JP2023538351A - センサ校正のための車両床ターゲット位置合わせ - Google Patents

Abstract

車両（２２）でのセンサの校正のために床ターゲット（５２８）を車両（２２）に対して位置合わせするためのシステム（５００）は、ベースフレーム（９６）とターゲット調整フレーム（５２４）に移動可能に取り付けられたターゲット取付部（１２４）とを備えたターゲット調整フレーム（５２４）を含み、ターゲット取付部（１２４）は、ターゲット（２６）を支持するように構成される。ターゲット調整フレーム（５２４）は、ベースフレーム（９６）に対してターゲット取付部（１２４）を選択的に移動させるためのアクチュエータ（１２６）を含むとともに、光のラインを投射する及び車両（２２）に対して位置付けられるように構成された可動床ターゲット投光器（６００ａ、６００ｂ）を含む。床ターゲット（５２８）は位置合わせマーカ（６０２）と校正パターン（５８４）とを含み、位置合わせマーカ（６０２）は、車両（２２）に対して床ターゲット（５２８）を位置付けるために、投光器（６００ａ、６００ｂ）により投射された光のラインと位置合わせされるように構成される。

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０２０年８月１８日に出願された米国仮特許出願第６３／０６７，１５８号明細書の優先権を主張する。この仮特許出願はその全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本出願は、特許文献１として公開された特許文献２において開示されたシステム及び方法、並びに、特許文献３として公開された特許文献４において開示されたシステム及び方法と共に特に使用され得る、床に配置されたターゲットを車両のセンサの校正のために車両の周りに配するための改良されたシステム及び方法を提供する。これらの米国特許出願公開は両方とも、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。

米国特許出願公開第２０１９／０３３１４８２Ａ１号明細書 米国特許出願第１６／３９８，４０４号明細書 米国特許出願公開第２０２０／０１４１７２４Ａ１号明細書 米国特許出願第１６／７２８，３６１号明細書

本発明は、車両位置合わせ／校正方法及びシステム、特に、センサの校正のために車両及び車両のセンサを１つ又は複数の校正ターゲットに対して位置合わせするための方法及びシステムを対象とする。

ある環境における物体の範囲、速度、及び角度（仰角又は方位角）を決定するために、レーダ、撮像システム、及び他のセンサ、例えばＬＩＤＡＲ、超音波、及び赤外線（ＩＲ）センサを利用することは、多くの自動車安全システム、例えば車両のための先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）において重要である。従来のＡＤＡＳシステムは１つ又は複数のセンサを用いる。これらのセンサは、車両の製造中に製造業者により位置合わせ及び／又は校正されることにより、正確なドライバ支援機能を提供することができるが、これらのセンサは、例えば、摩滅の効果、又は運転条件を原因とするか衝突などの災難を通じた位置のずれを原因として定期的に再位置合わせ又は再校正を必要とし得る。

本発明は、車両を、したがって車両に装備されたセンサを１つ又は複数の床校正ターゲットと位置合わせすることにより、車両に装備されたセンサを校正及び／又は位置合わせするための方法及びシステムを提供する。車両に装備されたセンサを１つ又は複数の床校正ターゲットに対して位置合わせする際に、ターゲットスタンドが、車両の垂直中心面を決定することにより車両に対して位置合わせされる。本明細書において検討されるように、車両の垂直中心面が決定されると、床校正ターゲットは、車両の周りに位置付けられるとともに方向付けられる。

本発明の態様によると、車両に装備されたセンサの校正のために床ターゲットを車両に対して位置合わせするためのシステムは、床での配置のために構成されたベースフレームと、ターゲット調整フレームに移動可能に取り付けられたターゲット取付部であって、ターゲット取付部がターゲットを支持するように構成されたターゲット取付部とを有するターゲット調整フレームを含む。ターゲット調整フレームは、ターゲット取付部をベースフレームに対して選択的に移動させるように構成された１つ又は複数のアクチュエータをさらに含むとともに、光のラインを投射する及び車両に対して位置付けられるように構成された可動床ターゲット投光器を含む。システムは、位置合わせマーカと校正パターンとを含む床ターゲットをさらに含み、位置合わせマーカは、床ターゲットを車両に対して位置付けるために投光器により投射された光のラインと位置合わせされるように構成される。

特定の実施形態において、ターゲット調整スタンドは、床ターゲットの対であって、各々が位置合わせマーカと校正パターンとを含む床ターゲットの対との使用のために構成された床ターゲット投光器の対を含み、各床ターゲットの位置合わせマーカは、床ターゲットを車両に対して位置付けるために床ターゲット投光器のそれぞれの１つにより投射された光のラインと位置合わせされるように構成される。位置合わせマーカを備えた床ターゲットは、車両の側部に沿って配置されるように構成された側部床ターゲットであってもよく、可動床投光器により投射された光のラインは、床ターゲットを車両の中心線に対して横方向に位置付けるために車両の側部に沿って配置される。

システムは、床投光器であって、床ターゲットに予め決定された向きにおいて置かれる及び車両用の光のラインを車両上に投射するように構成された床投光器をさらに含み、床投光器及び床ターゲットは、床ターゲットを長手方向に位置付けるために、車両の長手方向の向きに対して一緒に移動させられるように構成される。

さらなる実施形態によると、車両に装備されたセンサの校正のために床ターゲットを車両に対して位置合わせするためのシステムは、床での配置のために構成されたベースフレーム、ベースフレームに移動可能に取り付けられた取付部であって、取付部をベースフレームに対して横方向に移動させるためのアクチュエータを含む取付部、支持バーが取付部と共に横方向に移動するように取付部に接合された支持バー、支持バーに取り付けられるとともに、光のラインを投射する及び車両に対して位置付けられるように構成された床ターゲット投光器、並びに、ベースフレーム及び取付部及び支持バーから離れた床ターゲットであって、床ターゲットが位置合わせマーカと校正パターンとを含む床ターゲットを含む。位置合わせマーカは、床ターゲットを車両に対して位置付けるために投光器により投射された光のラインと位置合わせされるように構成される。

本発明のさらなる態様によると、車両に装備されたセンサの校正のために床ターゲットを車両に対して位置合わせするための方法は、ターゲット調整スタンドのコンポーネントを、ターゲット調整スタンドの前に配置された車両に対して位置合わせするステップと、ターゲット調整スタンドから位置合わせ光を投射するステップと、位置合わせ光に対して床ターゲットを位置付けるステップとを含む。

特定の実施形態において、ターゲット調整スタンドのコンポーネントを車両に対して位置合わせするステップは、ターゲット取付部を車両の中心線に対して位置合わせすることを含む。なおさらに、ターゲット調整スタンドは移動可能に取り付けられた光バーを含み、ターゲット調整スタンドから位置合わせ光を投射するステップは、光バーから位置合わせ光を投射することを含む。床ターゲットは位置合わせマーカを追加的に含み、位置合わせ光に対して床ターゲットを位置付けるステップは、床ターゲットの位置合わせマーカを位置合わせ光に対して位置付けることを含む。特定の実施形態において、ターゲット調整スタンドから位置合わせ光を投射するステップは、例えば車両の両側で、位置合わせ光の対をターゲット調整スタンドから投射することを含み、床ターゲットを位置合わせ光に対して位置付けることは、車両の両側の床ターゲットの対を位置合わせ光の投射された対に対して位置付けることを含む。

方法は、床投光器を提供することであって、床投光器が床ターゲットに方向付けられる、提供することと、車両用の光のラインを床投光器から車両上に投射することと、車両上に投射された光のラインに基づき床ターゲットを車両に対して位置付けることをさらに含む。

本発明は、車両のセンサに対して床校正ターゲットを正確に位置付けるための、及び例えば、ＯＥＭ規格に従ってセンサを校正するためのシステム及び方法を提供する。センサの正確な位置付け及び校正は、したがって、センサの性能の最適化に役立ち、ひいてはセンサがそのＡＤＡＳ機能を果たすことを可能にする。本発明のこれらの及び他の目的、利点、目的及び特徴は、図面と併せて以下の明細書を再検討すると明らかとなる。

本発明による車両ターゲット位置合わせシステムの斜視図である。 本発明による車輪搭載位置合わせ工具が固定された図１の車両の側面斜視図である。 図２の車輪搭載レーザ工具クランプの斜視図である。 車輪組立体から除去された状態で示されている、図３の車輪クランプの拡大斜視図である。 図２の車輪搭載アパーチャプレート工具クランプの斜視図である。 車輪組立体から除去された状態で示されている、図４の車輪クランプの拡大斜視図である。 図１のターゲット調整フレーム又はスタンドの正面斜視図である。 図１のターゲット調整フレーム又はスタンドの背面斜視図である。 図１のターゲット調整フレームの位置合わせハウジングの斜視図であり、位置合わせハウジングの中に配置された撮像装置を示す。 図７の位置合わせハウジングの撮像装置パネルの内部の図である。 撮像装置の校正のための図７の位置合わせハウジングの内部の斜視図である。 本発明による車両ターゲット位置合わせシステムの運用の例示的なフローチャートを示す。 本発明による車両ターゲット位置合わせシステムの遠隔プロセス運用の概略図である。 調整可能な床ターゲット組立体を備えた図１の車両ターゲット位置合わせシステムの斜視図であり、車両がターゲット調整フレームに対して逆の向きにある状態を示す。 車両に対する床マットの位置付けのための調製可能な床フレームワークを開示している、図１２のシステム及び向きの拡大斜視図である。 図１２の車両ターゲット位置合わせシステム及び向きの俯瞰図である。 本発明の実施形態によりターゲット調整フレームと共に使用され得る非接触位置合わせシステムの斜視図である。 本発明のさらなる態様による代替的車両ターゲット位置合わせシステムの斜視図である。 床ターゲットを車両の周りに位置付けるための代替的に構成されたターゲット調整スタンドを用いたターゲット位置合わせシステムの斜視図である。 図１７のターゲット位置合わせシステムの床ターゲット位置付けコンポーネントの概略斜視図である。 図１９の床ターゲット位置付けコンポーネントの概略側面斜視図である。 図１９の床ターゲット位置付けコンポーネントの投光器デバイスの斜視図である。 代替的投光器デバイスの斜視図である。

