CN111721271B - 一种将校准设备对准车辆的方法及辅助标靶 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆维修及设备标定领域，提供一种将校准设备对准车辆的方法及辅助标靶。校准设备包括标定架和校准激光器，标定架包括横梁，该方法包括：将车辆放置于一水平面；设置校准中心点，以使得校准中心点位于车辆的中轴面与水平面的交线上，且与经过车辆的车头并垂直水平面的平面或者与经过车辆的两个前轮中心并垂直水平面的平面相距预设校准距离；开启校准激光器，使其发射两个扇面光线，两个扇面光线在水平面形成相交且相互垂直的第一激光线和第二激光线；调节横梁的位置，使得第一激光线和第二激光线的交点与校准中心点重合，第一激光线与车辆的中轴面与水平面的交线重合。借助该将校准设备对准车辆的方法，可以简单快速地实现校准设备与车辆对准。

Description

一种将校准设备对准车辆的方法及辅助标靶

技术领域

本发明涉及车辆维修及设备标定技术领域，特别涉及一种将校准设备对准车辆的方法及辅助标靶。

背景技术

在车辆维修领域，在利用校准设备对车辆上的高级驾驶辅助系统(AdvancedDriver Assistant Systems，ADAS)、四轮定位等进行校准前，需要先摆正校准设备，使得校准设备与车辆对准，校准设备与车辆的中轴线保持垂直状态。如果校准设备和车辆的中轴线角度偏差较大，会导致校准功能偏差较大或者校准不准确，这样校准出来的功能对车辆行驶造成安全隐患。

目前将校准设备对准车辆的方法主要依赖于地面画线的方式，方法较为复杂。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种将校准设备对准车辆的方法及辅助标靶，可以简单快速地实现将校准设备对准车辆。

本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：

一种将校准设备对准车辆的方法，所述校准设备包括标定架和校准激光器，所述标定架包括横梁；

所述方法包括：

将所述车辆放置于一水平面；

在所述水平面设置校准中心点，以使得所述校准中心点位于所述车辆的中轴面与所述水平面的交线上，且所述校准中心点与经过所述车辆的车头并垂直所述水平面的平面相距预设校准距离，或者，所述校准中心点与经过所述车辆的两个前轮中心并垂直所述水平面的平面相距预设校准距离；

开启所述校准激光器，使得所述校准激光器发射两个扇面光线，两个所述扇面光线在所述水平面形成相交且相互垂直的第一激光线和第二激光线，且所述横梁与所述第二激光线所在的所述扇面光线平行；以及

调节所述横梁的位置，使得所述第一激光线和所述第二激光线的交点与所述校准中心点重合，并且所述第一激光线与所述车辆的中轴面与所述水平面的交线重合。

可选地，所述在所述水平面设置校准中心点，包括：

在所述水平面上，设置与所述车辆的车头中心对应的第一标定点以及与所述车辆的车尾中心对应的第二标定点，以所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线为所述车辆的中轴面与所述水平面的交线；

在所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线上，并与经过所述车辆的车头并垂直所述水平面的平面相距所述预设校准距离之处，设置所述校准中心点。

可选地，所述在所述水平面上，设置与所述车辆的车头中心对应的第一标定点以及与所述车辆的车尾中心对应的第二标定点，具体包括：

分别在所述车辆的车头中心和车尾中心吊重锤，在所述重锤与所述水平面的交点处分别设置所述第一标定点和所述第二标定点。

可选地，所述在所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线上，并与经过所述车辆的车头并垂直所述水平面的平面相距所述预设校准距离之处，设置所述校准中心点，包括：

开启第一标定激光器，使得所述第一标定激光器在所述水平面形成第一标定激光线；

移动所述第一标定激光器，使得所述第一标定激光线同时经过所述第一标定点和所述第二标定点；

在所述第一标定激光线上，并位于所述第一标定点远离所述车辆的一端、距离所述第一标定点所述预设标定距离之处，设置所述校准中心点。

可选地，所述第一标定激光器与所述校准激光器为同一十字激光器，所述十字激光器可拆卸安装于所述标定架；

当所述十字激光器作为所述第一标定激光器时，所述十字激光器使用单线模式；

当所述十字激光器作为所述校准激光器时，所述十字激光器使用十字线模式。

可选地，所述在所述水平面设置校准中心点，包括：

在所述水平面上，设置与所述车辆的车头中心对应的第一标定点以及与所述车辆的车尾中心对应的第二标定点，以所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线为所述车辆的中轴面与所述水平面的交线；

在所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线上，并与经过所述车辆的两个前轮中心的连线并垂直所述水平面的平面相距所述预设校准距离之处，设置所述校准中心点。

可选地，所述方法还包括：

根据所述车辆的车型，获取所述预设校准距离、以及经过所述车辆的车头并垂直所述水平面的平面与经过所述车辆的两个前轮中心并垂直所述水平面的平面之间的距离；

根据所述预设校准距离、以及经过所述车辆的车头并垂直所述水平面的平面与经过所述车辆的两个前轮中心并垂直所述水平面的平面之间的距离，确定预设标定距离；

所述在所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线上，并与经过所述车辆的两个前轮中心并垂直所述水平面的平面相距所述预设校准距离之处，设置所述校准中心点，具体包括：

在所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线上，并位于所述第一标定点远离所述车辆的一端、距离所述第一标定点所述预设标定距离之处，设置所述校准中心点。

可选地，所述在所述水平面设置校准中心点，包括：

在所述水平面上，设置与所述车辆的车头中心对应的第一标定点以及与所述车辆的车尾中心对应的第二标定点，以所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线为所述车辆的中轴面与所述水平面的交线；

根据所述第一标定点和所述第二标定点，在所述水平面上、并在所述车辆的中轴面的两侧分别设置与所述车辆的中轴面等距的第三标定点和第四标定点，其中，所述第三标定点和所述第四标定点的连线垂直所述车辆的中轴面；

在所述水平面上，设置与所述第三标定点相距所述预设校准距离的第五标定点，其中，所述第三标定点与所述第五标定点的连线与所述车辆的中轴面平行；

在所述水平面上，设置与所述第四标定点相距所述预设校准距离的第六标定点，其中，所述第四标定点与所述第六标定点的连线与所述车辆的中轴面平行；

确定所述第五标定点和所述第六标定点连线的中点；

将所述第五标定点和所述第六标定点的中点作为所述校准中心点。

可选地，所述根据所述第一标定点和所述第二标定点，在所述水平面上、并在所述车辆的中轴面的两侧分别设置与所述车辆的中轴面等距的第三标定点和第四标定点，具体包括：

在所述车辆的前轮分别放置两个辅助标靶，所述辅助标靶包括竖直部和支撑部，所述竖直部与所述支撑部垂直连接，并且所述竖直部与所述车辆的前轮相抵靠，所述竖直部的中心轴线经过所述车辆的前轮的中心点，所述支撑部放置于所述水平面；

开启第二标定激光器，使得所述第二标定激光器在所述水平面形成标定激光点、第二标定激光线和第三标定激光线，所述第二标定激光线与所述第三标定激光线垂直并相交于所述标定激光点；

移动所述第二标定激光器，使得所述标定激光点与所述第一标定点重合，并使所述第二标定激光线同时经过所述第一标定点和所述第二标定点；

在所述第三标定激光线上，并位于所述第一标定点的两侧，分别设置与所述第一标定点等距的第一参考点和第二参考点；

移动所述第二标定激光器，使得所述标定激光点与所述第一参考点重合，并使所述第三标定激光线经过所述第一标定点，在所述第二标定激光线与其中一所述辅助标靶的支撑部的交点，设置所述第三标定点；

移动所述第二标定激光器，使得所述标定激光点与所述第二参考点重合，并使所述第三标定激光线经过所述第一标定点，在所述第二标定激光线与另一所述辅助标靶的支撑部的交点，设置所述第四标定点。

