CN111717846A - 叉车 - Google Patents

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Abstract

本发明属于叉车技术领域，具体公开了一种叉车，包括第一车体、第二车体和控制装置。其中第一车体与第二车体距离可调地连接，第一车体设置有第一舵轮和第一货叉，第二车体设置有第二舵轮和第二货叉，控制装置能够单独控制第一舵轮和第二舵轮的转速，并控制第二车体与第一车体的距离。由于控制装置能够控制第一舵轮和第二舵轮差速转动，以调整第一车体与第二车体的距离，即叉车的车体宽度，有利于提高叉车在狭窄通道的通过性。而且，在调整叉车的车体宽度的同时，实现了第一货叉和第二货叉之间间距的调整，有利于叉车适应多样化的搬运任务，提高了叉车的作业效率。

Description

叉车
技术领域
本发明涉及叉车技术领域，尤其涉及一种能够调节叉车车体宽度以及货叉间距的叉车。
背景技术
自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)是在传统的叉车的基础上，实现自动化运作，有着自动规划路径、自主避障、无人驾驶等特点，AGV叉车可以实现自动搬运、堆码货物等功能。
目前，大部分AGV叉车沿承着传统叉车的结构特点，具有车体宽度不可变、转弯半径过大以及运动能力较弱等缺点。AGV叉车的车体占据了较宽的通道，降低了库房的空间利用率，而且降低了AGV叉车在狭窄通道的通过性。
由于待搬运货物尺寸的差异性，AGV叉车需要实时调整货叉之间的间距，以应对多样化的搬运任务。在传统的AGV叉车上，调节货叉间距需要在AGV叉车的车体上安装复杂的机械结构，调节操作复杂，费时费力，同时也增加了AGV叉车的整体质量，进一步增加了AGV叉车的能耗，不利于AGV叉车的小型化和智能化的发展。
因此，亟需一种叉车来解决上解决上述技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种叉车，以解决现有技术中叉车在狭窄通道中通过性差，并降低货叉间距调节的操作难度。
为达此目的，本发明所采用的技术方案是：
一种叉车，包括：
第一车体，所述第一车体设置有第一舵轮和第一货叉；
第二车体，所述第二车体设置有第二舵轮和第二货叉，所述第二车体与所述第一车体距离可调地连接；以及
控制装置，所述控制装置能够单独控制所述第一舵轮和所述第二舵轮的转速，并控制所述第二车体与所述第一车体的距离。
进一步地，所述第一车体的一侧延伸设置有导向部，所述第二车体套设于所述导向部，并能够相对所述导向部滑动。
进一步地，所述叉车还包括导向滑动组件，所述导向滑动组件包括滑动架和能够在所述滑动架上滑动的滑动件，所述滑动件和所述滑动架的其中一个设置于所述第一车体，另一个设置于所述第二车体。
进一步地，所述导向滑动组件还包括制动结构，所述制动结构与所述滑动架相连，所述制动结构用于锁定或解锁所述滑动架与所述滑动件的相对位置。
进一步地，所述制动结构具有锁定位置和解锁位置，当所述制动结构位于所述解锁位置时，所述滑动件能够在所述滑动架上滑动，以调整所述第一车体与所述第二车体的间距；当所述制动结构位于所述锁定位置时，所述滑动架和所述滑动件的相对位置锁定，所述第一车体与所述第二车体的距离不变。
进一步地，所述导向滑动组件设置有两个，两个所述导向滑动组件相对设置于所述叉车内。
进一步地，所述滑动件为滑杆，所述滑动架为滑套。
进一步地，所述第一货叉和所述第二货叉均设置有万向轮。
进一步地，所述第一货叉活动设置于所述第一车体，所述第二货叉活动设置于所述第二车体，所述第一货叉和所述第二货叉均能够沿所述叉车的高度方向升降。
进一步地，所述叉车还包括供电装置，所述供电装置与所述控制装置电连接，所述供电装置用于对所述第一舵轮和所述第二舵轮供电。
本发明的有益效果为：
本发明提出的一种叉车，包括第一车体、第二车体和控制装置。其中第一车体与第二车体距离可调地连接，第一车体设置有第一舵轮和第一货叉，第二车体设置有第二舵轮和第二货叉。控制装置能够单独控制第一舵轮和第二舵轮的转速，并控制第二车体与第一车体的距离。当叉车转弯或沿其伸缩方向移动时，控制装置能够控制第一舵轮和第二舵轮差速转动，以调整第一车体与第二车体的距离，即叉车的车体宽度，使得叉车能够根据通道的宽度适应性地调整自身车体的宽度、转弯半径和回转半径等，有利于提高叉车在狭窄通道的通过性。而且，在调整叉车的车体宽度的同时，实现了第一货叉和第二货叉之间间距的调整，有利于叉车适应多样化的搬运任务，降低了叉车调整操作的复杂性，提高了叉车的作业效率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的叉车的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的叉车的俯视图；
图3是本发明实施例提供的去除叉车的外壳、第一货叉和第二货叉后的叉车内部的结构示意图；