本発明はここで添付の図を参照して説明される。以下の書面による説明において数字が付された要素は、図において同様の数字が付された要素に対応する。

図１は、本発明による例示的な車両ターゲット位置合わせ及びセンサ校正システム２０を示す。概して、車両２２がターゲット調整フレーム又はスタンド２４の前に公称的に位置付けられる又は置かれると、システム２０は、１つ又は複数のターゲット、例えばターゲット調整フレーム２４へ取り付けられたターゲット又はターゲットパネル２６、又は床マット２８上のターゲット、又は他のターゲットを車両２２に対し位置合わせするように、特に、車両２２の１つ又は複数のＡＤＡＳセンサ３０に対してターゲットを位置合わせするように構成される。センサ３０は、したがって、車間距離制御装置（「ＡＣＣ」）のためのレーダセンサ、撮像システム、例えば車線逸脱警報（「ＬＤＷ」）のためのカメラセンサ及び車両の周りに配置された他のＡＤＡＳカメラセンサ、並びに他のセンサ、例えば前向きカメラなど車両内部に取り付けられたセンサ又は外部に取り付けられたセンサを含む、ＡＤＡＳシステムのＬＩＤＡＲ、超音波、及び赤外線（「ＩＲ」）センサであってもよい。スタンド２４上に支持されているターゲットは、グリッド、パターン、三面体など、そのようなセンサの校正のために構築される。ターゲットを車両のセンサと位置合わせする際、校正ルーチンが実施される。これにより、ターゲットを使用してセンサが校正又は位置合わせされる。

以下で詳細に検討されるとおり、車両センサ３０に対してターゲットを位置合わせするために、一実施形態において、車輪クランプが車両２２の車輪組立体３２へ取り付けられる。車輪クランプは後方クランプ又は投光器クランプ３４ａ、３４ｂの対と前方クランプ又はアパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂの対とを含む。投光器クランプ３４ａ、３４ｂから投射された光は、それぞれのアパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂを通過し、ターゲット調整フレーム２４に置かれたハウジング４０ａ、４０ｂ内の撮像装置又はカメラ３８（図７）により受信される。以下でより詳細に検討されるとおり、コンピュータシステム、例えばシステム２０のプログラム可能な論理コントローラ（ＰＬＣ）として構成され得るコントローラ４２はこのとき、例えば撮像装置３８により受信された投光器クランプ３４ａ、３４ｂから投射された光に基づき、車両２２の向きに関連するデータを得たときに、センサ３０に対してターゲットを調整するように構成される。ターゲットが車両２２のセンサと位置合わせされているとき、例えばＯＥＭ規格に従ってセンサの校正が実施され得る。特定の実施形態において、コンピュータシステムは、システム２０のオペレータに指示を提供するため、且つターゲット調整フレーム２４の移動を処理及び制御するために、例えばインターネット接続を通じて、コントローラ４２とインターフェイスで接続する遠隔計算機を含む。以下の議論は車両ターゲット位置合わせシステム２０の図示の実施形態の構造及び運用に関する詳細を提供する。本明細書で使用する際、センサの校正に対する言及はセンサの位置合わせを網羅する。

投光器クランプ３４ａ、３４ｂ及びアパーチャプレートクランプ３６ａ、３６が最初に図２～４を参照して検討される。図示されているとおり、左側投光器クランプ３４ａは車両２２の後方車輪組立体３２へ取り付けられ、左側アパーチャプレートクランプ３６ａは前方車輪組立体３２へ取り付けられる。詳細には図示されていないが、右側クランプ３４ｂ、３６ｂは左側クランプ３４ａ、３６ａと実質的に同様であるがミラー配置構成であることが理解されるべきである。それらの類似性を原因として、右側クランプの詳細の全ては本明細書において検討されない。さらに、左側及び右側というのは、投光器クランプ３４ａ、３４ｂによりフレーム２４で光が投射される向きに対してターゲット調整フレーム２４に関して言及される。図１０～１２を参照して下記で検討されるとおり、車両２２は、代替的に、他の車両センサの校正のためにシステム２０に対して方向づけられてもよく、それにより、クランプ３４、３６は異なる車輪組立体へ取り付けられることになる。すなわち、投光器クランプ３４ａは乗員側前方車輪組立体３２へ取り付けられ、投光器クランプ３４ｂはドライバ側前方車輪組立体３２へ取り付けられることになる。

図示の実施形態において、クランプ３４ａ、３６ａは従来の車輪クランプから修正されている。クランプ３４ａ、３６ａは、爪４７が取り付けられた拡張可能で格納可能な突出アーム４６を有する複数の調整可能なアーム４４を含む。爪４７は車輪組立体３２の車輪５４の車輪フランジ４８に係合するように構成される。同様に提供されるのは、車輪組立体３２のタイヤと係合する任意選択の保持アーム５０である。使用の際、爪４７は車輪フランジ４８の周りに、およそ１２０度の間隔を空けて配置されてもよい。突出アーム４６は、クランプを車輪組立体３２の車輪５４の車輪フランジ４８に動かないように固定するために、例えば図示された回転可能なハンドル５２により引き込まれる。このように取り付けられると、クランプ３４ａ、３６ａは車輪５４により画定された平面と同一平面にあるとともに車輪５４上に中心がある。車輪５４は車両のハブへ取り付けられている。車両のハブは、クランプ３４ａ、３６ａが車輪５４の回転軸を中心として取り付けられるように、回転軸を確立している。クランプ３４ａ、３６ａは、中央ハブ５６をさらに含む。中央ハブ５６は、車輪５４へ取り付けられると、車輪５４上に中心があるとともに、車輪５４の回転軸と位置合わせされる。

投光器クランプ３４は、図２及び３に示された投光器クランプ３４ａを参照すると、投射組立体６０を含むように修正される。投射組立体６０は、ポスト又はシャフト６２、シャフト６２へ同軸に取り付けられた軸受組立体又は取付部６４、シャフト６２に対して直角に配置されるとともに重力を介してシャフト６２上で回転可能であるように軸受取付具６４と接続された軸受ブロック６５、図示の実施形態において軸受ブロック６５に付けられたレーザ６６として構成された投光器、及び、同様に軸受ブロック６５に取り付けられた投光器コントローラ組立体６８を含む。シャフト６２はハブ５６に挿入されることにより、車輪５４により画定された平面に直交して延在する。重力によって、軸受取付具６４が自然に回転して垂直の向きとなるように、軸受取付具６４は今度はシャフト６２上で枢動する。

図２～４から理解されるとおり、レーザ６６は、十字模様７１で互いに対して直角に方向付けられた光平面７０ａ、７０ｂの対（図３Ａ、７及び８を参照）を投射するように構成される。シャフト６２が車両２２が載っている表面に平行である場合、光平面７０ａは車両２２が載っている表面と同一平面にあることになり、光平面７０ｂは当該表面に直角となる。

投光器コントローラ組立体６８は、コントローラ、例えばマイクロプロセッサと、レーザ６６の選択的操作のためのソフトウェアとを含むとともに、図３に示されるとおり、ハウジング内に含まれる、内部バッテリ及びコントローラ４２との、例えばＷｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又は他の無線通信フォーマットを介した無線通信のためのトランスミッタ／レシーバを含む。図３において同様に示されているとおり、組立体６８には、投光器組立体６０を選択的に電源オン及びオフするための制御スイッチ７２が設けられる。

アパーチャプレートクランプ３６は、図２及び４に示されたアパーチャプレートクランプ３６を参照すると、アパーチャ組立体７６を含むよう修正される。アパーチャ組立体７６は、ポスト又はシャフト７８、シャフト７８に同軸に取り付けられた軸受組立体又は取付具８０、軸受ブロック８１であって、シャフト７８に対して直角に配置されるとともに重力によってシャフト７８上で回転可能となるように軸受取付具８０と接続された軸受ブロック８１、軸受ブロック８１に取り付けられたアパーチャプレート８２、軸受ブロック８１に取り付けられたコントローラ組立体８４、及び距離センサ８６を含む。シャフト７８はハブ５６に挿入されることより車輪５４により画定された平面に直交するように延在する。重力によって軸受取付具８０が自然に回転して垂直の向きになるように、軸受取付具８０は同様にシャフト７８上で枢動する。

アパーチャプレート８２は、平行な対向するアパーチャの対を含むように構成される。図示の実施形態において、これらのアパーチャの対は、垂直に方向付けられた長尺状のアパーチャ８８ａ、８８ｂの対と水平に方向付けられた長尺状のアパーチャ９０ａ、９０ｂの対とを含む（図４Ａを参照）。長尺状のアパーチャの対は、互いに対して直角に方向付けられるとともに、図示の実施形態においては四角形である中央アパーチャ９２を中心として配置される。車両２２が載っている表面にシャフト７８が平行であった場合は、アパーチャ９０ａ、９０ｂは表面に平行に位置合わせされることになり、アパーチャ８８ａ、８８ｂはその表面に直角に位置合わせされることになる。

図示の実施形態において、以下でより詳細に検討されるとおり、距離センサ８６は、ターゲット調整フレーム２４の特徴部までの距離を決定するために使用される飛行時間（「ＴｏＦ」）センサとして構成される。コントローラ組立体８４は図４に示されるとおり、ハウジング内に含まれるコントローラ、例えばマイクロプロセッサ、センサ８６の選択的運用のためのソフトウェアを含むとともに、内部バッテリと、トランスミッタ／レシーバであって、コントローラ４２との、例えばＷｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又は他の無線通信フォーマットによる、無線通信のためのトランスミッタ／レシーバとを含む。図４において同様に示されているとおり、組立体８４には、アパーチャ組立体７６を選択的に電源オン及びオフするための制御スイッチ９４が設けられていてもよい。距離センサ８６はＴｏＦセンサとして開示されているが、レーザ距離センサ又は他の従来の距離センサなど、代替的距離センサも用いられ得ることが理解されるべきである。

