CN111731726A - 一种智能立体库及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能立体库，包括蒙皮组件，其上设有若干药箱存入口和药箱出库口；由若干框架单体组合而成的框架组件；用于存取药箱的机械手组件；以及用于传送药箱的中转组件；基于上述结构，框架组件可以根据需求进行组合和扩展，且多个机械手组件能够处理多个药品的出入库任务。由于本申请在框架组件中配置了若干盘库机，其能够自动地查点智能库中储存的药品数量，不仅提升了盘点的效率，还保证了盘点的准确性。

Description

一种智能立体库及其使用方法

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种应用于医疗行业中存储药品的智能立体库及其使用方法。

背景技术

随着医疗行业的迅猛发展，对医用耗材溯源化管理的要求逐渐加强，原有仓库管理模式已不能满足实际的工作需求。目前医院储放药品大多通过在库房里放置货架实现的；其中，在进行取放药品时，需要人工查找与操作，浪费了大量的人力。现有技术中也出现了自动化的库房，但现有的自动化库房均只具备一个取放口，其不能满足同时进行药品存放、提取的工作要求，导致了出入库工作效率低下；另外，现有的自动化库房储存空间固定且储存能力差，不能较好地满足使用要求。由于自动化库房的货架一般设置成多排，用于存取药品的机器人需要旋转半周或行走U型路径才能够对位于其前后两侧的药品发出取放动作，大大降低了存取药品的效率。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供了一种智能立体库。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种智能立体库，包括：蒙皮组件，其一侧开设有若干药箱存入口，另一侧开设有若干药箱出库口；配置在蒙皮组件中的框架组件，用于搁置药箱，框架组件包括相对设置的第一单排框架、第二单排框架以及配置在第一单排框架和第二单排框架间的若干双排框架；多个机械手组件，其沿框架组件的长度方向行走在第一单排框架和第二单排框架间，用于存入或提取药箱；以及配置在双排框架中的若干中转组件，用于传送药箱；其中，第一单排框架、第二单排框架及双排框架均由若干框架单体组合而成。

优选的，第一单排框架和双排框架间、第二单排框架和双排框架间均配置有至少一个机械手组件；当双排框架的数量为多个时，两相邻的双排框架间配置有至少一个机械手组件。

优选的，框架单体中固定有若干用于搁置药箱的药箱支撑件；药箱存入口能够部分显露第一单排框架或第二单排框架中配置的药箱支撑件；药箱出库口能够部分显露第二单排框架或第一单排框架中配置的药箱支撑件。

优选的，框架组件中配置有至少一个盘库机，用于查点智能立体库中储存的药品数量。

优选的，盘库机对应地设置在能够被显露的药箱支撑件的底部。

优选的，机械手组件上配置有能够竖向升降的伸缩平台，用于在框架组件上取放药箱；其中，伸缩平台能够沿前后双向伸缩，使得在相对设置的框架单体上均能够取放药箱。

优选的，第一单排框架和双排框架间、第二单排框架和双排框架间均配置有下滑轨和上滑轨，机械手组件行走在下滑轨和上滑轨上；机械手组件包括行走底板；平行配置在行走底板顶部的行走顶板；固定配置在行走底板和行走顶板间的升降支撑架；用于驱动行走底板行走的行走驱动结构；以及用于驱动伸缩平台升降的升降驱动结构；其中，伸缩平台滑动配置在升降支撑架上。

优选的，行走底板上配置有若干滚压在下滑轨顶部的行走滚轮，用于减少行走阻力；和至少两个分别配置在下滑轨两侧的限位滚轮；行走顶板上配置有若干滚压在上滑轨底部的行走滚轮，用于减少行走阻力；和至少两个分别配置在上滑轨两侧的限位滚轮。

优选的，行走驱动结构包括固定配置在行走底板上的行走电机；旋转配置在行走底板上的第一齿形轮；以及与第一齿形轮同轴同步旋转的第二齿形轮；其中，行走电机的输出轴上固定有第三齿形轮，第三齿形轮和第二齿形轮间配置有同步齿形带，用于动力传动；下滑轨上配置有线型齿形带，线型齿形带的两端部固定在下滑轨上；第一齿形轮与线型齿形带啮合设置。

优选的，升降驱动结构包括固定配置在行走底板上的升降电机；沿竖向配置在升降支撑架上的第一传动轮和第二传动轮；以及连接在第一传动轮和第二传动轮间的传动带；其中，伸缩平台固定在传动带的一侧带体上；第一传动轮或第二传动轮连接在升降电机的输出轴上。

优选的，第一传动轮、第二传动轮及传动带的数量均为两个；伸缩平台的两侧分别固定在两条传动带上；其中，两个第一传动轮间和/或两个第二传动轮间连接有同步转杆。

优选的，伸缩平台包括滑动配置在升降支撑架上的底部固定盘；可伸缩配置在底部固定盘上的中间推送盘；可伸缩配置在中间推送盘上的机械手托盘；以及用于驱动中间推送盘伸缩的伸缩驱动结构；其中，中间推送盘相对底部固定盘进行伸缩的过程中，机械手托盘能够同步连动地相对中间推送盘进行伸缩。

