，以在行走轮111与输送管4的内壁面相抵时，行走轮111相对于输送管4的内壁面呈倾斜状态。在回转部11带动行走轮111转动时，使行走轮111与输送管4的内壁面之间产生滚动摩擦力，且滚动摩擦力部分分力朝向输送管4的轴向方向。行走轮111在回转部11和管壁的共同作用，沿输送管4的轴向方向螺旋运动，带动回转部11沿输送管4的轴向方向移动。其中，第一电机14可通过改变旋转方向调整回转部11前进或后退。第一夹角a的角度范围可以是20°至70°。

行走轮111可在调节机构113的带动下在垂直于输送管4的轴向方向的平面内运动，并在该平面内沿壳体112的圆周方向伸出或收回。当输送管4的管径发生变化时，或者检测不同管径的输送管4时，输送管检测装置100可通过调节机构113对行走轮111进行相应的调节，以与输送管4的管径相适配，使行走轮111保持与输送管4的内壁面相抵的状态，从而使运动组件1及检测组件2保持相对稳定，同时使输送管4的内壁面与行走轮111之间产生摩擦力，以在行走轮111在壳体112的带动下相对于输送管4的内壁面转动时，利用摩擦力作用驱动输送管检测装置100沿输送管4的轴向方向移动。

实施例七

本实施例中提供了一种输送管检测装置100，在实施例一的基础上做了进一步改进。如图13所示，输送管检测装置100还包括切割机构3，连接于运动组件1的一端。切割机构3可相对于运动组件1进行转动，在输送管检测装置100进入输送管4后，若遇到堵塞物(例如残留的混凝土物料)，通过切割机构3的转动以对堵塞物进行切割，从而实现对输送管4的疏通，以防止堵塞物对输送管检测装置100的移动和检测形成阻碍。

进一步地，如图13和图14所示，切割机构3包括第一切割部31、第二切割部32和第三电机33。第一切割部31与运动组件1的一端转动连接；第二切割部32位于第一切割部31远离运动组件1的一端，并与第一切割部31同轴设置，并能够随第一切割部31一同转动。第一切割部31远离运动组件1的一端以及第二切割部32远离第一切割部31的一端分别设有多组切割刀头，且多组切割刀头沿圆周方向间隔设置。其中，第一切割部31和第二切割部32形成双层结构，有利于提高切割效率。第三电机33与第一切割部31传动连接，以驱动第一切割部31以及第二切割部32绕转动轴线转动，以通过多组切割刀头与输送管4中的堵塞物之间的接触，进行切割操作，以疏通输送管4。在切割操作过程中，运动组件1保持静止，以对切割机构3提供支撑。其中，第二切割部32沿径向方向的尺寸小于第一切割部31沿径向方向的尺寸，在切割过程中，先通过第二切割部32进行初次切割，使堵塞输送管4的堵塞物(例如混凝土)形成开口，再通过第一切割部31部进行切割，逐步扩大开口的尺寸，可有效降低切割阻力，提高切割效率。

实施例八

本实施例中提供了一种输送管检测装置100，如图15所示，包括运动组件1和检测组件2。

检测组件2与运动组件1相连接，运动组件1可伸入输送管4内，并能够带动检测组件2沿输送管4的轴向方向移动，以对输送管4内的目标位置进行检测，以确定目标位置的输送管4的磨损状态。

运动组件1包括两个回转部11、柔性传动轴13、第一电机14和防护罩。具体地，两个回转部11均为圆筒状结构，并沿轴向方向设置；柔性传动轴13沿轴向方向设于两个回转部11之间，且柔性传动轴13的两端分别与两个回转部11相连接，以通过柔性传动轴13传递转矩，使得两个回转部11可一同转动。

如图6和图15所示，回转部11包括壳体112、调节机构113、行走轮111、第二电机1137。壳体112为圆筒状结构；第一电机14设于其中一个回转部11的壳体112内，且第一电机14与壳体112传动连接，以驱动壳体112转动。设有第一电机14的回转部11形成主动件，另一个回转部11即为从动件，从动件可在主动件的带动下同步转动。壳体112的一端沿圆周方向设有三个沿轴向方向延伸的第一凸轴1121，且三个第一凸轴1121沿圆周方向均匀设置。调节机构113具体包括多个连接杆1131和一个槽轮盘1135。每个连接杆1131可转动地连接于一个第一凸轴1121上，连接杆1131的一端与行走轮111转动连接，以在运动组件1伸入待检测的输送管4内时，通过行走轮111与输送管4的内壁面相抵，以对运动组件1形成支撑。

