CN208342077U - 大型钢构件自动焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了大型钢构件自动焊接机器人，它包括用于焊接机器人行走的轨道组件，在轨道组件上滑动配合安装有滑移板，所述滑移板和轨道组件之间安装有用于驱动整个滑移板移动的动力装置，在滑移板的顶部支撑安装有用于安装焊接装置的多轴机械手，所述多轴机械手的末端安装有用于焊接的焊枪。此焊接机器人能够用于大型钢结构件的自动焊接，进而提高了焊接质量，而且通过所述的焊接机器人能够有效的降低作业人员的劳动强度，提高了焊接效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动焊接设备领域，特别是涉及一种大型钢构件自动焊接机器人。
背景技术
目前，对大型钢结构件焊接过程中，大多采用人工焊接工艺对其进行焊接，采用人工焊接工艺存在以下几个方面的缺陷：（1）大型钢结构件，其长度较长，采用人工焊接过程工作效率比较低，而且焊缝的一致性无法得到很好的保证；（2）由于采用人工焊接，在焊接过程中，需要手持焊枪往复移动焊接，焊接人员的劳动强度高。
实用新型内容
为解决以上技术问题，本实用新型提供大型钢构件自动焊接机器人，此焊接机器人能够用于大型钢结构件的自动焊接，进而提高了焊接质量，而且通过所述的焊接机器人能够有效的降低作业人员的劳动强度，提高了焊接效率。
为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：大型钢构件自动焊接机器人，它包括用于焊接机器人行走的轨道组件，在轨道组件上滑动配合安装有滑移板，所述滑移板和轨道组件之间安装有用于驱动整个滑移板移动的动力装置，在滑移板的顶部支撑安装有用于安装焊接装置的多轴机械手，所述多轴机械手的末端安装有用于焊接的焊枪。
所述轨道组件包括底部框架，所述底部框架的顶部两长边支撑安装有方管，在方管的顶部支撑安装有底板，所述底板的顶部固定安装有滑轨，所述滑轨上滑动配合安装有滑块，所述滑块固定安装在滑移板的顶部，并对其进行支撑。
所述动力装置包括电机，所述电机安装在电机安装板上，所述电机安装板设置在固定板的侧壁上，所述固定板的一端通过转轴铰接在滑移板的底部，所述固定板的另一端通过弹性机构连接在耳板上，所述耳板固定安装在滑移板的底部；所述电机的输出轴安装有齿轮，所述齿轮与安装在轨道组件上的齿条构成齿轮啮合传动。
所述弹性机构包括导向杆，所述导向杆的一端固定在耳板的侧壁上，在导向杆的外部套装有弹簧，所述弹簧位于耳板和固定板的内侧壁之间。
所述多轴机械手包括机械手底座，所述机械手底座固定安装在滑移板的顶部，所述机械手底座上通过第一二自由度关节安装有第一臂，所述第一臂的末端通过第二二自由度关节安装有第二臂，所述第二臂的末端通过转动关节铰接有装夹机械手，所述装夹机械手上安装有焊枪。
所述方管之间固定有加强筋板。
本实用新型有如下有益效果：
1、通过采用上述的焊接机器人，能够用于大型钢结构件的自动焊接，其在具体工作过程中，通过动力装置带动整个滑移板沿着滑轨滑动，进而带动整个多轴机械手沿着滑轨移动，在移动的同时通过安装在机械手末端的焊枪对大型钢结构件进行自动的焊接，保证了焊接质量，提高了焊接效率，降低了焊接人员的劳动强度。
2、通过所述的轨道组件，工作过程中能够给焊接机器人提供行走轨道，进而使其能够沿着轨道正常行走。
3、通过所述的动力装置，工作过程中，通过电机能够带动齿轮，再由齿轮与齿条啮合，进而带动滑移板以及滑块沿着滑轨滑动，最终带动整个焊接机器人滑动。
4、通过所述的多轴机械手能够改变焊枪的位置，进而使其能够对不同位置的焊缝进行焊接。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
图1为本实用新型的第一视角三维图。
图2为本实用新型的第二视角三维图。
图3为本实用新型的第三视角三维图。
图中：底部框架1、加强筋板2、方管3、底板4、滑轨5、转轴6、固定板7、齿轮8、电机安装板9、电机10、滑块11、滑移板12、齿条13、机械手底座14、第一二自由度关节15、第一臂16、第二二自由度关节17、第二臂18、转动关节19、装夹机械手20、焊枪21、弹簧22、导向杆23。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。
参见图1-3，大型钢构件自动焊接机器人，它包括用于焊接机器人行走的轨道组件，在轨道组件上滑动配合安装有滑移板12，所述滑移板12和轨道组件之间安装有用于驱动整个滑移板12移动的动力装置，在滑移板12的顶部支撑安装有用于安装焊接装置的多轴机械手，所述多轴机械手的末端安装有用于焊接的焊枪21。通过采用上述的自动焊接机器人能够用于大型钢结构件的自动焊接作业，工作过程中，通过动力装置能够驱动滑移板12沿着轨道组件移动，进而带动多轴机械手移动，通过多轴机械手进一步的带动焊枪21移动，进而通过焊枪21对结构件进行焊接，保证了焊接质量，提高了焊接效率，降低了焊接人员的劳动强度。