优选的，伸缩驱动结构包括固定在底部固定盘上的伸缩电机，其输出轴上配置有主动齿轮；旋转配置在底部固定盘上的从动齿轮，与主动齿轮啮合传动；以及固定在中间推送盘上的第一齿条，与从动齿轮啮合设置。

优选的，中间推送盘上旋转配置有连动齿轮；底部固定盘上固定有与连动齿轮相啮合的第二齿条；机械手托盘上固定有与连动齿轮相啮合的第三齿条。

优选的，中间推送盘上固定有位置感应板；底部固定盘上配置有若干用于检测位置感应板的位置传感器。

优选的，中转组件包括两个相对设置的中转支撑架；两个中转传动结构，其对应地配置在两个中转支撑架上；以及用于驱动中转传动结构的中转驱动器；其中，两个中转支撑架固定在双排框架上。

优选的，中转传动结构包括旋转配置在中转支撑架一端的第一传送轮；旋转配置在中转支撑架另一端的第二传送轮；以及连接在第一传送轮和第二传送轮上的传送带；其中，药箱能够被置放在传送带的上侧带体上。

优选的，中转驱动器包括固定配置的中转驱动电机；和连接在中转驱动电机上的分动器，其上配置有两个中转输出轴；其中，两个中转输出轴上均设置有中转主动轮；两个传送带对应地连接在两个中转主动轮上。

本发明解决其技术问题所采用的另一技术方案是：

一种上述智能立体库的使用方法，其包括入库流程和出库流程；

入库流程包括以下步骤：A1，操作人员选择所需存入药箱的类型，并将药箱放置到被药箱存入口显露的框架组件上；A2，机械手组件拾取上述药箱，并将上述药箱存入在框架组件中的对应位置；

出库流程包括以下步骤：B1，操作人员选择所需提取药箱的类型；B2，机械手组件从框架组件中的对应位置处提取上述药箱，并将其搬运至被药箱出库口显露的框架组件上；B3，操作人员从框架组件中取出上述药箱。

优选的，在步骤A2中，当需要将药箱存入到与第二单排框架相对的双排框架的后排框架单体及其后方的存储空间中时，仅需要配置在第二单排框架和上述双排框架间的机械手组件进行作业；当需要将药箱存入到与第二单排框架相对的双排框架的前排框架单体及其前方的存储空间中时，至少需要两个机械手组件和一个中转组件进行作业。

优选的，在步骤B2中，当需要提取的药箱位于与第一单排框架相对的双排框架的前排框架单体及其前方的存储空间中时，仅需要配置在第一单排框架和上述双排框架间的机械手组件进行作业；当需要提取的药箱位于与第一单排框架相对的双排框架的后排框架单体及其后方的存储空间中时，至少需要两个机械手组件和一个中转组件进行作业。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：本发明提供的智能立体库，其能够通过若干框架单体固定成第一单排框架、第二单排框架以及双排框架，使得框架组件可以根据需求进行组合和扩展，以获得适当的储药空间；本申请在蒙皮组件上开设有若干个药箱存入口和药箱出库口，多个机械手组件能够同时或分开处理多个药品的出入库任务，大大提升了药品的存取效率。由于双排框架中配置了中转组件，其能够沿双排框架的前后向传送药箱，提高了机械手组件的出入库效率；由于伸缩平台能够沿前后双向伸缩，其能够在相对设置的框架单体上取放药箱，简化了机械手组件的结构，同时优化了对药箱的存取作业流程。进一步地，本申请中配置的盘库机能够自动地查点智能库中储存的药品数量，不仅节省了大量的人力劳动，还提升了盘点效率和盘点准确性。

附图说明

图1为本发明中智能立体库的外部结构示意图；

图2为本发明中智能立体库的内部结构等轴图；

图3为本发明中智能立体库的内部结构俯视图；

图4为本发明中框架单体的结构示意图；

图5为本发明中机械手组件的安装结构示意图；

图6为本发明中机械手组件的结构示意图之一；

图7为本发明中机械手组件的结构示意图之二；

图8为本发明中伸缩平台的结构示意图之一；

图9为本发明中伸缩平台的结构示意图之二；

图10为本发明中伸缩平台结构的分解示意图；

图11为本发明中中转组件的整体结构示意图；

图12为本发明中中转组件的局部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1—图12所示，本发明提供了一种智能立体库，其具有前侧（A侧）和后侧（B侧），其长度方向限定为X轴向、宽度方向限定为Y轴向。

作为本申请一实施例，所述智能立体库包括：

蒙皮组件11，其一侧开设有若干药箱存入口（图中未示），另一侧开设有若干药箱出库口10；

配置在所述蒙皮组件11中的框架组件（图中未示），用于搁置药箱3，所述框架组件包括相对设置的第一单排框架21、第二单排框架22以及配置在所述第一单排框架21和所述第二单排框架22间的若干双排框架23；