ここで図５及び６を参照すると、予め指摘されたとおり、ターゲット調整フレーム２４はターゲット２６を移動可能に支持するとともに、位置合わせハウジング４０ａ、４０ｂとコントローラ４２とを含む。ターゲット調整フレーム２４は、車輪９８とレバーストップ１００とを有するベースフレーム９６を含む。図示の実施形態におけるベースフレーム９６は様々なクロス部材を備えた略長方形であり、車輪９８はフレーム９６に取り付けられている。レバーストップ１００は、車輪９８が床表面にもはや接触しないようにベースフレーム９６を持ち上げるとともに水平にするために、下げられるように構成され、それによりターゲット調整フレーム２４が静止し水平となったままとなり得る。

ターゲット調整フレーム２４は、アクチュエータ１０４を介してＸ軸に沿って前方及び後方に移動可能なベース部材１０２をさらに含む。ベース部材１０２はベースフレーム９６のレール１０６において摺動移動するために取り付けられる。Ｘ軸はこのとき、図１の向きにある場合、車両２２に対する長手方向の移動のためにレール１０６に平行である。タワー組立体１０８及び撮像装置ハウジング支持体１１０は、軸受（図示せず）を介してベース部材１０２へ回転可能に取り付けられる。撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂは支持体１１０の対向する端部で互いから遠位に支持されている。取付具をベース部材１０２に枢動可能又は回転可能に取り付けることにより、タワー組立体１０８及び撮像装置ハウジング支持体１１０がアクチュエータ１１２により垂直軸又はＺ軸を中心として同時に回転すること、及びベース部材１０２の移動を介してアクチュエータ１０４により長手方向に並進又は移動されることが可能となる。撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂが支持体１１０に取り付けられていることを原因として、アクチュエータ１１２を介した支持体１１０の回転は今度はハウジング４０ａ、４０ｂを垂直軸を中心として回転させる。さらに、図示の実施形態において、撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂは回転Ｚ軸から等距離のところに置かれる。

タワー組立体１０８は同様に、垂直に方向付けられたレール１１６を備えた垂直に方向付けられたタワー１１４として構成された直立したフレーム部材を含む。ターゲット支持組立体１１８がレール１１６に取り付けられることにより、組立体１１８は垂直又はＺ軸において上下に移動可能であり、組立体１１８はアクチュエータ１２０により移動可能である。ターゲット支持組立体１１８は垂直移動のためにレール１１６に取り付けられ、ターゲット取付部１２４が今度は水平レール１２２に取り付けられる。ターゲット取付部１２４はターゲット２６を保持するように構成されるとともに、アクチュエータ１２６によりレール１２２に沿って水平に移動可能であり得る。

ターゲット調整フレーム２４は、クランプ３４、３６が使用されていないときに投光器クランプ３４及びアパーチャプレートクランプ３６の対を車両のそれぞれの側にとどめておくためのホルダ１２８ａ、１２８ｂをさらに含む。特に、ホルダ１２８ａ、１２８ｂは、例えば使用と使用との間にクランプ３４、３６のバッテリを再充電するためのバッテリ充電ステーションを含む。

アクチュエータ１０４、１１２、１２０及び１２６は、例えば制御線により、コントローラ４２と動作可能に接続される。これにより、コントローラ４２は、ターゲット調整フレーム２４のアクチュエータの関連するコンポーネントを移動させるために、それらのアクチュエータを選択的に起動することができる。ターゲット調整フレーム２４の様々なコンポーネントの移動のために、様々な構造又はタイプのアクチュエータがアクチュエータ１０４、１１２、１２０及び１２６のために使用され得ることが理解されるべきである。図示の実施形態において、アクチュエータ１０４、１１２、１２０及び１２６は電動線形アクチュエータとして構築される。しかしながら、代替的に、アクチュエータは、ギア付トラック、調整ねじ、油圧式又は空気圧式ピストンアクチュエータなどとして構築されてもよい。なお、ターゲット調整フレーム及びアクチュエータの代替的配置構成も、さらに本発明の範囲内でのターゲットの位置付けのために用いられ得ることが理解されるべきである。例えば、ベース部材１０２はベースフレーム９６に対して横移動するように構成されてもよく、及び／又は、タワー１０８はベース部材１０２に対して横移動するように構成されてもよい。

撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂの詳細がここで図７～９を参照して検討される。各撮像装置ハウジング４０ａ及び４０ｂは実質的に同様であるため、一方のみのハウジング４０が図７～９に示され本明細書において検討される。図７から理解されるとおり、デジタル撮像装置又はカメラ３８がハウジング４０の後方壁１３２に取り付けられる。このカメラ３８はＣＭＯＳデバイスなどを含む。ハウジング４０は、前面１３６と背面１３８とを有する光透過性又は半透明の前方パネル又は画像パネル１３４をさらに含む。カメラ３８は背面１３８に向けられている。以下でより詳細に検討されるとおり、投光器クランプ３４からレーザ６６により投射された光平面７０ａ、７０ｂは、アパーチャプレートクランプ３６のアパーチャプレート８２のアパーチャ８８ａ、８８ｂ、９０ａ、９０ｂ及び９２を通過し、パネル１３４の前面１３６上に投射する。このとき、パネル１３４の背面１３８上の、カメラ３８によって視認可能な投射された光パターン７３をカメラ３８は撮像する（図８）。カメラ３８は今度は画像に関する信号をコントローラ４２に送信する。

ハウジング４０は側部１４０と可動蓋１４２とをさらに含む。パネル１３４は支持体１１０を中心として下向きに枢動するように構成される。パネル１３４はまた校正パネル又はグリッド１４４に接続される。これにより、パネル１３４が外向きに回転すると、校正パネル１４４は、パネル１３４が以前に配置されていた固定された直立位置において配置される（図９を参照）。校正パネル１４４は、例えば垂直及び水平な向き並びに幾何学的間隔に対して、カメラ３８を校正するために使用され得る。以下でより詳細に検討されるとおり、この校正パネル１４４は次いで、投光器クランプ３４からパネル１３４に投射される光の向きを決定する際に使用される。投光器クランプ３４は今度は、ターゲット調整フレーム２４に対する車両２２の向きを決定する際に使用される。これによりターゲット調整フレーム２４に取り付けられたターゲット２６は、車両２２でのセンサ３０の校正のために方向付けられ得る。

車両ターゲット位置合わせシステム２０の例示的な使用及び運用の説明は図１０を参照して理解され得る。図１０は、プロセス１４６であって、車両２２の１つ又は複数のセンサ３０が校正／位置合わせされるように、ターゲット取付部１２４により保持されたターゲット、例えばターゲット２６又は別の若しくは追加的なターゲットを、車両２２に対して、特に車両２２のセンサ３０に対して位置合わせするための様々なステップを含むプロセス１４６を示す。

初期車両セットアップステップ１４８において、車両２２は、例えばタイヤ圧が公称であること及び車両が空であることを確実にすることにより準備され得る。ステップ１４８は情報をオペレータコンピュータデバイス１６６（図１１）に供給又は入力することをさらに含んでもよい。情報の供給又は入力は、情報を例えばオペレータによりデスクトップ、ラップトップ又はタブレットに入力するか、車両２２のコンピュータ、例えば車両２２の電子制御ユニット（ＥＣＵ）から直接取得することにより行われる。そのような情報は、車両２２の詳細、例えばその製造、モデルに関する情報、及び／又は車両２２のセンサシステムに関する他の情報を含んでもよく、及び／又は、車両２２のセンサ３０に関する特定の情報、車両２２の軸距寸法、又はセンサ３０の校正／位置合わせを実施するための他の関連する情報を含んでもよい。なおさらに、オペレータコンピュータデバイス１６６は、所与の車両センサ３０の校正のためにターゲット取付部１２４にどのターゲットを取り付けるかについてオペレータに指示を提供し得る。

本明細書において検討されるように、オペレータには、オペレータインターフェイス、例えばグラフィカルユーザインターフェイス（「ＧＵＩ」）が設けられたオペレータ計算機１６６を介してＡＤＡＳ校正プロセス１４６を実施するための一連の指示が提供される。指示はフローチャートに基づいてもよく、車両に関するオペレータからの情報、例えば製造、モデル、ＶＩＮ及び／又は車両の装置に関する詳細、例えばタイヤ及び車輪サイズ、センサオプションを含む車両オプションのタイプを要請するとともに、ＡＤＡＳセンサの校正のためのシステム及び車両セットアップに関する情報をオペレータへ提供する。提供された指示はまた、装置をどのように取り付けるとともに位置付けるかの情報をオペレータに与えることができるとともに、ターゲット調整フレーム２４に対する調整を提供し得る。

ステップ１５０で、車両２２及びターゲット調整フレーム２４は、車両２２がフレーム２４に向かって前方に向いている図１において示されているものか、車両２２がフレーム２４に対して後方に向けられている図１０において示されているものかのいずれかなど、車両２２がフレーム２４に対して略長手方向に方向付けられるように、互いに対して公称的に位置付けられる。この公称の位置はまた、例えば車両２２に対するターゲットフレーム２４の粗い位置合わせを取得するために巻き尺又は他の計測デバイスを使用することにより、又は床表面に予め準備された印により、車両２２をフレーム２４に対して粗い位置合わせ距離のところで位置付けることを含み得る。特定の態様において、これは、ターゲット調整フレーム２４に車両２２の最も近いアクスルに対してターゲット調整フレーム２４を公称的に位置付けることを含み得る。このステップはまた、車両２２の前方車輪を真っ直ぐな運転位置に方向付けることを含む。なおさらに、以下でも言及されるとおり、公称の距離を確立するために、アパーチャ車輪クランプ３６ａ、３６ｂの距離センサ８６が使用されてもよい。

ステップ１５２で、投光器クランプ３４ａ、３４ｂは、ターゲット調整フレーム２４から車両２２の最も遠い車輪組立体３２に取り付けられ、アパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂは、ターゲット調整フレーム２４に最も近い車輪組立体３２に取り付けられる。したがって、図１の向きにおいて、投光器クランプ３４ａ、３４ｂは後方車両２２の車輪組立体３２に取り付けられ、図１２～１４の向きにおいて、投光器クランプ３４ａ、３４ｂは前方車輪組立体３２に取り付けられ、アパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂは各場合において他方の車輪組立体に取り付けられる。