如图2和图15所示，每个行走轮111的转动轴线均与回转部11转动轴线呈第一夹角a，在行走轮111与输送管4的内壁面相抵时，行走轮111相对于输送管4的内壁面呈倾斜状态。在回转部11带动行走轮111转动时，使行走轮111与输送管4的内壁面之间产生滚动摩擦力，且滚动摩擦力的部分分力朝向输送管4的轴向方向。行走轮111在回转部11和管壁的共同作用下，沿输送管4的轴向方向螺旋运动，带动回转部11沿输送管4的轴向方向移动。其中，第一电机14可通过改变旋转方向调整回转部11前进或后退。第一夹角a的角度范围可以是20°至70°。

如图5所示，连接杆1131具体包括第一连杆1132和第二连杆1133。第一连杆1132的一端与第二连杆1133固定连接，且第一连杆1132与第二连杆1133的连接处可转动地连接于第一凸轴1121上，使得连接杆1131整体可绕第一凸轴1121转动。行走轮111设于第一连杆1132上远离的第一凸轴1121的一端；第二连杆1133远离第一凸轴1121的一端向靠近槽轮盘1135的方向延伸，且第二连杆1133远离第一凸轴1121的一端设有沿轴向方向延伸的第二凸轴1134。每个连接杆1131的第一连杆1132与第二连杆1133之间呈第二夹角b，且每个连接杆1131的第二夹角b均朝向圆周方向上的同一方向。

如图5和图15所示，槽轮盘1135设于壳体112上设有第一凸轴1121的一端，并与壳体112转动连接；槽轮盘1135上沿圆周方向均匀设置有三个导向槽1136，且每个导向槽1136均沿槽轮盘1135的径向方向延伸。每个第二连杆1133上的第二凸轴1134沿轴向方向伸入一个导向槽1136内，通过第二凸轴1134与导向槽1136的配合，以在槽轮盘1135发生转动时，驱动第二凸轴1134运动，并带动连接杆1131绕第一凸轴1121发生转动，进而带动行走轮111在垂直于输送管4的轴向方向的平面内运动，行走轮111在该平面内由壳体112的圆周方向伸出或收回，以适配不同管径的输送管4，使运动组件1保持与输送管4的内壁面相抵的状态，从而使运动组件1及检测组件2保持相对稳定，同时使输送管4的内壁面与行走轮111之间产生摩擦力，以驱动运动组件1沿输送管4的轴向方向移动。第二电机1137与槽轮盘1135传动连接，以驱动槽轮盘1135转动。

防护罩12设于回转部上设有调节机构113的一端，用以对调节机构113进行保护，防止调节机构113与输送管4中的残留固体物料(例如混凝土物料)发生碰撞而受损。

柔性传动轴13可发生弯曲形变，以在输送管检测装置100通过弯管结构时，通过柔性传动轴13的弯曲形变使运动组件1整体发生弯折，使运动组件1实现转向，并正常通过弯管结构，防止在弯管处发生卡死现象。

检测组件2包括检测器21以及三个检测探头22。检测器21位圆盘状结构，套设于柔性传动轴13上，以随运动组件1移动。三个检测探头22沿检测器21的圆周方向均匀设置，并均与检测器21电连接。在检测过程中，检测探头22向输送管4的管壁发送超声波信号，并接收管壁的反馈信号；检测器21根据检测探头22接收到的反馈信号确定管壁的参数，例如管壁的壁厚、裂纹，进而确定输送管4的磨损状态。其中，每个检测探头22上均设有伸缩机构23，使得检测探头22可相对于检测器21沿径向方向向外伸出或向内收回，以在检测不同管径的输送管4时，检测探头22能够与管壁保持合适的距离，以降低因检测距离不同而导致的误差，有利于提高检测结果的准确性。检测器21还可通过无线信号向外发送输送管4磨损状态的检测结果信号，以使操作人员可及时获知输送管4的磨损状态，以在输送管4发生损坏或达到磨损极限时及时进行维修或更换。