多个机械手组件4，其沿所述框架组件的长度方向行走在所述第一单排框架21和所述第二单排框架22间，用于存入或提取所述药箱3；以及

配置在所述双排框架23中的若干中转组件7，用于传送所述药箱3；

其中，所述第一单排框架21、所述第二单排框架22及所述双排框架23均由若干框架单体24组合而成，以使所述框架组件具备较佳的扩展性；

由于本申请中所述智能立体库基本呈前后对称的结构，所述药箱存入口可以配置在所述蒙皮组件11的前侧或后侧，所述药箱出库口10配置在所述蒙皮组件11的余下一侧。

具体的，所述药箱存入口能够部分显露所述第一单排框架21或所述第二单排框架22，使得操作人员能够通过所述药箱存入口手动地向所述第一单排框架21或所述第二单排框架22上放入所述药箱3；同时，所述药箱出库口10能够部分显露所述第二单排框架22或所述第一单排框架21，使得操作人员能够通过所述药箱出库口10手动地从所述第二单排框架22或所述第一单排框架21中取出所述药箱3。

在本申请实际的应用场景中，所述药箱存入口用于部分显露所述第二单排框架22，所述药箱出库口10用于部分显露所述第一单排框架21。

进一步地，所述第一单排框架21和所述第二单排框架22均由若干个所述框架单体24串联组成；所述双排框架23可以首先由两个所述框架单体24前后并联组合成框架双体，再由若干个所述框架双体串联组成，也可以由两个所述第一单排框架21或所述第二单排框架22并联组成。

为了保证所述框架组件的稳定性，限定所述第一单排框架21、所述第二单排框架22和所述双排框架23间固定成一整体。

可理解的是，所述第一单排框架21和所述双排框架23间、所述第二单排框架22和所述双排框架23间均配置有至少一个所述机械手组件4；当所述双排框架23的数量为多个时，两相邻的所述双排框架23间也需配置有至少一个所述机械手组件4；基于上述方式，所述机械手组件4能够在中转组件7的辅助下，从所述双排框架23的前/后侧取放所述药箱3，并能够在所述框架组件中存入或提取所述药箱3。

作为本发明一实施例，所述框架单体24包括沿所述框架组件的长度方向配置的四个横梁241、沿所述框架组件的宽度方向配置的四个纵梁242以及沿所述框架组件的高度方向配置的四个竖梁243；所述横梁241、所述纵梁242及所述竖梁243固定组合成一长方体型框架；

其中，所述框架单体24中固定有若干用于搁置所述药箱3的药箱支撑件（图中未示）；所述药箱支撑件包括两个相对设置的药箱支撑板240，能够对所述药箱3进行底部支撑。

为了提高所述框架单体24的储存能力，所述框架单体24的前后侧均固定有若干竖向设置的中间梁244；在实际的应用场景下，位于前侧的两个竖梁243间和位于后侧的两个竖梁243间均固定有两个所述中间梁244；所述药箱支撑件呈矩形阵列式配置在所述框架单体24中。

具体的，两个所述药箱支撑板240分别固定在一所述竖梁243上、一所述中间梁244上或分别固定在两个所述中间梁244上；所述药箱存入口和所述药箱出库口10能够显露所述框架单体24中的某一排所述药箱支撑件。

作为本申请一实施例，所述蒙皮组件11的前后侧均配置有若干触控屏12，操作人员能够通过操控所述触控屏12选择所需存入/取出的所述药箱3。

所述药箱存入口和所述药箱出库口10的侧部均配置有若干指示灯13，若干被显露的所述药箱支撑件上均配置有用于检测有无所述药箱3的药箱感应器（图中未示）；

其中，所述指示灯13与所述药箱感应器一一对应，用于反馈所述药箱3的存取状态；具体的，所述指示灯13可以显示红色和绿色，当被显露的所述药箱支撑件上存放有所述药箱3时，所述药箱感应器能够对其感应，所述指示灯13根据感应信号发出红色灯光，以提示操作人员该处所述药箱3处于待存入或待提出的状态；当被显露的所述药箱支撑件上没有所述药箱3时，所述药箱感应器能够对其感应，所述指示灯13根据感应信号发出绿色灯光，以提示操作人员该工位为待机状态。

进一步地，为了便于操作人员存取所述药箱3，所述药箱存入口和所述药箱出库口10的外侧均固定有一平台14，用于临时放置所述药箱3。所述药箱存入口和所述药箱出库口10上均配置有一手拉门16，用于封闭所述药箱存入口和所述药箱出库口10，操作人员可在取出或存入所述药箱3时将手拉门16打开，以保证智能立体库能够封闭作业，以减少工作时的噪音。

在本申请中，所述框架组件中配置有至少一个盘库机6，用于查点所述智能立体库中储存的药品数量；

具体的，所述药箱3上配置有用于显示其中容纳药品类型及药品单体质量的信息码；所述盘库机6上配置有能够识别所述信息码的扫描器（图中未示）和能够称量所述药箱3的电子秤组件（图中未示）。