ステップ１５４で、車両２２の両側にあるアパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂのＴｏＦセンサ８６が、例えばコントローラ４２からの信号により、又は例えば、スイッチ９４により組立体７６を手動でオペレータにより、起動される。センサ８６は、アパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂの各々と撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂのそれぞれのパネル１３４との間の距離に関する信号を発生及び取得するためのものである。両側についての距離情報は次いで、それぞれのコントローラ組立体８４によって送られる、例えばコントローラ４２へ戻される。

ステップ１５６で、ステップ１５４の取得された距離情報に基づき、コントローラ４２は、ハウジング４０ａ、４０ｂを車両２２の長手方向の向きに対して直角にするために、支持体１１０を回転させることにより撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂの回転向きを必要に応じて調整するように、アクチュエータ１１２を起動させるように動作可能である。コントローラ４２は、車両２２の長手方向の向きに対するタワー組立体１０８の長手方向位置を、校正を行っている車両２２のセンサ３０のために特定された特定の距離に調整するように、アクチュエータ１０４を追加的に動作可能である。この距離は、例えばターゲットへの前方アクスル距離に基づくことを含む校正のためのＯＥＭ手順などにより、特定され得る。したがって、アパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂの各々は、そのそれぞれの関連する撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂから所定の等距離にあることにより、問題となっている特定の車両センサ３０をターゲットに位置合わせする。距離センサ８６により得られた距離測定値は、支持体１１０及びタワー組立体１０８の調整中に、望ましい位置が閉鎖ループ方式で達成されるまで連続的に得られ得ることが理解されるべきである。さらに、望ましい位置への調整時に、距離センサ８６は停止されてもよい。

ステップ１５８で、例えばコントローラ４２からの信号により、又は例えばスイッチ７２により投射組立体６０を手動で起動するオペレータにより、投光器クランプ３４ａ、３４ｂのレーザ６６が起動される。各レーザ６６は、それぞれのアパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂのアパーチャプレート８２に向けられた光平面７０ａ、７０ｂの十字形状パターンを生じる。そのように位置合わせされると、水平光平面７０ａは垂直アパーチャ８８ａ、８８ｂを通過して光の点すなわちドットＡ１及びＡ２を各パネル１３４上に形成する。同様に、垂直光平面７０ｂは水平アパーチャ９０ａ、９０ｂを通過して光の点又はドットＢ１及びＢ２を各パネル１３４上に形成する。さらに、各レーザ６６の交差する光平面７０ａ、７０ｂの一部はそれぞれのアパーチャプレート８２の中央アパーチャ９２を通過して十字模様７１を形成する。したがって、ドットＡ１、Ａ２及びＢ１、Ｂ２、並びに十字模様７１は、パネル１３４上に光パターン７３を形成し、この光パターン７３は面１３８上にカメラ３８により視認可能である（図８）。ターゲット調整フレーム２４に対する車両２２の向きを決定するために、例えば代替的投光器及び／又は異なるアパーチャプレートにより生じ得る代替的光パターンが用いられ得ることが理解されるべきである。

ステップ１６０で、撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂの各々のカメラ３８はそれぞれのパネル１３４の背面１３８の像を取得して、光平面７０ａ、７０ｂがアパーチャプレート８２を通過する際にレーザ６６によりパネル１３４上に形成される光パターンの画像を取得する。カメラ３８により撮られた画像はコントローラ４２に送信され、コントローラ４２はこのとき、車両の現在の位置に対する、ターゲット取付部１２４及び関連するターゲット２６のための適切な向きを画定することができる。例えば、コントローラ４２は、それぞれの光パターン７３を介してターゲット調整フレーム２４に対する車両２２の垂直中心面の位置を決定することができる。コントローラ４２は、第１に、撮像されたドットを特定するために基準として十字模様７１を使用するなどして、ドットＡ１、Ａ２及び／又はＢ１、Ｂ２を特定し得る。コントローラ４２は次いで、校正パネル１４４を介して確立されたカメラ３８の所定の既知の校正に基づきパネル１３４の各々上のドットＡ１、Ａ２及び／又はＢ１、Ｂ２の相対的位置を決め得る。例えば、コントローラ４２は、Ｚ軸に対するハウジング４０ａ、４０ｂの既知の間隔及びパネル１３４上に形成されたドットＡ１、Ａ２の相対的位置の決定に基づき、車両２２の中心線位置を決定し得る。

特に、様々な車両位置合わせパラメータが光パターン７３を介して決定され得る。例えば、回転半径は、ドットＢ１、Ｂ２及び、アパーチャ９０ａ、９０ｂの、シャフト７８により画定された軸を中心とした互いに対する既知の対称的間隔を介して決定され得る。シャフト７８はクランプ３６が取り付けられた関連する車輪組立体３２の軸と位置合わせされており、したがって、床から車両２２の前方車輪組立体３２の軸までの垂直半径方向距離の決定を可能にする。車両２２の両側からの回転半径値は、一緒に取得され得るとともに平均化され得る。リアトー(rear toe)値がまた、水平アパーチャ９０ａ、９０ｂを通過する垂直レーザ平面７０ｂを介したドットＡ１、Ａ２に対するドットＢ１、Ｂ２から取得されてもよく、単回の測定の場合は後方車輪組立体３２の振れについて補正されない。加えて、車両中心線値は、車両２２の各側の垂直アパーチャ８８ａ、８８ｂを通過するレーザ平面７０ａにより形成されたドットＡ１、Ａ２を介して取得され得る。

ステップ１６２で、ステップ１６０の得られた車両位置又は中心平面情報に基づき、コントローラ４２は、ターゲット取付部１２４の横方向の向きを、したがってターゲット取付部１２４に取り付けられたターゲット２６の横方向の向きを、車両２２に対して望ましい横方向位置に、特に特定の車両２２のセンサ３０に対して望ましい横方向位置に、調整するために、アクチュエータ１２６を起動するように動作可能である。例えば、車両２２に位置付けられたセンサ３０は車両中心線からオフセットされていてもよい。システム２０はこのことを、例えば上で検討されたプロセスステップ１４８で取得された情報により、車両製造、モデル及び装備されたセンサに基づき、考慮に入れている。これにより、ターゲット２６はセンサ３０に対して、例えばＯＥＭ校正手順により特定された特定の位置に位置付けられ得る。したがって、システム２０はこのとき、ターゲット２６を車両のＸＹＺ軸に対して位置合わせできるのみならず、車両に取り付けられたセンサに対しても位置合わせすることができる。

上記に加えて、ターゲット取付部１２４の垂直高さは、アクチュエータ１２０を介して、例えばＯＥＭ校正手順により特定された車両２２の所与のセンサ３０について、所定の高さになるように位置付けられる。この高さは、例えば、ターゲット調整フレーム２４及び車両２２が位置付けられている床表面より上の垂直高さに基づき得る。代替的に、車両２２のシャーシ高さ又はフェンダ高さは、ターゲット２６を方向付ける際にさらに支援するように決定され得る。例えば、シャーシ又はフェンダ高さは、センサに取り付けられた車両の絶対的高さ、ピッチ及びヨーが、例えばＬＤＷ又はＡＣＣセンサにより決定され得るように、例えば車両２２を中心とした複数の場所で決定され得る。車両２２のシャーシ又はフェンダ高さを決定するための任意の従来の方法が使用されてもよい。例えば、１つ又は複数の水平にされたレーザは、車両２２に、例えばフェンダ又はシャーシに磁気によって取り付けられたターゲットに狙いを定め得る。代替的に、取り付けられたターゲットを用いず、代わりに、投射された光を車両自体の一部に反射させる非接触システムが使用されてもよい。

最後に、ステップ１６４で、例えばＯＥＭ校正手順に従って車両２２のセンサ３０の校正が実施され得る。これは、例えば、オペレータ計算機１６６が、ＯＥＭ校正ルーチンを起動するために、車両２２の１つ又は複数のＥＣＵへ信号を伝えることを含み得る。所与の車両センサ３０の校正のために必要とされる特定のターゲットはしたがって、校正要件に従ってセンサ３０に対して適切に位置付けられている。

プロセス１４６の態様は、例えば順序が、変更及び／又は組み合わされてもよく、それでも依然として、本発明によるセンサ３０の校正／位置合わせは可能であることが理解されるべきである。例えば、ステップ１４８及び１５０、又はその態様は組み合わされ得る。なおさらに、様々なステップの同時の作動が生じ得る。これは、述べたとおり、公称の距離を決定するための距離センサ８６の使用を含む。この場合、車輪クランプ３４、３６は車輪組立体３２に取り付けられることになり、それにより、少なくともステップ１５０及び１５２は組み合わされ得る。

さらに、ステップ１６０及び１６２に関して、車両センサの校正中に車両２２のスラスト角を説明することが望ましいか又は必要とされる状況において、追加的な手順及び加工が実施され得る。特に、図１の向きに関して、車両２２がターゲット調整フレーム２４に向かって前方に向いている状態で、非操舵後方車輪の後方アクスルスラスト角が検討の対象とされ得る。そのようにするために、上で検討されたのと同様のやり方において、カメラ３８は、光平面７０ａ、７０ｂがアパーチャプレート８２を通過する際に、レーザ６６によりパネル１３４の背面１３８に形成された光パターンの初期画像を撮り、画像データはコントローラ４２に送信される。続いて、車両２２は、車輪組立体３２が１８０度回転するように前方又は後方のいずれかに移動させられる。車両２２が移動した後で、カメラ３８は、光平面７０ａ、７０ｂがアパーチャプレート８２を通過する際にレーザ６６によりパネル１３４の背面１３８に形成された光パターンの追加的な画像を撮り、画像データは同様にコントローラ４２に送信される。車両２２の振れ補正スラスト角は、Ａ１、Ａ２に対する車輪３２の振れに基づいた車両２２の両側のカメラ３８の各々のために、第１及び第２の画像の間の、垂直に配置されたドットＢ１、Ｂ２の向きに基づき、コントローラ４２により決定され得るとともに説明され得る。