需要说明的是，回转部11的数量不限于两个，也可以是大于两个的其他数量。连接杆1131的数量与行走轮的数量相匹配。检测探头22的数量不限于三个，也可以是其他数量。

实施例九

本实施例中提供了一种输送管检测系统5，如图1和图16所示，包括上述任一实施例中的输送管检测装置100、远程控制器51以及显示设备52。远程控制器51与输送管检测装置100无线通信连接，以通过无线信号控制输送管检测装置100中的运动组件1和检测组件2的运行，使输送管检测装置100可根据远程控制器51的控制指令进行移动，并对输送管4的目标位置进行检测。远程控制器51还能够接收检测组件2的检测结果信号，以便于对检测结果进行分析。显示设备52与远程控制器51电连接，可根据远程控制器51的控制指令运行，并对检测组件2的检测结果进行显示。其中，检测结果包括检测数据及与检测数据相关的信息，例如检测结果的分析报告，以便于操作人员进行观看。其中，远程控制器51和显示设备52可设于中控室，以便于远程操控。

此外，本实施例中的输送管检测系统5还具有上述任一实施例中的输送管检测装置100的全部有益效果，在此不再赘述。

以上结合附图详细说明了根据本发明的实施例的技术方案，输送管检测装置可在输送管内自行移动和检测，无需对输送管进行拆卸，使用便捷，并可适用于不同管径的输送管，适用范围广。

在根据本发明的实施例中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在根据本发明的实施例中的具体含义。

根据本发明的实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述根据本发明的实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本申请的技术方案的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于根据本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为根据本发明的优选实施例而已，并不用于限制本申请的技术方案，对于本领域的技术人员来说，本申请的技术方案可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种输送管检测装置(100)，其特征在于，包括：

运动组件(1)，所述运动组件(1)可伸入输送管(4)内并沿所述输送管(4)的轴向方向移动，部分所述运动组件(1)用于与所述输送管(4)的内壁面相抵；

检测组件(2)，与所述运动组件(1)相连接，用于检测所述输送管(4)的磨损状态，

其中，所述运动组件(1)包括调节机构(113)，用于驱动所述部分所述运动组件(1)沿所述运动组件的圆周方向伸出或收回。

2.根据权利要求1所述的输送管检测装置(100)，其特征在于，所述运动组件(1)包括：

多个回转部(11)，沿轴向方向依次连接，每个所述回转部(11)包括壳体、所述调节机构(113)和多个行走轮(111)，所述调节机构(113)设于所述壳体的一端，所述调节机构(113)沿圆周方向设有多个行走轮(111)，所述行走轮(111)用于与所述输送管(4)的内壁面相抵，并可在所述调节机构(113)的驱动下沿圆周方向伸出或收回；

第一电机(14)，设于一个所述壳体(112)内，并与所述壳体(112)传动连接，以驱动所述壳体(112)转动，使所述壳体(112)带动多个所述回转部(11)同步转动，

其中，所述行走轮(111)的转动轴线与所述壳体(112)的转动轴线呈第一夹角。

3.根据权利要求2所述的输送管检测装置(100)，其特征在于，所述调节机构(113)具体包括：

多个连接杆(1131)，每个所述连接杆(1131)通过一个第一凸轴(1121)与所述壳体(112)转动连接，所述连接杆(1131)的第一端与所述行走轮(111)转动连接，所述连接杆(1131)的第二端设有第二凸轴(1134)；

槽轮盘(1135)，可转动地连接于所述壳体(112)上，所述槽轮盘(1135)上沿圆周方向间隔设有多个导向槽(1136)，每个所述导向槽(1136)沿所述槽轮盘(1135)的径向方向延伸；

其中，每个所述第二凸轴(1134)与一个所述导向槽(1136)相配合，通过所述槽轮盘(1135)的转动驱动所述第二凸轴(1134)沿所述导向槽(1136)滑动，以带动所述连接杆(1131)绕所述第一凸轴(1121)转动，使所述行走轮(111)由所述壳体(112)向外侧伸出或向内侧收回。