可以理解的是，所述机械手组件4能够将所述药箱3从所述药箱支撑件取下并放置在所述盘库机6上；所述盘库机6能够识别所述药箱3中容纳药品的类型，并得知该类型药品的单体质量，再通过所述检测电子秤组件的称量值减去所述药箱3的质量得出所述药箱3中药品的总质量；通过上述方式，所述盘库机6能够精确地计算出上述药箱3中容纳药品的数量。

其中，所述盘库机6可以是现有技术中任一种能够实现药品数量计算的盘库设备，本申请中不做限定。

进一步地，所述盘库机6可以对应地设置在能够被显露的所述药箱支撑件的底部；基于上述结构，操作人员在存取药品时，盘库机6能够实时地查点和统计智能立体库中的药品数量。当然，盘库机6也可以配置在框架组件中的其他位置，当操作人员不存取药品时，通过机械手组件4将智能立体库中的所有药箱3逐一地放在盘库机6上进行称量，以计算智能立体库中储放的药品数量。

作为本发明一实施例，所述机械手组件4上配置有能够竖向升降的伸缩平台5，用于在所述框架组件上取放所述药箱3；

其中，所述伸缩平台5能够沿前后双向伸缩，使得在相对设置的所述框架单体24上均能够取放所述药箱3。

在实际的应用场景中，所述第一单排框架21和所述双排框架23间、所述第二单排框架22和所述双排框架23间以及两相邻的所述双排框架23间均配置有下滑轨151和上滑轨152，所述机械手组件4行走在所述下滑轨151和所述上滑轨152上；

具体的，所述机械手组件4包括

行走底板41；

平行配置在所述行走底板41顶部的行走顶板44；

固定配置在所述行走底板41和所述行走顶板44间的升降支撑架43；

用于驱动所述行走底板41行走的行走驱动结构；以及

用于驱动所述伸缩平台5升降的升降驱动结构；

其中，所述伸缩平台5滑动配置在所述升降支撑架43上。

进一步地，所述行走底板41上配置有

若干滚压在所述下滑轨151顶部的行走滚轮461，用于减少行走阻力；和

至少两个分别配置在所述下滑轨151两侧的限位滚轮462；

所述行走顶板44上配置有

若干滚压在所述上滑轨152底部的行走滚轮461，用于减少行走阻力；和

至少两个分别配置在所述上滑轨152两侧的限位滚轮462；

通过上述方式，所述机械手组件4能够沿所述下滑轨151和所述上滑轨152进行行走。

再进一步地，所述行走驱动结构包括

固定配置在所述行走底板41上的行走电机42；

旋转配置在所述行走底板41上的第一齿形轮422；以及

与所述第一齿形轮422同轴同步旋转的第二齿形轮（图中未示）；

其中，所述行走电机42的输出轴上固定有第三齿形轮（图中未示），所述第三齿形轮和所述第二齿形轮间配置有同步齿形带421，用于动力传动；所述下滑轨151上配置有线型齿形带45，所述线型齿形带45的两端部固定在所述下滑轨151上；所述第一齿形轮422与所述线型齿形带45啮合设置；通过上述方式，当所述行走电机42连动所述第一齿形轮422旋转时，所述第一齿形轮422能够在所述线型齿形带45上行走，以使所述机械手组件4行走在所述下滑轨151和所述上滑轨152上。

所述行走驱动结构还包括

旋转配置在所述行走顶板44上的第一齿形轮422；和

与上述第一齿形轮422同轴同步旋转的第二齿形轮（图中未示）；

其中，两个所述第二齿形轮间固定有动力传动杆423；所述上滑轨152上配置有线型齿形带45，所述线型齿形带45的两端部固定在所述上滑轨152上；所述第一齿形轮422与所述线型齿形带45啮合设置；通过上述方式，所述行走电机42能够连动两个所述第一齿形轮422在相对应的所述线型齿形带45上行走，以使所述机械手组件4的行走稳定性得到了提升。

作为本发明一实施例，所述行走底板41和所述行走顶板44上均配置有滚压在所述同步齿形带421上的第一张紧轮424；所述第一齿形轮422的两侧均配置有滚压在所述线型齿形带45上的第二张紧轮463；以提升行走动力传递的可靠性。

在本申请中，还可以在滑轨上固定行走齿条来替代上述的线型齿形带45；其中，所述第三齿形轮可以直接与所述行走齿条啮合。基于上述结构，当运行所述行走电机42时，所述第三齿形轮能够在所述行走齿条上行走，从而使得所述行走架行走在所述下滑轨151和所述上滑轨152上。

在具体的应用场景下，所述升降驱动结构包括

固定配置在所述行走底板41上的升降电机46；

沿竖向配置在所述升降支撑架43上的第一传动轮和第二传动轮（图中未示）；以及

连接在所述第一传动轮和所述第二传动轮间的传动带（图中未示）；

其中，所述伸缩平台5固定在所述传动带的一侧带体上；所述第一传动轮或所述第二传动轮连接在所述升降电机46的输出轴上。

为了使所述伸缩平台5能够得到稳定地升降，限定所述第一传动轮、所述第二传动轮及所述传动带的数量均为两个；所述伸缩平台5的两侧分别固定在两条所述传动带上；其中，两个所述第一传动轮间和/或两个所述第二传动轮间连接有同步转杆47。

