CN111762748A - 一种基于3d机器视觉的火车悬臂装车鹤管 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，包括底座，底座的上端前部和上端后部均固定焊接有一个滑轨，两个滑轨之间共同滑动连接有一个移动台，且移动台与驱动组件螺纹连接在一起，移动台的上端固定安装有一个工控机，鹤管内臂的上部设置有一个鹤管外臂，鹤管外臂远离鹤管内臂的一侧下部贯穿延伸板的下端并活动连接有一个鹤管机构，稳固板的一端穿插连接有一个传动机构，鹤管机构的下部可拆卸安装有一个定位机构，底座的下端左侧和下端右侧均固定焊接有一个监控摄像仪。本发明的一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，自动化程度高，定位迅速且精准，劳动强度低，确保了工作人员的身体健康，使用便捷，可广泛推广使用。

Description

一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管

技术领域

本发明涉及设备视觉定位技术领域，特别涉及一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管。

背景技术

鹤管：石化行业流体装卸过程中的专用设备，又称流体装卸臂，它是采用旋转接头与刚性管道及弯头连接起来，以实现火车、汽车槽车与栈桥储运管线之间传输液体介质的活动设备，以取代老式的软管连接，具有很高的安全性，灵活性及寿命长等特点，产品符合GB50074-2002《石油库设计规范》标准，是收发油料工艺中一种理想的专用设备，可广泛用于化学工业及其他行业收发各类液体原料。

普通悬臂式鹤管在使用过程中存的以下问题：1、劳动强度大，装车过程中操作人员需要逐一牵拽鹤管，将垂管放入罐车，且火车栈桥通常在200米左右，每次对车至少10节以上车厢，操作人员牵拽鹤管往返于罐车和栈桥上需要耗费很大的体力；2、工作效率低，在人工逐台对位过程中每次插入鹤管、提升鹤管、确认鹤管到位都需要较长的时间，浪费人力；3、危害员工身体健康，由于顶部装油鹤管采用敞口式装车，遇到有毒、有害、易挥发的介质无法避免操作人员与挥发气体进距离接触，危害操作人员身体健康故此，我们提出了一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，包括底座，所述底座的上端前部和上端后部均固定焊接有一个滑轨，所述底座的左端和右端分别固定焊接有一个左固定板和一个右固定板，所述左固定板和右固定板之间共同设置有一个驱动组件，两个所述滑轨之间共同滑动连接有一个移动台，且移动台与驱动组件螺纹连接在一起，所述移动台的上端固定安装有一个工控机，所述移动台的后端固定安装有一个操控面板，所述工控机的前端固定安装有一个延伸板和一个连接座，且连接座位于延伸板的下方，所述延伸板的上端固定焊接有若干个支撑座，所述连接座和延伸板之间共同穿插连接有一个鹤管内臂，所述鹤管内臂的上部设置有一个鹤管外臂，所述鹤管外臂为U型结构，所述鹤管外臂的一侧下部套接在支撑座内且左部固定连接在支撑座的上部，所述鹤管外臂远离鹤管内臂的一侧下部贯穿延伸板的下端并活动连接有一个鹤管机构，所述鹤管机构通过鹤管外臂与鹤管内臂的内部相通，所述鹤管外臂的上部固定连接有一个阀门，所述延伸板的下端固定焊接有一个稳固板，且稳固板位于鹤管机构的后方，所述稳固板的一端穿插连接有一个传动机构，所述鹤管机构与传动机构传动连接在一起，所述鹤管机构的下部可拆卸安装有一个定位机构，所述底座的下端左侧和下端右侧均固定焊接有一个监控摄像仪，所述底座的下端左部和下端右部分别固定焊接有一个电动伸缩杆，两个所述电动伸缩杆的下端共同固定焊接有一个底盘。

作为上述方案的进一步改进，两个所述电动伸缩杆的结构相同，且同步与工控机电性连接。

作为上述方案的进一步改进，所述驱动组件包括一号电机，所述一号电机的一端与左固定板的一端固定连接在一起，所述一号电机的输出端固定连接有一个驱动螺杆，所述驱动螺杆远离一号电机的一端通过轴承与右固定板活动连接。

作为上述方案的进一步改进，所述移动台的下端固定焊接有一个传动块和两个滑块，且传动块位于两个滑块之间，所述传动块和滑块分别与滑轨和驱动螺杆的位置对应，所述滑块滑动连接在滑轨上且滑块的中部与驱动螺杆螺纹连接在一起。

