CN111761278A - 一种用于焊接机器人的边角补偿装置及其实施方法 - Google Patents

一种用于焊接机器人的边角补偿装置及其实施方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于焊接机器人的边角补偿装置及其实施方法，包括机架、支撑腿、万向轮、底板、第一限位板、第一转动轴、滑轮、工作台、第一滑槽、第一限位槽、第一齿条、第一电机、第一齿轮、液压缸、第一连接板、第二电机、第二齿轮、第二齿条、第二连接板、第三电机、第三齿轮、第四齿轮、第二转动轴和焊枪；该发明安全可靠，采用液压缸、第一电机和第二电机的配合，结构简单，操作方便，实现了焊枪全方位可调节的目的；将第一电机安装在工作台的一侧，减少了液压缸输出轴的承重，使移动方便，便于使用，提高了使用寿命；通过第三电机的配合，使焊枪自由改变前倾角，实现了自动边角补偿的目的，结构简单，方便使用。

Description

一种用于焊接机器人的边角补偿装置及其实施方法
技术领域
本发明涉及边角补偿装置技术领域，具体为一种用于焊接机器人的边角补偿装置及其实施方法。
背景技术
由于随着机械行业的发展，焊接技术的提高，市场上对一些焊接机器人的边角补偿装置有了一定的要求；但是，现有焊接机器人的边角补偿装置，结构复杂，操作困难，机器人的方向调节机构较为复杂，不方便使用，现有的焊接机器人移动方向机构大多设置在焊枪的一侧，增加了承重，降低了焊接机器人的使用寿命，且现有的焊接机器人大多没有设置边角补偿装置，影响使用。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于焊接机器人的边角补偿装置及其实施方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种用于焊接机器人的边角补偿装置，包括机架、支撑腿、万向轮、底板、第一限位板、第一转动轴、滑轮、工作台、第一滑槽、第一限位槽、第一齿条、第一电机、第一齿轮、液压缸、第一连接板、第二电机、第二齿轮、第二齿条、第二滑槽、滑块、第二限位槽、第二连接板、第三电机、第三齿轮、第四齿轮、第二转动轴、连接块、焊枪、支撑住、导气管和第二限位板，所述机架的顶端外壁上固定连接有底板，所述底板的一侧外壁上对称固定连接有第一限位板，所述第一限位板的一侧外壁上固定连接有第一转动轴，所述第一转动轴的一侧外壁上转动连接有滑轮，所述滑轮的一侧外壁上滑动连接有工作台，所述工作台的底端外壁上对应滑轮的一侧外壁上对称开设有第一滑槽，所述工作台的底端外壁上开设有第一限位槽，所述第一限位槽的一侧内壁上固定连接有第一齿条，所述底板的一侧外壁上固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴的一侧外壁上固定连接有第一齿轮，且第一齿轮的一侧外壁上啮合连接于第一齿条的一侧外壁上，所述机架的顶端外壁上固定连接有液压缸，所述液压缸输出轴的一端外壁上固定连接有第一连接板，所述第一连接板的一侧内壁上镶嵌连接有第二电机，所述第二电机输出轴的一端外壁上固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮的一侧外壁上啮合连接有第二齿条，所述第二齿条的一侧外壁上固定连接有第二连接板，所述第二连接板的一侧外壁上开设有第二限位槽，且第二齿条的一侧外壁上固定连接于第二限位槽的一侧内壁上，所述第二连接板的一侧内壁上镶嵌连接有第三电机，所述第三电机输出轴的一侧外壁上固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮的一侧外壁上啮合连接有第四齿轮，所述第二连接板的一侧外壁上转动连接有第二转动轴，且第二转动轴的一侧外壁上固定连接于第四齿轮的一侧内壁上，第二转动轴的一端外壁上固定连接有连接块。