在本申请中，所述升降驱动结构还可以是固定在所述行走底板41上的直线驱动器，所述伸缩平台5固定在所述直线驱动器的伸缩杆端。

作为本发明一实施例，所述伸缩平台5包括

滑动配置在所述升降支撑架43上的底部固定盘51；

可伸缩配置在所述底部固定盘51上的中间推送盘52；

可伸缩配置在所述中间推送盘52上的机械手托盘53；以及

用于驱动所述中间推送盘52伸缩的伸缩驱动结构；

其中，所述中间推送盘52相对所述底部固定盘51进行伸缩的过程中，所述机械手托盘53能够同步连动地相对所述中间推送盘52进行伸缩，以提升所述伸缩平台5的机动性，并增加了对所述药箱3的取放距离。

具体的，所述升降支撑架43上配置有两条升降滑轨（图中未示），所述底部固定盘51的两侧均配置有能够滑动安装在所述升降滑轨上的滑块50。所述滑块50包括滑块本体501和通过螺栓固定在所述滑块本体501上的传动带固定板502；其中，所述传动带的一侧带体固定在所述滑块本体501和所述传动带固定板502间。

再具体的，所述底部固定盘51的两侧配置有用于限定所述药箱3的侧部挡板55，所述侧部挡板55的两端部均设置有导向板551；相对的两个所述导向板551间呈外扩设置，以能够便于收入所述药箱3，并能够在收入过程中纠偏所述药箱3。

进一步地，所述伸缩驱动结构包括

固定在所述底部固定盘51上的伸缩电机57，其输出轴上配置有主动齿轮571；

旋转配置在所述底部固定盘51上的从动齿轮572，与所述主动齿轮571啮合传动；以及

固定在所述中间推送盘52上的第一齿条521，与所述从动齿轮572啮合设置；

通过上述方式，当所述伸缩电机57连动所述从动齿轮572转动时，所述中间推送盘52能够相对所述底部固定盘51进行伸缩。

其中，所述从动齿轮572的数量为两个，其分别配置在所述主动齿轮571的两侧，以提升所述中间推送盘52的伸缩稳定性，并增加了所述中间推送盘52的伸展长度。

再进一步地，所述中间推送盘52上旋转配置有连动齿轮541；

所述底部固定盘51上固定有与所述连动齿轮541相啮合的第二齿条511；

所述机械手托盘53上固定有与所述连动齿轮541相啮合的第三齿条531；

通过上述方式，当所述中间推送盘52相对所述底部固定盘51进行伸缩时，所述机械手托盘53能够同步相对所述中间推送盘52进行伸缩。

其中，所述连动齿轮541的数量至少为两个，若干所述连动齿轮541间通过中间齿轮542进行同步传动；可以理解的是，两相邻的所述连动齿轮541间配置有一个所述中间齿轮542进行同步传动；这样不仅提升了所述机械手托盘53的伸缩稳定性，还增加了所述机械手托盘53的伸展长度。

作为本发明一实施例，所述中间推送盘52上平行地配置有两条工字型轨道（图中未示），所述工字型轨道上形成有外轨道522和内轨道523；

其中，所述底部固定盘51的两侧均配置有若干能够滚动在所述外轨道522中的第一伸缩滑轮512；所述机械手托盘53的两侧均配置有若干能够滚动在所述内轨道523中的第二伸缩滑轮532；通过上述方式，限定了所述中间推送盘52和所述机械手托盘53的伸缩轨迹。

在具体的应用场景下，所述中间推送盘52上固定有位置感应板561；所述底部固定盘51上配置有若干用于检测所述位置感应板561的位置传感器56。当预设位置处的所述位置传感器56检测到所述位置感应板561时，所述伸缩电机57能够对应地正转、反转或停止，以使所述机械手托盘53能够适当地伸展或收缩。

作为本发明一实施例，所述中转组件7包括

两个相对设置的中转支撑架71；

两个中转传动结构72，其对应地配置在两个所述中转支撑架71上；以及

用于驱动所述中转传动结构72的中转驱动器73；

其中，两个所述中转支撑架71固定在所述双排框架23上；所述中转支撑架71的长度与所述双排框架23的宽度基本等同；所述中转传动结构72能够将所述药箱3从所述中转支撑架71的一端传送至另一端，即能够在所述双排框架23中沿前后向传送所述药箱3。