可选地，所述支撑部开设有通槽；

所述根据所述第一标定点和所述第二标定点，在所述水平面上、并在所述车辆的中轴面的两侧分别设置与所述车辆的中轴面等距的第三标定点和第四标定点，还包括：

在所述通槽内设置所述第三标定点和所述第四标定点。

可选地，所述确定所述第五标定点和所述第六标定点的中点，具体包括：

移动所述第二标定激光器，使所述第二标定激光线同时经过所述第一标定点和所述第二标定点，并使所述第三标定激光线同时经过所述第五标定点和所述第六标定点；

在所述水平面上，将与所述标定激光点重合的点设置为所述第五标定点和所述第六标定点的中点。

可选地，所述在所述水平面设置校准中心点，包括：

在所述水平面上，设置与所述车辆的车头中心对应的第一标定点以及与所述车辆的车尾中心对应的第二标定点，以所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线为所述车辆的中轴面与所述水平面的交线；

根据所述第一标定点和所述第二标定点，在所述水平面上、并在所述车辆的中轴面的两侧分别设置与所述车辆的中轴面等距的第三标定点；

在所述水平面上，设置与所述第三标定点相距所述预设校准距离的第五标定点，其中，所述第三标定点与所述第五标定点的连线与所述车辆的中轴面平行；

根据所述第一标定点和第五标定点，确定并设置所述校准中心点。

可选地，所述根据所述第一标定点和所述第二标定点，在所述水平面上、并在所述车辆的中轴面的两侧分别设置与所述车辆的中轴面等距的第三标定点，具体包括：

在所述车辆的其中一个前轮放置辅助标靶，所述辅助标靶包括竖直部和支撑部，所述竖直部与所述支撑部垂直连接，并且所述竖直部与所述车辆的前轮相抵靠，所述竖直部的中心轴线经过所述车辆的前轮的中心点，所述支撑部放置于所述水平面；

开启第二标定激光器，使得所述第二标定激光器在所述水平面形成标定激光点、第二标定激光线和第三标定激光线，所述第二标定激光线与所述第三标定激光线垂直并相交于所述标定激光点；

移动所述第二标定激光器，使得所述标定激光点与所述第一标定点重合，并使所述第二标定激光线同时经过所述第一标定点和所述第二标定点；

在所述第三标定激光线上，并位于所述第一标定点的一侧，设置第一参考点；

移动所述第二标定激光器，使得所述标定激光点与所述第一参考点重合，并使所述第三标定激光线经过所述第一标定点，在所述第二标定激光线与所述辅助标靶的支撑部的交点，设置所述第三标定点。

可选地，所述根据所述第一标定点和第五标定点，确定并设置所述校准中心点，具体包括：

当所述第二标定激光器的所述标定激光点与所述第一标定点重合、并且所述第二标定激光线同时经过所述第一标定点和所述第二标定点时，在所述第二标定激光线上、并位于所述第一标定点远离所述第二标定点的一侧设置第七标定点；

移动所述第二标定激光器，使所述第二标定激光线同时经过所述第一标定点和所述第七标定点，并使所述第三标定激光线经过所述第五标定点；

在所述水平面上，将与所述标定激光点重合的点设置为所述校准中心点。

可选地，所述标定架还包括立杆组件和角度调节机构，所述立杆组件和所述横梁通过所述角度调节机构连接，所述横梁用于安设所述校准激光器，所述角度调节机构用于使所述横梁相对所述立杆组件旋转；

所述调节所述横梁的位置，使得所述第一激光线和所述第二激光线的交点与所述校准中心点重合，并且所述第一激光线与所述车辆的中轴面与所述水平面的交线重合，包括：

调节所述第一激光线和所述第二激光线的交点与所述校准中心点重合后，并且调节所述角度调节机构，使所述第一激光线与所述车辆的中轴面与所述水平面的交线重合。

本发明实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：

一种辅助标靶，其特征在于，用于上述的将校准设备对准车辆方法，所述辅助标靶包括竖直部和支撑部，所述竖直部与所述支撑部垂直连接，所述支撑部包括通槽；

当所述辅助标靶设于所述车辆的前轮时，所述竖直部与所述车辆的前轮相抵靠，所述竖直部的中心轴线经过所述车辆的前轮的中心点，所述支撑部放置于所述车辆放置的水平面。

可选地，所述竖直部在其中心轴线上设有标记物，所述标记物用于对准车轮中心点。

可选地，所述标记物是以下的其中一种：

位于所述竖直部中心轴线处的标记线或标记点；

在所述竖直部中心轴线处设置的伸长的、细长状的标记结构；

在竖直部中心轴线处设置的通槽。

与现有技术相比较，在本实施例的将校准设备对准车辆的方法，通过在车辆停放的水平面上设置与经过车辆的车头并垂直水平面的平面或与经过车辆的两个前轮中心并垂直水平面的平面相距预设校准距离的校准中心点，开启设置在标定架上的校准激光器，校准激光器发射两个扇面光线，两个扇面光线在水平面形成相交且相互垂直的第一激光线和第二激光线，通过调节标定架的横梁使第一激光线与第二激光线的交点与校准中心点重合，且第一激光线与车辆的中轴面与水平面的交线重合，从而实现校准设备与车辆的对准，可以简单快速地实现将校准设备对准车辆，并且能够适用于多种车型。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的一种将校准设备对准车辆的方法的应用场景的示意图；

图2为图1所示的校准设备的标定架的结构示意图；

图3为图2所示的标定架的立杆组件的结构示意图；

图4a为图1所示的标定架的结构示意图；

图4b为图4a所示的标定架的结构示意图，其中标定架的横梁处于折叠状态；

图5为图4b中A部分的局部放大图；

图6a为图1所示的校准激光器的结构示意图；

图6b为图6a中B部分的局部放大图；

图6c为图6a所示的校准激光器的另一角度的结构示意图；

图7a至图7d为图1所示的辅助标靶的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种将校准设备对准车辆的流程示意图；

图9a至图9d为图8所示的方法中将校准设备对准车辆的示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种将校准设备对准车辆的流程示意图；

图11为图8所示的方法中S420的另一流程示意图；

图12a至12e为图11所示的方法中确定校准中心点的位置的过程的示意图；

图13为图8所示的方法中S420的另又一流程示意图；

图14a至14e为图13所示的方法中确定校准中心点的位置的过程的示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例一：

图1是本发明实施例提供的一种将校准设备对准车辆的方法的应用场景的示意图。如图1所示，该应用场景包括：标定系统300和车辆200。标定系统300包括校准设备100，校准设备100用于在对准车辆200后，对车辆200进行校准。

其中，车辆200可以为任意类型、任意型号的车辆，例如汽车、电车、火车、卡车等等。

其中，校准设备100包括：标定架10和校准激光器20，校准激光器20设置在标定架10上。

具体地，请参阅图2，标定架10可以包括：立杆组件11、横梁12和角度调节机构13。立杆组件11和横梁12通过角度调节机构13连接，调节角度调节机构13，可使横梁12相对立杆组件11旋转。

请参阅图3，立杆组件11可以包括：固定立杆111、移动立杆112和驱动机构113。移动立杆112套设于固定立杆111内，移动立杆112可沿固定立杆111的长度方向相对于固定立杆111移动。驱动机构113安装于固定立杆111，用于驱动移动立杆112沿固定立杆111的长度方向相对于固定立杆111移动。使用移动立杆112与固定立杆111套设连接的方式，立杆组件11的高度可以根据需要进行调节。

可以理解，也可以视需要将固定立杆作为内杆，移动立杆作为外杆，驱动机构113安装于固定立杆111，用于驱动移动立杆112沿固定立杆111的长度方向相对于固定立杆111移动。立杆也可以为非套设结构，可以是一根普通的竖杆，也可以是任意形式构造的竖杆。

可以理解，在一些其他实施例中，驱动机构113可以省略，可以通过其他机构对固定立杆111和移动立杆112进行锁定和放松。

横梁12通过角度调节机构13安装于立杆组件11。横梁12可以用于安设校准激光器20，以使校准设备10对准车辆200。横梁12还可以用于挂载标定元件，例如多线激光器、标定标靶、雷达反射或吸收装置等，以对车辆进行标定。