したがって、車両が移動した後で、車両２２の左側及び右側の各々から垂直アパーチャ８８ａ、８８ｂを通過する水平レーザ平面７０ａを介して第２車両中心線値が取得される。第２位置合わせ測定値は追加的に、水平アパーチャ９０ａ、９０ｂを通過する垂直レーザ平面７０ｂを介して第２リアトー値を決定することを含む。この第２リアトー値は後方車輪組立体の振れについて補正されない。第１及び第２車両中心線値に基づき、振れ補正位置合わせ値は決定される。この振れ補正位置合わせ値は、後方振れ補正リアトー及びスラスト角を含む。

位置合わせ値の取得時、車輪組立体３２がそれらの元の回転に対して反対側に１８０度回転するように、車両２２は、元の始動校正位置に転がり込むか又は後退する。カメラ３８はこの場合も光パターンの画像を撮る。コントローラ４２は、したがって、ドットＢ１、Ｂ２がパネル１３４上の元の画像と同じ位置に戻っていることを確認することが可能である。代替的に、車両２２は初期位置にあってもよく、次いで、例えば車輪組立体３２を１８０度回転させるために、校正位置へと転がり込んでもよい。車両２２スラスト角補正決定は初期及び校正位置において撮られる画像に基づきなされる。スラスト角の決定時、決定されたスラスト角は、ターゲット調整フレーム２４のアクチュエータの１つ又は複数を起動するコントローラ４２を介してターゲット２６が位置付けられた特定の位置を補正するために、コントローラ４２により使用され得る。例えば、タワー組立体１０９のヨーは後方スラスト角を補正するように調整され得る。車両２２がターゲットフレーム８０と適切に位置合わせされ、後方スラスト角がそのようにして決定されると、校正及び位置合わせ手順が実施され得る。

車両２２は、オペレータが当該車両を押すことによりオペレータにより前方及び後方に、又は後方及び前方に、転がることができる。代替的に、ターゲット調整フレーム２４には、前方車輪組立体の両側に位置する従来のクレードルローラと係合したアームを有する台車が設けられてもよい。このようなアームは、例えばタイヤサイズに基づき、車両を必要とされる距離移動させるために、拡張可能で伸縮自在である。

位置合わせ及び校正システム２０は外部データ、情報又は信号とは無関係に動作するように構成されてもよい。その場合、実施形態のコンピュータシステムは、様々な製造、モデル及び装備されたセンサでの作動のためにプログラムされ得るコントローラ４２を含むとともに、オペレータコンピュータデバイス１６６を含み得る。このような独立型の構成において、図１１に示されるとおり、オペレータコンピュータデバイス１６６は、例えば、車両２２の車載診断（ＯＢＤ）ポートを介してインターフェイスで接続され得る車両２２の１つ又は複数のＥＣＵ１６８を介して、車両２２とインターフェイスで接続し得るとともに、オペレータに指示を段階的に提供するためにコントローラ４２とインターフェイスで接続し得る。代替的に、オペレータコンピュータデバイス１６６は、オペレータにより入力された車両２２に関する情報、例えば製造、モデル、車両識別番号（ＶＩＮ）及び／又は装備されたセンサに関する情報を受信することができる。デバイス１６６はそのような情報をコントローラ４２に伝える。

このような独立型の構成に代わるものとして、図１１はまた、システム２０のための遠隔インターフェイス構成の例示的実施形態を開示する。このシステム２０は、遠隔計算機又はシステム１７０、例えばサーバ及び、インターネット１７４を介してアクセスされ得る１つ又は複数の遠隔データベース１７２とインターフェイスで接続するように構成される。したがって、コンピュータシステムは遠隔計算機１７０をさらに含む。例えば、例えば工場で用いられた元の校正シーケンスに基づくか代替的校正シーケンスに基づき、予め準備されたプログラム及び方法論に従って１つ又は複数のＡＤＡＳセンサを校正するために、車両２２の１つ又は複数のエンジン制御装置（「ＥＣＵ」）を通じて校正シーケンスを実行するために、インターネットを介してアクセスされたデータベース１７２を組み込む遠隔計算機１７０が使用されてもよい。このような構成において、コントローラ４２は特定の製造、モデル及び装備されたセンサのためのセットアップパラメータに関連するプログラムを含む必要はなく、コントローラ４２は、距離センサ８６又はカメラ３８からデータ解析を実施する必要もない。むしろ、オペレータはオペレータコンピュータデバイス１６６を車両２２のＥＣＵ１６８に接続することができる。コンピュータデバイス１６６はこのとき得られた車両固有の情報を計算システム１７０に送信し、又は代替的に、オペレータは、計算システム１７０へ送信するために車両２２に接続すること無しに、情報をオペレータコンピュータデバイス１６６に直接入力することができる。そのような情報は、例えば製造、モデル、車両識別番号（ＶＩＮ）及び／又は装備されたセンサに関する情報であり得る。計算システム１７０はこのとき、データベース１７２において定められたとおりにセンサを校正するために必要とされる特定の手順及び計算システム１７０により実施される特定の処理に基づき、オペレータに必要な指示を提供することができる。制御信号は次いでコントローラ４２に送信される。例えば、計算システム１７０はオペレータに、ターゲット調整フレーム２４から車両２２を置くための、車輪クランプ３４、３６の設備に関する公称の位置に関する指示を提供し得る。

計算システム１７０は、位置合わせ手順を実施するためにさらに制御信号を送り得る。例えば、計算システム１７０は、ターゲット取付部１２４を校正されることになる特定のセンサ３０の望ましい垂直高さに位置付けるために、アクチュエータ１２０を起動するようにコントローラ４２に制御信号を送り得る。計算システム１７０はまた、コントローラ４２に制御信号を送ることができる。コントローラ４２は距離センサ８６を選択的に無線で起動する。距離センサ８６から取得された情報は、今度は計算システム１７０に戻される。計算システム１７０は次いで、距離情報を処理し得るとともに、上で検討されたものと同様のやり方でヨー及び長手方向位置合わせのためにアクチュエータ１０４及び１１２を起動するために、さらなる制御信号をコントローラ４２に送り得る。当該位置合わせステップを確認すると、計算システム１７０は次いでレーザ６６を起動するためにコントローラ４２に制御信号を送信することができる。コントローラ４２は今度は、カメラ３８により検出されたパネル１３４上に形成された光パターンの画像に基づき画像データ信号を計算システム１７０に送信する。計算システム１７０は順番に画像データ信号を処理して横位置合わせを決定し、ターゲット取付部１２４により保持されたターゲットの所定の横方向位置付けを達成するためにアクチュエータ１２６を起動するように制御信号をコントローラ４２に送る。

データベース１７２は従って、例えば、所与の車両及びセンサ、ターゲットがこのようなセンサ及び車両に対して位置付けられることになっている場所のために、並びに、センサ校正ルーチンを実施又は起動するために使用される特定のターゲットに関する情報を含む、校正プロセスを実施するための情報を含み得る。そのような情報は、ＯＥＭプロセス及び手順又は代替的プロセス及び手順に従い得る。

いずれの実施形態においても、距離センサ８６及び／又は投光器６６を選択的にオン及びオフにするために、例えばオペレータ計算機１６６によりオペレータにプロンプトを提供するシステム２０と比較した場合に、例えば距離センサ８６及び／又は投光器６６を自動的に起動することに関して、システム２０による様々なレベルの自律的運転が用いられ得る。これは他のステップ及び手順にも同様に当てはまる。

ここで図１２～１４を参照すると、システム２０は、ターゲット調整フレーム２４と一体化した調整可能な床ターゲット組立体１８０を追加的に含み得る。床ターゲット組立体１８０は車両２２を中心として調整可能に位置付け可能なマット２８を含む。マット２８は、マット２８上に直接配置された様々なターゲット１８４を含むことができ、例えば車両２２を中心として配置された車両２２の外部に取り付けられたカメラ、例えばバンパー及びサイドミラーに取り付けられた従来のサラウンドビューシステムのために使用されたカメラとして構成されたセンサの校正のために使用されてもよい。図示の実施形態において、床ターゲット組立体１８０のマット２８は取付場所又は表示１８６を追加的に含む。この取付場所又は表示１８６は、マット２８に配置され得るターゲット、例えば、車両２２での後方レーダセンサの校正のためのポストに取り付けられた三面体として構成されたターゲット１８８の設置のためのものである。

図示の実施形態において、床ターゲット組立体１８０は、撮像装置ハウジング支持体１１０に固定可能なアーム１９０の対を含む。アーム１９０は車両２２に向かって外向きに延在するとともに、横レール１９２に接続され横レール１９２を支持する。可動レール１９４がレール１９２と摺動係合して配置される。レール１９４は、図１３に示されるとおり、ターゲット取付部１２４が下がった位置にあるときのターゲット取付部１２４との選択的接続のためにブラケット１９６を含む。マット２８は、今度は例えば締結具又はペグを介してレール１９４に接続される。図示の実施形態において、マット２８は、使用されていないときに巻かれることができるように、可撓性材料で構築され、車両２２を囲むとともに開口部１９８を有し、車両２２は開口部１９８で床に支持される。マット２８は単一の一体化された片で構築されても、一緒に固定される個別のセグメントとして構築されてもよい。