进一步地，所述中转传动结构72包括

旋转配置在所述中转支撑架71一端的第一传送轮721；

旋转配置在所述中转支撑架71另一端的第二传送轮722；以及

连接在所述第一传送轮721和所述第二传送轮722上的传送带725；

其中，所述药箱3置放在所述传送带725的上侧带体上。

再进一步地，所述中转驱动器73包括

固定配置的中转驱动电机731；和

连接在所述中转驱动电机731上的分动器732，其上配置有两个中转输出轴733；

其中，两个所述中转输出轴733上均设置有中转主动轮734；两个所述传送带725对应地连接在两个所述中转主动轮734上。

在具体的应用场景下，所述中转支撑架71上可转动地配置有第一惰轮723和第二惰轮724，用于张紧和导向所述传送带725；

其中，所述第一惰轮723、所述第二惰轮724分别配置在所述中转主动轮734的两侧；且所述第一惰轮723和所述第二惰轮724均滚压在所述传送带725的外侧带体上。

具体的，所述传送带725为齿形带；所述第一传送轮721、所述第二传送轮722、所述中转主动轮734均为齿形轮；所述第一惰轮723和所述第二惰轮724均为光面滑轮。

作为本发明一实施例，所述中转支撑架71上配置有一长圆孔710；

其中，所述第二惰轮724的转轴固定在所述中转支撑架71上；所述第一惰轮723的转轴可调节地固定在所述长圆孔710中；基于上述结构，所述传送带725的张紧度能够具备可调节性。

进一步地，本发明还提供了一种智能立体库的使用方法，包括入库流程和出库流程；

所述入库流程包括以下步骤：

A1，操作人员选择所需存入药箱3的类型，并将药箱3放置到被药箱存入口显露的框架组件上；

A2，机械手组件4拾取上述药箱3，并将上述药箱3存入在框架组件中的对应位置；

所述出库流程包括以下步骤：

B1，操作人员选择所需提取药箱3的类型；

B2，机械手组件4从框架组件中的对应位置处提取上述药箱3，并将其搬运至被药箱出库口显露的框架组件上；

B3，操作人员从框架组件中取出上述药箱3。

具体的，在步骤A1和B1中，操作人员通过操控触控屏12选择所需存入/取出的药箱3；由于多个药箱3和框架组件中多个用于放置药箱3的位置（即药箱支撑件的位置）相对应，在操作人员确定药箱3种类后，机械手组件4能够准确地移动到与所需药箱3对应的存放位置并对药箱3进行存入或取出。

再具体的，在步骤A1和B1中，当药箱3放置在被药箱存入口或药箱出库口显露的框架组件上时，盘库机6能够及时地计算出该药箱3中容纳药品的数量，并对立体库中的药品总数进行统计和显示。

在步骤A2中，当需要将药箱3存入到与第二单排框架22相对的双排框架23的后排框架单体24及其后方的存储空间中时，仅需要配置在第二单排框架22和上述双排框架23间的机械手组件4进行作业；

当需要将药箱3存入到与第二单排框架22相对的双排框架23的前排框架单体24及其前方的存储空间中时，至少需要两个机械手组件4和一个中转组件7进行作业。

可以理解的是，当需要将药箱3存入到第二单排框架22或配置在最后侧的双排框架23的后排框架单体24中时，行走在第二单排框架22前侧的机械手组件4能够单独完成存放任务；

当需要将药箱3存入到与第二单排框架22相对的双排框架23的前排框架单体24及其前方的存储空间中时，行走在第二单排框架22前侧的机械手组件4首先将药箱3从药箱存入口处拾取，并将其放置在双排框架23中的中转组件7上；运行中转组件7，以将药箱3从双排框架23的后侧移送到前侧；再通过配置在该双排框架23前侧的机械手组件4结束存放任务；

其中，若双排框架23的数量为两个以上，则可以按照该输送方式逐渐地向前方运送药箱3，直至该药箱3存放位置侧部的机械手组件4能够拾取到该药箱3。

在步骤B2中，当需要提取的药箱3位于与第一单排框架21相对的双排框架23的前排框架单体24及其前方的存储空间中时，仅需要配置在第一单排框架21和上述双排框架23间的机械手组件4进行作业；

当需要提取的药箱3位于与第一单排框架21相对的双排框架23的后排框架单体24及其后方的存储空间中时，至少需要两个机械手组件4和一个中转组件7进行作业。

可以理解的是，当需要提取的药箱3位于第一单排框架21或配置在最前侧的双排框架23的前排框架单体24中时，行走在第一单排框架21后侧的机械手组件4能够单独地完成提取任务；

当需要提取的药箱3位于与第一单排框架21相对的双排框架23的后排框架单体24及其后方的存储空间中时，该药箱3存放位置侧部的机械手组件4首先将药箱3从框架单体24上拾取，并将其放置在双排框架23中的中转组件7上；运行中转组件7，以将药箱3从双排框架23的后侧移送到前侧；再通过配置在该双排框架23前侧的机械手组件4继续提取任务；