具体地，请一并参阅图4a和图4b，横梁12可以包括：第一横梁部121、第二横梁部122和连接部123。连接部123通过角度调节机构13安装于立杆组件11的移动立杆112的顶面，连接部123的一端铰接于第一横梁部121，连接部123的另一端铰接于第二横梁部122。第一横梁部121和第二横梁部122可分别相对于连接部123相向转动，以使横梁12折叠，第一横梁部121和第二横梁部122也可分别相对于连接部123背向转动，以使横梁12展开。

本领域技术人员可以理解，横梁12的折叠方式不限于上述方式。例如，横梁可以折叠为两端，此时没有连接部123；横梁也可以折为四段或更多段。但优选为三段，因为这使得横梁中段无断口，那么可以在中段处只使用一个紧固部件，就可以将横梁稳定且平衡地固定在立杆组件上。横梁也可以不可折叠，为一根普通横杆。

可选地，请再参阅图4a，横梁12还可以包括：第一托杆124和第二托杆125。第一托杆124的一端可通过铰接机构、合页机构等可枢转地连接于第一横梁部121，第一托杆124可相对于第一横梁部124转动，以展开至垂直于第一横梁部121，也可卡合于第一横梁部121且与第一横梁部121平行。第一托杆124的另一端可触地，并且与地面垂直。相似地，第二托杆125的一端可通过铰接机构、合页机构等铰接于第二横梁部122，第二托杆125可相对于第二横梁部122转动，以展开至垂直于第二横梁部122，也可卡合于第二横梁部122，且与第二横梁部122平行。第二托杆125的另一端可触地，并且与地面垂直。通过设置第一托杆31及第二托杆33，以托举横梁12，尤其当标靶面积较大、重量较大时。

角度调节机构13用于使横梁12相对立杆组件11旋转。请参阅图5，角度调节机构13可以包括：安装座131和调节机构132。

其中，横梁12可以通过连接部123套设于安装座131，调节机构132与立杆组件11连接，安装座131设置于调节机构132上，调节机构132用于调整横梁12的在水平方向上的角度(即，偏航角)，以使得安装座131可在调节机构132的调节下，绕调节旋转轴线L相对于立杆组件11进行转动，以调节安装座131和横梁12的水平角度。

优选的，调节机构132与安装座131呈上下关系设置，以利于在实现水平角度调节的同时方便地从上方拆卸及安装横梁。调节旋转轴线L与固定立杆111及移动立杆112平行设置，也即在标定架10放置于一水平面时，调节旋转轴线L竖直设置。安装座131可以设置缺口，用于方便将横梁12放入安装座131或者将横梁12从安装座131取下。在本发明实施例中，如图2所示，在安装座缺口对面的平面Z，可以安装激光器，以投射两条互相垂直且相交的激光线。该两条激光线的交点对应标定架10位置的表征点，该表征点实际上是标定所使用的标定元件的标定平面的几何中心点在地面上的投影，例如，当标定元件是一块放置在车前中央位置的图案标靶时，该表征点是该图案标靶的图案所在平面上、该图案的几何中心点在地面上的投影；当标定元件是两块放置在车前左右两侧的图案标靶时，该表征点是该两块图案标靶的图案所在平面上、两个标靶各自的几何中心点连线的中点在地面上的投影；当标定元件是雷达反射装置时，该表征点是雷达反射面的几何中心点在地面上的投影。在产品制造中，需要精确测量及调整激光器发射光线的出射位置，以确保对于具有特定尺寸的标定架10，能够满足两条激光线的交点对应标定架10位置的表征点。因此，在使用中，使用两条激光线的交点来作为标定架10位置的表征点，当两条激光线的交点摆放到位了，则说明标定架10摆放到了合适位置。

此外，两条互相垂直且相交的激光线中，其中一条与横梁12在地面上的投影平行，且在横梁12挂载标定元件后，与标定元件的标定平面在地面上的投影重合。由于两条互相垂直且相交的激光线实际上是两个激光扇面形成的，事实上，其中一个激光扇面与标定元件的标定平面重合，而另一个激光扇面则与标定元件的标定平面垂直。

由于安装座131与横梁12固定连接，因此当激光器设置在安装座131的平面Z时，激光器能够与横梁12保持预定的位置关系，因而激光器投射的激光线交点能够表征所使用的标定元件的标定表面的几何中心点在地面上的投影。当调节机构132带动横梁12角度改变时，激光器与横梁12之间的预定位置关系也不受影响。

可选地，请再参阅图2，标定架10还可以包括：底座14。立杆组件111固定连接于底座14。底座14为三角形爪状，包括三个爪部，三个所述爪部分别沿三个不同的方向延伸。当校准激光器20设置在标定架10上时，校准激光器20可以设置于远离其中一爪部的一侧，以使校准激光器20发射的激光位于另两爪部之间。

当然，在一些其它实施例中，底座14的形状可以根据实际需求变化，而不限于为三角爪状，例如底座14可为矩形或圆形等等。底座14可以根据实际需求增加滚轮、高度调节件等部件。在本发明实施例中，底座14的形状及构造能够满足使校准激光器20投射的两条激光线的交点投影在地面即可。

可以理解，标定架10还可以为其他结构形式，可以根据实际情况进行选择和设置。

请一并参阅图6a至图6c，校准激光器20用于发射两个扇面光线，两个扇面光线在水平面形成相交且相互垂直的第一激光线M1和第二激光线M2。校准激光器20还可以为多线激光器或其他激光器等，只要能够形成相交且相互垂直的两条激光线即可。校准激光器20可以设于角度调节机构13上，以使得立杆组件11位于校准激光器20形成的其中一个扇面光线所在的平面上，并使得校准激光器20形成的第一激光线M1和第二激光线M2的交点投射在立杆组件11的正前方。其中，如图2所示，可以在底座14上开设缺口141，使得第一激光线M1和第二激光线M2的交点投射在缺口141下方的地面上。当然，在一些其他实施例中，校准激光器20也可以设于其他位置，例如，没有安装座131时可以直接设置在横梁12上，只要如上所述，两条激光线的交点能够对应标定架10位置的表征点即可。

具体地，校准激光器20可以包括：壳体21、开关22和电池盒23。壳体21用于收容激光发射主体部。开关22安装于壳体21，用于开启或关闭校准激光器20。电池盒23安装于壳体21，电池盒23用于容纳电池以提供校准激光器20的工作电源。

其中，壳体21开设有第一出光孔211和第二出光孔212。第一出光孔211为“L”形状，一端开设于壳体21的其中一侧壁，且垂直第二出光孔212，另一端开设于壳体21的另一相邻侧壁，第一出光孔211用于容许一激光束发出；第二出光孔212为长孔形状，开设于壳体21的其中一侧壁，第二出光孔212用于容许另一激光束发出。通过设置第一出光孔211和第二出光孔212，使得校准激光器20能够发射两个相互垂直的扇面光线，从而使得两个扇面光线在水平面形成相交且相互垂直的第一激光线M1和第二激光线M2。

其中，校准设备100还可以包括第一标定激光器(图未示)。第一标定激光器可以为单线激光器，用于在水平面形成一条第一标定激光线。第一标定激光器也可以为其他激光器，只要能够在水平面形成一条激光线即可。

可选地，第一标定激光器可以用校准激光器20代替。校准激光器20为十字激光器，十字激光器具有单线模式和十字线模式，当使用单线模式时，十字激光器发射一个扇面光线，以在水平面形成一条激光线；当使用十字线模式时，十字激光器发射两个扇面光线，以在水平面形成相交且相互垂直的两条激光线。校准激光器20可拆卸安装于标定架10，当用作第一标定激光器时，校准激光器20从标定架10拆下，并使用单线模式；当用作校准激光器时，校准激光器20安装在标定架10，并使用十字线模式。

其中，校准设备100还可以包括第二标定激光器(图未示)。第二标定激光器可以为五线激光器，用于在水平面形成标定激光点、第二标定激光线和第三标定激光线，其中，第二标定激光线与第三标定激光线垂直并相交于标定激光点。第二标定激光器也可以为其他激光器，只要能够在水平面形成两条相互垂直并交于激光点的激光线即可。

其中，请再参阅图1，校准设备100还可以包括标定标靶30，标定标靶30设于标定架10。其中，标定标靶30可以为反光镜、或图案板等等。标定标靶30可挂载于横梁12。标定标靶30的数量可以为两个，两个标定标靶30可分别挂载于第一横梁部121和第二横梁部122，从而对车辆进行校准。

