KR100948886B1 - 차량에 설치된 카메라의 공차 보정 장치 및 방법 - Google Patents
차량에 설치된 카메라의 공차 보정 장치 및 방법 Download PDFInfo
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- 차량에 설치된 카메라의 공차 보정 장치에 있어서,차량(V)에 일정 거리를 두고 설치된 보정판(PL1, PL2, PL3, PL4)을 상기 차량(V)에 설치된 카메라(210, 220, 230, 240)가 촬영한 영상을 입력받는 영상 입력부(110), 그리고상기 영상에 포함된 보정판에서 제어점 좌표 정보를 추출하고, 상기 추출된 제어점 좌표 정보와 미리 준비된 표준 좌표 정보를 이용하여 상기 영상을 미리 정해진 시점으로 변환하는 변환 행렬을 구하는 공차 보정부(120)를 포함하고,상기 미리 정해진 시점은 탑 뷰(top view) 시점인 것을 특징으로 하는 공차 보정 장치.
- 차량에 설치된 카메라의 공차 보정 장치에 있어서,차량(V)에 일정 거리를 두고 설치된 보정판(PL1, PL2, PL3, PL4)을 상기 차량(V)에 설치된 카메라(210, 220, 230, 240)가 촬영한 영상을 입력받는 영상 입력부(110), 그리고상기 영상에 포함된 보정판에서 사용자로부터 제어점 좌표 정보를 선택받고, 상기 선택된 제어점 좌표 정보와 미리 준비된 표준 좌표 정보를 이용하여 상기 영상을 미리 정해진 시점으로 변환하는 변환 행렬을 구하는 공차 보정부(120)를 포함하고,상기 미리 정해진 시점은 탑 뷰(top view) 시점인 것을 특징으로 하는 공차 보정 장치.
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- 제 1 항 또는 제 2 항에서,상기 카메라(210, 220, 230, 240)는 상기 차량(V)의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치되는 제1 카메라(210), 제2 카메라(220), 제3 카메라(230) 및 제4 카메라(240)를 포함하고,상기 보정판(PL1, PL2, PL3, PL4)은 상기 차량(V)의 각 모서리에 일정 거리를 두고 각각 설치되는 제1 보정판(PL1), 제2 보정판(PL2), 제3 보정판(PL3) 및 제4 보정판(PL4)을 포함하는 것을 특징으로 하는 공차 보정 장치.
- 제 4 항에서,상기 차량(V)의 전방에 설치되는 상기 제1 카메라(210)는, 상기 차량(V)의 전방 좌측 방향의 지면에 설치되는 상기 제1 보정판(PL1)과 상기 차량(V)의 전방 우측 방향의 지면에 설치되는 상기 제2 보정판(PL2)을 촬영하고,상기 차량(V)의 후방에 설치되는 상기 제2 카메라(220)는, 상기 차량(V)의 후방 좌측 방향의 지면에 설치되는 상기 제3 보정판(PL3)과 상기 차량의 후방 우측 방향의 지면에 설치되는 상기 제4 보정판(PL4)을 촬영하며,상기 차량(V)의 좌측에 설치되는 상기 제3 카메라(230)는, 상기 제1 보정판(PL1) 및 상기 제3 보정판(PL3)을 촬영하고,상기 차량(V)의 우측에 설치되는 상기 제4 카메라(240)는, 상기 제2 보정판(PL2) 및 상기 제4 보정판(PL4)을 촬영하는 것을 특징으로 하는 공차 보정 장치.
- 제 1 항 또는 제 2 항에서,상기 보정판(PL1, PL2, PL3, PL4)은 격자 모양의 무늬로 이루어진 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 공차 보정 장치.
- 제 1항 또는 제 2 항에서,상기 공차 보정부(120)는,상기 카메라(210, 220, 230, 240)에 대한 왜곡 보정 알고리즘과 상기 변환 행렬을 이용하여 상기 카메라(210, 220, 230, 240)에서 촬영된 영상을 상기 탑 뷰 시점의 영상으로 변환하기 위한 룩업 테이블을 생성하는 것을 특징으로 하는 공차 보정 장치.
- 차량에 설치된 카메라의 공차 보정 방법에 있어서,차량(V)에 일정 거리를 두고 설치된 보정판(PL1, PL2, PL3, PL4)을 상기 차량(V)에 설치된 카메라(210, 220, 230, 240)가 촬영한 영상을 입력받는 단계, 그리고상기 영상에 포함된 보정판에서 제어점 좌표 정보를 추출하고, 상기 추출된 제어점 좌표 정보와 미리 준비된 표준 좌표 정보를 이용하여 상기 영상을 미리 정해진 시점으로 변환하는 변환 행렬을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공차 보정 방법.
- 차량에 설치된 카메라의 공차 보정 방법에 있어서,차량(V)에 일정 거리를 두고 설치된 보정판(PL1, PL2, PL3, PL4)을 상기 차량(V)에 설치된 카메라(210, 220, 230, 240)가 촬영한 영상을 입력받는 단계, 그리고상기 영상에 포함된 보정판에서 사용자로부터 제어점 좌표 정보를 선택받고, 상기 선택된 제어점 좌표 정보와 미리 준비된 표준 좌표 정보를 이용하여 상기 영상을 미리 정해진 시점으로 변환하는 변환 행렬을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공차 보정 방법.
- 제 8 항 또는 제 9 항에서,상기 미리 정해진 시점은 탑 뷰(top view) 시점인 것을 특징으로 하는 공차 보정 방법.
- 제 10 항에서,상기 카메라(210, 220, 230, 240)는 상기 차량(V)의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치되는 제1 카메라(210), 제2 카메라(220), 제3 카메라(230) 및 제4 카메라(240)를 포함하고,상기 보정판(PL1, PL2, PL3, PL4)은 상기 차량(V)의 각 모서리에 일정 거리를 두고 각각 설치되는 제1 보정판(PL1), 제2 보정판(PL2), 제3 보정판(PL3) 및 제4 보정판(PL4)을 포함하는 것을 특징으로 하는 공차 보정 방법.
- 제 11 항에서,상기 차량(V)의 전방에 설치되는 상기 제1 카메라(210)는, 상기 차량(V)의 전방 좌측 방향의 지면에 설치되는 상기 제1 보정판(PL1)과 상기 차량(V)의 전방 우측 방향의 지면에 설치되는 상기 제2 보정판(PL2)을 촬영하고,상기 차량(V)의 후방에 설치되는 상기 제2 카메라(220)는, 상기 차량(V)의 후방 좌측 방향의 지면에 설치되는 상기 제3 보정판(PL3)과 상기 차량(V)의 후방 우측 방향의 지면에 설치되는 상기 제4 보정판(PL4)을 촬영하며,상기 차량(V)의 좌측에 설치되는 상기 제3 카메라(230)는, 상기 제1 보정판(PL1) 및 상기 제3 보정판(PL3)을 촬영하고,상기 차량(V)의 우측에 설치되는 상기 제4 카메라(240)는, 상기 제2 보정판(PL2) 및 상기 제4 보정판(PL4)을 촬영하는 것을 특징으로 하는 공차 보정 방법.
- 제 10 항에서,상기 보정판(PL1, PL2, PL3, PL4)은 격자 모양의 무늬로 이루어진 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 공차 보정 방법.
- 제 10 항에서,상기 카메라(210, 220, 230, 240)에 대한 왜곡 보정 알고리즘과 상기 변환 행렬을 이용하여 상기 카메라(210, 220, 230, 240)에서 촬영된 영상을 상기 탑 뷰 시점의 영상으로 변환하기 위한 룩업 테이블을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공차 보정 방법.
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