4.根据权利要求3所述的输送管检测装置(100)，其特征在于，所述连接杆(1131)具体包括：

第一连杆(1132)，所述第一连杆(1132)的一端与所述第一凸轴(1121)转动连接，所述第一连杆(1132)的另一端设有所述行走轮(111)；

第二连杆(1133)，所述第二连杆(1133)的一端固定连接于所述第一连杆(1132)与所述第一凸轴(1121)连接的一端，且所述第二连杆(1133)与所述第一连杆(1132)之间形成第二夹角，所述第二连杆(1133)的另一端设有所述第二凸轴(1134)。

5.根据权利要求3所述的输送管检测装置(100)，其特征在于，所述调节机构(113)还包括：

第二电机(1137)，与所述槽轮盘(1135)传动连接，以驱动所述槽轮盘(1135)转动；或

扭转弹簧(1138)，与所述槽轮盘(1135)相连接，所述扭转弹簧(1138)与所述槽轮盘(1135)相配合，且在所述扭转弹簧(1138)的初始状态下，所述行走轮(111)在所述槽轮盘(1135)的带动下处于伸出状态。

6.根据权利要求2所述的输送管检测装置(100)，其特征在于，所述运动组件(1)还包括：

多个防护罩(12)，每个所述防护罩(12)设于一个所述回转部(11)上设有所述调节机构(113)的一端，以对所述调节机构(113)形成防护；

柔性传动轴(13)，设于相邻的两个所述回转部(11)之间，所述柔性传动轴(13)的两端分别与相邻的两个所述回转部(11)相连接，且所述柔性传动轴(13)可发生弯曲形变；

其中，所述检测组件(2)套设于所述柔性传动轴(13)上，并可随所述柔性传动轴(13)转动。

7.根据权利要求1所述的输送管检测装置(100)，其特征在于，所述检测组件(2)包括：

检测器(21)，与所述运动组件(1)相连接；

多个检测探头(22)，沿所述检测器(21)的周向方向间隔设置，所述检测探头(22)靠近所述检测器(21)的一端设有伸缩机构(23)，以驱动所述检测探头沿所述检测器(21)的径向方向向外伸出或收回，所述检测探头(22)用于向所述输送管(4)的管壁发送超声波信号并接收所述管壁的反馈信号；

其中，所述检测器(21)与所述检测探头(22)电连接，以根据所述反馈信号确定所述输送管(4)的磨损状态，并通过无线信号向外发送所述输送管(4)磨损状态的检测结果信号。

8.根据权利要求1所述的输送管检测装置(100)，其特征在于，所述运动组件(1)包括：

回转部(11)，所述回转部(11)包括壳体、两个所述调节机构(113)和多个行走轮，两个所述调节机构(113)分别设于所述壳体(112)的两端，每个所述调节机构(113)沿圆周方向设有多个所述行走轮(111)，所述行走轮(111)用于与所述输送管(4)的内壁面相抵，并可在所述调节机构(113)的驱动下沿圆周方向伸出或收回；

第一电机(14)，设于所述壳体(112)内，并与所述壳体(112)传动连接，以驱动所述壳体(112)转动，使所述壳体(112)带动所述回转部(11)整体转动；

其中，所述行走轮(111)的转动轴线与所述壳体(112)的转动轴线呈第一夹角。

9.根据权利要求1所述的输送管检测装置(100)，其特征在于，还包括：

切割机构(3)，连接于所述运动组件(1)的一端，所述切割机构(3)通过相对于所述运动组件(1)转动以切割所述输送管(4)中的堵塞物。

10.一种输送管检测系统(5)，其特征在于，包括：

如上述权利要求1至9中任一项所述的输送管检测装置(100)；

远程控制器(51)，与所述输送管检测装置(100)无线通信连接，以控制所述输送管检测装置(100)的运动组件(1)和检测组件(2)的运行，并接收所述检测组件(2)的检测结果信号；

显示设备(52)，与所述远程控制器(51)电连接，以根据所述远程控制器(51)的控制指令显示与所述检测组件(2)的检测结果。

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