其中，若双排框架23的数量为两个以上，则可以按照该输送方式逐渐地向前方运送药箱3，直至第一单排框架21后侧的机械手组件4能够拾取到该药箱3。

基于上述使用方法，本申请中的智能立体库能够准确地、快速地对药箱3进行存入或提取。

综上所述，本申请中的智能立体库能够通过若干框架单体24固定成第一单排框架21、第二单排框架22以及双排框架23，使得框架组件可以根据需求进行组合和扩展，以获得适当的储药空间；本申请在蒙皮组件11上开设有若干个药箱存入口和药箱出库口，多个机械手组件4能够同时或分开处理多个药品的出入库任务，大大提升了药品的存取效率。由于双排框架23中配置了中转组件7，其能够沿双排框架23的前后向传送药箱3，提高了机械手组件4的出入库效率；由于伸缩平台5能够沿前后双向伸缩，其能够在相对设置的框架单体24上取放药箱，简化了机械手组件4的结构，同时优化了对药箱3的存取作业流程。进一步地，本申请中配置的盘库机6能够自动地查点智能库中储存的药品数量，不仅节省了大量的人力劳动，还提升了盘点效率和盘点准确性。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (21)

1.一种智能立体库，其特征在于，包括：

蒙皮组件（11），其一侧开设有若干药箱存入口，另一侧开设有若干药箱出库口（10）；

配置在所述蒙皮组件（11）中的框架组件，用于搁置药箱（3），所述框架组件包括相对设置的第一单排框架（21）、第二单排框架（22）以及配置在所述第一单排框架（21）和所述第二单排框架（22）间的若干双排框架（23）；

多个机械手组件（4），其沿所述框架组件的长度方向行走在所述第一单排框架（21）和所述第二单排框架（22）间，用于存入或提取所述药箱（3）；及

配置在所述双排框架（23）中的若干中转组件（7），用于传送所述药箱（3）；

其中，所述第一单排框架（21）、所述第二单排框架（22）及所述双排框架（23）均由若干框架单体（24）组合而成。

2.如权利要求1所述的智能立体库，其特征在于，所述第一单排框架（21）和所述双排框架（23）间、所述第二单排框架（22）和所述双排框架（23）间均配置有至少一个所述机械手组件（4）；

当所述双排框架（23）的数量为多个时，两相邻的所述双排框架（23）间配置有至少一个所述机械手组件（4）。

3.如权利要求1所述的智能立体库，其特征在于，所述框架单体（24）中固定有若干用于搁置所述药箱（3）的药箱支撑件；

所述药箱存入口能够部分显露所述第一单排框架（21）或所述第二单排框架（22）中配置的所述药箱支撑件；所述药箱出库口（10）能够部分显露所述第二单排框架（22）或所述第一单排框架（21）中配置的所述药箱支撑件。

4.如权利要求3所述的智能立体库，其特征在于，所述框架组件中配置有至少一个盘库机（6），用于查点所述智能立体库中储存的药品数量。

5.如权利要求4所述的智能立体库，其特征在于，所述盘库机（6）对应地设置在能够被显露的所述药箱支撑件的底部。

6.如权利要求1所述的智能立体库，其特征在于，所述机械手组件（4）上配置有能够竖向升降的伸缩平台（5），用于在所述框架组件上取放所述药箱（3）；

其中，所述伸缩平台（5）能够沿前后双向伸缩，使得在相对设置的所述框架单体（24）上均能够取放所述药箱（3）。

7.如权利要求6所述的智能立体库，其特征在于，所述第一单排框架（21）和所述双排框架（23）间、所述第二单排框架（22）和所述双排框架（23）间均配置有下滑轨（151）和上滑轨（152），所述机械手组件（4）行走在所述下滑轨（151）和所述上滑轨（152）上；

所述机械手组件（4）包括

行走底板（41）；

平行配置在所述行走底板（41）顶部的行走顶板（44）；

固定配置在所述行走底板（41）和所述行走顶板（44）间的升降支撑架（43）；

用于驱动所述行走底板（41）行走的行走驱动结构；以及

用于驱动所述伸缩平台（5）升降的升降驱动结构；

其中，所述伸缩平台（5）滑动配置在所述升降支撑架（43）上。

8.如权利要求7所述的智能立体库，其特征在于，所述行走底板（41）上配置有

若干滚压在所述下滑轨（151）顶部的行走滚轮（461）；和

至少两个分别配置在所述下滑轨（151）两侧的限位滚轮（462）；

所述行走顶板（44）上配置有

若干滚压在所述上滑轨（152）底部的行走滚轮（461）；和

至少两个分别配置在所述上滑轨（152）两侧的限位滚轮（462）。

9.如权利要求7所述的智能立体库，其特征在于，所述行走驱动结构包括

固定配置在所述行走底板（41）上的行走电机（42）；

旋转配置在所述行走底板（41）上的第一齿形轮（422）；以及

与所述第一齿形轮（422）同轴同步旋转的第二齿形轮；

其中，所述行走电机（42）的输出轴上固定有第三齿形轮，所述第三齿形轮和所述第二齿形轮间配置有同步齿形带（421）；所述下滑轨（151）上配置有线型齿形带（45），所述线型齿形带（45）的两端部固定在所述下滑轨（151）上；所述第一齿形轮（422）与所述线型齿形带（45）啮合设置。