作为上述方案的进一步改进，所述鹤管机构包括鹤管主体，所述鹤管主体的上部一体成型有一个连接套环，且连接套环的上部为空腔结构，所述连接套环的外表面固定焊接有一个齿轮盘。

作为上述方案的进一步改进，所述延伸板的下端远离移动台的一侧固定焊接有一个连接内环，所述齿轮盘的上部通过轴承与连接内环转动连接，所述鹤管主体的上部与鹤管外臂下部活动连接在一起且位于连接套环内上部将鹤管机构与延伸板活动连接。

作为上述方案的进一步改进，所述传动机构包括二号电机，所述二号电机的一端与稳固板固定连接在一起，所述二号电机的输出端固定连接有一个转杆，所述转杆的一端贯穿稳固板的中部固定连接有一个锥齿轮，所述锥齿轮与齿轮盘啮合将传动机构与鹤管机构传动连接。

作为上述方案的进一步改进，所述定位机构包括安装板，所述安装板设置有两个，两个所述安装板呈对称分布，且前部的安装板前部外表面固定焊接有两个激光距离传感器，两个所述安装板之间共同穿插连接有多个安装螺杆，所述安装螺杆的一端均螺纹连接有一个安装螺帽。

作为上述方案的进一步改进，所述安装板的中部为弧形结构，且两个安装板的中部共同组成圆柱形结构，所述安装螺杆依次贯穿前后两个安装板并与安装螺帽螺纹连接将两个安装板固定连接在鹤管机构的下部。。

作为上述方案的进一步改进，所述工控机与二号电机和一号电机电性连接，监控摄像仪与激光距离传感器与工控机电性连接。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、在本发明中，通过激光距离传感器对油罐进行定位，然后将定位坐标传输给工控机，通过驱动螺杆与传动块螺纹连接使滑块在滑轨上滑动，当移动台滑动至指定位置后，一号电机立刻关闭，两个电动伸缩杆同时收缩，使底座的位置下降带动鹤管机构的位置下降至油罐内，避免人工拖拽，劳动强度低，自动化程度高。

2、在本发明中，当油罐口与鹤管机构的下部不在水平方向时，二号电机开启工作，通过二号电机带动转杆使锥齿轮转动，通过锥齿轮与齿轮盘啮合带动齿轮盘进行转动，从而使鹤管主体进行微调，实现鹤管主体与油罐口的坐标重合，，调节范围广，结构紧凑，定位迅速，效率高。

3、在本发明中，在移动台和鹤管主体转动过程中，激光距离传感器可持续对鹤管主体进行定位，并将坐标及时反馈给工控机，定位准确，全程只需人工远处通过监控摄像仪进行监测，劳动强度低，避免人工与介质近距离接触，安全性高，为工作人员改善了工作环境，确保了工作人员的身体健康。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管的整体结构示意图；

图2为本发明一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管的整体结构示意图；

图3为本发明一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管的驱动组件的连接示意图；

图4为本发明一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管的驱动组件的连接示意图；

图5为本发明一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管的鹤管机构与传动机构的连接示意图；

图6为本发明一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管的鹤管机构和定位机构的连接示意图；

图7为本发明一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管的鹤管机构和传动机构的连接示意图；

图8为本发明一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管的定位机构的整体结构示意图。

图中：1、底座；2、滑轨；3、左固定板；4、右固定板；5、驱动组件；6、移动台；7、鹤管内臂；8、鹤管外臂；9、鹤管机构；10、定位机构；11、稳固板；12、传动机构；13、电动伸缩杆；14、底盘；15、监控摄像仪；51、一号电机；52、驱动螺杆；61、工控机；62、操控面板；63、延伸板；64、支撑座；65、连接座；66、连接内环；67、传动块；68、滑块；81、阀门；91、鹤管主体；92、连接套环；93、齿轮盘；101、安装板；102、激光距离传感器；103、安装螺杆；104、安装螺帽；121、二号电机；122、转杆；123、锥齿轮。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语″上″、″下″、″内″、″外″″前端″、″后端″、″两端″、″一端″、″另一端″等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语″第一″、″第二″仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语″安装″、″设置有″、″连接″等，应做广义理解，例如″连接″，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图对本发明的技术方案进一步说明。