图4是图2中A-A向的剖视图。
图中：
1、第一车体；11、第一舵轮；101、支撑板；102、电机；12、第一货叉；121、万向轮；13、导向部；
2、第二车体；21、第二舵轮；22、第二货叉；
3、导向滑动组件；31、滑动架；32、滑动件；33、制动结构；4、供电装置。
具体实施方式
为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1所示，本实施例提出了一种叉车，其包括第一车体1、第二车体2和控制装置。其中第一车体1设置有第一舵轮11和第一货叉12，第二车体2与第一车体1距离可调地连接，第二车体2设置有第二舵轮21和第二货叉22，控制装置能够单独控制第一舵轮11和第二舵轮21的转速，并控制第二车体2与第一车体1的距离。
在本实施例中，上述叉车可以为AGV叉车，也可以为需要人工操作的普通叉车。上述叉车优选为AGV叉车。当叉车转弯或沿其伸缩方向移动时，控制装置能够控制第一舵轮11和第二舵轮21差速转动，由于第一舵轮11和第二舵轮21之间的转速不同，则第一舵轮11与第二舵轮21的轮距能够变大或变小，第一车体1与第二车体2之间的距离发生改变，即叉车的车体宽度变大或变小，使得叉车能够根据通道的宽度适应性地调整自身车体的宽度、转弯半径和回转半径等，有利于叉车通过狭窄通道。而且，在调整叉车的车体宽度的同时，也实现了第一货叉12和第二货叉22间距的快速调整，有利于叉车适应多样化的搬运任务，降低了叉车调整操作的复杂性，提高了叉车的作业效率。
如图1和图2所示，叉车采用分体式设计，包括第一车体1和第二车体2。第一车体1的一侧延伸设置有导向部13，第二车体2套设于导向部13，并能够相对于导向部13滑动，以实现第一车体1与第二车体2的距离的调整，即叉车车体宽度的调整。需要说明的是，当第二车体2在导向部13上相对于第一车体1滑动时，第一车体1和第二车体2之间存在最大距离和最小距离，即叉车的车体宽度存在最大车宽和最小车宽。当第二车体2与第一车体1相抵接时，第一车体1和第二车体2之间的距离为最小距离，即叉车的车体宽度为最小车宽，第一货叉12和第二货叉22的间距最小；当第二车体2滑动至导向部13上远离第一车体1的一端时，第一车体1和第二车体2之间的距离为最大距离，即叉车的车体宽度为最大车宽，第一货叉12和第二货叉22的间距最大。在其他实施例中，导向部13还可以设置于第二车体2上，具体为：第二车体2的一侧延伸设置有导向部13，第一车体1套设于导向部13，并能够沿第一车体1和第二车体2的排列方向相对于导向部13滑动，同样能够实现叉车的车体宽度的调整。
为了提高叉车在调整轮距时运动的平稳性，叉车还包括导向滑动组件3，导向滑动组件3包括滑动架31和能够在滑动架31上滑动的滑动件32，滑动件32和滑动架31的其中一个设置于第一车体1，另一个设置于第二车体2。
如图3和图4所示，在本实施例中，导向滑动组件3设置有两个，两个导向滑动组件3相对设置于叉车内，其中滑动架31位于第二车体2的内壁上，滑动件32位于第一车体1的内壁上。在调整叉车的车体宽度时，相对设置的导向滑动组件3能够使叉车均匀受力，提高叉车的平稳性。
具体而言，滑动件32为滑杆，滑动架31为滑套。在每个导向滑动组件3中，滑套设置有两个，其中一个滑套固定设置于第一车体1的内壁上，滑杆的一端穿设于该滑套内并与该滑套固定连接，另一个滑套固定设置于第二车体2的内壁作为滑动架31，滑杆的另一端能够在作为滑动架31的滑套内滑动。在其他实施例中，滑动件32还可以为滑块，滑动架31相应地设置为滑轨。能够实现滑动件32在滑动架31上滑动的导向滑动组件3为本领域内的常规技术手段，在此不再进行赘述。
如图3所示，导向滑动组件3还包括制动结构33，制动结构33与滑动架31相连，制动结构33用于锁定或解锁滑动架31与滑动件32的相对位置，实现了叉车的车体宽度调整的精确控制。
在本实施例中，制动结构33为电磁制动器，制动结构33具有锁定位置和解锁位置，当需要调整叉车的车体宽度和/或第一货叉12与第二货叉22之间的间距时，制动结构33位于解锁位置，滑动件32能够在滑动架31上滑动，以调整第一车体1与第二车体2的距离。当叉车的车体宽度或第一货叉12与第二货叉22之间的间距调整至预设间距后，制动结构33位于锁定位置，滑动架31和滑动件32的相对位置锁定，第一车体1与第二车体2的距离不变。需要注意的是，当第一车体1和第二车体2之间的距离为最大距离或最小距离时，制动结构33也处于锁定位置，避免叉车出现过度调节，对叉车的结构造成损伤。
在本实施例中，可以通过位移传感器实时获取滑动件32在滑动架31滑动的距离。该位移传感器能够在第一车体1和第二车体2调整至预设距离后，通过控制装置控电磁制动器锁定滑动架31与滑动件32的相对位置，完成叉车的车体宽度的调节。需要说明的是，控制装置、位移传感器及电磁制动器均为叉车行业内成熟的技术手段，对其具体的工作原理及结构，在此不再进行赘述。