其中，请再参阅图1和图7a至图7d，该标定系统300还可以：辅助标靶210。辅助标靶210放置于车辆200的车轮上，用于辅助标定点的设置。辅助标靶210可以为“L”型结构，辅助标靶210包括竖直部211和支撑部212，竖直部211与支撑部212垂直连接。支撑部212用于放置在地面上，竖直部211用于贴紧车轮。可选地，支撑部212上开设有通槽213，从而当支撑部212放置在地面上时，透过通槽213可以看见地面。

在本实施例中，辅助标靶210的数量有两个，分别放置在车辆200的两个前轮。当辅助标靶210放置在车辆200的前轮时，竖直部211与车辆200的前轮相抵靠，竖直部211的中心轴经过车辆200的前轮的中心，支撑部212放置于水平面。其中，当车辆200放置在水平面上时，前轮与水平面相切，则前轮与水平面形成一条切线，当辅助标靶210设置在车辆200的前轮时，支撑部212放置在该切线上，并且竖直部211与该切线垂直，此时竖直部211的中心轴线经过前轮的中心点(即，轮辋的中心点)。

可以理解，可以在竖直部211的中心轴线处设置标记，以使得竖直部211的中心轴线更加准确地对准车轮中心处。例如，如图7b所示，可以在竖直部211的中心轴线处设置相应的标记线、标记点等，通过目测或测量该标记线、标记点与车轮中心点对齐，或者与轮辋上左右距离相等的标识物距离相等，例如，与轮辋中心辋圈边缘的左右两端最远处的距离相等，则认为该竖直部211的中心轴线经过前轮的中心点。如图7c所示，也可以在竖直部211的中心轴线处设置伸长的、细长状的标记结构，以更加方便地对准前轮中心点。如图7d所示，还可以在竖直部211的中心轴线处设置通槽，透过通槽可以看到车轮轮辋。优选地，透过该通槽可以看到轮辋中心辋圈上边缘和下边缘的各自一小段，通过判断该上下边缘的各自小段近似平行或弯曲方向不明显相反，来判断该竖直部211的中心轴线经过前轮的中心点。

在本实施例中，辅助标靶210通过将辅助标靶210设于车辆200的前轮时，竖直部211与车辆200的前轮相抵靠，竖直部211的中心轴线经过车辆200的前轮的中心点，支撑部212放置于车辆200放置的水平面，从而实现辅助校准设备与车辆的对准，可以简单快速地实现将校准设备对准车辆，并且能够适用于多种车型。

实施例二：

图8为本发明实施例提供的一种将校准设备对准车辆的流程示意图。该方法应用于实施例一的将校准设备对准车辆的方法的应用场景。请参阅图8，该方法可以包括但不限于如下步骤：

S310、将车辆放置于一水平面。

请参阅图9a，将车辆200停放在一水平面上，其中，水平面为放置车辆200的平面，可以相对地面平行，也可以与地面不平行。当车辆200停放在水平面上时，车辆200的中轴面竖直设置，并垂直水平面。其中，车辆200可以相对于中轴面对称，例如，车辆200的中轴面为穿过车头中心点和车尾中心点、并与水平面垂直的平面。当然，车辆200也可以不相对中轴面对称。车辆200的车身中轴线水平设置，并且位于车辆200的中轴面。

S320、在水平面设置校准中心点，以使得校准中心点位于车辆的中轴面与水平面的交线上，且校准中心点与经过车辆的车头并垂直水平面的平面相距预设校准距离，或者，校准中心点与经过车辆的两个前轮中心并垂直水平面的平面相距预设校准距离。

在本实施例中，请参阅图9a，由于车辆200放置于水平面，则车辆200的中轴面与水平面相交于一条直线，且该直线与车辆200的车身中轴线平行，校准中心点位于该直线上。

其中，在车辆的原厂校准规定中，要求将校准标靶放置在离车一定距离时所参考的位置，例如，某些车辆的原厂校准规定中，要求将校准标靶放置在距离车头中心的某距离处，此时校准中心点应与经过车辆200的车头并垂直水平面的平面相距预设校准距离；另一些车辆的原厂校准规定中，要求将校准标靶放置在距离前轮的某距离处，此时校准中心点应与经过车辆的两个前轮中心并垂直水平面的平面相距预设校准距离，等等。其中，预设测试距离为车辆的原厂校准规定中，要求的车辆的参考的位置与校准标靶之间的距离，这在实际操作中为要求的车辆的参考的位置与装载校准标靶的校准设备之间的距离。例如，如图9a所示，当要求的车辆的参考的位置为车辆200的车头中心时，预设测试距离为X1；当要求的车辆的参考的位置为车辆200的前轮中心时，预设测试距离为X2。

可以理解，要求的车辆的参考的位置还可以为车尾中心或者后轮中心等等，根据不同车辆的原厂校准规定中的要求(以下简称“校准要求”)进行选择。需要说明的是，在将校准设备对准车辆之前，用户需要根据车辆的车型及对应的原厂校准要求，确定要求的车辆的参考的位置，从而确定预设校准距离。

其中，在水平面设置校准中心点，可以包括：

S321、在水平面上，设置与车辆的车头中心对应的第一标定点以及与车辆的车尾中心对应的第二标定点，以第一标定点和第二标定点所在的直线为车辆的中轴面与水平面的交线；

S322、在第一标定点和第二标定点所在的直线上，并与经过车辆的车头并垂直水平面的平面相距预设校准距离之处，设置校准中心点。

在本实施例中，S321具体包括：分别在车辆200的车头中心和车尾中心吊重锤，在重锤与水平面的交点处分别设置第一标定点和第二标定点。

其中，车头中心和车尾中心可以根据设置在车头和车尾的车标或车牌安装板等标志物确定，例如，将车标中心当作车头中心或车位中心，或者，将车牌安装板的中心当作车头中心或车尾中心。则在车辆200的车头中心和车尾中心吊重锤，其中一种实施方式可以为：在车头侧的车标的中心吊重锤，在车尾侧的车标的中心吊重锤。

可选地，可以使用一个或两个重锤，例如，若使用一个重锤，则可以先在车头中心吊重锤，设置第一标定点后，再将重锤放置到车尾中心，以设置第二标定点；又例如，若使用两个重锤，则可以同时在车头中心和车尾中心吊重锤，以同时设置第一标定点和第二标定点。需要注意的是，需要保证吊重锤的线充分长，以使重锤的尖端能够恰好接触水平面。

其中，设置同时经过第一标定点和第二标定点的直线，具体实施方式可以为：通过软尺或直尺手动画出同时经过第一标定点D1和第二标定点D2的直线，或者，通过激光器发射同时经过第一标定点D1和第二标定点D2的直线

在S322中，如图9a所示，当得到第一标定点D1和第二标定点D2所在的直线后，与经过车辆200的车头并垂直水平面的平面相距预设校准距离X1之处，设置校准中心点。其中，具体可以为：手动测量预设校准距离X1，或者，通过距离传感器测量预设校准距离X1。

在本实施例中，当校准设备100包括第一标定激光器时，S322可以包括：

S3221、开启第一标定激光器，使得第一标定激光器在水平面形成第一标定激光线；

S3222、移动第一标定激光器，使得第一标定激光线同时经过第一标定点和第二标定点；

S3223、在第一标定激光线上，并位于第一标定点远离车辆的一端、距离第一标定点预设标定距离之处，设置校准中心点。

其中，当第一标定激光器与校准激光器20为同一十字激光器时，可将标定架10上的校准激光器20拆下，将校准激光器20调整至单线模式，开启校准激光器20，校准激光器20发射一个扇面光线，该扇面光线在水平面可形成第一标定激光线N。移动校准激光器20，使校准激光器20形成的第一标定激光线N同时经过第一标定点D1和第二标定点D2，则第一标定激光线N为第一标定点D1和第二标定点D2所在的直线(如图9a所示)。