一种用于焊接机器人的边角补偿装置的实施方法，包括步骤一，移动设备；步骤二，放置焊接物；步骤三，移动焊接；步骤四，边角补偿；
其中上述步骤一中，通过支撑腿和万向轮的配合，将机架移动到合适的位置，并保证机架的稳定；
其中上述步骤二中，人工将需要焊接的物体放置在工作台上，并保证物体的稳定；
其中上述步骤三中，通过液压缸和第一电机的配合，使焊枪匀速移动焊接放置在工作台上的物体；
其中上述步骤四中，启动第二电机，调节焊枪的前倾角，实现边角补偿。
根据上述技术方案，所述机架的底端外壁上分布固定连接有支撑腿。
根据上述技术方案，所述机架的底端外壁上对应支撑腿的一侧分布固定安装有万向轮。
根据上述技术方案，所述第一连接板的一侧外壁上对称开设有第二滑槽，所述第二齿条的一侧外壁上固定连接有滑块，且滑块的一侧外壁上滑动连接于第二滑槽的一侧内壁上。
根据上述技术方案，所述连接块的一侧外壁上固定连接有焊枪，所述焊枪的一侧外壁上固定连接有导气管。
根据上述技术方案，所述机架的一侧内壁上固定连接有支撑住。
根据上述技术方案，所述底板的一侧外壁上对称固定连接有第二限位板。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：该发明安全可靠，采用液压缸、第一电机和第二电机的配合，结构简单，操作方便，实现了焊枪全方位可调节的目的；将第一电机安装在工作台的一侧，减少了液压缸输出轴的承重，使移动方便，便于使用，提高了使用寿命；通过第三电机的配合，使焊枪自由改变前倾角，实现了自动边角补偿的目的，结构简单，方便使用。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的主视结构示意图；
图2是本发明的侧视剖切结构示意图；
图3是本发明的侧视结构示意图；
图4是本发明的俯视剖切结构示意图；
图5是本发明的图1中A区域的结构放大图；
图6是本发明的图2中B区域的结构放大图；
图7是本发明的第四齿轮的立体结构示意图；
图8是本发明的方法流程图；
图中：1、机架；2、支撑腿；3、万向轮；4、底板；5、第一限位板；6、第一转动轴；7、滑轮；8、工作台；9、第一滑槽；10、第一限位槽；11、第一齿条；12、第一电机；13、第一齿轮；14、液压缸；15、第一连接板；16、第二电机；17、第二齿轮；18、第二齿条；19、第二滑槽；20、滑块；21、第二限位槽；22、第二连接板；23、第三电机；24、第三齿轮；25、第四齿轮；26、第二转动轴；27、连接块；28、焊枪；29、支撑住；30、导气管；31、第二限位板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种用于焊接机器人的边角补偿装置，包括机架1、支撑腿2、万向轮3、底板4、第一限位板5、第一转动轴6、滑轮7、工作台8、第一滑槽9、第一限位槽10、第一齿条11、第一电机12、第一齿轮13、液压缸14、第一连接板15、第二电机16、第二齿轮17、第二齿条18、第二滑槽19、滑块20、第二限位槽21、第二连接板22、第三电机23、第三齿轮24、第四齿轮25、第二转动轴26、连接块27、焊枪28、支撑住29、导气管30和第二限位板31，机架1的底端外壁上分布固定连接有支撑腿2，便于保证机架1的稳定，机架1的底端外壁上对应支撑腿2的一侧分布固定安装有万向轮3，便于移动机架1，机架1的一侧内壁上固定连接有支撑住29，进一步的保证机架1的稳定，机架1的顶端外壁上固定连接有底板4，底板4的一侧外壁上对称固定连接有第二限位板31，防止工作台8上被焊接的物体掉落，底板4的一侧外壁上对称固定连接有第一限位板5，第一限位板5的一侧外壁上固定连接有第一转动轴6，第一转动轴6的一侧外壁上转动连接有滑轮7，滑轮7的一侧外壁上滑动连接有工作台8，工作台8的底端外壁上对应滑轮7的一侧外壁上对称开设有第一滑槽9，工作台8的底端外壁上开设有第一限位槽10，第一限位槽10的一侧内壁上固定连接有第一齿条11，底板4的