实施例一

一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，如图1-2所示，包括底座1，底座1的上端前部和上端后部均固定焊接有一个滑轨2，底座1的左端和右端分别固定焊接有一个左固定板3和一个右固定板4，左固定板3和右固定板4之间共同设置有一个驱动组件5，两个滑轨2之间共同滑动连接有一个移动台6，且移动台6与驱动组件5螺纹连接在一起，移动台6的上端固定安装有一个工控机61，移动台6的后端固定安装有一个操控面板62，工控机61的前端固定安装有一个延伸板63和一个连接座65，且连接座65位于延伸板63的下方，延伸板63的上端固定焊接有若干个支撑座64，连接座65和延伸板63之间共同穿插连接有一个鹤管内臂7，鹤管内臂7的上部设置有一个鹤管外臂8，鹤管外臂8为U型结构，鹤管外臂8的一侧下部套接在支撑座64内且左部固定连接在支撑座64的上部，鹤管外臂8远离鹤管内臂7的一侧下部贯穿延伸板63的下端并活动连接有一个鹤管机构9，鹤管机构9通过鹤管外臂8与鹤管内臂7的内部相通，鹤管外臂8的上部固定连接有一个阀门81，延伸板63的下端固定焊接有一个稳固板11，且稳固板11位于鹤管机构9的后方，稳固板11的一端穿插连接有一个传动机构12，鹤管机构9与传动机构12传动连接在一起，鹤管机构9的下部可拆卸安装有一个定位机构10，底座1的下端左侧和下端右侧均固定焊接有一个监控摄像仪15，底座1的下端左部和下端右部分别固定焊接有一个电动伸缩杆13，两个电动伸缩杆13的下端共同固定焊接有一个底盘14。

实施例在具体使用过程中，可以通过激光距离传感器102对油罐进行定位，然后将定位坐标传输给工控机61，当工控机61接受到信号后，启动一号电机51，通过驱动组件5与移动台6螺纹连接使移动台6在滑轨2上左右水平方向上进行移动，实现水平位置的调整，当移动台6滑动至工控机61指定位置后，工控机61将控制一号电机51关闭，此时通过传动机构12工作带动鹤管机构9转动，使鹤管机构9的位置进行微调至油罐口上方，通过监控摄像仪15观察鹤管机构9的位置并控制电动伸缩杆13收缩，使鹤管机构9的上部深入油罐内部，避免人工牵拽鹤管，劳动强度低，自动化程度高，有效提高了工作效率，且通过监控摄像仪15可对鹤管与油罐口的对接进行观察，避免工作人员近距离接触，对工作人员的健康提供保障，安全性高。

实施例二

在实施例一的基础上，如图3-5所示，一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，包括底座1，底座1的上端前部和上端后部均固定焊接有一个滑轨2，底座1的左端和右端分别固定焊接有一个左固定板3和一个右固定板4，左固定板3和右固定板4之间共同设置有一个驱动组件5，两个滑轨2之间共同滑动连接有一个移动台6，且移动台6与驱动组件5螺纹连接在一起，移动台6的上端固定安装有一个工控机61，移动台6的后端固定安装有一个操控面板62，工控机61的前端固定安装有一个延伸板63和一个连接座65，且连接座65位于延伸板63的下方，延伸板63的上端固定焊接有若干个支撑座64，连接座65和延伸板63之间共同穿插连接有一个鹤管内臂7，鹤管内臂7的上部设置有一个鹤管外臂8，鹤管外臂8为U型结构，鹤管外臂8的一侧下部套接在支撑座64内且左部固定连接在支撑座64的上部，鹤管外臂8远离鹤管内臂7的一侧下部贯穿延伸板63的下端并活动连接有一个鹤管机构9，鹤管机构9通过鹤管外臂8与鹤管内臂7的内部相通，鹤管外臂8的上部固定连接有一个阀门81，延伸板63的下端固定焊接有一个稳固板11，且稳固板11位于鹤管机构9的后方，稳固板11的一端穿插连接有一个传动机构12，鹤管机构9与传动机构12传动连接在一起，鹤管机构9的下部可拆卸安装有一个定位机构10，底座1的下端左侧和下端右侧均固定焊接有一个监控摄像仪15，底座1的下端左部和下端右部分别固定焊接有一个电动伸缩杆13，两个电动伸缩杆13的下端共同固定焊接有一个底盘14；两个电动伸缩杆13的结构相同，且同步与工控机61电性连接；驱动组件5包括一号电机51，一号电机51的一端与左固定板3的一端固定连接在一起，一号电机51的输出端固定连接有一个驱动螺杆52，驱动螺杆52远离一号电机51的一端通过轴承与右固定板4活动连接；移动台6的下端固定焊接有一个传动块67和两个滑块68，且传动块67位于两个滑块68之间，传动块67和滑块68分别与滑轨2和驱动螺杆52的位置对应，滑块68滑动连接在滑轨2上且滑块68的中部与驱动螺杆52螺纹连接在一起；在移动台6的水平位置调整过程中，可以通过工控机61控制一号电机51开启，通过一号电机51带动驱动螺杆52转动，通过驱动螺杆52与传动块67螺纹连接使滑块68在滑轨2上滑动，当移动台6滑动至指定位置后，一号电机51立刻关闭，避免人工拖拽，可水平方向自动移动，当鹤管机构9与油罐口的坐标一致时，两个电动伸缩杆13同时收缩，使底座1的位置下降，直至通过监控摄像仪15对鹤管机构9的高度进行观察，当监控摄像仪15监测到鹤管主体91的下部位于油罐口内部时，两个电动伸缩杆13停止收缩，自动化程度高，灵活性强，劳动强度低。