其中，当第一标定激光线N同时经过第一标定点D1和第二标定点D2后，可以按照原厂校准规定中的距离要求，在第一标定点D1远离车辆的一端，用尺子在地面上量出预设校准距离X1并做上标记，这个点就是标定设备应该放置的位置，即校准中心点。

当然，在一些其他实施例中，第一标定激光器与校准激光器20也可以是不同的激光器，例如，第一标定激光器可以为单线激光器。

可选地，为了更方便地实现对准，该方法还可以包括：经过校准中心点，设置与第一标定激光线重合的第一线段；经过校准中心点，设置与第一线段垂直的第二线段。在本实施例中，如图9a所示，经过校准中心点，设置与第一标定点D1和第二标定点D2所在的直线重合的第一线段；经过校准中心点，设置与第一线段垂直的第二线段，例如，具体实施方式可以为：画出校准中心点，经过校准中心点作与第一标定点D1和第二标定点D2所在的直线重合的第一线段，并且校准中心点为第一线段的中点，然后经过校准中心点作与第一线段垂直的第二线段，并且校准中心点为第二线段的中点。

S330、开启校准激光器，使得校准激光器发射两个扇面光线，两个扇面光线在水平面形成相交且相互垂直的第一激光线和第二激光线，且横梁与第二激光线所在的扇面光线平行。

在本实施例中，当设置好校准中心点后，将校准激光器20安装在标定架10上，其中，可以将校准激光器20安装在角度调节机构13或立杆组件11，还可以将校准激光器20安装在横梁12上。打开校准激光器20上的开关22，以开启校准激光器20，校准激光器20开启后，校准激光器20发射两个扇面光线，两个扇面光线在水平面形成相交且相互垂直的第一激光线M1和第二激光线M2，并且，校准激光器20发射的第二激光线M2所在的扇面光线与标定架10的横梁12平行，以使得当标定架10的横梁12与车辆200平行时，横梁12上的标定标靶也与车辆200平行。

S340、调节横梁的位置，使得第一激光线和第二激光线的交点与校准中心点重合，并且第一激光线与车辆的中轴面与水平面的交线重合。

在本实施例中，S340具体实施方式可以为：初步移动标定架10，使得标定架10的底架14的中心大致与校准中心点重合；观察第一激光线M1是否同时经过第一标定点D1和第二标定点D2，若是，则完成校准设备100与车辆200的对准，若否，则仍需继续调节横梁12的位置。

在一些其他实施例中，当设置了第一线段和第二线段时，观察第一激光线M1是否同时经过第一标定点D1和第二标定点D2，可以通过观察第一激光线M1是否与第一线段重合确定。

如图9b所示，当第一激光线M1和第二激光线M2的交点与校准中心点重合后，第一激光线M1不同时经过第一标定点D1和第二标定点D2，则第一激光线M1与车辆200的中轴面与水平面的交线不重合，则仍需继续调节横梁12的位置，以完成校准设备100与车辆200的对准；如图9c所示，当第一激光线M1和第二激光线M2的交点与校准中心点重合后，第一激光线M1同时经过第一标定点D1和第二标定点D2，则第一激光线M1与车辆200的中轴面与水平面的交线重合，则已完成校准设备100与车辆200的对准，无需再调节横梁12的位置。

其中，在本实施例中，通过移动标定架10或调节标定架10上的角度调节机构13，以调节横梁12的位置。

在本实施例中，当仍需继续调节横梁12的位置时，S340包括：S341、调节第一激光线和第二激光线的交点与校准中心点重合，并且调节角度调节机构，使第一激光线与校准中心点和所述预设校准点所在的直线重合。其中，S341的具体实施方式可以为：调节第一激光线M1和第二激光线的交点与校准中心点重合后，观察第一激光线M1是否同时经过第一标定点D1和第二标定点D2，若否，则调节标定架10的角度调节机构13，使得横梁12相对立杆组件11转动，并且带动校准激光器20相对立杆组件11转动，直到第一激光线M1经过第一标定点D1(如图9c和图9d所示)，从而完成校准设备100与车辆200的对准。

在本实施例中，通过在车辆200停放的水平面上设置与经过车辆200的车头并垂直水平面的平面或与经过车辆200的两个前轮中心并垂直水平面的平面相距预设校准距离的校准中心点，开启设置在标定架10上的校准激光器20，校准激光器20发射两个扇面光线，两个扇面光线在水平面形成相交且相互垂直的第一激光线M1和第二激光线M2，通过调节标定架10的横梁12使第一激光线M1与第二激光线M2的交点与校准中心点重合，且第一激光线M1与车辆200的中轴面与水平面的交线重合，从而实现校准设备与车辆的对准，可以简单快速地实现将校准设备对准车辆，并且能够适用于多种车型。

实施例三：

在实施例二的基础上，本发明还提供了另一种将校准设备对准车辆的方法，该方法应用于实施例一的将校准设备对准车辆的方法的应用场景。请参阅图10，该方法可以包括但不限于如下步骤：

S350、将标定标靶安装于横梁，使得标定标靶所在的平面与第二激光线平行，并且标定标靶的中心与第一激光线和第二激光线的交点连接的直线垂直于水平面。

在本实施例中，如图9b至9d所示，当校准设备100还包括标定标靶30时，将标定标靶30挂载于标定架10的横梁12上，从而通过标定标靶30对车辆200进行后续的校准。例如，当标定标靶30为反光镜时，反光镜的数量可以为两个，两个反光镜可以通过滑块和导轨挂载于横梁12，滑块安装于导轨上，使得滑块可与反光镜一同沿导轨滑动，该滑块和导轨分别设置在第一横梁部121和第二横梁部122；又例如，当标定标靶30为图案板时，图案板可以通过托举件和导轨设置在横梁12上，导轨设于横梁12，托举件安装于导轨上，两个托举件分别设于图案板的相对两侧，并且共同托举图案板。

其中，当标定标靶30的数量为两个时，则标定标靶30的中心为两个标定标靶30的中心连线的中点；当标定标靶30的数量为一个或两个以上时，则标定标靶30的中心为标定标靶30的几何中心。

其中，当标定标靶30的中心与第一激光线M1和第二激光线M2的交点连接的直线垂直于水平面时，标定标靶30关于车辆200的中轴面对称，以便于进行对车辆200上的车载元件(例如，前挡风玻璃摄像机)的校准。

本领域技术人员可以理解，第一激光线M1和第二激光线M2的交点可以基本处于标定元件所在平面，具体来说，可以处于原厂标定规范中要求与车辆某一参考点相距一定距离的标定元件平面，例如标定标靶的图案所在平面，或者雷达反射或吸收平面。对于标定元件需放置在车辆中轴线上时，该交点可以与标定元件(例如，如上所述的标定标靶30)的中心在水平面上的投影重合；对于标定元件无需放置在车辆的中轴线上时，例如对许多车型的车载防碰撞雷达的标定中，标定元件(例如，雷达反射器)并不需要放置在车辆中轴线上，此时该交点处于标定元件所在平面即可。为了兼容各种类型的标定元件，当激光线交点无法对于所有类型标定元件都处于它们所在平面时，对激光线交点与标定元件平面之间的距离差，可以使用例如软件、附加硬件等手段来进行补偿。

需要说明的是，将标定标靶30安装于横梁12，可以在将校准激光器20安装于横梁12之前，也可以在将校准激光器20安装于横梁12之后，只要在校准激光器20开启后，调整标定标靶30，使得标定标靶30的中心与第一激光线M1和第二激光线M2的交点连接的直线垂直于水平面即可。

在本实施例中，通过使标定标靶30的中心与校准激光器20形成的第一激光线M1和第二激光线M2的交点连接的直线垂直于水平面，从而使得标定标靶30关于车辆200的中轴面对称，以方便后续进行对车辆200上的车载部件的校准。

实施例四：

当要求的车辆的参考的位置为前轮中心时，即校准中心点与经过车辆的两个前轮中心并垂直水平面的平面相距预设校准距离X2时，测量预设校准距离X2，并不是那么方便。

为了更方便地测量预设校准距离X2，在实施例二的基础上，本发明还提供了另又一种将校准设备对准车辆的方法，该方法应用于实施例一的将校准设备对准车辆的方法的应用场景。该方法还可以包括但不限于如下步骤：