一侧外壁上固定连接有第一电机12，第一电机12输出轴的一侧外壁上固定连接有第一齿轮13，且第一齿轮13的一侧外壁上啮合连接于第一齿条11的一侧外壁上，机架1的顶端外壁上固定连接有液压缸14，液压缸14输出轴的一端外壁上固定连接有第一连接板15，第一连接板15的一侧内壁上镶嵌连接有第二电机16，第二电机16输出轴的一端外壁上固定连接有第二齿轮17，第二齿轮17的一侧外壁上啮合连接有第二齿条18，第二齿条18的一侧外壁上固定连接有第二连接板22，第一连接板15的一侧外壁上对称开设有第二滑槽19，第二齿条18的一侧外壁上固定连接有滑块20，且滑块20的一侧外壁上滑动连接于第二滑槽19的一侧内壁上，第二滑槽19和滑块20的设置，使第二齿条18在第一连接板15的一侧滑动，便于连接，第二连接板22的一侧外壁上开设有第二限位槽21，且第二齿条18的一侧外壁上固定连接于第二限位槽21的一侧内壁上，第二连接板22的一侧内壁上镶嵌连接有第三电机23，第三电机23输出轴的一侧外壁上固定连接有第三齿轮24，第三齿轮24的一侧外壁上啮合连接有第四齿轮25，第二连接板22的一侧外壁上转动连接有第二转动轴26，且第二转动轴26的一侧外壁上固定连接于第四齿轮25的一侧内壁上，第二转动轴26的一端外壁上固定连接有连接块27，连接块27的一侧外壁上固定连接有焊枪28，焊枪28的一侧外壁上固定连接有导气管30，焊枪28和导气管30的设置，便于焊接。
请参阅图8，本发明提供一种技术方案：一种用于焊接机器人的边角补偿装置的实施方法，包括步骤一，移动设备；步骤二，放置焊接物；步骤三，移动焊接；步骤四，边角补偿；
其中上述步骤一中，通过支撑腿2和万向轮3的配合，将机架1移动到合适的位置，并保证机架1的稳定；
其中上述步骤二中，人工将需要焊接的物体放置在工作台8上，并保证物体的稳定；
其中上述步骤三中，通过液压缸14和第一电机12的配合，使焊枪28匀速移动焊接放置在工作台8上的物体；
其中上述步骤四中，启动第二电机16，调节焊枪28的前倾角，实现边角补偿。
基于上述，本发明的优点在于，该发明使用时，人工通过支撑腿2和万向轮3将机架1移动到合适的位置，并保持机架1的稳定，将被焊接的物体放置在工作台8上，启动液压缸14，带动焊枪28进行上下移动，启动第二电机16，带动第二齿轮17进行转动，在第二齿轮17的作用下带动第二齿条18进行前后移动，进而带动第二连接板22进行前后移动，最后使焊枪28实现前后移动，启动第一电机12，带动第一齿轮13进行转动，在第一齿轮13的作用下，带动第一齿条11进行左右移动，使工作台8进行左右移动，进而实现被焊接物体的前后移动，启动第三电机23，带动第三齿轮24进行转动，继而带动第四齿轮25进行转动，带动第二转动轴26进行转动，进而使焊枪28转动，改变前倾角，实现边角补偿。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于焊接机器人的边角补偿装置，包括机架(1)、支撑腿(2)、万向轮(3)、底板(4)、第一限位板(5)、第一转动轴(6)、滑轮(7)、工作台(8)、第一滑槽(9)、第一限位槽(10)、第一齿条(11)、第一电机(12)、第一齿轮(13)、液压缸(14)、第一连接板(15)、第二电机(16)、第二齿轮(17)、第二齿条(18)、第二滑槽(19)、滑块(20)、第二限位槽(21)、第二连接板(22)、第三电机(23)、第三齿轮(24)、第四齿轮(25)、第二转动轴(26)、连接块(27)、焊枪(28)、支撑住(29)、导气管(30)和第二限位板(31)，其特征在于：所述机架(1)的顶端外壁上固定连接有底板(4)，所述底板(4)的一侧外壁上对称固定连接有第一限位板(5)，所述第一限位板(5)的一侧外壁上固定连接有第一转动轴(6)，所述第一转动轴(6)的一侧外壁上转动连接有滑轮(7)，所述滑轮(7)的一侧外壁上滑动连接有工作台(8)，所述工作台(8)