CN111731625B - 一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的机械装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的机械装置，包括索书号标签自动打印机、标签剥离装置、自动打印机升降滑台、书籍固定架、书籍移动滑台、贴标装置、机械臂、升降台、摄像头等。通过机械臂上的摄像头识别在架图书，检测书籍上索书号标签是否脱落，当检测到脱落的书籍后，识别书籍信息，利用机械臂将书籍放置在书籍固定架处，书籍移动滑台运动，在索书号标签自动打印机处停止，通过调整自动打印机升降台，完成该书籍对应索书号标签打印，利用标签剥离装置将标签剥离，并通过贴标装置，使该书籍打印的索书号标签紧贴在书脊侧，最后通过机械臂将该书籍放回原位置。本发明实现全自动化，节省人力物力，适用于各类图书馆。

Description

一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的机械装置
技术领域
本发明属于图书管理技术领域，具体涉及一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的机械装置。
背景技术
近年来，随着科学技术的快速发展，图书馆的发展逐渐趋向于大型化，目前各大高校的图书馆藏书量都已经达到了上百万册，但现行的图书管理系统都是采用传统的手工管理；图书馆理员对通过学校购买和社会捐赠方式得到的图书进行信息登记，在图书上贴上标签，按顺序摆放在书架上。但图书馆的书籍因频繁借阅、上架等摩擦动作以及标签纸老化，会使书籍的书脊上索书号标签脱落，导致所还书籍管理工作，上架、借阅、查找、更新等工作都带来了不便。由于索书号标签时图书馆内唯一图书信息的标识，在索书号标签脱落后，图书管理工作耗费劳动力大，浪费时间。
发明内容
针对现有技术不足，本发明提供一种自动检测管理脱落索书号标签的图书机械装置，实现全自动化，节省人力物力，不容易出错。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的机械装置，包括索书号标签自动打印机、自动打印机升降滑台、书籍固定架、书籍移动滑台和机械臂；
索书号标签自动打印机安装在自动打印机升降滑台的滑块上，书籍固定架安装在书籍移动滑台上，调节索书号标签自动打印机和书籍固定架在各自所在滑台上的位置，能够使索书号标签自动打印机的索书号标签打印口输出的索书号标签与书籍固定架所夹持的书籍的书脊的位置相匹配；
机械臂用于抓取书架上书籍并书脊朝上送至书籍固定架，用于抓取书籍固定架上的书籍并送返至书架。
进一步的，还包括标签剥离装置，安装在索书号标签自动打印机的索书号标签打印口处，包括压纸板、卷轴杆、剥离刀和驱动卷轴杆旋转的电机；标签底纸绕于卷轴杆；压纸板位于索书号标签打印口与卷轴杆之间、标签底纸上方；剥离刀位于卷轴杆和压纸板之间，用于将标签从标签底纸上剥离。
进一步的，还包括贴标装置，包括垂直固定于书籍移动滑台的贴标装置滑台，贴标装置滑台的滑块上安装有长板压条，长板压条上设有夹持器一，夹持器一的两臂分别安装有压条，用于将书脊上的索书号标签紧贴书脊两侧。
进一步的，还包括升降台，所述机械臂的底座安装于升降台。
进一步的，所述机械臂上安装摄像头，用于采集书架上书籍的书脊图像。
进一步的，还包括用于检测书籍固定架所夹持书籍高度的传感器。
进一步的，所述书籍固定架包括夹持器二和位于夹持器二两侧、与夹持器二底座等高的平衡固定架。
进一步的，所述自动打印机升降滑台和书籍移动滑台相互垂直。
有益效果：本发明通过检测索书号标签是否脱落后，对脱落索书号标签的图书进行识别，自动打印书籍对应索书号标签后，将标签贴在书脊上，并将书籍放回原位。实现全自动化，节省人力物力，不容易出错，适用于各类图书馆。
附图说明
图1是本发明过程控制流程图；
图2是检测标签脱落算法流程图；
图3是装置机械设计图；
图4是书籍固定架机械结构；
图5是自动打印及剥离标签处机械结构图；
图6是贴标装置的机械结构；
图7是控制系统的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
本实施例提供一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的系统，包括机械装置，以及控制机械装置的控制系统。机械装置如图1所示，包括机箱，机箱的底部设有行走轮，机箱的上方设有索书号标签自动打印机1、垂直的自动打印机升降滑台2、书籍固定架4、横向的书籍移动滑台5、贴标装置6和标签剥离装置3，索书号标签自动打印机1和标签剥离装置3安装在自动打印机升降滑台2的滑块上，书籍固定架4和贴标装置6安装在书籍移动滑台5上。机箱上设有缺口，用于安装剪叉式升降台8，采用加厚加宽的剪叉连杆，可承受机械臂的重量，在剪叉式升降台8上安装机械臂7，机械臂7为五轴机械臂，由连杆和转动关节组成，实现全方位运动、夹取。机械臂7上安装有摄像头。自动打印机升降滑台2上安装有用于检测书籍固定架所夹持书籍高度的传感器。
标签剥离装置3通过固定板13安装在索书号标签自动打印机1的索书号标签打印口9处，包括压纸板14、卷轴杆12和剥离刀10。索书号标签自动打印机1内的标签底纸自索书号标签打印口9出来后卷绕于卷轴杆12，卷轴杆12转动可将标签底纸拉出；压纸板14位于索书号标签打印口9与卷轴杆12之间、标签底纸上方，作用是使标签底纸能被平整拉出；剥离刀10位于卷轴杆12和压纸板14之间，用于将标签11从标签底纸上剥离。
贴标装置6包括垂直固定于书籍移动滑台的贴标装置滑台，贴标装置滑台的滑块上安装有长板压条18，长板压条18上设有夹持器一19，夹持器一19的两侧安装有压条20，长板压条18与书籍平行，实现在书脊侧标签的紧贴动作，夹持器一19上安装两个长的压条20可以将标签紧贴在书脊两侧。
图4中15为夹持器二，16为平衡固定架，17为夹持器二底座。
控制系统包括CPU、MCU1和MCU2，处理器之间通过串口互相通讯，可以同步两个处理器之间的数据，为主控器协调整个系统提供数据支撑。MCU1为自动打印机、标签剥离装置和自动打印机升降滑台的控制器，标签剥离装置是通过控制器控制驱动器驱动卷轴杆电机转动，实现将标签底纸平整拉出，利用剥离刀将标签剥离；自动打印升降滑台中，利用传感器检测书籍固定架所夹持书高度信息，通过驱动器，驱动升降电机运动，实现自动打印机根据书籍高度调整。MCU2为机械臂、机械臂升降台及摄像头的控制器。控制器通过控制驱动器驱动机械臂各关节运动，同时，通过控制机械臂升降台，实现机械臂运动。CPU可实现书籍固定架、书籍移动滑台运动和贴标功能。通过控制驱动器驱动移动电机运动，实现将书籍移动到自动标签打印处；同时，通过控制驱动器驱动书籍固定的夹取电机运动，实现将书籍固定；贴标控制过程时由驱动器驱动贴标升降电机，实现根据传感器采集书籍高度，自适应调整位置高度，并控制驱动器驱动夹取紧贴标签电机，实现将索书号标签紧贴在书脊两侧。
摄像头采集在架书籍图像，并将图像发送给MCU2，图书馆索书号标签边缘处有红色边缘特征，MCU2通过颜色提取及区域位置及面积检测方法，判断索书号标签是否脱落。具体检测算法如图2所示。
本发明设计的装置可以检测在架索书号标签脱落的书籍，识别该图书，并根据识别的信息，打印对应的索书号标签，将标签贴在书脊侧，最后将该书籍归还至书架上。具体的控制如图1所示。根据书籍标签的颜色特征，通过颜色特征，进行初步处理，灰度化处理后，再通过边缘检测和数学形态处理，使提取的像素点形成连通区域，利用删除大面积和小面积函数删去书脊图像背景的干扰像素，利用索书号标签边缘处颜色区域有固定的面积与长宽比的特征，确定连通区域是否为索书号标签边缘区域，如果连通区域满足条件，则判定该书籍的索书号标签未脱落，若连通区域未满足条件，则判定该书籍的索书号标签脱落。
若检测到此本图书的索书号标签脱落，MCU2通过识别书脊处书名采集书籍信息，控制机械臂运动，将此书籍夹取放置到书籍固定架处，CPU控制书籍固定架的夹持器将书籍夹持住；当书籍固定好后，CPU控制书籍移动滑台运动，在索书号标签自动打印机处停止。传感器检测书籍高度，并将高度信息发送给MCU1，MCU1调整自动打印机升降滑台，使自动打印机的标签出口临近书脊上方。MCU1根据识别的书籍信息，控制自动打印机打印该书籍对应索书号标签，MCU1控制驱动卷轴杆旋转的电机旋转，通过标签剥离装置使标签剥离，稍贴在书脊侧。CPU控制贴标装置的滑台向下移动，使长板压条压住书脊，并控制夹持器的两臂收紧，压条使打印的索书号标签紧贴在书脊侧。CPU控制贴标装置的夹持器松开，滑台上移。MCU2控制机械臂将书籍从书籍固定架上取走，将书籍放回书架原位置。