S361、根据车辆的车型，获取预设校准距离、以及经过车辆的车头并垂直水平面的平面与经过车辆的两个前轮中心并垂直水平面的平面之间的距离；

S362、根据预设校准距离、以及经过车辆的车头并垂直水平面的平面与经过车辆的两个前轮中心并垂直水平面的平面之间的距离，确定预设标定距离。

在本实施例中，该应用场景还可以包括终端，终端预先存储各种车型对应的预设校准距离、以及车辆的两个前轮的中心与车辆的车头中心的距离。当用户向终端输入当前车辆的车型，则终端显示相应的预设校准距离和车辆的两个前轮的中心与车辆的车头中心的距离。其中，预设标定距离为预设校准距离与车辆的两个前轮的中心与车辆的车头中心的距离的差值。当获取预设校准距离、以及车辆的两个前轮的中心与车辆的车头中心的距离后，能够确定预设标定距离，从而根据预设标定距离确定车头中心与校准中心点之间的距离。例如，若A车对应的预设校准距离为50，A车的车辆的前轮与车头的距离为20，50-20＝30，则预设标定距离为30。

在本实施例中，步骤320可以包括：

S321、在水平面上，设置与车辆的车头中心对应的第一标定点以及与车辆的车尾中心对应的第二标定点，以第一标定点和第二标定点所在的直线为车辆的中轴面与水平面的交线；

S323、在第一标定点和第二标定点所在的直线上，并与经过车辆的两个前轮中心的连线并垂直水平面的平面相距预设校准距离之处，设置校准中心点。

其中，S323具体包括：在第一标定点D1和第二标定点D2所在的直线上，并位于第一标定点D1远离车辆200的一端、距离第一标定点D1预设标定距离之处，设置校准中心点。

在本实施例中，通过根据不同车型的预设校准距离，从而确定预设标定距离，通过量取与车头中心相距预设标定距离的点，从而方便地确定校准中心点的位置。

实施例五：

当要求的车辆的参考的位置为前轮中心时，即校准中心点与经过车辆的两个前轮中心并垂直水平面的平面相距预设校准距离X2时，测量预设校准距离X2，并不是那么方便。

为了更方便地确定校准中心点的位置，在实施例二的基础上，本发明还提供了另又一种将校准设备对准车辆的方法，该方法应用于实施例一的将校准设备对准车辆的方法的应用场景。该方法还可以包括但不限于如下步骤：

S410、将车辆放置于一水平面。

S420、在水平面设置校准中心点，以使得校准中心点位于车辆的中轴面与水平面的交线上，且校准中心点与经过车辆的车头并垂直水平面的平面相距预设校准距离，或者，校准中心点与经过车辆的两个前轮中心并垂直水平面的平面相距预设校准距离。

S430、开启校准激光器，使得校准激光器发射两个扇面光线，两个扇面光线在水平面形成相交且相互垂直的第一激光线和第二激光线，且横梁与第二激光线所在的扇面光线平行。

S440、调节横梁的位置，使得第一激光线和第二激光线的交点与校准中心点重合，第一激光线与车辆的中轴面与水平面的交线重合。

其中，S410、S430、S440分别与实施例二中的S310、S330、S340的步骤相同，本实施例中不再赘述。

其中，如图11所示，S420中，在水平面设置校准中心点，可以包括：

S421、在水平面上，设置与车辆的车头中心对应的第一标定点以及与车辆的车尾中心对应的第二标定点，以第一标定点和第二标定点所在的直线为车辆的中轴面与水平面的交线。

在本实施例中，如图12a所示，S421具体包括：分别在车辆200的车头中心和车尾中心吊重锤，在重锤与水平面的交点设置第一标定点D1和第二标定点D2。

S422、根据第一标定点和第二标定点，在水平面上、并在车辆的中轴面的两侧分别设置与车辆的中轴面等距的第三标定点和第四标定点，其中，第三标定点和第四标定点的连线垂直车辆的中轴面。

其中，当校准设备100包括第二标定激光器和辅助标靶210时，S422可以包括：

S4220、在车辆的前轮分别放置两个辅助标靶，辅助标靶包括竖直部和支撑部，竖直部与支撑部垂直连接，并且竖直部与车辆的前轮相抵靠，竖直部的中心轴线经过车辆的前轮的中心点，支撑部放置于水平面；

S4221、开启第二标定激光器，使得第二标定激光器在水平面形成标定激光点、第二标定激光线和第三标定激光线，第二标定激光线与第三标定激光线垂直并相交于标定激光点；

S4222、移动第二标定激光器，使得标定激光点与第一标定点重合，并使第二标定激光线同时经过第一标定点和第二标定点；

S4223、在第三标定激光线上，并位于第一标定点的两侧，分别设置与第一标定点等距的第一参考点和第二参考点；

S4224、移动第二标定激光器，使得标定激光点与第一参考点重合，并使第三标定激光线经过第一标定点，在第二标定激光线与其中一辅助标靶的支撑部的交点，设置第三标定点；

S4225、移动第二标定激光器，使得标定激光点与第二参考点重合，并使第三标定激光线经过第一标定点，在第二标定激光线与另一辅助标靶的支撑部的交点，设置第四标定点。

在本实施例中，第二标定激光器可以为五线激光器，当第二标定激光器开启时，第二标定激光器在水平面形成标定激光点、第二标定激光线和第三标定激光线，第二标定激光线与第三标定激光线垂直并相交于标定激光点。在S4222中，移动第二标定激光器，使得标定激光点与第一标定点D2重合、并且第二标定激光线同时经过第一标定点D1和第二标定点D2时，此时第三标定激光线垂直第二标定激光线，即第三标定激光线垂直车辆的中轴面。在S4223中，如图12b所示，当第二标定激光器摆好后，在第三标定激光线上并位于第一标定点D1的两侧，取相同距离S，在水平面上画第一参考点D31和第二参考点D41。其中，距离S可以大于车辆的宽度的一半，以使得所有的标定点均在车身外。

其中，在S4224和S4225中，可以通过辅助标靶210确定第三标定点D31与第四标定点D41。辅助标靶210开设有支撑部212，S422还可以包括：在通槽内设置第三标定点和第四标定点。如图12c和图12d所示，将第二标定激光器从第一标定点D1向第一参考点D31的方向移动，使得标定激光点与第一参考点D31重合，并且第三标定激光线经过第一标定点D1，此时，第二标定激光线经过其中一辅助标靶210的支撑部212，穿过通槽213在水平面上设置第三标定点D3；相同地，将第二标定激光器从第一参考点D31向第二参考点D41的方向移动，使得标定激光点与第二参考点D41重合，并且第三标定激光线经过第一标定点D1，此时，第二标定激光线经过另一辅助标靶210的支撑部212，穿过通槽213在水平面上设置第四标定点D4，以使得第三标定点D3和第四标定点D4距离车辆200的中轴面的距离为S。

在本实施例中，辅助标靶210通过将辅助标靶210设于车辆200的前轮时，竖直部211与车辆200的前轮相抵靠，竖直部211的中心轴线经过车辆200的前轮的中心点，支撑部212放置于车辆200放置的水平面，从而实现辅助校准设备与车辆的对准，可以简单快速地实现将校准设备对准车辆，并且能够适用于多种车型。

S423、在水平面上，设置与第三标定点相距预设校准距离的第五标定点，其中，第三标定点与第五标定点的连线与车辆的中轴面平行。

S424、在水平面上，设置与第四标定点相距预设校准距离的第六标定点，其中，第四标定点与第六标定点的连线与车辆的中轴面平行。

在本实施例中，如图12e所示，当确定第三标定点D3和第四标定点D4后，可以通过第二标定激光器设置第五标定点和第六标定点，具体实施方式可以为：将第二标定激光器调节到单线模式，使得第二标定激光器在水平面形成第二标定激光线(或第三标定激光线)，移动第二标定激光器，使第二标定激光线(或第三标定激光线)同时经过第三标定点D3和第一参考点D31，在与第三标定点D3相距预设校准距离X2的位置，设定第五标定点D5，相应地，再移动第二标定激光器，使第二标定激光线(或第三标定激光线)同时经过第四标定点D4和第二参考点D41，在与第四标定点D4相距预设校准距离X2的位置，设定第六标定点D6，从而使得第三标定点D3与第五标定点D5的连线与车辆200的中轴面平行，第四标定点D4与第六标定点D6的连线与车辆200的中轴面平行。