的底端外壁上对应滑轮(7)的一侧外壁上对称开设有第一滑槽(9)，所述工作台(8)的底端外壁上开设有第一限位槽(10)，所述第一限位槽(10)的一侧内壁上固定连接有第一齿条(11)，所述底板(4)的一侧外壁上固定连接有第一电机(12)，所述第一电机(12)输出轴的一侧外壁上固定连接有第一齿轮(13)，且第一齿轮(13)的一侧外壁上啮合连接于第一齿条(11)的一侧外壁上，所述机架(1)的顶端外壁上固定连接有液压缸(14)，所述液压缸(14)输出轴的一端外壁上固定连接有第一连接板(15)，所述第一连接板(15)的一侧内壁上镶嵌连接有第二电机(16)，所述第二电机(16)输出轴的一端外壁上固定连接有第二齿轮(17)，所述第二齿轮(17)的一侧外壁上啮合连接有第二齿条(18)，所述第二齿条(18)的一侧外壁上固定连接有第二连接板(22)，所述第二连接板(22)的一侧外壁上开设有第二限位槽(21)，且第二齿条(18)的一侧外壁上固定连接于第二限位槽(21)的一侧内壁上，所述第二连接板(22)的一侧内壁上镶嵌连接有第三电机(23)，所述第三电机(23)输出轴的一侧外壁上固定连接有第三齿轮(24)，所述第三齿轮(24)的一侧外壁上啮合连接有第四齿轮(25)，所述第二连接板(22)的一侧外壁上转动连接有第二转动轴(26)，且第二转动轴(26)的一侧外壁上固定连接于第四齿轮(25)的一侧内壁上，第二转动轴(26)的一端外壁上固定连接有连接块(27)。
2.一种用于焊接机器人的边角补偿装置的实施方法，包括步骤一，移动设备；步骤二，放置焊接物；步骤三，移动焊接；步骤四，边角补偿；其特征在于：
其中上述步骤一中，通过支撑腿(2)和万向轮(3)的配合，将机架(1)移动到合适的位置，并保证机架(1)的稳定；
其中上述步骤二中，人工将需要焊接的物体放置在工作台(8)上，并保证物体的稳定；
其中上述步骤三中，通过液压缸(14)和第一电机(12)的配合，使焊枪(28)匀速移动焊接放置在工作台(8)上的物体；
其中上述步骤四中，启动第二电机(16)，调节焊枪(28)的前倾角，实现边角补偿。
3.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人的边角补偿装置及其实施方法，其特征在于：所述机架(1)的底端外壁上分布固定连接有支撑腿(2)。
4.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人的边角补偿装置及其实施方法，其特征在于：所述机架(1)的底端外壁上对应支撑腿(2)的一侧分布固定安装有万向轮(3)。
5.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人的边角补偿装置及其实施方法，其特征在于：所述第一连接板(15)的一侧外壁上对称开设有第二滑槽(19)，所述第二齿条(18)的一侧外壁上固定连接有滑块(20)，且滑块(20)的一侧外壁上滑动连接于第二滑槽(19)的一侧内壁上。
6.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人的边角补偿装置及其实施方法，其特征在于：所述连接块(27)的一侧外壁上固定连接有焊枪(28)，所述焊枪(28)的一侧外壁上固定连接有导气管(30)。
7.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人的边角补偿装置及其实施方法，其特征在于：所述机架(1)的一侧内壁上固定连接有支撑住(29)。
8.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人的边角补偿装置及其实施方法，其特征在于：所述底板(4)的一侧外壁上对称固定连接有第二限位板(31)。
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