实施例三

在实施例二的基础上，如图6-7所示，一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，包括底座1，底座1的上端前部和上端后部均固定焊接有一个滑轨2，底座1的左端和右端分别固定焊接有一个左固定板3和一个右固定板4，左固定板3和右固定板4之间共同设置有一个驱动组件5，两个滑轨2之间共同滑动连接有一个移动台6，且移动台6与驱动组件5螺纹连接在一起，移动台6的上端固定安装有一个工控机61，移动台6的后端固定安装有一个操控面板62，工控机61的前端固定安装有一个延伸板63和一个连接座65，且连接座65位于延伸板63的下方，延伸板63的上端固定焊接有若干个支撑座64，连接座65和延伸板63之间共同穿插连接有一个鹤管内臂7，鹤管内臂7的上部设置有一个鹤管外臂8，鹤管外臂8为U型结构，鹤管外臂8的一侧下部套接在支撑座64内且左部固定连接在支撑座64的上部，鹤管外臂8远离鹤管内臂7的一侧下部贯穿延伸板63的下端并活动连接有一个鹤管机构9，鹤管机构9通过鹤管外臂8与鹤管内臂7的内部相通，鹤管外臂8的上部固定连接有一个阀门81，延伸板63的下端固定焊接有一个稳固板11，且稳固板11位于鹤管机构9的后方，稳固板11的一端穿插连接有一个传动机构12，鹤管机构9与传动机构12传动连接在一起，鹤管机构9的下部可拆卸安装有一个定位机构10，底座1的下端左侧和下端右侧均固定焊接有一个监控摄像仪15，底座1的下端左部和下端右部分别固定焊接有一个电动伸缩杆13，两个电动伸缩杆13的下端共同固定焊接有一个底盘14；鹤管机构9包括鹤管主体91，鹤管主体91的上部一体成型有一个连接套环92，且连接套环92的上部为空腔结构，连接套环92的外表面固定焊接有一个齿轮盘93；延伸板63的下端远离移动台6的一侧固定焊接有一个连接内环66，齿轮盘93的上部通过轴承与连接内环66转动连接，鹤管主体91的上部与鹤管外臂8下部活动连接在一起且位于连接套环92内上部将鹤管机构9与延伸板63活动连接；传动机构12包括二号电机121，二号电机121的一端与稳固板11固定连接在一起，二号电机121的输出端固定连接有一个转杆122，转杆122的一端贯穿稳固板11的中部固定连接有一个锥齿轮123，锥齿轮123与齿轮盘93啮合将传动机构12与鹤管机构9传动连接；当油罐口与鹤管机构9的下部不在水平方向时，二号电机121开启工作，通过二号电机121带动转杆122使锥齿轮123转动，通过锥齿轮123与齿轮盘93啮合带动齿轮盘93进行转动，从而使鹤管主体91进行微调，实现鹤管主体91与油罐口的坐标重合，结构紧凑，定位迅速，效率高。