S425、确定第五标定点和第六标定点的中点。

其中，可以通过量取确定第五标定点和第六标定点的中点，还可以通过其他方式更快速地确定第五标定点和第六标定点的中点，从而确定校准中心点的位置。

在本实施例中，S425具体包括：

S4251、移动第二标定激光器，使第二标定激光线同时经过第一标定点和第二标定点，并使第三标定激光线同时经过第五标定点和第六标定点；

S42512、在水平面上，设置与标定激光点重合的点，则为第五标定点和第六标定点的中点。

在本实施例中，可以通过第二标定激光器确定第五标定点D5和第六标定点D6的中点，具体实施方式为：将第二标定激光器调节到五线模式，使第二标定激光器在水平面形成标定激光点、第二标定激光线和第三标定激光线，移动第二标定激光器，找个一个位置使得第二标定激光线同时经过第一标定点D1和第二标定点D2，并使第三标定激光线同时经过第五标定点D5和第六标定点D6，则此时第二标定激光器在水平面上形成的标定激光点的位置，即为第五标定点D5和第六标定点D6的中点。

S426、将在第五标定点和第六标定点的中点作为校准中心点。

在本实施例中，当预设校准位置为前轮时，通过使用第二标定激光器和辅助标靶，从而快速、方便地确定校准中心点的位置。

实施例六：

为了使得实施例五的操作更加简单，以更方便地确定校准中心点的位置，如图13所示和图14a至图14e所示，S420中，在水平面设置校准中心点，可以包括：

S421、在水平面上，设置与车辆的车头中心对应的第一标定点以及与车辆的车尾中心对应的第二标定点，以第一标定点和第二标定点所在的直线为车辆的中轴面与水平面的交线。

S427、根据第一标定点和第二标定点，在水平面上、并在车辆的中轴面的两侧分别设置与车辆的中轴面等距的第三标定点；

其中，当校准设备100包括第二标定激光器和辅助标靶210时，S427可以包括：

S4270、在车辆的其中一个前轮放置辅助标靶，辅助标靶包括竖直部和支撑部，竖直部与支撑部垂直连接，并且竖直部与车辆的前轮相抵靠，竖直部的中心轴线经过车辆的前轮的中心点，支撑部放置于水平面；

S4271、开启第二标定激光器，使得第二标定激光器在水平面形成标定激光点、第二标定激光线和第三标定激光线，第二标定激光线与第三标定激光线垂直并相交于标定激光点；

S4272、移动第二标定激光器，使得标定激光点与第一标定点重合，并使第二标定激光线同时经过第一标定点和第二标定点；

S4273、在第三标定激光线上，并位于第一标定点的一侧，设置第一参考点；

S4274、移动第二标定激光器，使得标定激光点与第一参考点重合，并使第三标定激光线经过第一标定点，在第二标定激光线与辅助标靶的支撑部的交点，设置第三标定点。

其中，S4271、S4272、S4274与实施例五中的S4221、S4222、S4224的步骤相同，此处不再赘述。在S4273中，只在车辆的一侧设置第一参考点，如图14b所示，当第二标定激光器摆好后，在第三标定激光线上并位于第一标定点D1的一侧，取一定距离S，在水平面上画第一参考点D31。其中，距离S可以大于车辆的宽度的一半，以使得所有的标定点均在车身外。

S423、在水平面上，设置与第三标定点相距所述预设校准距离的第五标定点，其中，第三标定点与第五标定点的连线与车辆的中轴面平行。

在本实施例中，如图14e所示，当确定第三标定点D3后，可以通过第二标定激光器设置第五标定点，具体实施方式可以为：将第二标定激光器调节到单线模式，使得第二标定激光器在水平面形成第二标定激光线(或第三标定激光线)，移动第二标定激光器，使第二标定激光线(或第三标定激光线)同时经过第三标定点D3和第一参考点D31，在与第三标定点D3相距预设校准距离X2的位置，设定第五标定点D5，从而使得第三标定点D3与第五标定点D5的连线与车辆200的中轴面平行。

S429、根据第一标定点和第五标定点，确定并设置校准中心点。

其中，S429可以具体包括：

S4291、当第二标定激光器的标定激光点与第一标定点重合、并且第二标定激光线同时经过第一标定点和第二标定点时，在第二标定激光线上、并位于第一标定点远离第二标定点的一侧设置第七标定点；

S4292、移动第二标定激光器，使第二标定激光线同时经过第一标定点和第七标定点，并使第三标定激光线经过第五标定点；

S4293、在水平面上，将与标定激光点重合的点设置为校准中心点。

其中，S4291可以在S4273之后执行，如图14e所示，当第二标定激光器的标定激光点与第一标定点D1重合、并且第二标定激光线同时经过第一标定点D1和第二标定点D2时，在第二标定激光线上、并位于第一标定点D2远离第二标定点D2的一侧设置第七标定点D7。

其中，在本实施例中，将第二标定激光器调节到五线模式，使第二标定激光器在水平面形成标定激光点、第二标定激光线和第三标定激光线，移动第二标定激光器，找个一个位置使得第二标定激光线同时经过第一标定点D1和第七标定点D7、第三标定激光线经过第五标定点D5，则此时第二标定激光器在水平面上形成的标定激光点的位置，即校准中心点的位置。

在本实施例中，当预设校准位置为前轮时，通过使用第二标定激光器和辅助标靶，从而快速、方便地确定校准中心点的位置。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种将校准设备对准车辆的方法，其特征在于，所述校准设备包括标定架和校准激光器，所述标定架包括横梁；

所述方法包括：

将所述车辆放置于一水平面；

在所述水平面设置校准中心点，以使得所述校准中心点位于所述车辆的中轴面与所述水平面的交线上，且所述校准中心点与经过所述车辆的车头并垂直所述水平面的平面相距预设校准距离，或者，所述校准中心点与经过所述车辆的两个前轮中心并垂直所述水平面的平面相距预设校准距离；

开启所述校准激光器，使得所述校准激光器发射两个扇面光线，两个所述扇面光线在所述水平面形成相交且相互垂直的第一激光线和第二激光线，且所述横梁与所述第二激光线所在的所述扇面光线平行；以及

调节所述横梁的位置，使得所述第一激光线和所述第二激光线的交点与所述校准中心点重合，并且所述第一激光线与所述车辆的中轴面与所述水平面的交线重合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述水平面设置校准中心点，包括：

在所述水平面上，设置与所述车辆的车头中心对应的第一标定点以及与所述车辆的车尾中心对应的第二标定点，以所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线为所述车辆的中轴面与所述水平面的交线；

在所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线上，并与经过所述车辆的车头并垂直所述水平面的平面相距所述预设校准距离之处，设置所述校准中心点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述水平面上，设置与所述车辆的车头中心对应的第一标定点以及与所述车辆的车尾中心对应的第二标定点，具体包括：

分别在所述车辆的车头中心和车尾中心吊重锤，在所述重锤与所述水平面的交点处分别设置所述第一标定点和所述第二标定点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线上，并与经过所述车辆的车头并垂直所述水平面的平面相距所述预设校准距离之处，设置所述校准中心点，包括：

开启第一标定激光器，使得所述第一标定激光器在所述水平面形成第一标定激光线；

移动所述第一标定激光器，使得所述第一标定激光线同时经过所述第一标定点和所述第二标定点；

在所述第一标定激光线上，并位于所述第一标定点远离所述车辆的一端、距离所述第一标定点预设标定距离之处，设置所述校准中心点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一标定激光器与所述校准激光器为同一十字激光器，所述十字激光器可拆卸安装于所述标定架；

当所述十字激光器作为所述第一标定激光器时，所述十字激光器使用单线模式；

当所述十字激光器作为所述校准激光器时，所述十字激光器使用十字线模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述水平面设置校准中心点，包括：