如图3所示，第一舵轮11和第二舵轮21的结构相同，均包括滚轮、支撑板101和电机102，其中支撑板101设置于叉车的底壁，滚轮和电机102分别设置在支撑板101相对的两侧，且滚轮位于叉车的外部，电机102位于叉车的内部，每个电机102均能够驱动各自对应的滚轮转动，以使叉车在规划路径上行驶。需要说明的是，具有提供驱动力、自主转向等功能的第一舵轮11和第二舵轮21均为本领域内常规的驱动机构，在此不再进行赘述。叉车还包括供电装置4，供电装置4与控制装置电连接，供电装置4用于对第一舵轮11和第二舵轮21供电。
在本实施例中，供电装置4设置有两个，两个供电装置4分别对第一舵轮11和第二舵轮21供电，其中一个供电装置4设置在第一舵轮11的支撑板101上，并与第一舵轮11的电机102电连接，另一个供电装置4设置在第二舵轮21的支撑板101上，并与第二舵轮21的电机102电连接。
如图4所示，第一货叉12和第二货叉22均设置有万向轮121。万向轮121能够在第一舵轮11和第二舵轮21的带动下实现旋转和/或转向功能。万向轮121作为叉车的支撑，提高了叉车运动过程的稳定性。同时，万向轮121还能够跟随第一舵轮11和/或第二舵轮21进行任意方向的改变，有利于叉车实现快速转弯、调整叉车的车体宽度等。
在本实施例中，第一货叉12活动设置于第一车体1，第二货叉22活动设置于第二车体2，第一货叉12和第二货叉22均能够沿叉车的高度方向升降。根据搬运任务的不同需求，控制第一货叉12和第二货叉22的升降，使得叉车能够完成多样性的搬运任务。第一货叉12与第二货叉22均采用多连杆的同步举升机构实现升降功能，其中第一货叉12与第二货叉22的升降高度在0mm-100mm之间。多连杆的同步举升机构为本领域内常规的技术手段，在此不再进行赘述。
以上实施方式只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施方式限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种叉车，其特征在于，包括：
第一车体(1)，所述第一车体(1)设置有第一舵轮(11)和第一货叉(12)；
第二车体(2)，所述第二车体(2)设置有第二舵轮(21)和第二货叉(22)，所述第二车体(2)与所述第一车体(1)距离可调地连接；以及
控制装置，所述控制装置能够单独控制所述第一舵轮(11)和所述第二舵轮(21)的转速，并控制所述第二车体(2)与所述第一车体(1)的距离。
2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述第一车体(1)的一侧延伸设置有导向部(13)，所述第二车体(2)套设于所述导向部(13)，并能够相对所述导向部(13)滑动。
3.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述叉车还包括导向滑动组件(3)，所述导向滑动组件(3)包括滑动架(31)和能够在所述滑动架(31)上滑动的滑动件(32)，所述滑动件(32)和所述滑动架(31)的其中一个设置于所述第一车体(1)，另一个设置于所述第二车体(2)。
4.根据权利要求3所述的叉车，其特征在于，所述导向滑动组件(3)还包括制动结构(33)，所述制动结构(33)与所述滑动架(31)相连，所述制动结构(33)用于锁定或解锁所述滑动架(31)与所述滑动件(32)的相对位置。
5.根据权利要求4所述的叉车，其特征在于，所述制动结构(33)具有锁定位置和解锁位置，当所述制动结构(33)位于所述解锁位置时，所述滑动件(32)能够在所述滑动架(31)上滑动，以调整所述第一车体(1)与所述第二车体(2)的间距；当所述制动结构(33)位于所述锁定位置时，所述滑动架(31)和所述滑动件(32)的相对位置锁定，所述第一车体(1)与所述第二车体(2)的距离不变。
6.根据权利要求3所述的叉车，其特征在于，所述导向滑动组件(3)设置有两个，两个所述导向滑动组件(3)相对设置于所述叉车内。
7.根据权利要求3所述的叉车，其特征在于，所述滑动件(32)为滑杆，所述滑动架(31)为滑套。
8.根据权利要求1-3任一项所述的叉车，其特征在于，所述第一货叉(12)和所述第二货叉(22)均设置有万向轮(121)。
9.根据权利要求8所述的叉车，其特征在于，所述第一货叉(12)活动设置于所述第一车体(1)，所述第二货叉(22)活动设置于所述第二车体(2)，所述第一货叉(12)和所述第二货叉(22)均能够沿所述叉车的高度方向升降。
10.根据权利要求1-3任一项所述的叉车，其特征在于，所述叉车还包括供电装置(4)，所述供电装置(4)与所述控制装置电连接，所述供电装置(4)用于对所述第一舵轮(11)和所述第二舵轮(21)供电。
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