したがって、ターゲット取付部２４を位置合わせするための上で検討されたプロセスは、例えばマット２８の既知の寸法及びマット２８上でのターゲット１８０の場所に基づき、車両２２に配置されたセンサの校正のために車両２２の周りにマット２８を位置付けるために使用されてもよい。例えば、車両２２は、当初はターゲットフレーム２４に対して公称的に位置付けられ、車輪クランプ３４、３６は車両２２に取り付けられ、プロセス１４６は、車両２２上の所与のセンサの校正のために必要に応じて、アーム１９０及びレール１９４を位置付けるために用いられ、この位置付けは、例えばアクチュエータ１０４及び１１２による支持体１１０の長手方向及び回転移動を介して、及び、レール１２２に沿ってターゲット取付部１２４を移動させるアクチュエータ１２６により車両２２の長手方向の向きに対して横方向に行われる。ターゲット取付部１２４の移動は今度はレール１９４をレール１９２に沿って摺動させる。マット２８は次いでレール１９４に固定され得るとともに車両２２の周りで延ばされ得る。代替的に、マット２８は、望ましい向きになるように床に沿って引かれることにより移動されてもよい。マット２８が望ましい向きになるように位置付けられると、マット２８はまた、車両２２の両側に配置された当該マット２８の側部が互いに平行になることが確実になるように、例えばオペレータにより確認され得る。例えば、図１３から理解されるとおり、レーザ１８７はレール１９２及び／又はレール１９４に取り付けられてもよく、レーザ１８７はレール１９２及び／又はレール１９４に対して直角である。レーザ１８７はマット２８の真っ直ぐのエッジと位置合わせするように構成されてもよい。それにより、オペレータは、マット２８がターゲット調整フレーム２４に対して適切に直角であることを必要に応じて確認及び調整するためにレーザ１８７を起動し得る。

述べたとおり、マット２８はまた、ターゲット、例えばターゲット１８８の位置付けのためのロケータ１８６を含み得る。ロケータ１８６は、ターゲット１８８の配置のための正しい位置的な場所（positional location）を指示するためのマット２８における切欠き又はマット２８上の印刷された印の形のレセプタクルを含み得る。なおさらに、ロケータ１８６は、例えば、ターゲット１８８が接続され得るペグ又は溝など固定具の形の埋め込まれたレセプタクルを含んでもよい。なおさらに、マット２８の代わりに、又はマット２８に加えて、ターゲット組立体は剛性アーム１８９（図１４）を備えてもよい。アーム１８９は、可動のレール、例えばレール１９４とターゲット、例えばターゲット１８８との間に延在する。したがって、位置合わせ及び校正システム２０は、車両２２を中心として代替的ターゲットを位置付けるために使用されてもよい。

組立体１８０と比較した代替的床ターゲット組立体が本発明の範囲内で用いられてもよい。例えば、摺動レール、例えば摺動レール１９４が、例えば異なった大きさのマットを収容するために、その長さを増大させるために入れ子式端部と共に提供されてもよい。なおさらに、摺動レールが、ターゲット取付部１２４及びアクチュエータ１２６への接続による以外の代替的なやり方で横移動するように構成されてもよい。例えば、アクチュエータは、代替的に支持体１１０から延在するアーム１９０に取り付けられ得る。

図１２～１４は、非前向きセンサの校正に関連してシステム２０が使用されてもよく、それにより、車両、例えば車両２２がターゲット調整フレーム２４に対して後方に方向付けられ得ることを追加的に説明している。このような向きにおいて、投光器車輪クランプ３４ａ、３４ｂは車両２２の前方車輪組立体３２に取り付けられ、アパーチャプレート車輪クランプ３６ａ、３６ｂは後方車輪に取り付けられ、投光器６６はターゲット調整フレーム２４上の撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂに向かって投射するように方向付けられる。この向きは、後方カメラ、後方レーダなどとして構成されたＡＤＡＳセンサの校正のために使用されてもよい。

図１５を参照すると、本発明の別の態様において、車両位置及び車輪位置合わせ情報を決定するために、例えばＢｕｒｋｅ Ｅ．Ｐｏｒｔｅｒ Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ Ｃｏ．ｏｆ Ｇｒａｎｄ Ｒａｐｉｄｓ，Ｍｉｃｈｉｇａｎにより供給されたＡＤＡＳ校正システムが非接触車輪位置合わせシステム２５０と共に用いられ得る。そのようなデータは、ターゲット位置をターゲット調整フレーム、例えばフレーム２４へと制御するためにコントローラ４２又は遠隔計算システム１７０に供給される。このような実施形態において、ターゲット調整フレーム２４は撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂもカメラ３８も含む必要はなく、同様に、車輪クランプ３４、３６は用いられない。

非接触車輪位置合わせシステム２５０はターゲット調整フレームに隣接して位置付けられる。車両２６０は、校正されることになる特定のセンサに依存してターゲット調整フレームに前向きに面していても、後ろ向きに面していてもよい。図１５に示された実施形態において、非接触車輪位置合わせシステム２５０は米国特許第７，８６４，３０９号明細書、８，１０７，０６２号明細書及び８，４００，６２４号明細書に従って構築される。これらの明細書は参照により本明細書に組み込まれる。図示のとおり、非接触車輪位置合わせ（「ＮＣＡ」）センサ２５２ａ、２５２ｂの対が車両２６０のタイヤ及び車輪組立体２５８の両側に配置される。ＮＣＡセンサ２５２ａ、２５２ｂはタイヤの両側に照明ライン２６４を投射し、左側２６６ａが示されている。ＮＣＡセンサ２５２ａ、２５２ｂは照明ライン２６４の反射を受け、これによりシステム２５０はタイヤ及び車輪組立体２５８の向きを決定することができる。図示していないが、対応するＮＣＡセンサ２５２ａ、２５２ｂが、車両２６０の全ての４つのタイヤ及び車輪組立体２５８を中心として位置付けられ、それにより、車両位置情報はシステム２５０により決定され得る。この車両位置情報は、システム２５０のスタンドにおいて車両２６０を中心として配置されたセンサＮＣＡセンサ２５２ａ、２５２ｂの既知の向きに基づき得る。述べたとおり、車輪位置合わせ及び車両位置情報はコントローラ、例えばコントローラ４２に、又は遠隔計算機、例えば計算機１７０に、例えばインターネットを介して提供される。車輪組立体位置合わせ及び車両位置情報に応じて、コントローラ又は遠隔計算機は次いで、それに応じて、車両のセンサに対してターゲットを位置付けるために、様々なアクチュエータ１０４、１１２、１２０及び１２６を起動するためにコントローラ４２に信号を作動的に送り得る。センサ２５２ａ、２５２ｂに対して代替的ＮＣＡセンサが用いられ得ることが理解されるべきである。

図示の実施形態において、非接触車輪位置合わせシステム２５０は、車両２６０の車輪組立体２５８の各々に配置されたローラ２６９を有するスタンドを含む。これにより、車両２６０が静止したままである一方で、車輪組立体２５８は位置合わせ及び位置解析中に回転し得る。しかしながら、代替的非接触車輪位置合わせシステムが用いられ得ることが理解されるべきである。代替的非接触車輪位置合わせシステムには、車両が静止したままであり車輪位置合わせ及び車両位置情報が２つの個別の位置で計測されるスタンドを用いるシステムと、車両位置が決められているドライブスルー非接触位置合わせシステムとが含まれる。例えば、車両センサの校正のための車両の前でのターゲットの位置合わせは、車輪位置合わせセンサを通過する車両の移動に基づき車輪位置合わせ及び車両位置を決定するためのシステムを使用して実施され得、このシステムは当該技術分野において既知である。そのようなセンサからの車両向き及び位置合わせ情報に基づき、コントローラは、上で開示されたとおり、ターゲット調整フレームの配置又は位置付けのための場所を決定することができる。例えば、車両は、車両の両側に位置するそのようなセンサに沿って又はそのようなセンサのそばに駆動されることができ、センサフィールド内で止め具のところに来る。これにより、コントローラはターゲットフレームを車両に対して適切な位置に位置付けることができる。そのようなドライブスルーシステムは当該技術分野において既知である。

図１６を参照すると、リフト３２１に取り付けられた代替的ＮＣＡセンサ５５０を用いる車両ターゲット位置合わせシステム３００が示されている。ターゲット調整フレームは３２４で全体として示される。ターゲット調整フレーム３２４は上で検討されたターゲット調整フレーム２４と同様のやり方で構成され得る。図示のとおり、ターゲット調整フレーム３２４は、リフト３２１に対する長手方向移動のためにレール３２５に、及びリフト３２１に配置された車両３２２に取り付けられる。図１６は追加的に、オペレータ３４７による使用のための組み合わされたコントローラ及びオペレータ計算機３４５の包含を示す。使用の際、リフト３２１が下がった位置にあるときに車両３２２はリフト３２１のスタンド３４９に入れられる。車両３２２は次いで、初期位置へと位置付けられる。ＮＣＡセンサ５５０は車両３２２の車輪位置合わせ及びスタンド３４９での車両３２２の位置を決定するために使用される。車両３２２は次いで、例えば車両３２２を回転させることにより、第２位置又は校正向きへと位置付けられ得る。これにより車輪は１８０度回る。ＮＣＡセンサ５５０は次いで、車両３２２の車輪位置合わせ及びスタンド３４９での車両３２２の位置を決定するために再び使用される。決定の２つのセットにより、システム３００が車両３２２の振れ補正スラスト角を決定することが可能となり、それによりターゲット調整フレーム３２４上のターゲットは、校正のための望ましい向きになるように位置付けられ得る。レール３２５にフレーム３２４を取り付けることにより、フレーム３２４が、リフト３２１と使用されるときに車両３２２に対してより大きく移動することが可能となることが理解されるべきである。このことはリフト３２１で車両３２２の向きが固定されていることから有益であり、したがって、フレーム３２４は、例えばＯＥＭにより特定された、当該フレーム３２４のために指定された特定のセンサ及び車両製造及びモデル手順に基づき、必要に応じて位置付けられ得る。リフト３２１は図１６において上がった位置において示されているが、リフト３２１は、車両３２１のセンサの校正のために使用されるときにターゲット調整フレーム３２４と略同一平面になるように下げられ得ることがさらに理解されるべきである。リフト３２１は、例えば修理施設において使用されてもよい。それにより、オペレータ３４７は、ＮＣＡセンサ５５０からの位置合わせ情報に基づき、車両３２１に追加的な操作、例えば車両３２１の位置合わせの調整を都合よく実施し得る。

したがって、本発明のターゲット位置合わせ及びセンサ校正システムは、ＮＣＡセンサ、例えばセンサ２５２ａ、２５２ｂ又は投光器を備えた共同して働く車輪クランプ、例えばクランプ３４、３６及び撮像装置３８を含む代替的な車両向き検出システムを用いてもよい。車両向き検出システムはターゲット調整フレームに対する車両の向きに関する情報を提供する。それにより、ターゲット調整フレームは、ターゲットを車両に対して、特に車両のセンサに対して選択的に位置付ける。