10.如权利要求7所述的智能立体库，其特征在于，所述升降驱动结构包括

固定配置在所述行走底板（41）上的升降电机（46）；

沿竖向配置在所述升降支撑架（43）上的第一传动轮和第二传动轮；以及

连接在所述第一传动轮和所述第二传动轮间的传动带；

其中，所述伸缩平台（5）固定在所述传动带的一侧带体上；所述第一传动轮或所述第二传动轮连接在所述升降电机（46）的输出轴上。

11.如权利要求10所述的智能立体库，其特征在于，所述第一传动轮、所述第二传动轮及所述传动带的数量均为两个；所述伸缩平台（5）的两侧分别固定在两条所述传动带上；

其中，两个所述第一传动轮间和/或两个所述第二传动轮间连接有同步转杆（47）。

12.如权利要求7所述的智能立体库，其特征在于，所述伸缩平台（5）包括

滑动配置在所述升降支撑架（43）上的底部固定盘（51）；

可伸缩配置在所述底部固定盘（51）上的中间推送盘（52）；

可伸缩配置在所述中间推送盘（52）上的机械手托盘（53）；以及

用于驱动所述中间推送盘（52）伸缩的伸缩驱动结构；

其中，所述中间推送盘（52）相对所述底部固定盘（51）进行伸缩的过程中，所述机械手托盘（53）能够同步连动地相对所述中间推送盘（52）进行伸缩。

13.如权利要求12所述的智能立体库，其特征在于，所述伸缩驱动结构包括

固定在所述底部固定盘（51）上的伸缩电机（57），其输出轴上配置有主动齿轮（571）；

旋转配置在所述底部固定盘（51）上的从动齿轮（572），与所述主动齿轮（571）啮合传动；以及

固定在所述中间推送盘（52）上的第一齿条（521），与所述从动齿轮（572）啮合设置。

14.如权利要求12所述的智能立体库，其特征在于，所述中间推送盘（52）上旋转配置有连动齿轮（541）；

所述底部固定盘（51）上固定有与所述连动齿轮（541）相啮合的第二齿条（511）；

所述机械手托盘（53）上固定有与所述连动齿轮（541）相啮合的第三齿条（531）。

15.如权利要求12所述的智能立体库，其特征在于，所述中间推送盘（52）上固定有位置感应板（561）；所述底部固定盘（51）上配置有若干用于检测所述位置感应板（561）的位置传感器（56）。

16.如权利要求1所述的智能立体库，其特征在于，所述中转组件（7）包括

两个相对设置的中转支撑架（71）；

两个中转传动结构（72），其对应地配置在两个所述中转支撑架（71）上；以及

用于驱动所述中转传动结构（72）的中转驱动器（73）；

其中，两个所述中转支撑架（71）固定在所述双排框架（23）上。

17.如权利要求16所述的智能立体库，其特征在于，所述中转传动结构（72）包括

旋转配置在所述中转支撑架（71）一端的第一传送轮（721）；

旋转配置在所述中转支撑架（71）另一端的第二传送轮（722）；以及

连接在所述第一传送轮（721）和所述第二传送轮（722）上的传送带（725）；

其中，所述药箱（3）能够被置放在所述传送带（725）的上侧带体上。

18.如权利要求17所述的智能立体库，其特征在于，所述中转驱动器（73）包括

固定配置的中转驱动电机（731）；和

连接在所述中转驱动电机（731）上的分动器（732），其上配置有两个中转输出轴（733）；

其中，两个所述中转输出轴（733）上均设置有中转主动轮（734）；两个所述传送带（725）对应地连接在两个所述中转主动轮（734）上。

19.如权利要求1-18中任一项所述的智能立体库的使用方法，其特征在于，包括入库流程和出库流程；

所述入库流程包括以下步骤：

A1，操作人员选择所需存入药箱的类型，并将药箱放置到被药箱存入口显露的框架组件上；

A2，机械手组件拾取上述药箱，并将上述药箱存入在框架组件中的对应位置；

所述出库流程包括以下步骤：

B1，操作人员选择所需提取药箱的类型；

B2，机械手组件从框架组件中的对应位置处提取上述药箱，并将其搬运至被药箱出库口显露的框架组件上；

B3，操作人员从框架组件中取出上述药箱。

20.如权利要求19所述的智能立体库的使用方法，其特征在于，

在步骤A2中，当需要将药箱存入到与第二单排框架相对的双排框架的后排框架单体及其后方的存储空间中时，仅需要配置在第二单排框架和上述双排框架间的机械手组件进行作业；

当需要将药箱存入到与第二单排框架相对的双排框架的前排框架单体及其前方的存储空间中时，至少需要两个机械手组件和一个中转组件进行作业。

21.如权利要求19所述的智能立体库的使用方法，其特征在于，

在步骤B2中，当需要提取的药箱位于与第一单排框架相对的双排框架的前排框架单体及其前方的存储空间中时，仅需要配置在第一单排框架和上述双排框架间的机械手组件进行作业；

当需要提取的药箱位于与第一单排框架相对的双排框架的后排框架单体及其后方的存储空间中时，至少需要两个机械手组件和一个中转组件进行作业。

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