实施例四

在实施例三的基础上，如图8所示，一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，包括底座1，底座1的上端前部和上端后部均固定焊接有一个滑轨2，底座1的左端和右端分别固定焊接有一个左固定板3和一个右固定板4，左固定板3和右固定板4之间共同设置有一个驱动组件5，两个滑轨2之间共同滑动连接有一个移动台6，且移动台6与驱动组件5螺纹连接在一起，移动台6的上端固定安装有一个工控机61，移动台6的后端固定安装有一个操控面板62，工控机61的前端固定安装有一个延伸板63和一个连接座65，且连接座65位于延伸板63的下方，延伸板63的上端固定焊接有若干个支撑座64，连接座65和延伸板63之间共同穿插连接有一个鹤管内臂7，鹤管内臂7的上部设置有一个鹤管外臂8，鹤管外臂8为U型结构，鹤管外臂8的一侧下部套接在支撑座64内且左部固定连接在支撑座64的上部，鹤管外臂8远离鹤管内臂7的一侧下部贯穿延伸板63的下端并活动连接有一个鹤管机构9，鹤管机构9通过鹤管外臂8与鹤管内臂7的内部相通，鹤管外臂8的上部固定连接有一个阀门81，延伸板63的下端固定焊接有一个稳固板11，且稳固板11位于鹤管机构9的后方，稳固板11的一端穿插连接有一个传动机构12，鹤管机构9与传动机构12传动连接在一起，鹤管机构9的下部可拆卸安装有一个定位机构10，底座1的下端左侧和下端右侧均固定焊接有一个监控摄像仪15，底座1的下端左部和下端右部分别固定焊接有一个电动伸缩杆13，两个电动伸缩杆13的下端共同固定焊接有一个底盘14；定位机构10包括安装板101，安装板101设置有两个，两个安装板101呈对称分布，且前部的安装板101前部外表面固定焊接有两个激光距离传感器102，两个安装板101之间共同穿插连接有多个安装螺杆103，安装螺杆103的一端均螺纹连接有一个安装螺帽104；安装板101的中部为弧形结构，且两个安装板101的中部共同组成圆柱形结构，安装螺杆103依次贯穿前后两个安装板101并与安装螺帽104螺纹连接将两个安装板101固定连接在鹤管机构9的下部；工控机61与二号电机121和一号电机51电性连接，监控摄像仪15与激光距离传感器102与工控机61电性连接；可以快速将定位机构10与移动台6固定安装在一起，且在移动台6和鹤管主体91转动过程中，激光距离传感器102可持续对鹤管主体91进行定位，并将坐标及时反馈给工控机61，当工控机61检测到鹤管主体91的坐标与油罐口的坐标一致时即可控制二号电机121关闭，定位准确，全程只需人工远处通过监控摄像仪15进行操控，避免近距离接触，安全性高，确保了工作人员的身体健康。

综合上述实施例中，通过激光距离传感器102对油罐进行定位，然后将定位坐标传输给工控机61，通过驱动螺杆52与传动块67螺纹连接使滑块68在滑轨2上滑动，当移动台6滑动至指定位置后，一号电机51立刻关闭，两个电动伸缩杆13同时收缩，使底座1的位置下降带动鹤管机构9的位置下降至油罐内，避免人工拖拽，劳动强度低，自动化程度高，当油罐口与鹤管机构9的下部不在水平方向时，二号电机121开启工作，通过二号电机121带动转杆122使锥齿轮123转动，通过锥齿轮123与齿轮盘93啮合带动齿轮盘93进行转动，从而使鹤管主体91进行微调，实现鹤管主体91与油罐口的坐标重合，，调节范围广，结构紧凑，定位迅速，效率高，在移动台6和鹤管主体91转动过程中，激光距离传感器102可持续对鹤管主体91进行定位，并将坐标及时反馈给工控机61，定位准确，全程只需人工远处通过监控摄像仪15进行监测，劳动强度低，避免人工与介质近距离接触，安全性高，为工作人员改善了工作环境，确保了工作人员的身体健康。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上端前部和上端后部均固定焊接有一个滑轨(2)，所述底座(1)的左端和右端分别固定焊接有一个左固定板(3)和一个右固定板(4)。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，其特征在于：所述左固定板(3)和右固定板(4)之间共同设置有一个驱动组件(5)，两个所述滑轨(2)之间共同滑动连接有一个移动台(6)，且移动台(6)与驱动组件(5)螺纹连接在一起，所述移动台(6)的上端固定安装有一个工控机(61)，所述移动台(6)的后端固定安装有一个操控面板(62)，所述工控机(61)的前端固定安装有一个延伸板(63)和一个连接座(65)，且连接座(65)位于延伸板(63)的下方，所述延伸板(63)的上端固定焊接有若干个支撑座(64)，所述连接座(65)和延伸板(63)之间共同穿插连接有一个鹤管内臂(7)，所述鹤管内臂(7)的上部设置有一个鹤管外臂(8)，所述鹤管外臂(8)为U型结构，所述鹤管外臂(8)的一侧下部套接在支撑座(64)内且左部固定连接在支撑座(64)的上部，所述鹤管外臂(8)远离鹤管内臂(7)的一侧下部贯穿延伸板(63)的下端并活动连接有一个鹤管机构(9)，所述鹤管机构(9)通过鹤管外臂(8)与鹤管内臂(7)的内部相通，所述鹤管外臂(8)的上部固定连接有一个阀门(81)，所述延伸板(63)的下端固定焊接有一个稳固板(11)，且稳固板(11)位于鹤管机构(9)的后方，所述稳固板(11)的一端穿插连接有一个传动机构(12)，所述鹤管机构(9)与传动机构(12)传动连接在一起，所述鹤管机构(9)的下部可拆卸安装有一个定位机构(10)，所述底座(1)的下端左侧和下端右侧均固定焊接有一个监控摄像仪(15)，所述底座(1)的下端左部和下端右部分别固定焊接有一个电动伸缩杆(13)，两个所述电动伸缩杆(13)的下端共同固定焊接有一个底盘(14)，两个所述电动伸缩杆(13)的结构相同，且同步与工控机(61)电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，其特征在于：所述驱动组件(5)包括一号电机(51)，所述一号电机(51)的一端与左固定板(3)的一端固定连接在一起，所述一号电机(51)的输出端固定连接有一个驱动螺杆(52)，所述驱动螺杆(52)远离一号电机(51)的一端通过轴承与右固定板(4)活动连接。