システム２０は本発明の範囲内で構造及び運用おける変更形態を含み得ることがさらに認められるべきである。例えば、ターゲット取付部１２４又は代替的に構築されたターゲット取付部は、別の時間に異なるターゲットを保持することが可能であることに加えて、２つ以上のターゲットを同時に保持することができる。なおさらに、ターゲット取付部１２４は、ＬＥＤモニタのような、デジタルディスプレイ又はモニタとして構成されたターゲットを保持することができる。それにより、このようなデジタルモニタは、特定のセンサ校正プロセスのために必要に応じて異なるターゲットパターンを表示するために信号を受信することができる。さらに、ターゲット調整フレームは、任意選択的に又は代替的に、車両のＡＣＣレーダを位置合わせするように構成された受動ＡＣＣレーダ位置合わせシステムを含み得る。この受動ＡＣＣレーダ位置合わせシステムは、例えば、ターゲットスタンド又はフレームに取り付けられたフレネルレンズを有する修正されたヘッドライト位置合わせボックスを含んでもよい。位置合わせボックスは車両のＡＣＣセンサの反射要素上に光を投射するように構成される。投射された光は反射して位置合わせボックスに戻る。代替的に構成された車輪クランプデバイスが車輪クランプ３４及び３６に関して使用されてもよい。例えば、投射組立体６０及びアパーチャ組立体７６は、車輪組立体へ既知の向きで取り付けるように特別に構築された既知の従来の車輪クランプ、又は他の車輪クランプへと組み込まれてもよい。

なおさらに、システム２０及び車両２２は、図示の実施形態において床、例えば修理施設又は車両の販売特約店の床に配置されているとして図示及び検討されているが、システム２０は代替的に、剛性プレート、例えば鋼プレートを用いてもよい。このプレートの上にターゲット調整フレーム２４及び車両２２が配置されて、位置合わせ及び校正のための平らで水平な表面になる。さらに、図１に示された実施形態において、ターゲット調整フレーム２４は車両２２とおよそ同じ幅であると示されている。代替的実施形態において、ターゲット調整フレームは、例えば、フレームが複数の車両にわたって又は複数の車両に対して横断することを可能にするために横レールを介して床へ取り付けられることにより、横方向の拡張された移動をするように構成され得る。例えば、ＡＤＡＳ位置合わせシステムは横方向の拡張された移動を伴う複数のベイを有する修理施設内に配置されてもよく、それによりターゲットが複数の車両の前に選択的に位置付けられることが可能になる。このような構成はまた、設備を通る車両のスループットを支援することができる。ある車両が校正を行っている間に別の車両がＡＤＡＳ構成のための準備を整える。別の代替的実施形態において、ターゲット調整フレームのベースフレームは、ターゲット調整フレームのより大きい長手方向の位置付けを可能にするために長手方向レール上で床に取り付けられ、そのような長手方向レールは車両に対する公称の長手方向調整のために使用される。

ここで図１７～２０を参照すると、代替的なターゲット調整スタンド又はフレーム５２４を用いる本発明によるターゲット位置合わせ及びセンサ校正システム５００が開示され、システム５００及びスタンド５２４は、上述のシステム２０及びターゲット調整フレーム２４と構成及び運用が同様である。類似性があるため、システム５００及びターゲット調整フレーム５２４の特徴及び運用の全てがここでは議論されるわけではない。

ターゲット調整スタンド５２４は、側部マット５２８ａ、５２８ｂ、前方マット５２８ｃ及び後方マット５２８ｄを含む、サラウンドビュー及びバックアップカメラを含む、車両２２のセンサの校正に使用するための車両２２の周りの床に配置された様々なマットを使用する床ターゲット組立体５８０と共に用いられ、マットはスタンド５２４から離れており、それに接続されることも接続可能でもない。スタンド５２４は、ブラケット５９６であって、間隔をあけて配された投光器６００ａ、６００ｂを支持する長尺状バー又はロッド５９２が取り付けられたブラケット５９６を含み、それによりバー５９２は光バー５９３を含む。バー５９２は車両２２の幅よりも大きい長さを有し、投光器６００ａ、６００ｂは、以下でより詳細に述べられるとおり、車両２２の側部に沿って光を投射することができるようにバー５９２の端の方配置される。ブラケット５９６は、ターゲット２６を車両２２の中心線に対して中心に置くための上述のプロセスを用いて車両２２の中心に置かれるように、スタンド５２４に取り付けられる。例えば、ブラケット５９６は、ターゲット２６を保持するために用いられるターゲット取付部に固定され得、ターゲット２６を車両２２の中心線に、又はターゲット取付部と共に移動可能なコンポーネントに、又はターゲット調整スタンド５２４の別の移動可能な特徴に位置付け、それにより光バー５９３を車両２２の中心線に位置付け、ターゲット２６が車両２２の中心線に対して中心に置かれると、投光器６００ａ、６００ｂは車両２２の中心線から等距離のところに間隔をあけて配される。

図１７～１９から理解されるとおり、側部マット５２８ａ、５２８ｂは、その上に印刷されたターゲットパターン又は印５８４を含み、それに加えて、各々長尺状位置合わせライン又はマーカ６０２を含む。位置合わせライン６０２は、パターン５８４に対して既知の方向で側部マット５２８ａ、５２８ｂに沿って延在し、特に図示の実施形態においては、パターン５８４の一部に平行である。図１８及び１９から理解されるとおり、投光器６００ａ、６００ｂは、垂直な光平面６０４を投射して光のライン６０６を側部マット５２８ａ、５２８ｂに形成するレーザ投光器として構成される。使用時、オペレータが、位置合わせマーカ６０２及び投光器６００ａ、６００ｂにより投射された光平面６０４を介して車両２２に対して適切な側部又は横方向間隔を有するように、側部マット５２８ａ、５２８ｂを位置合わせすることができる。特に、ターゲット調整スタンド５２４が、光バー５９３が同様に車両２２に対して適切に中心に置かれる及び直角となるようにブラケット５９６が車両２２に対して適切に中心に置かれる及び直角となるように調整された状態で、オペレータは、光のライン６０６を各投光器からそれぞれの側部マット５２８ａ、５２８ｂ上に投射するために、投光器６００ａ、６００ｂを起動することができる。オペレータは次いで、位置合わせマーカ６０２が投射された光のライン６０６と位置合わせされるようにマット５２８ａ、５２８ｂの位置を調整することができる。このようにして、両方のマット５２８ａ、５２８ｂは、車両２２に対して直角且つ適切に横方向に間隔をあけて配される。

床ターゲット組立体５８０は、床ターゲットマット５２８を車両２２に対して適切に長手方向に位置付けるために使用される床投光器６０８をさらに含む。図２０から理解されるとおり、床投光器６０８は平らな底面を有するベース６１０を含む。ベース６１０は、図２０の実施形態においては前エッジ６１２と側エッジ６１３とを含む、長手方向及び横方向位置合わせ特徴又は部分又はインジケータを含む。前エッジ６１２及び側エッジ６１３は、互いに直角など、互いに対して既知の構成にある。床投光器６０８は、レーザ投光器６００ａ、６００ｂと同様のレーザ投光器６１４として構成された投光器を追加的に含み、レーザ投光器６１４はベース６１０のタブ又はフランジ６１６に取り付けられる。図示の実施形態において、投光器６１４は、前エッジ６１２に直角な垂直な光平面６１８を投射するように構成され、投光器６１４は、図示の実施形態においては側エッジ６１３と平行であると理解される側エッジ６１３に対して既知の方向となるようにベース６１０に取り付けられる。

図１８及び１９をさらに参照すると、床ターゲットマット５２８を長手方向に位置付けるために、床投光器６０８は、既知の方向において図示の側部マット５２８ａなど側部マットに位置付けられる。図示の実施形態において、前エッジ６１２は位置合わせマーカ６０２に対して位置合わせされ、ベース６１０は、所与のターゲットパターン５８４の端部５８４ａになど、ターゲットパターン５８４など所与のマーカに対して位置付けられる。特に、側エッジ６１３は、端部５８４ａと位置合わせされるように位置付けられる。そのように位置付けられると、光平面６１８は車両２２に光のライン６２０を形成する。側部マット５２８ａは、これにより、光のライン６２０が車両２２の予め決定された基点に当たるように、例えば床の上を摺動させることにより、車両に対して長手方向に調整可能に位置付けられ得る。例えば、所与の車両のセンサの校正のための床マットターゲット配置要件は、端部５８４ａが車両２２の車体パネル、フェンダ、ホイールウェル又は他の特徴と位置合わせされることを特定し得る。オペレータは、側部マット５２８ａ、５２８ｂの長手方向位置を調整することができ、光のライン６２０は、車両２２の特定の特徴又は基準点と接する。１つの側部マット５２８ａを方向付けると、床投光器６０８は次いで、適切な長手方向位置付けのために他の側部マット５２８ｂに移動させられ得る。又は、各側部マット５２８ａ、５２８ｂに１つずつ２つの床投光器６０８が使用されてもよい。