在所述水平面上，设置与所述车辆的车头中心对应的第一标定点以及与所述车辆的车尾中心对应的第二标定点，以所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线为所述车辆的中轴面与所述水平面的交线；

在所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线上，并与经过所述车辆的两个前轮中心的连线并垂直所述水平面的平面相距所述预设校准距离之处，设置所述校准中心点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆的车型，获取所述预设校准距离、以及经过所述车辆的车头并垂直所述水平面的平面与经过所述车辆的两个前轮中心并垂直所述水平面的平面之间的距离；

根据所述预设校准距离、以及经过所述车辆的车头并垂直所述水平面的平面与经过所述车辆的两个前轮中心并垂直所述水平面的平面之间的距离，确定预设标定距离；

所述在所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线上，并与经过所述车辆的两个前轮中心并垂直所述水平面的平面相距所述预设校准距离之处，设置所述校准中心点，具体包括：

在所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线上，并位于所述第一标定点远离所述车辆的一端、距离所述第一标定点所述预设标定距离之处，设置所述校准中心点。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述水平面设置校准中心点，包括：

在所述水平面上，设置与所述车辆的车头中心对应的第一标定点以及与所述车辆的车尾中心对应的第二标定点，以所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线为所述车辆的中轴面与所述水平面的交线；

根据所述第一标定点和所述第二标定点，在所述水平面上、并在所述车辆的中轴面的两侧分别设置与所述车辆的中轴面等距的第三标定点和第四标定点，其中，所述第三标定点和所述第四标定点的连线垂直所述车辆的中轴面；

在所述水平面上，设置与所述第三标定点相距所述预设校准距离的第五标定点，其中，所述第三标定点与所述第五标定点的连线与所述车辆的中轴面平行；

在所述水平面上，设置与所述第四标定点相距所述预设校准距离的第六标定点，其中，所述第四标定点与所述第六标定点的连线与所述车辆的中轴面平行；

确定所述第五标定点和所述第六标定点连线的中点；

将所述第五标定点和所述第六标定点的中点作为所述校准中心点。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标定点和所述第二标定点，在所述水平面上、并在所述车辆的中轴面的两侧分别设置与所述车辆的中轴面等距的第三标定点和第四标定点，具体包括：

在所述车辆的前轮分别放置两个辅助标靶，所述辅助标靶包括竖直部和支撑部，所述竖直部与所述支撑部垂直连接，并且所述竖直部与所述车辆的前轮相抵靠，所述竖直部的中心轴线经过所述车辆的前轮的中心点，所述支撑部放置于所述水平面；

开启第二标定激光器，使得所述第二标定激光器在所述水平面形成标定激光点、第二标定激光线和第三标定激光线，所述第二标定激光线与所述第三标定激光线垂直并相交于所述标定激光点；

移动所述第二标定激光器，使得所述标定激光点与所述第一标定点重合，并使所述第二标定激光线同时经过所述第一标定点和所述第二标定点；

在所述第三标定激光线上，并位于所述第一标定点的两侧，分别设置与所述第一标定点等距的第一参考点和第二参考点；

移动所述第二标定激光器，使得所述标定激光点与所述第一参考点重合，并使所述第三标定激光线经过所述第一标定点，在所述第二标定激光线与其中一所述辅助标靶的支撑部的交点，设置所述第三标定点；

移动所述第二标定激光器，使得所述标定激光点与所述第二参考点重合，并使所述第三标定激光线经过所述第一标定点，在所述第二标定激光线与另一所述辅助标靶的支撑部的交点，设置所述第四标定点。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述支撑部开设有通槽；

所述根据所述第一标定点和所述第二标定点，在所述水平面上、并在所述车辆的中轴面的两侧分别设置与所述车辆的中轴面等距的第三标定点和第四标定点，还包括：

在所述通槽内设置所述第三标定点和所述第四标定点。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述第五标定点和所述第六标定点的中点，具体包括：

移动所述第二标定激光器，使所述第二标定激光线同时经过所述第一标定点和所述第二标定点，并使所述第三标定激光线同时经过所述第五标定点和所述第六标定点；

在所述水平面上，将与所述标定激光点重合的点设置为所述第五标定点和所述第六标定点的中点。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述水平面设置校准中心点，包括：

在所述水平面上，设置与所述车辆的车头中心对应的第一标定点以及与所述车辆的车尾中心对应的第二标定点，以所述第一标定点和所述第二标定点所在的直线为所述车辆的中轴面与所述水平面的交线；

根据所述第一标定点和所述第二标定点，在所述水平面上、并在所述车辆的中轴面的两侧分别设置与所述车辆的中轴面等距的第三标定点；

在所述水平面上，设置与所述第三标定点相距所述预设校准距离的第五标定点，其中，所述第三标定点与所述第五标定点的连线与所述车辆的中轴面平行；

根据所述第一标定点和第五标定点，确定并设置所述校准中心点。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标定点和所述第二标定点，在所述水平面上、并在所述车辆的中轴面的两侧分别设置与所述车辆的中轴面等距的第三标定点，具体包括：

在所述车辆的其中一个前轮放置辅助标靶，所述辅助标靶包括竖直部和支撑部，所述竖直部与所述支撑部垂直连接，并且所述竖直部与所述车辆的前轮相抵靠，所述竖直部的中心轴线经过所述车辆的前轮的中心点，所述支撑部放置于所述水平面；

开启第二标定激光器，使得所述第二标定激光器在所述水平面形成标定激光点、第二标定激光线和第三标定激光线，所述第二标定激光线与所述第三标定激光线垂直并相交于所述标定激光点；

移动所述第二标定激光器，使得所述标定激光点与所述第一标定点重合，并使所述第二标定激光线同时经过所述第一标定点和所述第二标定点；

在所述第三标定激光线上，并位于所述第一标定点的一侧，设置第一参考点；

移动所述第二标定激光器，使得所述标定激光点与所述第一参考点重合，并使所述第三标定激光线经过所述第一标定点，在所述第二标定激光线与所述辅助标靶的支撑部的交点，设置所述第三标定点。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标定点和第五标定点，确定并设置所述校准中心点，具体包括：

当所述第二标定激光器的所述标定激光点与所述第一标定点重合、并且所述第二标定激光线同时经过所述第一标定点和所述第二标定点时，在所述第二标定激光线上、并位于所述第一标定点远离所述第二标定点的一侧设置第七标定点；

移动所述第二标定激光器，使所述第二标定激光线同时经过所述第一标定点和所述第七标定点，并使所述第三标定激光线经过所述第五标定点；

在所述水平面上，将与所述标定激光点重合的点设置为所述校准中心点。

15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述标定架还包括立杆组件和角度调节机构，所述立杆组件和所述横梁通过所述角度调节机构连接，所述横梁用于安设所述校准激光器，所述角度调节机构用于使所述横梁相对所述立杆组件旋转；

所述调节所述横梁的位置，使得所述第一激光线和所述第二激光线的交点与所述校准中心点重合，并且所述第一激光线与所述车辆的中轴面与所述水平面的交线重合，包括：

调节所述第一激光线和所述第二激光线的交点与所述校准中心点重合，并且调节所述角度调节机构，使所述第一激光线与所述车辆的中轴面与所述水平面的交线重合。

16.一种辅助标靶，其特征在于，用于权利要求9-14任一项所述的将校准设备对准车辆方法，所述辅助标靶为“L”型结构，所述辅助标靶包括竖直部和支撑部，所述竖直部与所述支撑部垂直连接，所述支撑部包括通槽；

当所述辅助标靶设于所述车辆的前轮时，所述竖直部与所述车辆的前轮相抵靠，所述竖直部的中心轴线经过所述车辆的前轮的中心点，所述支撑部放置于所述车辆放置的水平面。

17.根据权利要求16所述的辅助标靶，其特征在于，所述竖直部在其中心轴线上设有标记物，所述标记物用于对准车轮中心点。

18.根据权利要求17所述的辅助标靶，其特征在于，所述标记物是以下的其中一种：

位于所述竖直部中心轴线处的标记线或标记点；

在所述竖直部中心轴线处设置的伸长的、细长状的标记结构；

在竖直部中心轴线处设置的通槽。

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