4.根据权利要求2所述的一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，其特征在于：所述移动台(6)的下端固定焊接有一个传动块(67)和两个滑块(68)，且传动块(67)位于两个滑块(68)之间，所述传动块(67)和滑块(68)分别与滑轨(2)和驱动螺杆(52)的位置对应，所述滑块(68)滑动连接在滑轨(2)上且滑块(68)的中部与驱动螺杆(52)螺纹连接在一起。

5.根据权利要求2所述的一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，其特征在于：所述鹤管机构(9)包括鹤管主体(91)，所述鹤管主体(91)的上部一体成型有一个连接套环(92)，且连接套环(92)的上部为空腔结构，所述连接套环(92)的外表面固定焊接有一个齿轮盘(93)。

6.根据权利要求5所述的一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，其特征在于：所述延伸板(63)的下端远离移动台(6)的一侧固定焊接有一个连接内环(66)，所述齿轮盘(93)的上部通过轴承与连接内环(66)转动连接，所述鹤管主体(91)的上部与鹤管外臂(8)下部活动连接在一起且位于连接套环(92)内上部将鹤管机构(9)与延伸板(63)活动连接。

7.根据权利要求4所述的一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，其特征在于：所述传动机构(12)包括二号电机(121)，所述二号电机(121)的一端与稳固板(11)固定连接在一起，所述二号电机(121)的输出端固定连接有一个转杆(122)，所述转杆(122)的一端贯穿稳固板(11)的中部固定连接有一个锥齿轮(123)，所述锥齿轮(123)与齿轮盘(93)啮合将传动机构(12)与鹤管机构(9)传动连接。

8.根据权利要求2所述的一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，其特征在于：所述定位机构(10)包括安装板(101)，所述安装板(101)设置有两个，两个所述安装板(101)呈对称分布，且前部的安装板(101)前部外表面固定焊接有两个激光距离传感器(102)，两个所述安装板(101)之间共同穿插连接有多个安装螺杆(103)，所述安装螺杆(103)的一端均螺纹连接有一个安装螺帽(104)。

9.根据权利要求8所述的一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，其特征在于：所述安装板(101)的中部为弧形结构，且两个安装板(101)的中部共同组成圆柱形结构，所述安装螺杆(103)依次贯穿前后两个安装板(101)并与安装螺帽(104)螺纹连接将两个安装板(101)固定连接在鹤管机构(9)的下部。

10.根据权利要求6所述的一种基于3D机器视觉的火车悬臂装车鹤管，其特征在于：所述工控机(61)与二号电机(121)和一号电机(51)电性连接，监控摄像仪(15)与激光距离传感器(102)与工控机(61)电性连接。

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