代替的に構成された床投光器６０８ａが図２１に示されており、投光器６０８ａの対応する特徴が同様の参照符号であるが投光器６０８ａの参照符号に「ａ」が加えられて特定されるように、車両２２に対する床ターゲットマット５２８の位置付けにおける使用のために投光器６０８ａは投光器６０８と同様に構成される。図２１に示されるとおり、投光器６０８ａは、平らな底面を有するベース６１０ａ、レーザ投光器６１４ａであって、ベース６１０ａのタブ又はフランジ６１６ａに取り付けられたレーザ投光器６１４ａを含む。投光器６０８ａは、長手方向及び横方向位置合わせ特徴又は部分又はインジケータをさらに含む。図２１の実施形態においては、長手方向及び横方向位置合わせ特徴又は部分又はインジケータは、図示の実施形態においてはマット上のマーカ、例えばマーカ６１７上で中心に置かれ得る位置合わせされたアパーチャ６１５ａ、６１５ｂ及び６１５ｃとして構成される、前エッジ６１２ａ及び長手方向位置合わせ部分６１３ａを含む。マーカ６１７は、ターゲットパターンの端部５８４ａのエッジであっても、別のマーカであってもよい。さらに、図示の実施形態において、長手方向位置合わせ位置６１３ａは位置合わせされたアパーチャ６１５ａ、６１５ｂ、６１５ｃの位置合わせされたノッチ６１９を含み、位置合わせされたノッチ６１９は、ベース６１０ａの長手方向位置合わせ部分６１３ａをマーク６１７と位置合わせするのを支援するように構成される。投光器６０８と同様のやり方で、長手方向位置合わせ特徴６１３ａ及び前エッジ６１２ａは、互いに直角など、互いに既知の構成にあり、レーザ投光器６１４ａは、長手方向位置合わせ特徴６１３ａに平行な垂直な光平面を投射するように構成される。

側部マット５２８ａ、５２８ｂの両方が車両２２の横方向且つ長手方向の向きに対して適切に位置付けられると、前方マット５２８ｃ及び後方マット５２８ｄがマット５２８ａ、５２８ｂに対して位置付けられ得る。例えば、前方マット５２８ｃは、マット５２８ｃの長い外エッジ６２２が側部マット５２８ａ、５２８ｂの端エッジ６２４ａ、６２４ｂと位置合わせされた状態で、側部マット５２８ａ、５２８ｂの間に挿入されることにより位置付けられてもよい。同様に、後方マット５２８ｄは、外部エッジの１つ又は複数を側部マット５２８ａ、５２８ｂの１つ又は複数のエッジと位置合わせすることにより位置付けられてもよい。代替的に及び／又は追加的に、前方及び後方マット５２８ｃ、５２８ｄには、側部マット５２８ａ、５２８ｂのマーカとの位置合わせのためのマーカが設けられ得る。床ターゲットマットがこのように車両２２の周りに位置付けられた状態で、車両２２のセンサで、ＯＥＭ提供の校正ルーチンなど校正ルーチンが実施され得る。

所与の車両のセンサの校正での使用のために、例えば製造、モデル及び年に基づき異なる床ターゲットマットが特定の車両のために提供され得ることが理解されるべきであり、床ターゲットマットは様々なサイズ及び異なるパターンのものであってよい。相応して、床ターゲットマットに提供された位置合わせマークは代替的に、特定の床マットの適切な位置付けのために図示の実施形態において示されたものに対して置かれてもよい。位置合わせマークは側部マットの長さ全体に延在してもよく、側部マットの長さの一部のみに延在してもよい。同様に、位置合わせマークは、投光器６００ａ、６００ｂの使用により前方及び／又は後方マットを位置合わせするために前方及び／又は後方マットに置かれてもよい。

床投光器の様々な代替的構成が本発明の範囲内で用いられ得ることがさらに理解されるべきである。例えば、投光器には、投光器６００ａ、６００ｂにより投射された光に対して方向付けるための位置合わせマーカを有するベースが設けられてもよく、又は、異なる形及び構造のベースを有してもよい。なおさらに、床ターゲットマットには、どこにベースを置くかを示す印などどこに床投光器を置くかを示す印が設けられてもよい。

なおさらに、床に配置されたターゲットを位置合わせするための開示されたシステム及び方法は、例えば、単一の床ターゲットマットがリアビューバックアップカメラを校正するために方向付けられる又は位置付けられる配置構成を含む、可動のターゲット調整スタンドなどを含む、代替的に構成されたターゲット調整スタンドと共に使用されてもよい。

独占的な所有又は権利が主張されている本発明の実施形態は以下のとおり定義される。

Claims (20)

1. 車両に装備されたセンサの校正のために床ターゲットを前記車両に対して位置合わせするためのシステムであって、前記システムが、
   ターゲット調整フレームであって、前記ターゲット調整フレームが床での配置のために構成されたベースフレームを含み、ターゲット取付部が前記ターゲット調整フレームに移動可能に取り付けられ、前記ターゲット取付部がターゲットを支持するように構成され、前記ターゲット調整フレームが、前記ベースフレームに対して前記ターゲット取付部を選択的に移動させるように構成されたアクチュエータをさらに含むとともに、光のラインを投射する及び前記車両に対して位置付けられるように構成された可動床ターゲット投光器を含む、ターゲット調整フレームと、
   床ターゲットであって、前記床ターゲットが位置合わせマーカと校正パターンとを含む床ターゲットと
   を含み、
   前記位置合わせマーカが、前記床ターゲットを前記車両に対して位置付けるために、前記投光器により投射された前記光のラインと位置合わせされるように構成される、システム。
2. 前記ターゲット調整スタンドが、光のラインを投射するように構成された別の可動床ターゲット投光器を含み、
   前記床ターゲットが、床ターゲットの対であって、各々が位置合わせマーカと校正パターンとを含む床ターゲットの対を含み、
   各前記床ターゲットの前記位置合わせマーカが、前記床ターゲットを前記車両に対して位置付けるために、それぞれの１つの前記床ターゲット投光器により投射された前記光のラインと位置合わせされるように構成される、請求項１に記載のシステム。
3. 前記床ターゲットが、前記車両の側部に沿って配置されるように構成された側部床ターゲットを含む、請求項２に記載のシステム。
4. 前記可動床投光器により投射された前記光のラインが、前記床ターゲットを前記車両の中心線に対して横方向に位置付けるために前記車両の前記側部に沿って配置される、請求項３に記載のシステム。
5. 請求項１に記載のシステムが、床投光器をさらに含み、
   前記床投光器が、前記床ターゲットで予め決定された向きにおいて置かれ、車両用の光のラインを車両上に投射するように構成される、システム。
6. 前記床投光器及び前記床ターゲットが、前記床ターゲットを長手方向に位置付けるために前記車両の長手方向の向きに対して一緒に移動させられるように構成される、請求項５に記載のシステム。
7. 前記床ターゲット投光器は、前記ターゲット取付部の横方向移動が前記床ターゲット投光器を対応して横方向に移動させるように、前記ターゲット取付部との横方向移動のために構成される、請求項１～６のいずれか一項に記載のシステム。
8. 前記床ターゲット投光器は、前記ターゲット取付部との横方向移動のために前記ターゲット取付部とブラケットにより相互接続される、請求項７に記載のシステム。
9. 前記床ターゲット投光器は、長尺状支持バーに取り付けられた間隔をあけて配された床ターゲット投光器の対を含み、前記長尺状支持バーが前記ブラケットへ接合される、請求項８に記載のシステム。
10. 車両に装備されたセンサの校正のために床ターゲットを前記車両に対して位置合わせするためのシステムであって、前記システムが、
    床での配置のために構成されたベースフレームと、
    前記ベースフレームに移動可能に取り付けられた取付部であって、前記取付部が前記ベースフレームに対して横方向に移動させられるように構成された取付部と、
    前記支持バーが前記取付部と横方向に移動させられるように前記取付部に接合された支持バーと、
    前記支持バーに取り付けられるとともに、光のラインを投射する及び前記車両に対して位置付けられるように構成された床ターゲット投光器と、
    前記ベースフレーム及び前記取付部及び前記支持バーから離れた床ターゲットであって、前記床ターゲットが位置合わせマーカと校正パターンとを含む床ターゲットと
    を含み、
    前記位置合わせマーカが、前記床ターゲットを前記車両に対して位置付けるために、前記投光器により投射された前記光のラインと位置合わせされるように構成される、システム。
11. 前記取付部が、ターゲットを支持するように構成されたターゲット取付部を含む、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記支持バーが、前記取付部との横方向移動のために前記取付部とブラケットにより相互接続される、請求項１０又は１１に記載のシステム。
13. 前記床ターゲット投光器が、前記長尺状支持バーに取り付けられた間隔をあけて配された床ターゲット投光器の対を含み、
    前記長尺状支持バーが前記ブラケットへ接合され、前記床ターゲットが、前記車両の両側に配置された床ターゲットの対を含み、各前記床ターゲットが位置合わせマーカを含む、請求項１２に記載のシステム。
14. 車両に装備されたセンサの校正のために床ターゲットを前記車両に対して位置合わせするための方法であって、前記方法が、
    ターゲット調整スタンドのコンポーネントを、前記ターゲット調整スタンドの前に配置された車両に対して位置合わせすることと、
    前記ターゲット調整スタンドから位置合わせ光を投射することと、
    前記位置合わせ光に対して床ターゲットを位置付けることと
    を含む、方法。
15. 前記ターゲット調整スタンドのコンポーネントを前記車両に対して前記位置合わせすることが、ターゲット取付部を前記車両の中心線に対して位置合わせすることを含む、
    請求項１４に記載の方法。
16. 前記ターゲット調整スタンドが移動可能に取り付けられた光バーを含み、
    前記ターゲット調整スタンドから位置合わせ光を前記投射することが、前記光バーから位置合わせ光を投射することを含む、請求項１４に記載の方法。
17. 前記床ターゲットが位置合わせマーカを含み、
    前記位置合わせ光に対して床ターゲットを前記位置付けることが、前記床ターゲットの前記位置合わせマーカを前記位置合わせ光に対して位置付けることを含む、請求項１４に記載の方法。
18. 前記ターゲット調整スタンドから位置合わせ光を前記投射することが、位置合わせ光の対を前記ターゲット調整スタンドから投射することを含む、請求項１４に記載の方法。
19. 前記位置合わせ光に対して床ターゲットを前記位置付けることが、位置合わせ光の前記投射された対に対して床ターゲットの対を位置付けることを含む、請求項１４に記載の方法。
20. 請求項１４～１９のいずれか一項に記載の方法が、床投光器を提供することをさらに含み、前記方法がさらに、
    前記床投光器を前記床ターゲットに方向付けることと、
    車両用の光のラインを前記車両上に投射することと、
    前記車両上に投射された前記光のラインに基づき前記床ターゲットを前記車両に対して位置付けることと
    を含む、方法。