进一步的，所述轨道组件包括底部框架1，所述底部框架1的顶部两长边支撑安装有方管3，在方管3的顶部支撑安装有底板4，所述底板4的顶部固定安装有滑轨5，所述滑轨5上滑动配合安装有滑块11，所述滑块11固定安装在滑移板12的顶部，并对其进行支撑。通过采用上述的轨道组件能够为焊接机器人提供行走的轨道，进而保证其能够沿着滑轨5正常的滑动，进而沿着大型钢结构件自动的滑动。
进一步的，所述动力装置包括电机10，所述电机10安装在电机安装板9上，所述电机安装板9设置在固定板7的侧壁上，所述固定板7的一端通过转轴6铰接在滑移板12的底部，所述固定板7的另一端通过弹性机构连接在耳板上，所述耳板固定安装在滑移板12的底部；所述电机10的输出轴安装有齿轮8，所述齿轮8与安装在轨道组件上的齿条13构成齿轮啮合传动。通过采用上述的动力装置，工作过程中，通过电机10带动齿轮8，再由齿轮8与齿条13啮合，进而带动滑移板12以及滑块11沿着滑轨5滑动，最终带动整个焊接机器人滑动，采用齿轮齿条配合传动，保证了行走的稳定性，而且容易控制行走的精度，最终保证焊接质量。
进一步的，所述弹性机构包括导向杆23，所述导向杆23的一端固定在耳板的侧壁上，在导向杆23的外部套装有弹簧22，所述弹簧22位于耳板和固定板7的内侧壁之间。通过采用弹性机构能够方便的微调动力装置的安装位置，进而保证了齿轮8能够与齿条13之间可靠的啮合，最终保证其传动的可靠性。
进一步的，所述多轴机械手包括机械手底座14，所述机械手底座14固定安装在滑移板12的顶部，所述机械手底座14上通过第一二自由度关节15安装有第一臂16，所述第一臂16的末端通过第二二自由度关节17安装有第二臂18，所述第二臂18的末端通过转动关节19铰接有装夹机械手20，所述装夹机械手20上安装有焊枪21。通过采用多轴机械手能够方便的对焊枪进行移动。
进一步的，所述方管3之间固定有加强筋板2。通过加强筋板2增强了轨道组件的结构强度，此外保证了滑轨5的平行度，保证了滑动的稳定性。
本实用新型的使用过程如下：
首先，将需要焊接的大型钢结构件放置于轨道组件的侧面，并采用夹具对其进行装夹固定，进而保证其装夹位置固定；
然后，控制多轴机械手，提供过多轴机械手调节焊枪21的位置，使其刚好对准待焊接的大型钢结构件的焊缝位置；
最终，启动动力装置，通过电机10带动齿轮8，再由齿轮8与齿条13啮合，进而带动滑移板12以及滑块11沿着滑轨5滑动，最终带动整个焊接机器人滑动，在移动过程中，启动焊机，通过焊机控制焊枪21进行焊接，与此同时，通过控制多轴机械手，进而控制焊枪21往复动作，并进行焊接。
上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.大型钢构件自动焊接机器人，其特征在于：它包括用于焊接机器人行走的轨道组件，在轨道组件上滑动配合安装有滑移板（12），所述滑移板（12）和轨道组件之间安装有用于驱动整个滑移板（12）移动的动力装置，在滑移板（12）的顶部支撑安装有用于安装焊接装置的多轴机械手，所述多轴机械手的末端安装有用于焊接的焊枪（21）。
2.根据权利要求1所述大型钢构件自动焊接机器人，其特征在于：所述轨道组件包括底部框架（1），所述底部框架（1）的顶部两长边支撑安装有方管（3），在方管（3）的顶部支撑安装有底板（4），所述底板（4）的顶部固定安装有滑轨（5），所述滑轨（5）上滑动配合安装有滑块（11），所述滑块（11）固定安装在滑移板（12）的顶部，并对其进行支撑。
3.根据权利要求1所述大型钢构件自动焊接机器人，其特征在于：所述动力装置包括电机（10），所述电机（10）安装在电机安装板（9）上，所述电机安装板（9）设置在固定板（7）的侧壁上，所述固定板（7）的一端通过转轴（6）铰接在滑移板（12）的底部，所述固定板（7）的另一端通过弹性机构连接在耳板上，所述耳板固定安装在滑移板（12）的底部；所述电机（10）的输出轴安装有齿轮（8），所述齿轮（8）与安装在轨道组件上的齿条（13）构成齿轮啮合传动。
4.根据权利要求3所述大型钢构件自动焊接机器人，其特征在于：所述弹性机构包括导向杆（23），所述导向杆（23）的一端固定在耳板的侧壁上，在导向杆（23）的外部套装有弹簧（22），所述弹簧（22）位于耳板和固定板（7）的内侧壁之间。
5.根据权利要求1所述大型钢构件自动焊接机器人，其特征在于：所述多轴机械手包括机械手底座（14），所述机械手底座（14）固定安装在滑移板（12）的顶部，所述机械手底座（14）上通过第一二自由度关节（15）安装有第一臂（16），所述第一臂（16）的末端通过第二二自由度关节（17）安装有第二臂（18），所述第二臂（18）的末端通过转动关节（19）铰接有装夹机械手（20），所述装夹机械手（20）上安装有焊枪（21）。
6.根据权利要求2所述大型钢构件自动焊接机器人，其特征在于：所述方管（3）之间固定有加强筋板（2）。
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|---|---|---|---|---|
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