Claims (7)

1.一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的机械装置，其特征在于，包括索书号标签自动打印机、自动打印机升降滑台、书籍固定架、书籍移动滑台和机械臂；
索书号标签自动打印机安装在自动打印机升降滑台的滑块上，书籍固定架安装在书籍移动滑台上，调节索书号标签自动打印机和书籍固定架在各自所在滑台上的位置，能够使索书号标签自动打印机的索书号标签打印口输出的索书号标签与书籍固定架所夹持的书籍的书脊的位置相匹配；
机械臂用于抓取书架上书籍并书脊朝上送至书籍固定架，用于抓取书籍固定架上的书籍并送返至书架；
还包括标签剥离装置，安装在索书号标签自动打印机的索书号标签打印口处，包括压纸板、卷轴杆、剥离刀和驱动卷轴杆旋转的电机；标签底纸绕于卷轴杆；压纸板位于索书号标签打印口与卷轴杆之间、标签底纸上方；剥离刀位于卷轴杆和压纸板之间，用于将标签从标签底纸上剥离。
2.根据权利要求1所述的一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的机械装置，其特征在于，还包括贴标装置，包括垂直固定于书籍移动滑台的贴标装置滑台，贴标装置滑台的滑块上安装有长板压条，长板压条上设有夹持器一，夹持器一的两臂分别安装有压条，用于将书脊上的索书号标签紧贴书脊两侧。
3.根据权利要求1所述的一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的机械装置，其特征在于，还包括升降台，所述机械臂的底座安装于升降台。
4.根据权利要求1所述的一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的机械装置，其特征在于，所述机械臂上安装摄像头，用于采集书架上书籍的书脊图像。
5.根据权利要求1所述的一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的机械装置，其特征在于，还包括用于检测书籍固定架所夹持书籍高度的传感器。
6.根据权利要求1所述的一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的机械装置，其特征在于，所述书籍固定架包括夹持器二和位于夹持器二两侧、与夹持器二底座等高的平衡固定架。
7.根据权利要求1所述的一种自动检测和管理脱落索书号标签的图书的机械装置，其特征在于，所述自动打印机升降滑台和书籍移动滑台相互垂直。
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